Bidara Paraswati Putri

2020-11-245
HASIL & ANALISA

4.1 Grafik & Program

4.1.1. Dasar MATLAB
PROGRAM 1

Pada percobaan kali ini praktikan menggunakan MATLAB sebagai aplikasi untuk
mengimplementasikan fungsi alih suatu sistem. MATLAB menjalankan program sesuai
dengan urutan source code nya. Pada baris pertama, tertulis t=-pi:pi/10:pi dimulai dari –pi
sampai pi yang berarti sinyal pada grafik dimulai dari -3,14 sampai titik 3,14 dengan
interval pi/10. Baris kedua menunjukkan bahwa fungsi y merupakan fungsi sinus. Baris
ketiga membuat plot sumbu x dan sumbu y. Baris keenam menamai label grafik Grafik
Sinus. Baris ketujuh menamai label dari sumbu x adalah t dan baris kedelapan menamai
label sumbu y adalah y. Baris kesembilan menampilkan bahwa grafik tersebut merupakan
grafik sin(t).

Laboratorium Sistem Kontrol

Institut Teknologi PLN
 Bidara Paraswati Putri
2020-11-245
PROGRAM 2

Pada baris pertama program tertulis t=-pi:pi/10:pi dimulai dari –pi sampai pi yang berarti sinyal
pada grafik dimulai dari -3,14 sampai titik 3,14 dengan interval phi/10. Pada baris kedua
menjalankan fungsi grafik adalah sinus. Kemudian, baris ketiga memplot sumbu x dan label
sumbu y. Baris keempat menampilkan nama grafik Grafik Sinus. Baris kelima melabeli sumbu x
dengan t. Baris ketujuh melabeli sumbu y dengan y. Baris ketujuh menampilkan grafik yang
diplot adalah grafik sinus. Baris kedelapan memplot grafik dengan menimpa grafik sebelumnya
dengan garis putus-putus yang berwarna hijau serta ada tanda x di setiap titik nilai y untuk setiap
t dengan ketebalan garis 1.

Laboratorium Sistem Kontrol

Institut Teknologi PLN
 Bidara Paraswati Putri
2020-11-245

4.1.2. Sistem Orde Satu

PLOT 1.1

Pada percobaan plot 1.1 ini kita ingin menampilkan grafik respon dari sistem orde satu
yang memiliki parameter R dan C. Pertama mendeklarasi nilai R sebesar 20 Ohm. Baris
kedua mendeklarasi nilai C sebesar 0.01 Farad. Baris keenam membuat pembilang fungsi
alih yaitu 0 menunjukan koefisien dari s dan 1 adalah konstantanya. Baris ketujuh denum
adalah untuk membuat penyebut dengan parameter R dikali C dengan pangkat tertinggi s
adalah 1. Baris kedelapan mendeklarasi grafik V yang merupakan fungsi alih sistem yang
memplot num dan denum. Dapat dilihat pada grafik bahwa sinyal yang di muncul pada
gambar merupakan sinyal masukan impuls dimana grafik menuju nol. kemudian V3
sebagai label sumbu y dari grafik. Kemudian pada baris terakhir, fungsi grid yang dapat
menentukan persegi yang ada pada latar grafik bisa dimunculkan atau tidak. Karena grid
on, maka pada latar grafik ada kotak-kotaknya.

Laboratorium Sistem Kontrol

Institut Teknologi PLN
 Bidara Paraswati Putri
2020-11-245

PLOT 1.2

R=100;
C=0.01;
Num=[ 0 1]
Denum=[R*C 1];
V=tf(num,denum);
Impulse(V);
Ylabel(‘v3 (volt)’);
Grid on

Dapat dilihat pada grafik bahwa sinyal yang di muncul pada gambar merupakan sinyal
masukan impuls dimana grafiknya menuju nol. Dengan deklarasi nilai parameternya yaitu
nilai 100 Ohm dan C dengan nilai 0.01 Farad. Lalu num [0 1] merupakan pembilang
fungsi alih 0 menunjukan koefisien dari s dan 1 adalah konstantanya. Denum yang
merupakan penyebut dari fungsi alih menunjukkan R dikalikan dengan C dan pangkat
tertinggi s adalah 1. Kemudian V3 sebagai label sumbu y dari grafik. Kemudian grid on
yang dapat menentukan persegi yang ada pada latar grafik bisa dimunculkan. Perbedaan
plot 1.1 dengan 1.2 terletak pada nilai dari R dan C yang berdampak pada nilai sumbu y
dan x pada grafik menjadi bertambah.

Laboratorium Sistem Kontrol

Institut Teknologi PLN
 Bidara Paraswati Putri
2020-11-245

PLOT 1.3

Dapat dilihat pada grafik bahwa sinyal yang di muncul pada gambar merupakan sinyal
masukan step dimana grafik naik menuju satu yang merupakan set point. Pada program
matlab variable yang digunakan adalah variable R dengan nilai 20 Ohm dan C dengan
nilai 0.01. Kemudian num [0 1] merupakan pembilang fungsi alih 0 menunjukan koefisien
dari s dan 1 adalah konstantanya dan denum [R*C 1] yang merupakan penyebut dari
fungsi alih kemudian V3 sebagai label sumbu y dari grafik. Perbedaan grafik pada
percobaan ini dengan percobaan sebelum nya yaitu pada grafik kali ini inputan yang
diberikan adalah input step dimana set pointnya 1 sehingga grafiknya naik. Beberapa
kriteria performansi sistem ini dapat dilihat seperti settling time atau waktu dimulainya
keadaan mantap pada sistem nya ada pada 0,782 second kemudian nilai time constant 0,2
s. pada program ini terjadi teredam kritis karna set valuenya sama dengan 1.

