Varysxky Kornelius

2020-11-266

MODUL VI
KENDALI KECEPATAN MOTOR SEARAH DENGAN KONTROL PROPORSIONAL
INTEGRAL DERIVATIF

ABSTRAK
Konstruksi motor Direct Current DC sangat mirip dengan generator DC. Diperlukan
pengaturan kecepatan motor dengan beberapa metode kontroler, agar diperoleh metode
terbaik untuk model motor DC. Pemodelan system pengaturan motor Motor DC harus
disesuaikan dengan karakteristik motor DC dan model pengaturannya. Metode kontrol
Proporsional-Integral (PI) banyak diterapkan di bidang industri. Kontroler inimemiliki
parameter-parameter pengontrol, yaitu Kp, Ki, dan Kd. Ketiga parameter tersebut diturunkan
dariperhitungan matematis pada metode PI konvensional.Metode osilasi merupakan
sebuah metode penalaan PI yang dapat dilakukan secaraotomatis tanpa memodelkan
sistem. Paper ini digunakan untuk membandingkan perancangan kecepatan motor DC tanpa
controller, dengan manual controller, dengan PID tanpa Artificial Intelegence dan dengan
menggunakan Proporsional-Integral (PI).
Kata Kunci : PI , Proporsional Integral , Motor DC

ABSTRACT
The construction of a Direct Current DC motor is very similar to a DC generator. It is necessary
to regulate the speed of the motor by several controller methods, in order to obtain the best
method for dc motor models. Modeling the dc motor motor setting system should be adjusted to
the characteristics of the DC motor and its setting model. Proportional-Integral (PI) control
methods are widely applied in the industrial field. This controller has controller parameters ,
namely Kp, Ki, and Kd. The three parameters are derived from mathematical calculations in
conventional PI methods. The oscillation method is a method of circumventing PI that can be
done automatically without modeling the system. This paper is used to compare the design of dc
motor speed without a controller, with a manual controller, with a PID without Artificial
Intelligence and by using Proportional-Integral (PI).
Keywords : PI , Proportional Integral , DC Motor.

Laboratorium Sistem Kontrol

IT-PLN
 Varysxky Kornelius
2020-11-266

BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Di zaman saat ini kita semua manusia wajib campur tangan terhadap teknologi yang
begitu cepat berkembang . Wajib mengetahui system teknologi pada zaman ini termasuk
system control yang akan di bahas pada modul ini . Hal ini akan banyak kita ketahui pada
alat alat mesin yang menggunakan system control , nah itulah yang melatar belakangi setiap
manusia harus mempelajari system control.
Motor DC merupakan motor yang mudah untuk diaplikasikan. Karena kemudahanya,
pada saat ini motor DC sering digunakan untuk berbagai macam keperluan, seperti peralatan
industri maupun rumah tangga. Namun dalam pengaplikasianya kecepatan motor DC sering
terjadi penurunan akibat dari beban yang ada, sehingga kecepatanya menjadi tidak konstan.
Dalam pemakaian motor, kadang – kadang diinginkan putaran yang dapat diubah-
ubah sesuai dengan putaran beban dengan pengaturan perpindahan putaran yang halus. Hal
tersebut diperlukan dengan tujuan antara lain untuk mengurangi besarnya arus start,
meredam getaran dan hentakan mekanis saat starting. Oleh karena itu banyak dilakukan
usaha bagaimana cara mengatur putaran motor tersebut. Salah satunya adalah dengan kontrol
PID. Kontrol PID merupakan teknik kontrol yang sering digunakan dalam rekayasa kontrol.
Kendali PID merupakan kombinasi dari tiga macam kendali yaitu Proportional, Integral, dan
Derivative.

1.2 Tujuan Praktikum

Menentukan Kontrol Proporsional Integral Derivatif untuk mengendalikan kecepatan motor
searah.

