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Diagramas de Bode
Oscar Duarte Facultad de Ingeniera Universidad Nacional de Colombia
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Sistema Contnuo
U (s) k - E(s) K - G(s) +6 H(s) Y (s) -
Figura 1: Sistema contnuo retroalimentado simple Y (s) KG(s) F (s) = = U (s) 1 + KG(s)H(s) F (s) es estable?, es decir, sus polos estn en el semiplano izquierdo?
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Root-Locus
Evans root locus Imag. axis 4
0 + j3,316
3 2
0 + j0
-1
-2
-3
0 j3,316
Real axis
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Root-Locus
El root-locus muestra la ubicacin de los polos cuando cambia el valor de k. Para estudiar la estabilidad del sistema, se analizan los puntos en los cuales las ramas del root-locus cruzan el eje imaginario que son los puntos en donde puede cambiar la estabilidad del sistema realimentado. El root-locus es simtrico respecto al eje horizontal; basta con estudiar la mitad positiva. Los puntos del plano complejo que forman parte del root-locus son tales que el ngulo de G(s)H(s) es 180o o 0o .
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Otra alternativa
En lugar de estudiar en dnde estn ubicadas las ramas del root-locus en todo el plano complejo, centrar nuestra atencin nicamente en el eje imaginario positivo, y detectar cundo es atravesado por alguna rama del root-locus Los puntos en donde puede cambiar la estabilidad del sistema realimentado coincide con aquellos puntos j del eje imaginario en donde arg {G(j)H(j)} = 180o 0o (1)
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Criterio de Bode
Para encontrar cules son los valores de que satisfacen esas condiciones pueden trazarse los diagramas de bode de G(s)H(s) y buscar grcamente en el diagrama de fase cules son los puntos en donde el ngulo de G(j)H(j) vale 180o o 0o
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Root-Locus y Bode
Diagrama de Bode de Magnitud j Root-Locus k > 0 k < 0 j
1 |kc |
0o 180o
j j
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Criterio de Bode
Para determinar los valores de k en los cuales la rama del root-locus atraviesa el eje imaginario, puede emplearse nuevamente 1 |G(j)H(j)| = |k| El valor de |G(j)H(j)| puede leerse (en decibeles) en el diagrama de bode de magnitud. A partir de ese valor, y empleando la ecuacin anterior puede determinarse los valores de k para los cuales una rama del root-locus atraviesa el eje imaginario (kc en la gura).
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Mrgenes de Estabilidad
Exsten dos condiciones que deben cumplir los puntos j del plano complejo para formar parte del Root-Locus o del Root-Locus Complementario; una de las condiciones hace referencia a la Gananacia de G(s)H(s) y la otra a su Fase. La idea de los Mrgenes de Estabilidad consiste en suponer que k = 1, y explorar qu margen se tiene cuando se cumple una de esas condiciones:
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Mrgenes de Estabilidad
Margen de Ganancia: El Margen de Ganancia consiste en el menor valor por el que se debe amplicar la ganancia de G(s)H(s) cuando se satisface la condicin arg {G(j)H(j)} = 180o 0o
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Mrgenes de Estabilidad
Margen de Fase: El Margen de Fase consiste en el menor valor que se le debe sumar al ngulo de G(s)H(s) cuando se satisface la condicin 1 |G(j)H(j)| = |k| para que simultneamente se cumpla la condicin arg {G(j)H(j)} = 180o 0o
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El margen de ganancia puede leerse (en decibeles) en los diagramas de bode como el valor negativo de la ganancia a la frecuencia en la que la fase es de 180o . (Cruce de fase) El margen de fase puede leerse en los diagramas de bode como 180o , en donde es el ngulo a la frecuencia en la que la ganancia es de 0db. (Cruce de ganancia)
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El margen de ganancia puede leerse (en decibeles) en los diagramas de bode como el valor negativo de la ganancia a la frecuencia en la que la fase es de 0o . (Cruce de fase) El margen de fase puede leerse en los diagramas de bode como , en donde es el ngulo a la frecuencia en la que la ganancia es de 0db. (Cruce de ganancia)
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Ejemplo
U (s) k - E(s) K - G(s) +6 H(s) Y (s) -
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Ejemplo
10 db
Magnitude
15,56db 35,56db-30
-70 -110 -150 -190 -230 10 degrees
. . -3 -2 -1 0 1 2 3
10
10
0,528Hz
Phase
10
10
10
10
-100
180o
-200
-300
-3 -2 -1 0 1 2 3
10
10
10
10
10
10
10
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Ejemplo
Los puntos en los cuales puede cambiar la estabilidad del sistema realimentado son aquellos en los que el ngulo de G(j)H(j) es 0o o es 180o . G(j)H(j) es 180o para F 0,528Hz, es decir para = 20,528 = 3,316. En esa frecuencia el valor de la magnitud de G(j)H(j) es de 35,56db, lo que signica que la magnitud de k, en decibeles, para la cual una rama del Root-Locus atraviesa el eje imaginario es tal que |k|1 db = 35,56: en
|k|en db 1 = 10 20 |k|
|k| = 10 = 60
|k|en db 20
|k| = 10
35,56 20
k = 60
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Ejemplo
