DINAMIKA ROTASI DAN KESEIMBANGAN BENDA TEGAR

Senin, 07 Juni 2021

Outlines
• Hukum Newton
• Momen Gaya (Torsi)
• Titik Berat
• Keseimbangan Benda Tegar
1. Hukum Newton
• Hukum Newton I
“Setiap benda akan tetap berada dalam keadaan diam atau bergerak lurus
beraturan kecuali jika ia dipaksa untuk mengubah keadaan itu oleh gaya-gaya
yang berpengaruh atau bekerja pada benda tersebut”.
Atau dengan kata lain : “ Jika tidak ada resultan gaya yang bekerja pada
benda, maka percepatan benda (a) adalah nol”.
ΣF = 0

• Hukum Newton II
“Percepatan yang ditimbulkan oleh gaya yang bekerja pada suatu benda
berbanding lurus dengan besar gaya itu ( searah dengan gaya itu ) dan
berbanding terbalik dengan massa benda tersebut”.
ΣF = m.a
1. Hukum Newton (lanjutan)
Dari Hukum Newton II dapat kita simpulkan bahwa :
a. Percepatan benda yang disebabkan adanya resultan gaya pada benda
dengan massa m berbanding langsung ( sebanding ) dengan besar
resultan gaya. Makin besar gaya, makin besar percepatan.
b. Percepatan benda yang disebabkan adanya resultan gaya pada benda
berbanding terbalik dengan massa benda m. Makin besar massa,
makin kecil percepatan.

• Hukum Newton III

“Untuk setiap aksi selalu terdapat reaksi yang sama besar dan berlawanan
arah; atau, aksi timbal balik satu terhadap yang lain antara dua benda selalu
sama besar, dan berarah ke bagian yang berlawanan”.
ΣFaksi = - ΣFreaksi
2. Momen Gaya (Torsi)
Suatu benda dapat berputar disebabkan oleh momen gaya atau torsi.
Momen gaya (torsi) didefinisikan sebagai hasil kali besar gaya dan lengan
momennya.
Lengan momen adalah panjang garis yang ditarik dari titik poros P sampai
memotong tegak lurus garis kerja gaya F

l τ=F.l
P
Dimana :
F
τ : momen gaya (Nm)
F : gaya (N)
l : lengan momen (m)
2. Momen Gaya (lanjutan..)
l
P F P

τ=0 Arah putaran F

l
P P
θ
Arah putaran F
F F sin θ

Jika torsi menyebabkan benda berputar searah

τ = F l sin θ
jarum jam maka torsi bertanda (-), dan
sebaliknya jika menyebabkan benda berputar
berlawanan arah jarum jam, maka torsi
bertanda (+).
2. Momen Gaya (lanjutan..)
Contoh :
Perhatikan gambar di bawah. Jarak gaya-gaya terhadap titik O adalah
sebagai berikut : 𝐹1 berjarak 20 cm, 𝐹2 berjarak 10 cm dan 𝐹3 berjarak 12
cm.
𝐹3 = 40 𝑁

30𝑜
O
60𝑜

𝐹2 = 20 𝑁 𝐹1 = 5 𝑁

Tentukan torsi tiap gaya dan torsi totalnya terhadap titik O

2. Momen Gaya (lanjutan..)
Jawab :
𝐹3 = 40 𝑁
𝐹3 sin 30𝑜
Gaya (N) Lengan Torsi (m) Torsi (Nm) Arah Torsi
30𝑜
O 5 0,2 -1 Searah jarum jam
60𝑜
𝐹3 sin 60𝑜 20 sin 60𝑜 = 17,32 0,1 - 1,732 Searah jarum jam

𝐹2 = 20 𝑁 𝐹1 = 5 𝑁 40 sin 30𝑜 = 20 0,12 2,4 Berlawanan arah jarum jam

Total torsi - 0,332 Searah jarum jam

3. Titik Berat
Setiap partikel dalam suatu benda tegar memiliki berat. Berat keseluruhan benda
adalah resultan dari semua gaya gravitasi berarah vertikal ke bawah dari semua
partikel ini, dan resultan ini bekerja melalui suatu titik tunggal yang disebut titik berat.
Oleh karena itu, resultan torsi dari gaya gravitasi partikel-partikel pada titik beratnya
haruslah nol. Hal ini dapat dibuktikan jika suatu benda ditumpu pada titik beratnya,
maka benda berada dalam kondisi keseimbangan statis dan tidak akan jatuh.

G
3. Titik Berat
Berikut adalah titik berat yang beberapa benda homogen yang bentuknya
teratur.