Laboratorium Sistem Kontrol

IT-PLN
 Varysxky Kornelius
2020-11-266

Laboratorium Sistem Kontrol

IT-PLN
 Varysxky Kornelius
2020-11-266

BAB II
LANDASAN TEORI

2.1 Teori
Adapun diagram bloknya dapat dilihat pada Gambar 6.1.

Pada gambar 6.1, pengendali proposional integral derivatif adalah penjumlahan dari
sinyal yang dihasilkan pengendali proporsional, pengendali integral, dan pengendali
derivatif. Pada pengendali derivatif, sebelum dikalikan dengan konstanta Kd, nilai error
yang dihasilkan diderivatifkan terlebih dahulu.
Pengendali Derivatif sebenarnya merupakan rangkaian dengan operational amplifier
seperti ditunjukkan pada Gambar 6.2.

Adapun nilai dari pengendali proporsional derivatif yang diinginkan dapat diperoleh

dengan menggunakan rumus berikut.

Laboratorium Sistem Kontrol

IT-PLN
 Varysxky Kornelius
2020-11-266

Dimana K d merupakan pengendali integral, P3 merupakan potensiometer, dan C 2 adalah

kapasitor. Nilai dari pengendali derivatif dapat diubah dengan mengubah-ubah
potensiometer.
Dalam domain waktu kontinyu, hubungan antara sinyal eror e(t) dengan sinyal kendali
u(t) dinyatakan dalam persamaan berikut:

Dari persamaan (6.2) terlihat bahwa pengendali proporsional integral merupakan

penjumlahan sinyal kendali proporsional, sinyal kendali integral, dan sinyal kendali
derivatif. Kendali derivatif digunakan untuk mengurangi bersarnya overshoot yang
dihasilkan.
Perbedaan respon transien yang dihasilkan oleh pengendali proporsional integral derivatif
yang berbeda dapat dilihat pada Gambar 6.3. Dari Gambar 6.3, dapat kita peroleh informasi
bahwa semakin besar nilai Kd semakin landau respon transien yang dihasilkan.

Laboratorium Sistem Kontrol

IT-PLN
 Varysxky Kornelius
2020-11-266

Laboratorium Sistem Kontrol

IT-PLN
 Varysxky Kornelius
2020-11-266

2.2 Teori Tambahan

Kontroler adalah komponen yang berfungsi meminimasi sinyal kesalahan. Tipe kontroler
yang paling populer ialah kontroler PID. Elemen-elemen kontroler P, I dan D masing-
masing secara keseluruhan bertujuan untuk mempercepat reaksi sebuah sistem, menghilang-
kan offset dan menghasilkan perubahan awal yang besar.

Tak dapat dipungkiri, sampai saat ini kontrol PID (Proporsional Integral Derivative)
merupakan satu-satunya strategi yang paling banyak diadopsi pada pengontrolan proses
industri. Berdasarkan survey, 97% industri yang bergerak dalam bidang proses (seperti
industri kimia, pulp, makanan, minyak dan gas) menggunakan PID sebagai komponen
utama dalam pengontrolannya (sumber: Honeywell, 2000).Seiring dengan perkembangan
teknologi digital dan solid state, dewasa ini produk PID komersil muncul di pasaran dalam
beragam model dan bentuk, yaitu dari sekedar modul jenis special purpose process
controller(seperti Temperature Controler, Pressure Controller, dan sebagainya) sampai
modul kontrol jenis general purpose process controller atau yang lebih dikenal dengan nama
DCS (Distributed Control System). Bahkan perkembangan terakhir, modul PID ini juga
umum dijumpai dalam bentuk modul independen pada sistem PLC (Programmable Logic
Controller)
Salah satu bahasan dalam mata kuliah sistem kontrol adalah kontrol PID yang sering
digunakan dan banyak diberikan dalam materi sistem kontrol di perguruan tinggi.Hal ini
disebabkan karena sistem ini merupakan sistem kontrol loop tertutup yang cukup sederhana
dan kompatibel dengan sistem kontrol lainnya sehingga dapat dikombinasikandengan sistem
kontrol lain seperti Fuzzy control, Adaptif control dan Robust control.Fungsi alih H(s) pada
sistem kontrol PID merupakan besaran yang nilain yang tergantung pada nilai konstanta dari
Laboratorium Sistem Kontrol
IT-PLN
 Varysxky Kornelius
2020-11-266

