Chapitre 4

Théorèmes généraux de la mécanique

18 janvier 2021
Quantité de mouvement et accélération I
I Une masse ponctuelle de masse m qui est en mouvement avec
→
−
une vitesse V et une accélération →−γ on dénie :
→
− →
−
Quantité de mouvement de la particule P = m V
→
−
Quantité d'accélération de la particule R = m→−γ
I Si on a un a ensemble de particule de 1 à n alors :
n
→
− →
−
P mi Vi
X
=
i =1
n
→
−
R mi →
−
X
= γi
i =1
I Pour un solide (S) :
→
− →
−
Z
P = V (A)dm
A∈ S
→
−
Z
R = γ (A)dm
→
−
A∈ S
Moment cinétique

Moment cinétique d'un point matériel A

I Moment cinétique d'un ensemble de point Ai au point C:
X −−→ −→
→
−σ (C ) = CAi ∧ mi VAi

i
I Moment cinétique d'un solide au point C
Calcul moment cinétique solide

Solide de masse M et de centre de masse G . RS (Os , xs , ys , zs )

repère lié au solide

−→ →− −−→ → − −−→ →
−
σ (C ) = M CG ∧ V (Os /R )+COs ∧( Ω (R
→
−
s
M Os G )+(IO ) Ω (R /R )
/R ) ∧ s s

(IO ) matrice d'inertie du solide dans le repère RS

→
− s

Ω (R /R ) vecteur exprimé dans la base de RS

s
Cas particulier - G origine de RS

Solide de masse M et de centre de masse G . RS (G , xs , ys , zs )

repère lié au solide
−→ →
− →
−
σ (C ) = CG ∧ M V (G /R ) + (IG ) Ω (R
→
−
s
/R )
et
→
−
σ (G ) = (IG ) Ω (R
→
−
s
/R )
donc
−→ →
−
σ (C ) = CG ∧ M V (G /R ) + →
→
− σ (G )
−
Cas particulier -Os xe

Si Os est xe alors le moment cinétique du solide au point Os est :

→
−
σ (Os ) = (IO ) Ω (R
→
−
s s
/R )
Torseur cinétique

Le torseur cinétique du solide à pour résultante

→
− →
−
P = m V (G )
et moment en un point C → −σ (C ).
Si on connaît le moment en un point A on peut le calculer au point
B à l'aide de la relation (torseur)
→
− −→
σ (B ) = →
→
− σ (A) + P ∧ AB
−
Moment dynamique

I Moment dynamique d'un point

I Moment dynamique d'ensemble de point Ai
→
− X −−→
δ (C ) = CAi ∧ mi →
−
γA i

i
I Moment dynamique d'un solide (S) :
→
− −→ →
Z
δ (C ) = CA ∧ −γ A dm
A∈ S
Moment dynamique d'un solide

Le moment dynamique d'un solide est lié au moment cinétique par

la relation :
→
− d→
σ (C ) →
− − →
−
δ (C ) = + V (C ) ∧ M V (G )
dt
Cas particulier le point C est xe donc :

→
− d→
σ (C )
−
δ (C ) =
dt
Le Point C coïncide avec le centre de masse G :

→
− d→
σ (G )
−
δ (G ) =
dt
Torseur dynamique d'un solide

la résultante du torseur dynamique est :

→
−
R = M→
γ (G )
−

→
−
et le moment dynamique en un point C : δ (C )
PFD
Énonce du principe
Il existe au moins un repère appelé repère galiléen ou absolu tel que
pour tout système matériel (S ) le torseur des quantités d'accéléra-
tion (torseur dynamique) soit égale au torseur des eorts extérieurs
appliqués à (S )
Exemple :

Le repère R est galiléen donc le torseur dynamique = torseur des

forces
→
− →
− →
−
M→
γ (G ) = F1 + F2 + F3
−

→
− −
→ −→ → − −→ → − −→ → −
δ (D ) = M(D ) (Forces ) = DA ∧ F1 + DB ∧ F2 + DC ∧ F3
PFD - repère non galiléen I

Rg est un repère galiléen, R1 est non galiléen. On a un solide S en

mouvement et qui est soumis à des forces extérieures
D'après le PFD, On a le torseur dynamique par rapport à Rg =
torseur des forces extérieures appliquées au solide, donc :
Z
γ (A/Rg )dm =
→
− Forces
X
A∈ S
→
− −→ → −
→
Z
δ (D /Rg ) = DA ∧ −γ (A/Rg )dm = M(D ) (Forces )
A∈S
on a aussi :
PFD - repère non galiléen II

γ (A/Rg ) = →
→
− −γ e A/Rg + → γ (A/R ) + → γ c A/Rg

− −

γ (A/Rg ) dans les expressions du torseur

En remplaçant →
−
dynamique en trouve :

Z
γ (A/R)dm =
→
− Forces
X
A∈ S Z Z
− γ e (A/Rg )dm −
→
− γ c (A/Rg )dm
→
−
A∈ S A∈ S

→
− −→ −
→
Z
δ (D /R) = DA ∧ →
γ (A/R)dm = M(D ) (Forces )
−
Z A∈S
−→ −→
Z
− DA ∧ →
γe (A/Rg )dm −
− DA ∧ →
γ c (A/Rg )dm
−
A∈S A∈S
PFD - repère non galiléen III
Le principe fondamental s'applique à tout repère à condition d'ajou-
ter au torseur des eorts extérieurs le torseur des forces d'inertie
d'entraînement et le torseur des forces d'inertie de Coriolis
I Torseur des forces d'inertie d'entraînement