L
G
G G
L/2
(a) batang (b) segiempat (c) lingkaran/bola (d) segitiga

A A

h h h
G G G
1 h/2 G
1
ℎ ℎ
D C 3 D C 4

(d) cincin (e) Kerucut berongga (f) Silinder pejal (h) Kerucut pejal
3. Titik Berat (lanjutan..)
Menentukan titik berat secara kuantitatif
Suatu massa M terdiri dari partikel-partikel 𝑚1 , 𝑚2 ,
𝑚3 dan 𝑚4 .
Dengan berat partikel 𝑊1 , 𝑊2 , 𝑊3 dan 𝑊4

ΣW = 𝑊1 + 𝑊2 + 𝑊3 + 𝑊4
𝑊1 . 𝑥1 + 𝑊2 . 𝑥2 + 𝑊3 . 𝑥3 + 𝑊4 . 𝑥4 = Σ𝑊. 𝑂𝐺

𝑊1 . 𝑥1 + 𝑊2 . 𝑥2 + 𝑊3 . 𝑥3 + 𝑊4 . 𝑥4
𝑂𝐺 =
Σ𝑊
Σ𝑊. 𝑥
𝑂𝐺 =
Σ𝑊
3. Titik Berat (lanjutan..)
Menentukan titik berat secara kuantitatif
Jadi untuk menentukan titik berat :

Σ𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛 𝑏𝑒𝑟𝑎𝑡
𝑂𝐺 =
Σ𝑏𝑒𝑟𝑎𝑡

Σ𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛 𝑣𝑜𝑙𝑢𝑚𝑒
𝑂𝐺 =
Σ𝑣𝑜𝑙𝑢𝑚𝑒

Σ𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛 𝑙𝑢𝑎𝑠 𝑎𝑟𝑒𝑎

𝑂𝐺 =
Σ𝑙𝑢𝑎𝑠 𝑎𝑟𝑒𝑎
3. Titik Berat (lanjutan..)
Contoh :
Sebuah poros (shaft) dibuat atas tiga bagian seperti gambar di bawah, dan tiap bagian
berbentuk silinder. Bagian I massa 24 kg tebal 6 cm, bagian II massa 80 kg panjang 30
cm, dan bagian III massa 460 kg panjang 60 cm. Tentukan posisi centre gravity poros
tersebut.
3. Titik Berat (lanjutan..)
Jawab :
• R = 25 + 80 + 460 = 565 kgf
• Ambil momen pada titik putar O
Momen total poros = jumlah momen bagian-bagian
565 . OG = 25 . 0,03 + 80 . 0,21 + 460 . 0,66
565 OG = 0,75 + 16,8 + 303,6
OG = 321,15/565
= 0,568 m
• Jadi C.G poros 0,568 m dari O
3. Titik Berat (lanjutan..)
Soal Latihan
Sebuah benda padat yang merupakan gabungan dua silinder seperti ditunjukkan oleh
gambar di bawah.

Tentukan posisi titik berat (centre of gravity) benda tersebut.

4. Keseimbangan Benda Tegar
Suatu benda dikatakan berada dalam keseimbangan statis jika mula-mula benda
berada dalam keadaan diam dan resultan gaya pada benda sama dengan nol, serta
torsi terhadap titik sembarang yang dipilih sebagai poros sama dengan nol.
Jadi dapat disimpulkan bahwa syarat keseimbangan statis benda tegar adalah :
a. Resultan gaya haruslah nol
ΣF=0
b. Resultan torsi haruslah nol
Στ=0

50 N
50 N 50 N
50 N

A.C.W.M
 4. Keseimbangan Benda Tegar (lanjutan..)
Contoh :
Sebuah batang AB homogen berat 200 kg panjang 12 m, ditumpu pada ujung “A” dan
pada titik C yang berjarak 9 m dari A. Pada batang tersebut terdapat beban 32 kg di
titik B dan beban 60 kg pada jarak 4 m dari A. Tentukan gaya-gaya reaksi pada titik-
titik tumpuan.
𝐹𝐴 𝐹𝐶
9m 9m
4m 4m
A B A B
C C