Laboratorium Sistem Kontrol

Institut Teknologi PLN
 Bidara Paraswati Putri
2020-11-245
PLOT 1.4

R=100;
C=0.01;
Num=[ 0 1]
Denum=[R*C 1];
V=tf(num,denum);
Step(v);
Impulse(V);
Ylabel(‘v3 (volt)’);
Grid on

Dapat dilihat pada grafik bahwa sinyal yang di muncul pada gambar merupakan sinyal
masukan step dimana pada program matlab variable yang digunakan adalah variable R
dengan nilai 100 Ohm dan C dengan nilai 0.01 Farad kemudian num [0 1] merupakan
pembilang fungsi alih 0 menunjukan koefisien dari s dan 1 adalah konstantanya dan
denum [R*C 1] yang merupakan penyebut dari fungsi alih kemudian V3 sebagai label
sumbu y dari grafik. Perbedaan grafik pada percobaan ini dengan percobaan sebelum nya
yaitu pada grafik kali ini inputan yang diberikan adalah input step dimana grafiknya naik
menuju 1. Dimana pada grafik ini settling time nya dapat kita lihat 39.1 second kemudian
nilai time constant nya 10 detik. Pada program ini terjadi teredam kritis karna set valuenya
sama dengan 1

Laboratorium Sistem Kontrol

Institut Teknologi PLN
 Bidara Paraswati Putri
2020-11-245

Plot 1.5

Pada plot 1.5 ini grafik yang dimunculkan merupakan keluaran dari line diagram yang
dirangkai pada salah satu menu MATLAB yakni Simulink. Diama pada rangkaian dapat
kita lihat bahwa masukan atau input yang diberikan adalah step yang kemudian di proses
pada Transfer Fcn yang didalam nya terdapat fungsi alih num/denum, selanjutnya
keluaran grafiknya ditampilkan oleh scope. Grafik kuning merupakan tampilan
gelombang input step yang terhubung pada wiring atas osiloskop sedangkan grafik biru
adalah grafik output dari fungsi alih yang terhubung pada wiring bawah osiloskop. Pada
grafik dapat kita lihat bahwa garisnya keatas karna input yang kita berikan adalah step
dimana set pointnya 1 sehingga grafiknya naik. Kemudian jenis redaman yang muncul
adalah teredam kritis karena tidak ada overshoot dan langsung menempatkan steady state
di set point.

Laboratorium Sistem Kontrol

Institut Teknologi PLN
 Bidara Paraswati Putri
2020-11-245

4.1.3. Sistem Orde Dua

PLOT 1.6

Pada grafik grafik sebelumnya merupakan grafik pada orde satu dimana pada grafik
orde 1 hanya menggunakan dua variable yakni R dan C, sedangkan pada grafik kali
ini pada orde dua yang menggunakan tiga parameter yaitu m,b dan k. Dimana nilai
dari m = 2, b = 1.25, dan k = 1.5. Sama dengan sebelumnya pada orde dua ini juga
menggunakan fungsi alih dimana num sebahai pembilang fungsi alih dan denum
sebagai penyebut fungsi alih. Dapat dilihat pada grafik lonjakan pertama langsung
melebihi set point yang diatur pada 0. Fenomena ini dinamakan overshoot, ini terjadi
ketika rasio redaman sistem terlalu kecil sehingga tidak dapat meredam respon sistem
langsung pada set point. Kondisi ini dinamakan underdamped. Kemudian terlihat juga
plot respon hanya sampai ke detik 20. Terjadi error steady state yaitu selisih antara
nilai set point dan lonjakan pertama.

Laboratorium Sistem Kontrol

Institut Teknologi PLN
 Bidara Paraswati Putri
2020-11-245

PLOT 1.7
m=2;
k=1.25;
b=3;
Num=[ 0 1]
Denum=[m b k ];
sys=tf(num,denum);
Impulse(sys,20);
Ylabel(‘simpangan y (meter)’);
Grid on

Pada grafik grafik sebelumnya merupakan grafik pada orde satu dimana pada grafik
orde 1 hanya menggunakan dua variable yakni R dan C, sedangkan pada grafik kali
ini pada orde dua yang menggunakan tiga parameter yaitu m,b dan k. Dimana nilai
dari m = 2, b = 3, dan k = 1.25. Sama dengan sebelumnya pada orde dua ini juga
menggunakan fungsi alih dimana num sebagai pembilang fungsi alih dan denum
sebagai penyebut fungsi alih. Dapat dilihat pada grafik, sistem langsung mendekati
set point di waktu sekitar 11 detik. Rasio redaman sistem sama dengan satu sehingga
dapat meredam respon sistem langsung pada set point. Kondisi ini dinamakan
critically damped. Kemudian terlihat juga plot respon hanya sampai ke detik 20.
Tidak terjadi error steady state yaitu selisih antara nilai set point dan lonjakan
pertama.

Laboratorium Sistem Kontrol

Institut Teknologi PLN
 Bidara Paraswati Putri
2020-11-245

PLOT 1.8

b=1.5

Pada grafik grafik sebelumnya merupakan grafik pada orde satu dimana pada grafik
orde 1 hanya menggunakan dua variable yakni R dan C, sedangkan pada grafik kali
ini pada orde dua yang menggunakan tiga parameter yaitu m,b dan k. Dimana nilai
dari m = 2, b = 3, dan nilai dari k berbeda dengan nilai sebelumnya dimana k = 1.25.
Pada orde dua ini juga menggunakan fungsi alih dimana num sebagai pembilang dan
denum sebagai penyebut. Pada program tertulis rumus num = [0 0 1] dan denum =
[ m b k]. perbedaan grafik kali ini dengan grafik sebelumnya terdapat pada sinyal
masukannya dimana sinyal masukan pada grafik ini menggunakan input step
sehingga grafik menuju set point yang 0.8. Dapat dilihat beberapa kriteria
performansi seperti time constant nya 1.62 detik dengan amplitudo 0.402, lalu ada
rise time nya 2.01 detik, maximum peak atau overshoot nya sebesar 18.4% dari set
point, peak time nya 4.6 detik, settling time nya 10.4 detik, dan final value nya 0.8.
Keadaan ini dinamakan underdamped karena terdapat overshoot dan error steady
state sebesar 0.2.