El diagrama de fase es asinttico a 0o , es decir, que para w = 0 el ngulo de G(j)H(j) es 0o . El diagrama de magnitud de G(j)H(j) es asinttico a 15,56db, lo que signica que la magnitud de k, en decibeles, para la cual una rama del Root-Locus complementario atraviesa el eje imaginario es tal que 1 |k|en db = 15,56:
|k|en db 1 = 10 20 |k|
|k| = 10 =6
|k|en db 20
|k| = 10
15,56 20
k = 6
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Diagramas de Bode
El valor de una funcin de transferencia F (s), para un s especco, es un nmero complejo cuya amplitud es |F (s)| y cuyo ngulo es arg {F (s)}. Los diagramas de Bode muestran cmo vara la amplitud y el ngulo de ese nmero complejo, cuando s toma todos los posibles valores del eje imaginario positivo (s = j; w (0, )). Especcamente se denen los siguientes diagramas: Diagrama de Magnitud Diagrama de Fase
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Diagramas de Magnitud
La abscisa (eje horizontal) muestra el valor de en escala logartmica. La ordenada (eje vertical) muestra la magnitud de F (j) medida en decibeles: |F (j)|en db = 20 log10 |F (j)|
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Diagrama de Fase
La abscisa (eje horizontal) muestra el valor de en escala logartmica. La ordenada (eje vertical) muestra el ngulo de F (j) medida en grados o radianes
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Primer Orden
F (s) |F (jw)|
2
arg F (jw)
k>0
k<0 20db/dc 1
2
2
2
1 s
1 20db/dc
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Primer Orden
F (s) |F (jw)| 20db/dc a
2
arg F (jw)
s+a a
a>0
2
2
a 10
10a
a s+a
a>0
a 20db/dc
a 10
10a
2
2 a 10
sa a
a>0
20db/dc a
10a
2
2
a sa
a>0
a 20db/dc
a 10
10a
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Segundo Orden
F (s) |F (jw)| arg F (jw)
2 n 2 s2 +2n +n
n 10
n 10n
n 40db/dc
n > 0
2 n 2 s2 +2n +n
n 40db/dc
n < 0
n 10
n 10n
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Segundo Orden
F (s) |F (jw)| 40db/dc
2 s2 +2n +n 2 n
arg F (jw)
2 n 10
n > 0
n 10n
40db/dc
s2 +2
2 n +n 2 n
2 n 10
n 10n
n < 0
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10
-10
-20
-30
: : : : :
-40
-1 0 1
10
10
0.5 1.0
10
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-30
-60
-90
-120
-150
: : : : :
-180
-1 0 1
10
10
0.5 1.0
10
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Carta de Nichols
U (s) k - E(s) K - G(s) +6 H(s) Y (s) -
Figura 5: Sistema contnuo retroalimentado simple Y (s) KG(s) F (s) = = U (s) 1 + KG(s)H(s) Existe un mtodo grco caido en desuso para calcular F (j) a partir de G(j) cuando K = H(s) = 1. Ese mtodo se basa en las cartas de Nichols
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Carta de Nichols
Supngase F (s), que corresponde a un sistema realimentado simple con realimentacin unitaria, G(s) F (s) = 1 + G(s) Al evaluar F (s) en s = j la ecuacin se convierte en G(j) F (j) = 1 + G(j)
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Carta de Nichols
G(j) F (j) = 1 + G(j) Podemos calcular la magnitud y el ngulo de F (j), a partir de la parte real y la parte imaginaria de G(j): G(j) = X + jY X + jY F (j) = 1 + X + jY
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Carta de Nichols
X + jY F (j) = 1 + X + jY La magnitud de F (j) ser M = |F (j)| = X2 + Y 2 (1 + X)2 + Y 2
Esta ecuacin corresponde a una circunferencia, para M constante, conocida como la M-circunferencia
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Carta de Nichols
X + jY F (j) = 1 + X + jY El ngulo de F (j) ser = arg F (j) = tan
1
Y X
tan
Y (1 + X)
Y X
tan
Y (1 + X)
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M-circunferencias
M = |F (j)| = X2 + Y 2 (1 + X)2 + Y 2
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M-circunferencias
2M 2 M2 2 2 X + X+ +Y =0 2 1) 2 1) (M (M 2M 2 M4 +Y2 = X+ X2 + (M 2 1) (M 2 1)2
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M-circunferencias
M2 M2 X+ = +Y 2 = 2 1) 2 1)2 (M (M con centro en
M2 (M 2 1) , 0
M (M 2 1)
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N-circunferencias
N = tan tan
1
Y X
tan
Y (1 + X)
1+
Y 1+X Y Y X 1+X
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N-circunferencias
N=
Y +XY XY X(1+X) X+X 2 +Y 2 X(1+X) 2 Y X
1+
Y 1+X Y Y X 1+X
N=
Y + XY XY = X + X2 + Y 2
2
Y X +X +Y =0 N 1 Y 2 2 Y X +X+ +Y + 4 N 2N
2
1 Y = + 4 2N
N2 + = 4N 2
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N-circunferencias
1 Y 2 2 X +X + +Y + 4 N 1 X+ 2
2
Y 2N
2
N2 + 1 = 4N 2
Y + Y 2N
N2 + 1 = 4N 2
Esta ecuacin corresponde a la de una circunferencia 1 1 1 con centro en 2 , 2N y radio 2N N 2 + 1. Estas circunferencias se conocen como las N-Circunferencias.
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Carta de Nichols
U (s) k - E(s) K - G(s) +6 H(s) Y (s) -
Figura 6: Sistema contnuo retroalimentado simple Si H(s) = 1 y K = 1, entonces en un plano que tenga por ejes X y Y , es decir la parte real y la parte imaginaria de G(j), el lugar geomtrico de las magnitudes y ngulos de F (j) constantes son las M-circunferencias y N-circunferencias respectivamente.
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Im{G(j)}
30o 60o 90o 3db 5db 90o 60o 5db 3db 2db
2db
30o
Re{G(j)}
2.88 3.84 4.80
:|F (j)|en db
:arg{F (j)}
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|G(j)|en db
2db 3db 5db
30o
-20 0 36
60o
90o
72 108 144 180 216 252
:|F (j)|en db
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