14,5, CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR DE UN SISTEMA DE PARTICULAS ALREDEDOR DE SU CENTRO DE MASA En algunas aplicaciones (por ejemplo, en el anélisis del movimiento de un cuerpo rigido) es conveniente considerar el movimiento de las par- ticulas del sistema con respecto a un sistema de referencia centroidal Ge'y’2! que se traslada con respecto al sistema de referencia newto- niano Oxys (ligura 14.5). Si bien el sistema de referencia centroidal no es, on general, un sistema de referencia newtoniano, se observari que Ja relacién fundamental (14. 11) se cumple cuando el sistema de refe- rencia Oxyz se sustituye por Gx’y'2’. Al denotar, respectivamente, mediante ry vj el vector de posicién y la velocidad de la particula P, relativos al sistema de referencia en movimiento Gr'y'2' se define la cantidad de movimiento angular Hc (1p del sistema de particulas alrededor del centro de masa G de la mane- za siguiente He=S tx my) cain) (pd a Debe observarse que en la ecuacién (14.17) se define la cantidad y de movimiento angular Hg como la suma de los momentos alrededor de G de los momentos de las particulas mvj en su movimiento relati- vo al sistema de referencia centroidal Gx'y'z'. Es posible que algunas (1pt) veces necesitemos calcular la suma Hg de los momentos alrededor de G de las cantidades de movimiento de las particulas mv, en su movi- miento absoluto, esto es, en su movimiento segtin se observa desde el sistema de referencia newtoniano Oxyz (figura 14.6) He = > (r! x my) (pt) daa) me Figura 14.6 Resulta notable que las cantidades de movimiento angular Hi y He sean idénticamente iguales. Esto puede verificarse al referirse a la sec- cién 11.2 y escribir vty (14.22) (2p) Al sustituir v, de (14.22) en la ecuacién (14.21), se encuentra He = (Sx) xv OIXmy) (ape ‘Sin embargo, como se sefial6 antes, la primera sumatoria es igual a ce- (2pt) 10. De tal modo Hg se reduce a la segunda sumatoria, la cual por de- Pi finicién es igual a Hy." donde se entiende que la cantidad de movimiento angular Hy puede calcularse al evaluar los momentos alrededor de G de las cantidades de movimiento de las particulas en su movimiento con respecto al sis- toma de referencia newtoniano Oxyz 0 al sistema de referencia con woidal Gr’y'z’14.7. ENERGIA CINETICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS La energia cinética T' de un sistema de particulas se define como Ia su- ma de las energfas cinéticas de las diversas particulas del sistema, Por To tanto, con referencia a la seceién 13.3, se eseribe ropa es) Uso de un sistema de referencia centroidal. Al calcular la cenergia cinética de un sistema que consta de un gran mimero de par- ticulas (como en el caso de un cuerpo rigido), a menudo resulta con- veniente considerar por separado el movimiento del centro de masa G del sistema y el movimiento del sistema relativo al sistema de referen- cia unido a G. Figura 14.7 Sea P, una particula del sistema, v, su velocidad relativa al sistema de referencia newtoniano Oryz y v] su velocidad relativa al sistema de referencia on movimiento Gr’y’z" que esti en traslacién con respecto a Oxy2 (figura 14.7). Se recuerda de la seceién anterior que waver (14.22) donde ¥ denota la velocidad del centro de masa G relativa al sistema de referencia newtoniano Oxyz. Al observar que v7 es igual al produc- to escalar y;* v, se expresa la energfa cinética T del sistema relativa al sistema de referencia newtoniano Oxyz en Ia forma siguiente: 1S ints tb : 2 > me? 2 Bins. vi) (1,0) (1,0) (2,0) (2,0) (2,0), al sustituir v, de (14.22) S imi + v4 WI) 2 La primera sumatoria representa la masa total m del sistema, Al recor- dar la ecuacién (14.13), se nota que la segunda sumatoria es igual a ‘m¥’ y, en consecuencia, a cero, ya que W’ representa la velocidad de G relativa al sistema de referencia Gx'y'2’, es claramente cero, Por lo tan- to, se escribe Esta ecuacién