Laboratorium Sistem Kontrol

Institut Teknologi PLN
 Bidara Paraswati Putri
2020-11-245

PLOT 1.9

b=1.5

Pada grafik grafik sebelumnya merupakan grafik pada orde satu dimana pada grafik
orde 1 hanya menggunakan dua variable yakni R dan C, sedangkan pada grafik kali
ini pada orde dua yang menggunakan tiga parameter yaitu m,b dan k. Dimana nilai
dari m = 2, b = 3, dan nilai dari k berbeda dengan nilai sebelumnya dimana k = 1.25.
Pada orde dua ini juga menggunakan fungsi alih dimana num sebagai pembilang dan
denum sebagai penyebut. Pada program tertulis rumus num = [0 0 1] dan denum =
[ m b k]. Grafik ini menggunakan input step sehingga grafik menuju set point yang
0.1. Dapat dilihat beberapa kriteria performansi seperti time constant nya 0.803 detik
dengan amplitudo 0.05, lalu ada rise time nya 3.18 detik, maximum peak atau
overshoot nya sebesar 18.4% dari set point, peak time nya 4.6 detik, settling time nya

Laboratorium Sistem Kontrol

Institut Teknologi PLN
 Bidara Paraswati Putri
2020-11-245
5.95 detik, dan final value nya 0.1. Keadaan ini dinamakan critically damped karena
tidak terdapat overshoot maupun error steady state.

PLOT 1.10

Pada grafik kali ini menggunakan salah satu tools pada aplikasi matlab yakni
Simulink. Dimana pada Simulink kita dapat membuat blok diagram suatu sistem
kontrol. Dimana terdapat transfer function yang didalamnya terdapat fungsi alih
sistem yang merupakan model matematika yang pernyataan persamaan transformasi
Laplace yang menghubungkan variabel keluaran dengan masukan. Pada transfer
fcn kita mengatur nilai dari m = 2 kg, k = 10 N/m, dan b = 4 Ns/m. dapat dilihat
pada grafik terjadi overdamped sehingga muncul error steady state pada grafik

Laboratorium Sistem Kontrol

Institut Teknologi PLN
 Bidara Paraswati Putri
2020-11-245
sekitar 0.9.

BAB IV
HASIL & ANALISA
4.2 Grafik & Program
4.1.1 Metode Root Locus
Root Locus Figure 1

Dari grafik figure 1, dapat dilihat bahwa grafik tidak terlihat final value nya
karena tidak ada penguatan pada fungsi alihnya. Sesuai dengan source code MATLAB,
dideklarasikan nilai massa nya 2, konstanta pegasnya 2, dan rasio peredamannya 5. Fungsi
num untuk mendeklarasikan pembilang fungsi alih yaitu 1. Dan denum untuk mendeklarasi
penyebut fungsi alih yang dimasukkan nilai m,b,k. Lalu dideklarasikan sistem dengan transfer
function. Diberikan input step dengan plot waktu 40 detik. Dengan judul “respon sistem open
loop” dan sumbu y dilabeli simpangan y (meter). Terdapat kotak-kotak pada latar grafik
karena grid nya dihidupkan.

Laboratorium Sistem Kontrol

Institut Teknologi PLN
 Bidara Paraswati Putri
2020-11-245

Figure 2

Pada grafik ini, yang dimunculkan adalah sistem dengan fungsi alih yang sama
seperti figure 1. Dimana nilai dari masing masing parameter adalah m = 2, k = -2, dan
b = 5. Pada gambar sebelumnya hanya menampilkan grafik, namun pada gambar kali
ini merupakan plot sistem root locus. Terlihat pada gambar terdapat dua parameter
root locus yakni poles dan zero. Dimana zero merupakan garis yang membentang ke
atas dan bawah atau vertical kemudian poles garis yang membentang dari samping
atau horizontal. Terdapat dua poles dan dua zero pada sistem ini. Dan grafik masih
masuk ke area kanan sumbu imajiner yang menandakan bahwa sistem ini tidak
stabil.

Laboratorium Sistem Kontrol

Institut Teknologi PLN
 Bidara Paraswati Putri
2020-11-245

Figure 3

Pada grafik ini, dari root locus yang ada pada figure 1, kita memberikan
penguatan dengan mencari penguatan ke zero yang hijau. Sehingga, sistem
diberikan penguatan namun dengan fungsi alih yang sama dengan nilai masing
masing parameter adalah m = 2, k =-2, dan b = 5. Untuk mencari penguatan,
menggunakan fungsi rlocusfind. Grafik ini menggunakan sinyal step dimana sinyal
step bernilai satu sehingga grafiknya naik ke atas. Pada program terdapat grid on
yang menyebabkan munculnya latar kotak kotak pada grafik. Setelah diberikan
penguatan, sistem dengan cepat menyentuh final value pada waktu sekitar 7 detik.
Itu berarti bahwa penggeseran zero ke bawah akan memberikan penguatan pada
sistem.