200 kg 60 kgf 200 kgf 32 kgf

60 kg 32 kg

12 m 12 m
4. Keseimbangan Benda Tegar (lanjutan..)
𝐹𝐴 𝐹𝐶
9m
4m
A B
C

60 kgf 200 kgf 32 kgf

12 m

• ΣF=0 • Στ=0
gaya ke atas = gaya ke bawah Misalkan kita pilih titik A sebagai sumbu putar
𝐹𝐴 + 𝐹𝐶 = 60 𝑘𝑔𝑓 + 200 𝑘𝑔𝑓 + 32 𝑘𝑔𝑓 clock wise moment = anti clock wise moment
𝐹𝐴 + 𝐹𝐶 = 292 𝑘𝑔𝑓 ....................(i) 60 . 4 + 200 . 6 + 32 . 12 = 𝐹𝐶 . 9
1824
𝐹𝐶 = = 202,67 𝑘𝑔𝑓
9
𝐹𝐴 + 𝐹𝐶 = 292 𝑘𝑔𝑓
𝐹𝐴 = 292 − 202,67 = 89,33 𝑘𝑔𝑓
4. Keseimbangan Benda Tegar (lanjutan..)
Soal Latihan :
1. Sebuah batang AB panjang 4 m berat 20 kg ditumpu pada titik-titik M dan N
dimana AM = 0,6 m dan BN = 1,2 m. Pada ujung A digantung beban 4 kg dan di
ujung B beban 12 kg. Tentukan gaya reaksi pada setiap tumpuan.
2. Batang AB massa 200 kg, panjang 10 m ditumpu pada ujung-ujungnya. Tentukan
dimana sebuah massa 220 kg harus digantung agar gaya reaksi di titik B dua kali
gaya reaksi di titik A.
Movement of Mass
Bila suatu berat atau bagian dari suatu benda dipindahkan, maka C.G benda akan
berpindah atau bergeser ke posisi yang baru, yaitu menjauh dari berat/bagian yang
dipindahkan. Begitu pula sebaliknya, jika suatu berat atau bagian ditambah, C.G
berpindah/bergeser mendekati posisi berat yang ditambahkan.

dipindahkan Pergeseran titik berat (C.G) adalah :

w Ambil moment di titik O

O 𝐺1 O 𝐺1 O c Moment sisa porsi = momen porsi

X X X dipindah

𝑊 − 𝑤 × 𝑂𝐺1 = 𝑤 × 𝑐𝑂

𝑤 × 𝑐𝑂
w 𝑂𝐺1 =
𝑊−𝑤
W-w W-w
W W W

Aplikasi : on board ship dalam hubungannya dengan loading dan discharging cargo
Movement of Mass (lanjutan..)
Ambil moment di titik X
𝐺1 c
Moment keseluruhan plate = jumlah momen dari sisa porsi dan yang dipindahkan
O
X
𝑊 × 𝑂𝑋 = 𝑊 − 𝑤 × 𝐺1 𝑋 + 𝑤 × 𝑐𝑋

𝑊 × 𝑂𝑋 − 𝑤 × 𝑐𝑋
w 𝐺1 𝑋 =
W-w 𝑊−𝑤
W
Movement of Mass (lanjutan..)
Contoh :
Sebuah kapal displacement 14000 t, C.G pada titik G. Muatan 2400 t didischarge dari
hold no.4 yang C.G nya 6,12 m di belakang G. Tentukan perpindahan C.G kapal.

Perpindahan titik berat (C.G) kapal adalah :

Ambil moment di titik G
Gc Moment kapal setelah dibongkar = momen kargo yang dibongkar
𝐺1 G
6,12 m 11600t× 𝐺𝐺1 = 2400𝑡 × 6,12𝑚

14688
2400 t 𝐺𝐺1 =
11600 t 11600

14000 t 𝐺𝐺1 =1,266 m

Jadi C.G. Kapal berpindah sejauh 1,266 meter ke arah depan

Movement of Mass (lanjutan..)
Soal latihan :
Sebuah kapal displacement 16000 t, mendischarge 1800 t cargo. C.G cargo 7,2 m di
depan posisi C.G kapal mula-mula. Tentukan berapa jauh C.G kapal berpindah setelah
muatan tersebut dibongkar.
Movement of Mass (lanjutan..)
Contoh :
Sebuah kapal displacement 9000t dengan C.G 5,2 m di atas keel, muatan 400 t di
tween deck. C.G muatan 7,4 m di atas keel. Tentukan posisi C.G setelah dimuat.

Cara 1:
Gc
Ambil moment di titik G
Moment kapal setelah dimuat = momen kargo yang dimuat
400t
G1 (9000+400)× 𝐺𝐺1 = 400𝑡 × (7,4 − 5,2𝑚)

G 7,4 m 880
𝐺𝐺1 =
9400t 9400
?
9000t 5,2 m
𝐺𝐺1 = 0,094 m

A B Jadi C.G. Kapal setelah dimuat adalah 5,294 m di atas keel

K
Movement of Mass (lanjutan..)
Contoh :
Sebuah kapal displacement 9000t dengan C.G 5,2 m di atas keel, muatan 400 t di
tween deck. C.G muatan 7,4 m di atas keel. Tentukan posisi C.G setelah dimuat.