muestra que la energfa cinética T de un sistema de par- ticulas puede obtenerse al sumar la energia cinética del centro de masa G (suponiendo que toda la masa esté coneentrada en G) y la energia cinética del sistema en su movimiento relativo al sistema de referencia crys, m) a+ FS most pame (1,0) (2,0) (1,0)14.2. APLICACION DE LAS LEYES DE NEWTON AL MOVIMIENTO DE UN SISTEMA DE PARTICULAS. FUERZAS EFECTIVAS Para deducir las ecuaciones de movimiento de un sistema de n par ticulas se empieza escribiendo la segunda ley de Newton para cada par- ticula individual del sistema, Considere la particula P,, donde 1 = i =n. Sea my la masa de P, a, sw aceleracién con respecto al sistema de refe- rencia newtoniano Oxyz. La fuerza ejercida sobre P, por otra particula P, del sistema (figura 14.1), denominada fuerza interna, se denotaré por £, La resultante de las fuerzas internas ejercidas sobre P, por todas las domés particulas del sistema es entonces 3) f, (donde f, no tiene sig- nificado y se supone que sera igual a cero). Al denotar, por otro lado, mediante F; la resultante de todas las fuerzas externas que actian so- bre P,, se escribe Ia segunda ley de Newton para la particula P, en la forma siguiente B+ f= ma (1,0) 4.) Al denotar por r, el vector de posicién de P, y tomar los momentos al- rededor de O de los diversos términos en la ecuacién (14.1), también se escribe nx E +3 (x fy x, X ma, (1,0) (14.2) Si se repite este procedimiento para cada particula P, del sistema, se obtienen n ecuaciones del tipo (14.1) y n ecuaciones del tipo (14.2), donde é toma sucesivamente los valores 1, 2,...,n, Los veetores ma, se denominan las fuerzas efectivas de las particulas.' En eonsecuencia, las eenaciones que se obtienen expresan el hecho de que las fuerzas externas F, y las fuerzas intemas f, que actitan sobre las diversas par- ticulas forman un sistema equivalente al sistema de las fuerzas efecti- ‘vas ma, (esto es, un sistema puede sustituirse por el otro) (figura 14.2) Figura 14.2 (1,0) Figura 14.1 (1,0) (1,0) (1,0)Antes de continuar con la deduccién, hay que examinar las fuer- zas internas f,. Advierta que estas fuerzas ocurren en pares fy, f,, donde f,, representa la fuerza ejercida por la particula P, sobre la particula P, y fj representa la fuerza ejercida por P, sobre P, (figura 14.2). Ahora bien, de acuerdo con la tercera ley de Newton (seccién 6.1), ampliada por la ley de la gravitacién de Newton a particulas que actian a dis- tancia (seecién 12.10), las fuerzas fy y fj son iguales y opuestas y tie~ nen la misma linea de accién, Por lo tanto, su suma es fy + fy = 0, y Ja suma de sus momentos alrededor de O es 1X fy bay X By ny X (By + By) + bay — n) KH = 0 ya que los vectores r, ~ x; y §, en el tiltimo término son colineales. Al agregar todas las fuerzas internas del sistema y sumar sus momentos alrededor de O, se obtienen las ecuaciones SUG 0 LYV&xs)=0 (14.3) jet Ae {que expresa el hecho de que la resultante y el momento resultante de las fuerzas internas del sistema son ero. Al volver ahora a las n ecuaciones (14.1), donde i= 1, 2,..., se suman sus miembros del lazo izquierdo y los del lado derecho. To- mando en cuenta la primera de las ecuaciones (14.3), se obtiene Al proceder de manera similar con las ecuaciones (14.2) y tomar en ‘cuenta la segunda de las ecuaciones (14.3), se tiene Sern Zorn “8 Las ecuaciones (14.4) y (14.5) expresan el hecho de que el siste- ma de las fuerzas externas F, y el sistema de las fuerzas efectivas ma, tienen la misma resultante y el mismo momento resultante. Al recor- dar la definicién dada en la seccién 3.19 para dos sistemas equipolen- tes de vectores, se puede consecuentemente enunciar que el sistema de fuerzas externas que acttian sobre las particulas y el sistema de las fuerzas efectivas de las particulas son equipolentes' (figura 14.3). IN fo on a Figura 14.3 (1,0) (1,0) (1,0) (1,0) (1,0) (1,0)