Laboratorium Sistem Kontrol

Institut Teknologi PLN
 Bidara Paraswati Putri
2020-11-245

4.1.2 Metode Diagram Bode

Diagram Bode Figure 1

Pada bode plot, kita melihat ada dua grafik. Grafik pertama menunjukan
hubungan antara magnitude dengan frekuensi yang merupakan gain margin. Kedua
grafik menunjukan dimana programnya menggunakan parameter m, b, dan k.
dengan nilai masing masing parameter adalah m = 2, k = -2, dan b = 5. Pada grafik
yang kedua, grafik menunjukkan hubungan phase dengan frekuensi yang merupakan
phase margin.. Sistem Bode plot dikatakan stabil apabila kondisi stabil tercapai saat
kedua margin bernilai positif. Kondisi marginal sistem stabil saat kedua margin
bernilai nol, atau phase margin sama besar dengan gain margin. Kondisi sistem yang
tidak stabil terjadi saat salah satu atau kedua margin bernilai negatif, atau saat gain
margin lebih besar dari phase margin.
Laboratorium Sistem Kontrol
Institut Teknologi PLN
 Bidara Paraswati Putri
2020-11-245

Diagram Bode Figure 2

Grafik ini merupakan bode plot sistem pada orde 2. Sistem orde dua
menggunakan tiga paramer untuk nilai denum pada program. dimana programnya
menggunakan parameter m, b, dan k. dengan nilai masing masing parameter adalah
m = 2, k = -2, dan b = 5. Sistem telah diberi penguatan K=1000. Grafik Bode Plot
dapat dilihat. Gain margin nya sebesar -54 desibel pada frekuensi 0 rad/sekon.
Sedangkan Phase Marginnya sebesar 6,39 degree pada frekuensi 22,3 rad/s. Bisa
disimpukan dari phase margin dan gain margin nya, sistem ini merupakan kondisi
tidak stabil karena sallah satu margin nya bernilai negative, yaitu gain margin.

Laboratorium Sistem Kontrol

Institut Teknologi PLN
 Bidara Paraswati Putri
2020-11-245

4.3 Analisa
Pada praktikum modul ketiga ini memiliki judul yaitu Desain Kontroler PID dengan
MATLAB. Adapun tujuan dari percobaan kali ini yaitu mampu menggunakan matlab
untuk merancang sistem kontrol dengan kontroller PID dan mampu memahami pengaruh
parameter PID terhadap respon sistem. Alat dan bahan yang digunakan pada percobaan
modul ketiga ini yaitu satu buah PC yang di dalamnya terdapat software matlab. Matlab
merupakan program interaktif untuk komputasi numerik dan visualisasi data.
Selain aplikasi yang digunakan untuk kontrol, percobaan ini menggunakan modul PID
sebagai perangkat fisik yang sudah memiliki loop sistem kontrol PID yang memiliki objek
yang dikendalikan dan dikendalikan oleh beberapa komponen dalam modul. Ada juga
simulink yang digunakan untuk pemodelan dan simulasi sistem. Sistem kontrol itu sendiri
adalah loop terbuka dan tertutup. Sistem kendali loop terbuka adalah sistem kendali yang
keluarannya tidak mempengaruhi fungsi kendali.
Sistem kontrol loop terbuka tidak memiliki jaringan umpan balik. Dengan kata lain,
keluaran sistem kendali loop terbuka tidak dapat digunakan sebagai pembanding umpan
balik dengan masukannya. Sistem kontrol loop tertutup adalah sistem kontrol di mana
sinyal output memiliki efek langsung pada sinyal kontrol atau fungsi kontrol. Sistem
kontrol loop tertutup memiliki jaringan umpan balik, sehingga sistem kontrol loop tertutup
sering disebut sistem kontrol umpan balik.
PID (Proportional-Integral-Derivater controller) merupakan controller untuk
menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik
pada sistem tersebut. Sistem kontrol PID terdiri dari tiga buah cara pengaturan yaitu
kontrol P (Proportional), D (Derivative), I (Integral) dengan masing-masing cara dapat
bekerja sendiri maupun gabungan di antaranya. Dalam perancangan sistem kontrol PID
yang perlu dilakukan adalah mengatur parameter P, I atau D agar tanggapan sinyal
keluaran sistem terhadap masukan tertentu sebagaimana yang di inginkan.
Laboratorium Sistem Kontrol
Institut Teknologi PLN
 Bidara Paraswati Putri
2020-11-245
Gambar pertama terdapat dua grafik kontroller proporsional yaitu grafik sinyal impuls
dan grafik sinyal step. Dimana pada grafik pertama diberikan nilai setpoint 90° dan nilai
proporsinal adalah 1 maka pada sistem akan terjadi rise time yang masih lambat, pada
grafik kedua diberikan nilai setpoint 90° dan nilai proporsional adalah 10 maka pada
sistem rise time yang naik lebih cepat namun masih terdapat sedikit error steady state.
Gambar kedua terdapat dua grafik kontroller PI. Dimana pada grafik pertama diberikan
nilai setpoint 120°, nilai proporsinal adalah 10, dan nilai integral adalah 5 maka pada
sistem akan sedikit menghilangkan steady state error, pada grafik kedua diberikan nilai
setpoint 120°, nilai proporsional adalah 10, dan nilai integral adalah 20.Sistem
menghilangkan error steady state, namun karena penambahan Integralnya terlalu besar,
maka terjadi overshoot. Semakin besar penambahan kontrol Integral, semakin besar juga
penguatan pada sistem.
Gambar ketiga terdapat dua grafik kontroller PID. Dimana pada grafik pertama
diberikan nilai setpoint 120°, nilai proporsinal adalah 10, nilai integral adalah 20, dan nilai
derivative adalah 10 maka pada sistem akan berhasil menekan overshoot tetapi grafik
menjadi berosilasi, pada grafik kedua diberikan nilai setpoint 120°, nilai proporsional
adalah 10, nilai integral adalah 7, dan nilai derivative adalah 0.01 maka pada sistem akan
membuat keluaran grafik sudah menurun dari setpoint.
Pada sistem loop terdapat bagian penyusun dari diagram blok yaitu plant merupakan
objek fisis yang dikontrol dan menerima input berupa sinyal control, kontroller merupakan
pengendali yang berfungsi mengolah sinyal error menjadi sinyal control, actuator
merupakan penggerak plant, set point merupakan bentuk nilai yang diinginkan, feedback
merupakan umpan balik dari nilai output atau respon yang umumnya merupakan hasil
pembacaan sensor, dan output merupakan hasil keluaran dari respon suatu sistem.
Pengaruh penggunaan kontroller proporsional pada sistem kontrol ini untuk
memperbaiki respon transien khususnya rise time dan settling time dan dapat juga untuk
menambah atau mengurangi kestabilan dan mengurangi error steady state. Pengaruh
penggunaan kontroller proporsional integral pada sistem kontrol dapat memperbaiki
sekaligus menghilangkan respon steady- state, namun pemilihan kontroller Proporsional
Integral yang tidak tepat dapat menyebabkan respon transien yang tinggi sehingga dapat
menyebabkan ketidakstabilan sistem. Pemilihan kontroller Proporsional Integral yang
sangat tinggi justru dapat menyebabkan output berosilasi.
Pengontrolan PID harus disesuaikan dengan kebutuhan dan diseimbangkan sesuai
dengan keinginan. Jika kontrol Proporsional kelebihan, rise time nya jadi terlalu cepat. Jika