sistem P, I dan D Sistem kontrol PID terdiri dari tiga buah cara pengaturan yaitu kontrol
P(Proportional), D (Derivative) dan I (Integral), dengan masing-masing memilikikelebihan
dan kekurangan. Dalam implementasinya masing-masing cara dapat bekerjasendiri maupun
gabungan diantaranya. Dalam perancangan sistem kontrol PID yang perludilakukan adalah
mengatur parameter P, I atau D agar tanggapan sinyal keluaran sistemterhadap masukan
tertentu sebagaimana yang diinginkan.

Pengontrolan PID
Sistem Kontrol PID merupakan kontroler untuk menentukan presisi suatu sistem
instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik pada sistem tesebut (Feedback).
Sistem kontrol PID terdiri dari tiga buah cara pengaturan yaitu kontrol P (Proportional), D
(Derivative) dan I (Integral), dengan masing-masing memiliki kelebihan dan kekurangan.
Dalam implementasinya masing-masing cara dapat bekerja sendiri maupun gabungan
diantaranya. Dalam perancangan sistem kontrol PID yang perlu dilakukan adalah mengatur
parameter P, I atau D agar tanggapan sinyal keluaran sistem terhadap masukan tertentu
sebagaimana yang diinginkan.[10] Secara umum hubungan antara harga yang diinginkan
atau disebut setpoint, harga proses yang terukur (Process Variable), sinyal kesalahan (Error)
dan keluaran pengontrol.
Sistem Pengontrol
Sistem pengontrol yang di terapkan disini yaitu menggunakan pengontrol PID yang di
dalamnya terdapat 3 index nilai yang harus di ketahui dengan cara tunning parameter
pengontrol PID. Salah satunya yaitu dengan metode osilasi.
Tuning Parameter Pengontrol PID
Agar diperoleh respon pengontrol yang terbaik, maka perlu dilakukan tuning parameter
pengontrol PID. Dalam tuning, kita mencari nilainilai dari Proportional Gain (Kp), Waktu
Integral (Ti) dan waktu derivative (Td). Penalaan parameter controller PID selalu didasari
atas tinjauan terhadap karakteristik yang diatur (Plant). Dengan demikian betapa rumitnya
suatu plant, perilaku plant tersebut harus diketahui terlebih dahulu sebelum penalaan
parameter PID itu dilakukan. Karena penyusunan model matematik plant tidak mudah, maka
Laboratorium Sistem Kontrol
IT-PLN
 Varysxky Kornelius
2020-11-266

dikembangkan suatu metode eksperimental.