( →
−
R = − A∈S →
−γ e A/Rg dm
R

Te = e
→
− −→ −
δ e (D ) = − A∈S DA ∧ →γ e A/Rg dm
R

I Torseur des forces d'inertie de Coriolis

( →
−
R = − A∈S →
−γ c A/Rg dm
R

Tc = c
→
− −→ −
δ c (D ) = − A∈S DA ∧ →γ c A/Rg dm
R

Applications I
Un cylindre de masse m, de rayon R et de hauteur h, roule sur un
−→ →
−
plan incliné. Les paramètres de mouvements sont OI = x i et
−
→ −→
φ = (Gx , Gxs ). Le cylindre est soumis à deux forces son poids
→
− →
− →
− →
−
P = m→ g et la réaction du plan F = −T i + N j avec T = µN
−
où µ est le coecient de frottement. µ < µs ou µs est le coecient
de frottement statique.

Figure 
Applications II

1. Déterminer la condition de roulement sans glissement

2. Calculer le torseur cinétique du cylindre au point G
3. Calculer le torseur dynamique du cylindre au point G
4. Calculer le torseur des forces appliquées au cylindre au point G
5. Appliquer le principe fondamental de la dynamique pour
déterminer les équations du mouvement
6. Étudier mouvement dans le cas où le cylindre roule sans
glissement sur le plan incliné
7. Quelle est la valeur limite de α pour la quelle on a roulement
sans glissement ?
8. Étudier mouvement dans le cas où le cylindre roule avec
glissement sur le plan incliné
Solution I
−→ →
− →
− →
− →
−
1. On a OG = x i + R j donc V (G /R) = ẋ i ,
→
− →
−
Ω (C /R) = φ̇ k
Le torseur cinématique du cylindre par rapport au repère
→
− →− → −
R(O , i , j , k ) est :
(→
− →
−
Ω (C /R) = φ̇ k
V(C /R) = →
− →
−
V (G /R) = ẋ i
la vitesse de glissement du cylindre par rapport au sol est :

→
− →
− →
− →
− −
→
V g (C /sol) = V (I ∈ C /R) = V (G /R) + Ω (C /R) ∧ GI

→
− →
−
V g (C /sol) = (ẋ + R φ̇) i
Donc la condition de roulement sans glissement est :

ẋ + R φ̇ = 0
Solution II
→
− →
−
2. la quantité de mouvement du cylindre est P = m V (G /R) et
son moment cinétique au point G est :
→
−
σ (G ) = (IG ) Ω (C /R)
→
−

mR 2 + mh2 0 0 0
  
4 12
σ (G ) = 
→
− 
0 mR 2 + mh2 0  0 

4 12
0 0 mR 2 φ̇
2

mR 2 →
−
σ (G ) =
→
− φ̇ k
2
(→
− →
−
P = mẋ i
TC (C /R) = 2 →
−
σ (G ) = mR
→
−
2 φ̇ k
Solution III
2 →−
3. on a δ (G ) = d σdt(G ) = mR2 φ̈ k et R = mẍ i
→
− −
→ →
− →
−

(→
− →
−
R = mẍ i
TD (C /R) = →
− 2 →
−
δ (G ) = mR
2 φ̈ k
4. Le torseur des forces

→
− →
− →
− →
− →
−
R (forces) = F + P = (mg sin(α)− T ) i +(N − mg cos(α)) j

Le moment des forces au point G

−
→ −
→ → − →
−
M(G ) (forces) = GI ∧ F = −RT k

(→
− →
− →
−
R (forces) = (mg sin(α) − T ) i + (N − mg cos(α)) j
TF = −
→ →
−
M(G ) (forces) = −RT k
Solution IV

5. Appliquons le PFD :

TD (C /R) = TF
donc

→
− →
− →
−
mẍ i = (mg sin(α) − T ) i + (N − mg cos(α)) j
(

mR 2 φ̈→
−
k = −RT k
→
−
2

mẍ = mg sin(α) − T

N − mg cos(α) = 0

 mR 2 φ̈ = −RT
2
Solution V
6. Cas de roulement sans glissement on a ẋ + R φ̇ = 0 soit
ẍ + R φ̈ = 0. donc on a les système d'équation suivant :
mẍ = mg sin(α) − T

N − mg cos(α) = 0



mR 2 φ̈ = −RT
 2
ẍ + R φ̈ = 0



La résolution de ce système donne :

N =mg cos(α)
mg sin(α)
T=
3
2g sin(α)
φ̈ = −
3R
2
ẍ = − g sin(α)
3
Solution VI

7. On a T = µN donc
T tan(α)
µ= =
N 3
Comme µ < µs alors tan(α)
3 < µs soit

tan(α) < 3µs

donc pour avoir roulement sans glissement il faut que α soit
inférieur à une certaine valeur maximale dénie par
tan(α) = 3µs
si µs = 0.2 on trouve que la valeur maximale de α est 31◦
Solution VII
8. Dans le cas de glissement on a T = µs N . Alors on a les
équations suivantes
mẍ = mg sin(α) − T

N − mg cos(α) = 0



mR 2 φ̈ = −RT
 2
T = µs N



La résolution de ce système donne :

N =mg cos(α)
T =µs mg cos(α)
−2µs g cos(α)
φ̈ =
R
ẍ =mg (sin(α) − µs cos(α))