Laboratorium Sistem Kontrol

Institut Teknologi PLN
 Bidara Paraswati Putri
2020-11-245
kontrol Proporsional kekurangan, rise time nya jadi terlalu lambat. Kelebihan kontrol
Integral akan berakibat pada overshoot atau lonjakan yang terlalu tinggi. Kekurangan
kontrol Integral akan berakibat adanya error steady state. Kelebihan kontrol Derivatif akan
mengakibatkan error pada respon sistem.
Terjadi beberapa kesalahan yang tejadi mulai dari kesalahan praktikan itu sendiri dimana
kurang teliti saat pengambilan data . dan juga ada kesalahan dari software yang digunakan.

4.4 Analisa
Pada praktikum ini dengan judul Kendali Kecepatan Motor Searah dengan Kontrol
Proposional, bertujuan untuk menentukan Kontrol Proporsional untuk mengendalikan
kecepatan motor. Motor adalah mesin yang mengubah energi listrik menjadi energi gerak.
Motor arus searah merupakan motor yang diberi sumber arus searah dan terdiri dari elemen
kumparan penguatan dan kumparan jangkar. Tegangan yang diberikan akan mempengaruhi
kecepatan motor. Peralatan dan perlengkapan yang digunakan pada modul ini adalah
modul rangkaian kontroler PID yang berisikan motor DC sebagai aktuator dan kecepatan
motor adalah plant-nya, ada potensiometer yang dapat diatur resistansinya, LCD untuk
menampilkan input tegangan dalam bentuk bit, technogenerator sebagai sensor yang
mengubah kecepatan menjadi tegangan. Power supply sebagai sumber tegangan,
multimeter digital untuk dapat mengukur beberapa besaran seperti arus, tegangan,
resistansi, dan lainnya. Software PID untuk dapat melihat respon transien dari sistem
pengendali kecepatan motor searah dengan kontrol proporsional integral dan derivatif.
Suatu kontroler mempunyai beberapa kriteria. Untuk perancangan kontroler PID,
kriteria yang harus dipenuhi adalah memiliki rise time yang cepat, overshoot sekecil
mungkin, dan tidak memiliki error steady state. Untuk kontroler Proporsional, pengaruh
pada sistem yang terjadi adalah untuk menambah atau mengurangi kestabilan, dapat
memperbaiki respon transien khususnya risetime dan settling time, dan mengurangi error
steady state. Khususnya mengurangi waktu risetime dan overshoot. Kelebihan pemberian
proporsional akan mengurangi rise time tetapi akan terjadi overshoot atau bahkan naik.
Langkah-langkah dalam melakukan percobaan ini yaitu mengukur resistansi dengan
multimeter digital dan mengatur resistansi menggunakan potensiometer pada proporsional.
Kemudian, nyalakan rangkaian dan buka software PID lalu di-run dan kemudian
mengubah switch pada proporsional. Selanjutnya stop running rangkaian, ubah switch dan
catat value yang tertampil dan besar errornya. Dari grafik respon transien dengan resistor
Laboratorium Sistem Kontrol
Institut Teknologi PLN
 Bidara Paraswati Putri
2020-11-245
10 kiloOhm, pada set point 409 bit atau 1,99902 volt(mendekati 2 volt), didapatkan present
value nya 99 bit atau 0,4838 volt sedangkan error-nya 310.bit atau 1.5151 volt. Terjadi
error steady state yang besar. Dari grafik respon transien dengan resistor 50 kiloOhm, pada
set point 409 bit atau 1,99902 volt(mendekati 2 volt), didapatkan present value nya 317 bit
atau 1,5493 volt sedangkan error-nya 92.bit atau 0.4496 volt. Terjadi overshoot sekitar 500
bit dan error steady state nya berkurang. Dari grafik respon transien dengan resistor 90
kiloOhm, pada set point 409 bit atau 1,99902 volt(mendekati 2 volt), didapatkan present
value nya 327 bit atau 1,5982 volt sedangkan error-nya 82.bit atau 0,4007 volt. Overshoot
naik menjadi sekitar 560 bit dan error steady state berkurang.
Dari grafik respon transien dengan resistor 10 kiloOhm, pada set point 1023 bit
atau 5 volt, didapatkan present value nya 344 bit atau 1,6813 volt sedangkan error-nya
679.bit atau 3.3186 volt. Terjadi error steady state yang lumayan besar. Dari grafik respon
transien dengan resistor 50 kiloOhm, pada set point 1023 bit atau 5 volt, didapatkan
present value nya 813 bit atau 3,9736 volt sedangkan error-nya 210.bit atau 1,0263 volt.
Terjadi lonjakan namun tidak melebihi set point dan error steady state berkurang. Dari
grafik respon transien dengan resistor 90 kiloOhm, pada set point 1023 bit atau 5 volt,
didapatkan present value nya 856 bit atau 4,1837 volt sedangkan error-nya 167.bit atau
0,8162 volt. Terjadi kenaikan lonjakan dan error steady state berkurang.
Dapat disimpulkan bahwa semakin besar resistansi yang diberikan pada sistem,
semakin kecil konstanta proporsional. Semakin kecil konstanta proposional yang
diberikan, semakin besar present value dan semakain kecil error steady state-nya. Nilai
pengendali proporsional yang terbaik pada praktikum ini adalah 2.
Terdapat beberapa kesalahan dalam praktikum kali ini.. Pertama, kesalahan praktikan
dalam mengukur resistansi potensiometer. Pengukuran resistansi ini diperlukan agar nilai
resistansi yang ditentukan sudah benar dan resistansi akan sangat berpengaruh kepada nilai
konstanta pengendalian. Resistansi berbanding terbalik dengan konstanta proporsional dan
akan mempengaruhi present value serta error steady state. Kedua, kurang andalnya alat
ukut yang dipakai. Multimeter digital yang dipakai terkadang salah membaca besaran yang
diukur. Oleh karena itu, diperlukan kalibrasi dengan mem-probe kabel positif and kabel
negatifnya hingga yang terukur pada multimeter nol. Hal ini terjadi karena alat sudah
sering digunakan sehingga ada sisa-sisa muatan yang menyebabkan kesalahan pembacaan
hasil pengukuran.
Ketiga, kesalahan praktikan pada pengoperasian rangkaian. Sering kali switch nya
sudah diubah sebelum rangkaiannya di-run pada software PID sehingga respon trasien