Metode ini didasarkan pada reaksi plant yang dikenai suatu perubahan. Dengan
menggunakan metode itu model matematik perilaku plant tidak diperlukan lagi, karena
dengan menggunakan data yang berupa kurva keluaran, penalaan kontroler PID telah dapat
dilakukan. Penalaan bertujuan untuk mendapatkan kinerja sistem sesuai spesifikasi
perancangan. Dua metode pendekatan eksperimen adalah Ziegler-Nichols.
Cara Kerja Sistem Kecepatan Motor DC Menggunakan Pengontrolan PID
Pembuatan simulasi kontrol kecepatan motor DC ini menggunakan PID berbasis
LabView. Meliputi proses pemrograman yang berfungsi saat setpoint (titik acuan) di atur,
maka akan mengontrol 1 buah motor DC agar dapat bekerja sesuai dengan kontrol PID yang
diinginkan, dan menampilkan data yang berbentuk grafik melalui sebuah simulasi pada
Labview. Cara kerja sistem kecepatan motor DC ini disuplay dari IC driver motor yang telah
terhubung dengan mikrokontroller arduino yang sudah terprogram. Pada sebuah motor DC
terdapat 1 buah piringan yang memiliki 4 buah lubang yang berfungsi untuk pembacaan
pada sebuah sensor optocoupler, yang dimana hasil pembacaan optocoupler akan di
tampilkan pada sebuah program LabView dalam bentuk grafik.
Motor DC
Dalam pengoperasian motor DC, kecepatan putaran motor tidak konstan. Kecepatan
maksimum motor terjadi ketika motor tidak dibebani. Kecepatan motor jauh berkurang
karena adanya beban pada motor DC, hal ini mengindikasikan bahwa kecepatan putaran
diperlukan adalah kecepatan dimana motor DC sedang mendapat beban penuh. Rentang
waktu dimana motor berputar tanpa beban cukup stabil dengan set point yang ditentukan.
Jika kecepatan motor pada waktu tersebut dapat diturunkan, konsumsi energi listrik menjadi
berkurang. Pengaturan kecepatan dapat dilakukan dengan mengubah mengubah nilai set
point. Untuk mendapatkan kecepatan putaran yang diharapkan digunakan sistem kontrol
dengan pengendali PID. Pengendali PID mudah untuk diterapkan pada sistem arduino pada
mikrokontroler. Arduino merupakan sistem yang lebih kompleks dalam pengaturan
kecepatan motor dan akan menjaga kecepatan motor DC pada posisi kecepatan set pointnya
walaupun beban yang diberikan pada motor DC berubah – ubah.
Motor DC digunakan karena kemudahan dalam aplikasinya sehingga dipakai pada
berbagai macam keperluan, mulai dari peralatan industri, rumah tangga, hingga didapati
pada mainan anakanak maupun piranti pendukung dalam sistem instrumen elektronik.
Namun pada kenyataannya, kecepatan putar motor DC sulit untuk dikendalikan dikarenakan
lajunya yang tidak stabil. Untuk mengatasi hal ini maka diperlukan suatu perancangan
sistem kontrol kecepatan motor DC agar motor DC tersebut bergerak sesuai dengan

Laboratorium Sistem Kontrol

IT-PLN
 Varysxky Kornelius
2020-11-266

kecepatan yang diinginkan. Yakni kontroller Proportional Integral Derivatif (PID) yaitu
kontrol yang terdiri dari konfigurasi standar Kp, Ki, dan Kd yang nilainya ditentukan /
setting agar mendapatkan hasil atau kecepatan yang diinginkan yaitu kecepatan dengan
stabilitas yang baik dengan tingkat error dan overshoot (melampaui) yang kecil. Dalam
penelitian ini, sistem kontrol PID yang akan dibahas menggunakan prinsip kerja feedback
encoder dengan optocoupler berbasis Mikrokontroller yang akan diaplikasikan pada motor
DC tanpa beban. Pembahasan ini dilakukan dengan mengamati perubahan pada kontrol PID
yang ada pada program labview yang disetting pada keypad serta waktu terbaik (Time
Sampling) yang diperoleh guna untuk mendapatkan kestabilan dari kecepatan motor DC
yang diinginkan.

SUMBER :
[1] H. Wicaksono and J. Pramudijanto, “Kontrol PID Untuk Pengaturan Kecepatan Motor DC
Dengan Metode Tuning Direct Synthesis,” vol. 4, no. 1, p. 8.
[2] Setiawan, “KONTROL PID UNTUK PROSES INDUSTRI,” p. 210.
[3] M. Ali, “PEMBELAJARAN PERANCANGAN SISTEM KONTROL PID DENGAN
SOFTWARE MATLAB,” p. 8.