Cara 2:
Gc
Ambil moment di garis AB
Moment kapal setelah dimuat = momen kapal + momen kargo yang dimuat
400t
G1 (9000+400)t× 𝐾𝐺1 = (9000𝑡 × 5,2𝑚) + (400𝑡 × 7,4𝑚)

G 7,4 m 49760
𝐾𝐺1 =
9400t 9400
?
9000t 5,2 m
𝐾𝐺1 = 5,294 m

A B Jadi C.G. Kapal setelah dimuat adalah 5,294 m di atas keel

K
 Movement of Mass (lanjutan..)
Contoh :
Bila sebuah kapal displacement W dimuat dengan muatan W2 dan muatan yang
dibongkar W3, maka tinggi C.G kapal dari keel adalah...
Cara 2:
Ambil moment di titik keel
G2
𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑘𝑎𝑝𝑎𝑙 𝑠𝑒𝑡𝑒𝑙𝑎ℎ 𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑜𝑓 𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑐𝑎𝑟𝑔𝑜 𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑐𝑎𝑟𝑔𝑜
W2 = + −
𝑑𝑖𝑠𝑐ℎ𝑎𝑟𝑔𝑒𝑑
𝑙𝑜𝑎𝑑𝑒𝑑 𝑑𝑎𝑛 𝑑𝑖𝑠𝑐ℎ𝑎𝑟𝑔𝑒𝑑 𝑣𝑒𝑠𝑠𝑒𝑙 𝑙𝑜𝑎𝑑𝑒𝑑
G3
W3 𝑊 + 𝑊2 − 𝑊3 × 𝐾𝐺1 = 𝑊 × 𝐾𝐺 + 𝑊2 × 𝐾𝐺2 − (𝑊3 × 𝐾𝐺3 )
G1
𝐾𝐺2
G 𝑊 × 𝐾𝐺 + 𝑊2 × 𝐾𝐺2 − (𝑊3 × 𝐾𝐺3 )
𝐾𝐺3
𝐾𝐺1 =
𝐾𝐺1 𝑊 + 𝑊2 − 𝑊3
𝐾𝐺
Dimana :
W
𝐺 adalah C.G kapal mula-mula
A B 𝐺1 adalah C.G akhir kapal
K
𝐺2 adalah C.G muatan loaded
𝐺3 adalah C.G muatan discharged
Movement of Mass (lanjutan..)
Contoh :
Bila dalam hal suatu muatan dipindahkan ke posisi yang baru, misal kapal
displacement total W, muatan w di hold no.5 dengan C.G pada P, dan M adalah massa
kapal setelah di bongkar dengan C.G pada C

C G P G merupakan C.G keseluruhan kapal

W=M+w
Ambil moment di titik C
w Momen kapal = momen muatan
M W x GC = w x PC ......................... (i)
W
Movement of Mass (lanjutan..)
Sekarang w dipindahkan dari hold no. 5 ke hold no. 4 . C.G nya di Q, sehingga jarak
C.G nya→ PQ = d dan G berpindah ke G1.

C G1 G Q P Ambil moment di titik C

Momen kapal = momen muatan
d W x G1 C = w x QC
w W x (GC - GG1 ) = w x (PC – d)
M W x GC – W x GG1 = w x PC – w x d
W
Subtitusikan persamaan (i)
w x PC – W x GG1 = w x PC – w x d
w x PC – W x GG1 = w x PC – w x d

𝑤×𝑑
𝐺𝐺1 =
𝑊
Movement of Mass (lanjutan..)
Soal latihan :
1. 500 t dimuat ke dalam tween deck dari sebuah kapal yang displacementnya 12000t.
Sebelum loading C.G kapal 6 m di atas keel. Bila C.G muatan 8 m di atas keel, tentukan
posisi C.G dari kapal setelah dimuat di atas keel.

2. Displacement kapal 6600 t, 600 t ditransfer dari hold no.5 ke hold no.4 dengan jarak 7,2
m. Tentukan perpindahan C.G kapal.

3. Sebuah kapal displacement 12000 t dan tinggi C.G di atas keel (KG) 4,82 m, muatan 460 t
di tween deck (KGC) 6,6 m, dan muatan di lower hold sebesar 1200 t dibongkar, KGD 5,22
m. Tentukan tinggi C.G yang baru di atas keel.