Laboratorium Sistem Kontrol

Institut Teknologi PLN
 Bidara Paraswati Putri
2020-11-245
yang ditampilkan tidak valid. Keempat, kesalahan praktikan dalam mengolah data
pengamatan yang didapatkan. Seperti menghitung konstanta proposional dengan rumus P
dibagi dengan R. P yang digunakan adalah nilai potensiometer pada rangkaian, yaitu
100KOhm. Sedangkan R yang digunakan adalah nilai resistor pada table pengamatan.
Hal ini menyebabkan kesalahan pada hasil perhitungan konstanta proporsional. Kelima,
sensivitas knop pada potensiometer. Sensitivitas berpengaruh kepada lamanya waktu
praktikum yang tidak efisien karena nilai resistansinya tidak dapat diatur setepat
mungkin.

4.5 Analisa
Pada praktikum ini dengan judul Kendali Kecepatan Motor Searah dengan
Kontrol Proporsioanl Integral, bertujuan untuk menentukan Kontrol Integral untuk
mengendalikan kecepatan motor. Motor adalah mesin yang mengubah energi listrik
menjadi energi gerak. Motor arus searah merupakan motor yang diberi sumber arus searah
dan terdiri dari elemen kumparan penguatan dan kumparan jangkar. Tegangan yang
diberikan akan mempengaruhi kecepatan motor. Peralatan dan perlengkapan yang
digunakan pada modul ini adalah modul rangkaian kontroler PID yang berisikan motor DC
sebagai aktuator dan kecepatan motor adalah plant-nya, ada potensiometer yang dapat
diatur resistansinya, LCD untuk menampilkan input tegangan dalam bentuk bit,
technogenerator sebagai sensor yang mengubah kecepatan menjadi tegangan. Power
supply sebagai sumber tegangan, multimeter digital untuk dapat mengukur beberapa
besaran seperti arus, tegangan, resistansi, dan lainnya. Software PID untuk dapat melihat
respon transien dari sistem pengendali kecepatan motor searah dengan kontrol proporsional
integral dan derivatif.
Suatu kontroler mempunyai beberapa kriteria. Untuk perancangan kontroler PID,
kriteria yang harus dipenuhi adalah memiliki rise time yang cepat, overshoot sekecil
mungkin, dan tidak memiliki error steady state. Untuk kontroler Proporsional, pengaruh
pada sistem yang terjadi adalah untuk menambah atau mengurangi kestabilan, dapat
memperbaiki respon transien khususnya risetime dan settling time, dan mengurangi error
steady state. Khususnya mengurangi waktu risetime dan overshoot. Kelebihan pemberian
proporsional akan mengurangi rise time tetapi akan terjadi overshoot atau bahkan naik.
Kontroler integral mempercepat proses pergerakan menuju set point dan menghilangkan
error steady state. Semakin besar nilai integral, semakin cepat respon transien yang
dihasilkan.