Laboratorium Sistem Kontrol

IT-PLN
 Varysxky Kornelius
2020-11-266

BAB III
METODE PRAKTIKUM

3.1 Alat & Bahan

Modul Kecepatan Motor DC, Kabel USB to COM, Komputer, Multimeter

3.2 Langkah Percobaan

1. Lakukan langkah seperti pada modul IV hingga poin ke delapan.
2. Posisi saklar Integral dan proposional on (ke kanan) dan Differential off (ke kiri)
3. Lakukan Percobaan sesuai tabel. Lakukan pengaturan dengan kondisi motor mati.
4. Setelah pengaturan sesuai tabel dilakukan, baru nyalakan saklar power.
5. Setelah mendapatkan hasil, sebelum mematikan saklar, pastikan potensiometer setpoint
posisikan pada nilai nol. Baru matikan saklar.

Set point = 2 V

Rab Rcd Ref Kp Ki Kd PV Error

50k 10k 10 2 0,001 1000 603 -192

50k 50k 10 2 0,0002 1000 435 -27

90k 10k 10 1,11 0,001 1000 625 -216

90k 50k 10 1,11 0,0002 1000 407 1

Set point = 5 V

Rab Rcd Ref Kp Ki Kd PV Error

50k 10k 10 2 0,001 1000 1023 0

50k 50k 10 2 0,0002 1000 1023 0

90k 10k 10 1,11 0,001 1000 1023 0

90k 50k 10 1,11 0,0002 1000 1023 0

Laboratorium Sistem Kontrol

IT-PLN
 Varysxky Kornelius
2020-11-266

BAB IV
HASIL & ANALISA

4.1 Grafik & Program

Set Point= 2V( Rab =50 k , RCD =10 k )

Set Point= 2V( Rab =50 k , RCD =50 k )

Laboratorium Sistem Kontrol

IT-PLN
 Varysxky Kornelius
2020-11-266

Set Point= 2V( Rab =90 k , RCD =10 k )

Set Point= 2V( Rab =90 k , RCD =50 k )

Laboratorium Sistem Kontrol

IT-PLN
 Varysxky Kornelius
2020-11-266

Set Point= 5V( Rab =50 k , RCD =10 k )

Set Point= 5V( Rab =50 k , RCD =50 k )

Laboratorium Sistem Kontrol

IT-PLN
 Varysxky Kornelius
2020-11-266

Set Point= 5V( Rab =90 k , RCD =10 k )

Set Point= 5V( Rab =90 k , RCD =50 k )

Laboratorium Sistem Kontrol

IT-PLN
 Varysxky Kornelius
2020-11-266

4.2 Analisa
Pada praktikum kali ini, percobaan yang dilakukan adalah berjudul yaitu “Kendali
Kecepatan Motor Searah dengan Kontrol Proporsional Integral Derivatif”. Adapun tujuan
dari percobaan modul kali ini yaitu dapat menentukan kontrol proporsional integral
derivatif untuk mengendalikan kecepatan motor searah. Motor merupakan mesin yang
dapat mengubah energi listrik menjadi putaran mekanik. Kemudian motor DC sendiri
merupakan motor arus searah yang terdiri dari elemen kumparan penguatan atau disebut
field winding dan kumparan jangkar atau disebut armature winding. Dalam cara kerjanya,
sistem kontrol terdiri dari open loop control system dan close loop control system. Open
loop control system merupakan suatu sistem kontrol yang keluaranya tidak mempunyai
pengaruh terhadap aksi kontrol. Pada sistem kontrol loop terbuka tidak terdapat jaringan
umpan balik atau sering disebut sebagai feedback. Sedangkan pada close loop control
system merupakan system control dimana sinyal keluaran mempunyai pengaruh langsung
terhadap sinyal control. Saat terdapat umpan balik, maka keluaran akan disamakan dengan
set point atau input sehingga dan ketika berbeda maka summing point akan memberikan
informasi perbedaan pada controller. Lalu sistem kontrol akan mengusahakan agar
keluaran akan sama dengan masukan.
Selain itu terdapat peralatan dan perlengkapan yang digunakan pada saat praktikum ini
diantaranya adalah satu buah PC yang di dalamnya terdapat aplikasi Matlab yang akan
menjadi tempat untuk melihat bentuk sinyal yang akan dikontrol. Dimana Matlab adalah
program interaktif untuk komputasi numerik dan visualisasi data. Selain aplikasi yang
digunakan untuk mengontrol adapun alat fisik yang akan digunakan pada percobaan kali
ini adalah modul kecepatan motor DC, modul ini berfungsi sebagai buku acuan atau buku
referensi untuk melakukan praktikum. kabel USB to COM, berfungsi untuk
menyambungkan atau menghubungkan antara alat dengan computer. Computer, berfungsi
untuk melihat kurva atau grafik dari percobaan yang dilakukan. dan multimeter, dimana
multimeter merupakan sebuah alat pengukur yang digunakan untuk mengetahui ukuran
tegangan listrik, resistansi, dan dan arus listrik. Tidak hanya itu, di kontrol proporsional
integral derivatif ini ada potensiometer dan resistor. Perbedaan dari keduanya adalah pada
potensiometer dapat mengubah-ubah nilai resistansinya sedangkan pada resistor nilai
resistansinya tidak dapat diubah.
Pada praktikum kali ini system kendali kecepatan motor yang digunakan merupakan
system kendali tertutup. Blok diagram putaran mesin menggunakan pengontrol
proporsional integral derivatif yang memiliki tiga blok, blok pertama adalah kp
(pengendali proporsional) atau pengontrol proporsional yang mengontrol pengatur mesin