Laboratorium Sistem Kontrol

Institut Teknologi PLN
 Bidara Paraswati Putri
2020-11-245
Langkah-langkah dalam melakukan percobaan ini yaitu mengukur resistansi dengan
multimeter digital dan mengatur resistansi menggunakan potensiometer pada proporsional.
Kemudian, nyalakan rangkaian dan buka software PID lalu di-run dan kemudian
mengubah switch pada proporsional. Selanjutnya stop running rangkaian, ubah switch dan
catat value yang tertampil dan besar errornya. Dari grafik respon transien dengan resistor
ab 50 kiloOhm, resistor cd 50 kiloOhm pada set point 411 bit atau 2.00879 volt(mendekati
2 volt), didapatkan present value nya 603 bit atau 2,9472 volt sedangkan error-nya -192.bit
atau -0,938 volt. Terjadi overshoot pertama karena penambahan proporsional dan osilasi
karena integral. Dari grafik respon transien dengan resistor ab 50 kiloOhm, resistor cd 50
kiloOhm pada set point 408 bit atau 1,99413 volt(mendekati 2 volt), didapatkan present
value nya 435 bit atau 2,1260 volt sedangkan error-nya -27.bit atau -0,131 volt. Terjadi
overshoot pertama karena penambahan proporsional dan osilasi dengan lonjakan pertama
naik karena integral. Dari grafik respon transien dengan resistor ab 90 kiloOhm, resistor cd
10 kiloOhm pada set point 409 bit atau 1,99902 volt(mendekati 2 volt), didapatkan present
value nya 625 bit atau 3,0547 volt sedangkan error-nya -216 bit atau -1,055 volt. Terjadi
overshoot pertama naik karena penambahan proporsional dan osilasi karena integral.
Dari grafik respon transien dengan resistor ab 90 kiloOhm, resistor cd 50
kiloOhm pada set point 408 bit atau 1.9892 volt(mendekati 2 volt), didapatkan present
value nya 407 bit atau 1,99413 volt sedangkan error-nya 1.bit atau 0,0048 volt. Terjadi
overshoot pertama naik karena penambahan proporsional dan osilasi berkurang karena
integral. Dari grafik respon transien pada set point 1023 bit atau 5 volt, didapatkan present
value nya 1023 bit atau 5 volt sedangkan error-nya 0 bit atau 0 volt. Terjadi overshoot
pertama karena penambahan proporsional dan osilasi karena integral.
Dapat disimpulkan bahwa semakin besar resistansi yang diberikan pada sistem,
semakin kecil konstanta proporsional. Semakin kecil konstanta proposional yang
diberikan, semakin besar present value dan semakain kecil error steady state-nya. Semakin
kecil Ki nya osilasi yg terjadi berkuang dan error steady state berkurang. Nilai pengendali
integral yang terbaik pada praktikum ini adalah 0,0002.
Terdapat beberapa kesalahan dalam praktikum kali ini.. Pertama, kesalahan praktikan
dalam mengukur resistansi potensiometer. Pengukuran resistansi ini diperlukan agar nilai
resistansi yang ditentukan sudah benar dan resistansi akan sangat berpengaruh kepada nilai
konstanta pengendalian. Resistansi berbanding terbalik dengan konstanta proporsional dan
akan mempengaruhi present value serta error steady state. Kedua, kurang andalnya alat
ukut yang dipakai. Multimeter digital yang dipakai terkadang salah membaca besaran yang

Laboratorium Sistem Kontrol

Institut Teknologi PLN
 Bidara Paraswati Putri
2020-11-245
diukur. Oleh karena itu, diperlukan kalibrasi dengan mem-probe kabel positif and kabel
negatifnya hingga yang terukur pada multimeter nol. Hal ini terjadi karena alat sudah
sering digunakan sehingga ada sisa-sisa muatan yang menyebabkan kesalahan pembacaan
hasil pengukuran. Ketiga, kesalahan praktikan pada pengoperasian rangkaian. Sering kali
switch nya sudah diubah sebelum rangkaiannya di-run pada software PID sehingga respon
trasien yang ditampilkan tidak valid. Keempat, kesalahan praktikan dalam mengolah data
pengamatan yang didapatkan. Seperti menghitung konstanta proposional dengan rumus P
dibagi dengan R. P yang digunakan adalah nilai potensiometer pada rangkaian, yaitu
100KOhm. Sedangkan R yang digunakan adalah nilai resistor pada table pengamatan. Hal
ini menyebabkan kesalahan pada hasil perhitungan konstanta proporsional. Kelima,
sensivitas knop pada potensiometer. Sensitivitas berpengaruh kepada lamanya waktu
praktikum yang tidak efisien karena nilai resistansinya tidak dapat diatur setepat mungkin.