Laboratorium Sistem Kontrol

IT-PLN
 Varysxky Kornelius
2020-11-266

atau engine. Kemudian blok kedua memiliki motor, dimana motor disini merupakan plant,
plant itu merupakan objek fisis yang dikontrol seperti kecepatan motor dan lain-lain, yang
berfungsi untuk menerima input berupa sinyal kontrol. Selanjutnya blok ketiga merupakan
tachogenerator yang merupakan sensor pengubah kecepatan menjadi tegangan. Percobaan
yang dilakukan di laboratorium pertama-tama adalah ditentukan dengan memvariasikan
nilai setpoint dan nilai resistansi dari resistor pada kontrol proportional menggunakan
potensiometer. Disini akan ada delapan kali percobaan. Diagram blok percobaan ini
menunjukkan bahwa input yang diberikan berupa tegangan yang menuju ke summing point
dimana sum ini berfungsi untuk menjumlahkan antara inputan dan feedback dan pada
feedback ini terdapat sensor tachogenerator yang keluarannya menuju summing point.
Percobaan dilakukan sebanyak delapan kali dengan mengubah set point dengan nilai
resistansi pengontrol proporsional menggunakan potensiometer. Layar akan menampilkan
nilai 409, yang sesuai dengan 2V. Kemudian sesuaikan nilai kontrol proporsional dengan
potensiometer menjadi 10k ohm, 50k ohm, dan 90k ohm. Pada 10k ohm nilai waktu naik
424 dan kesalahan -16 dapat dilihat pada grafik. Kemudian jika daya diatur ke 50 k ohm.
Nilai waktu naik meningkat dan nilai akhir mendekati nilai yang ditetapkan. Dari sini kita
dapat menyimpulkan bahwa semakin tinggi nilai potensiometer yang disetel, semakin
tinggi nilai waktu naik dan semakin kecil nilai kesalahannya. Kemudian, dengan
pengaturan 2V, potensiometer akan membaca 90k ohm. Sistem mengalami overshoot. Hal
ini terjadi karena nilai kendali proporsional yang diberikan melebihi batas kapasitas tinggi.
Dari sini dapat disimpulkan bahwa nilai yang diberikan pada kendali proporsional harus
sesuai dengan kapasitas sistem agar tidak terjadi overshoot. Namun, grafik ini memiliki
waktu naik yang lebih lama dari yang sebelumnya, sehingga menghasilkan nilai kesalahan
yang lebih kecil. Selain itu terdapat nilai error minus pada data yang diambil dikarenakan nilai set
point nya lebih kecil dibandingkan dengan present value. Kemudia pada saat diberikan penguatan
proportional 90k ohm dengan nilai integral 10k ohm terjadi osilasi juga. Namun pada saat nilai dari
integralnya diberikan pengutana 50k ohm osilasi sudah tidak terjadi lagi karna pengutanyang
diberikan sesuai kapasitas.
Perbedaan pada percobaan kedua adalah nilai target input sebesar 5V, sama dengan
percobaan sebelumnya, dan semakin besar nilai resistansi input maka semakin besar nilai
rise time yang mendekati nilai target. Pada percobaan ini tidak terjadi overshoot karena
setting yang ditentukan lebih besar dari setting sebelumnya. Dari sini kita dapat
menyimpulkan bahwa overshoot sistem ini dipengaruhi oleh setpoint dan kontrol
proporsional integral. Semakin besar pengaturan untuk perubahan resistansi yang sama,
semakin kecil kemungkinan overshoot. Sebaliknya, semakin kecil pengaturan untuk variasi

Laboratorium Sistem Kontrol

IT-PLN
 Varysxky Kornelius
2020-11-266

nilai potensiometer yang sama, semakin besar peluang terjadinya overshoot. Dan juga yang
membedakan modul 6 dengan modul 4 dan modul 5 adalah penggunaan dari kontrol
derivatif itu sendiri. Kontrol derivatif pada grafik berfungsi untuk memperbaiki overshoot
yang berlebihan dibandingkan kontrol proporsional dan integral.
Pada praktikum kali ini terdapat beberapa kesalahan yang terjadi pada saat praktikum
yaitu mulai dari kesalahan praktikan sendiri hingga kesalahan alat yang digunakan,
sehingga praktikum berjalan sedikit lebih lama dan nilai data yang diambil kurang presisi.
Selain itu, kesalahan lainnya adalah hasil percobaan tidak terlalu efektif karena praktikan
kurang teliti dalam mengubah nilai potensiometer pada modul alat.

Laboratorium Sistem Kontrol

IT-PLN
 Varysxky Kornelius
2020-11-266

4.3 Tugas Akhir

Jelaskan bagaimana perilaku dari pengendali proporsional integral derivatif dari hasil
pengamatan dan tentukan mana nilai pengendali proporsional integral derivatif yang
terbaik pada praktikum ini. Jelaskan mengapa demikian!
Jawaban :
Perilaku dari pengendali proporsional berdasarkan pengamatan yang telah dilakukan
adalah bisa terlihat jika semakin besar perubahan kontrol proporsionalnya maka semakin
cepat proses risetimenya dan semakin kecil pula error steady statenya. Cara kerja dari
pengendali proporsional integral derivative ini adalah memiliki rise time yang cepat dan
sudah terbukti dengan hasil pengamatan yang telah di lakukan. Dan error steady statenya
tidak ada dan tidak mengurangi overshoot sekecil mungkin.

Laboratorium Sistem Kontrol

IT-PLN
 Varysxky Kornelius
2020-11-266

Laboratorium Sistem Kontrol

IT-PLN
 Varysxky Kornelius
2020-11-266

BAB V
PENUTUP

5.1 Kesimpulan
1. Kontrol PID dapat digunakan untuk memperbaiki suatu system.
2. Memang sebuah system itu sudah diatur dengan sangat baik , namun jika di tamabah
lagi dengan PID in maka akan lebih baik baik lagi sebuah system control tersebut .
3. Besarnya nilai kontrol dan set point yang dimasukan dapat mempengaruhi kestabilan
sistem

5.2 Saran
Untuk penjelasan dari para asisten sudah sangat jelas dan sangat membantu para praktikan
namun saran saya untuk setiap asisten lebih menjelaskan lebih detail , seperti contoh materi
yang di jelaskan itu berbeda dari materi yang ada di dalam modul , itu saja Terimakasih.

Laboratorium Sistem Kontrol

IT-PLN