Laboratorium Sistem Kontrol

Institut Teknologi PLN
 Bidara Paraswati Putri
2020-11-245

4.6 Analisa
Pada praktikum ini dengan judul Kendali Kecepatan Motor Searah dengan
Kontrol Proporsional Integral Derivatif, bertujuan untuk menentukan Kontrol Derivatif
untuk mengendalikan kecepatan motor. Motor adalah mesin yang mengubah energi listrik
menjadi energi gerak. Motor arus searah merupakan motor yang diberi sumber arus searah
dan terdiri dari elemen kumparan penguatan dan kumparan jangkar. Tegangan yang
diberikan akan mempengaruhi kecepatan motor. Peralatan dan perlengkapan yang
digunakan pada modul ini adalah modul rangkaian kontroler PID yang berisikan motor DC
sebagai aktuator dan kecepatan motor adalah plant-nya, ada potensiometer yang dapat
diatur resistansinya, LCD untuk menampilkan input tegangan dalam bentuk bit,
technogenerator sebagai sensor yang mengubah kecepatan menjadi tegangan. Power
supply sebagai sumber tegangan, multimeter digital untuk dapat mengukur beberapa
besaran seperti arus, tegangan, resistansi, dan lainnya. Software PID untuk dapat melihat
respon transien dari sistem pengendali kecepatan motor searah dengan kontrol proporsional
integral dan derivatif.
Suatu kontroler mempunyai beberapa kriteria. Untuk perancangan kontroler PID,
kriteria yang harus dipenuhi adalah memiliki rise time yang cepat, overshoot sekecil
mungkin, dan tidak memiliki error steady state. Untuk kontroler Proporsional, pengaruh
pada sistem yang terjadi adalah untuk menambah atau mengurangi kestabilan, dapat
memperbaiki respon transien khususnya risetime dan settling time, dan mengurangi error
steady state. Khususnya mengurangi waktu risetime dan overshoot. Kelebihan pemberian
proporsional akan mengurangi rise time tetapi akan terjadi overshoot atau bahkan naik.
Kontroler integral mempercepat proses pergerakan menuju set point dan menghilangkan
error steady state. Semakin besar nilai derivatif, semakin landai respon transien yang
dihasilkan.
Laboratorium Sistem Kontrol
Institut Teknologi PLN
 Bidara Paraswati Putri
2020-11-245
Langkah-langkah dalam melakukan percobaan ini yaitu mengukur resistansi dengan
multimeter digital dan mengatur resistansi menggunakan potensiometer pada proporsional.
Kemudian, nyalakan rangkaian dan buka software PID lalu di-run dan kemudian
mengubah switch pada proporsional. Selanjutnya stop running rangkaian, ubah switch dan
catat value yang tertampil dan besar errornya. Dari grafik respon transien dengan resistor
ab 50 kiloOhm, resistor cd 10 kiloOhm dan resistor ef tetap 10 pada set point 408 bit
(mendekati 2 volt), didapatkan present value nya 424 bit sedangkan error-nya -16.bit.
Terjadi overshoot pertama karena penambahan proporsional dan osilasi karena integral.
Dari grafik respon transien dengan resistor ab 50 kiloOhm, resistor cd 50 kiloOhm pada set
point 408 bit atau (mendekati 2 volt), didapatkan present value nya 289 bit sedangkan
error-nya 120.bit. Terjadi overshoot pertama karena penambahan proporsional dan osilasi
dengan lonjakan pertama naik karena integral. Dari grafik respon transien dengan resistor
ab 90 kiloOhm, resistor cd 10 kiloOhm pada set point 408 bit (mendekati 2 volt),
didapatkan present value nya 531 bit sedangkan error-nya -122 bit. Terjadi overshoot
pertama naik karena penambahan proporsional dan osilasi karena integral.
Dari grafik respon transien dengan resistor ab 90 kiloOhm, resistor cd 50
kiloOhm pada set point 408 bit (mendekati 2 volt), didapatkan present value nya 412 bit
sedangkan error-nya -2 bit. Terjadi overshoot pertama naik karena penambahan
proporsional dan osilasi berkurang karena integral. Dari grafik respon transien pada set
point 1023 bit atau 5 volt, didapatkan present value nya 1023 bit atau 5 volt sedangkan
error-nya 0 bit atau 0 volt. Terjadi overshoot pertama karena penambahan proporsional dan
osilasi karena integral.
Dapat disimpulkan bahwa semakin besar resistansi yang diberikan pada sistem,
semakin kecil konstanta proporsional. Semakin kecil konstanta proposional yang
diberikan, semakin besar present value dan semakain kecil error steady state-nya. Semakin
kecil Ki nya osilasi yg terjadi berkuang dan error steady state berkurang. Nilai pengendali
proporsional integral derivatif yang terbaik pada praktikum ini adalah Kd nya 1,111 lalu Ki
nya 0,002 dan Kd nya 100. Hal ini terjadi karena rise timenya lebih cepat, lonjakannya
tidak terlalu besar, error steady statenya kecil, dan kurvanya landai.
Terdapat beberapa kesalahan dalam praktikum kali ini.. Pertama, kesalahan praktikan
dalam mengukur resistansi potensiometer. Pengukuran resistansi ini diperlukan agar nilai
resistansi yang ditentukan sudah benar dan resistansi akan sangat berpengaruh kepada nilai
konstanta pengendalian. Resistansi berbanding terbalik dengan konstanta proporsional dan
akan mempengaruhi present value serta error steady state. Kedua, kurang andalnya alat

Laboratorium Sistem Kontrol

Institut Teknologi PLN
 Bidara Paraswati Putri
2020-11-245
ukut yang dipakai. Multimeter digital yang dipakai terkadang salah membaca besaran yang
diukur. Oleh karena itu, diperlukan kalibrasi dengan mem-probe kabel positif and kabel
negatifnya hingga yang terukur pada multimeter nol. Hal ini terjadi karena alat sudah
sering digunakan sehingga ada sisa-sisa muatan yang menyebabkan kesalahan pembacaan
hasil pengukuran. Ketiga, kesalahan praktikan pada pengoperasian rangkaian. Sering kali
switch nya sudah diubah sebelum rangkaiannya di-run pada software PID sehingga respon
trasien yang ditampilkan tidak valid. Keempat, kesalahan praktikan dalam mengolah data
pengamatan yang didapatkan. Seperti menghitung konstanta proposional dengan rumus P
dibagi dengan R. P yang digunakan adalah nilai potensiometer pada rangkaian, yaitu
100KOhm. Sedangkan R yang digunakan adalah nilai resistor pada table pengamatan. Hal
ini menyebabkan kesalahan pada hasil perhitungan konstanta proporsional. Kelima,
sensivitas knop pada potensiometer. Sensitivitas berpengaruh kepada lamanya waktu
praktikum yang tidak efisien karena nilai resistansinya tidak dapat diatur setepat mungkin.

Laboratorium Sistem Kontrol

Institut Teknologi PLN