LABORATORIUM SISTEM KONTROL

MODUL VI KENDALI KECEPATAN MOTOR SEARAH DENGAN KOTNROL

PROPORSIONAL INTEGRAL DERIVATIF
Bidara Paraswati Putri (202011245)
Safina Maulida Fitriani (202011246)
Varysxky Kornelius (202011266)
Asisten : M. Revanrizky Yudhatama
Tanggal Percobaan : 17/11/2022
Laboratorium Sistem Kontrol – INSTITUT TEKNOLOGI
PLN

ABSTRAK keseluruhan bertujuan untuk mempercepat reaksi

sebuah sistem, menghilang-kan offset dan
Motor adalah mesin yang mengubah energi listrik
menghasilkan perubahan awal yang besar.
menjadi putaran mekanik. Adapun motor DC
merupakan motor arus searah yang terdiri dari
elemen kumparan penguatan (field winding) dan
kumparan jangkar (armature winding). Kecepatan
motor bergantung dari seberapa besar tegangan yang
diberikan. Dalam prakteknya keluaran motor ini
sering kali mengalami keadaan tidak stabil. Perlu
adanya sistem kontrol yang dapat menstabilkan motor
ini. Salah satu sistem kontrol yang dapat digunakan
adalah kontol PID.
Kata Kunci : Motor DC, sistem kontrol, PID

1. PENDAHULUAN
Merancang suatu PID Controller memang tidak
mudah, sebab penentuan konstantanya dilakukan
secara trial and error. Selain itu perubahan salah
satu konstanta akan berpengaruh terhadap
parameter yang lain. Namun demikian, kesulitan
tersebut sudah sedikit teratasi dengan bantuan
komputer. Sebab respon dapat langsung dilihat
tanpa melakukan perhitungan yang rumit dan
memakan waktu panjang. Penggunaan MatLab
tidak terbatas pada perancangan PID Controller
saja, melainkan ada berbagai macam analisa
sistem kontrol seperti Bode Diagram, analisa
kestabilan Nyquist, Root Locus, State Space, dll.
Fungsi-fungsi untuk keperluan di atas sudah
tersedia di dalam Control Toolbox. Jika tidak
tersedia, pemakai dapat membuat m-file yang
sesuai dengan kebutuhan.
Proporsional Integral Derivative (PID) Aksi
kontrol PID pada dasarnya bertujuan untuk
menggabungkan kelebihan komponen komponen
dasar kontrol PID:
 Kontrol Proporsional: berfungsi untuk
memperbaiki rise time
 Kontrol Integral: berfungsi untuk
menghilangkan error steady state
 Kontrol Derivative: berfungsi untuk
memperbaiki overshoot.
2. TEORI
Kontroler adalah komponen yang berfungsi
meminimasi sinyal kesalahan. Tipe kontroler yang
paling populer ialah kontroler PID. Elemen-
elemen kontroler P, I dan D masing-masing secara
Tak dapat dipungkiri, sampai saat ini kontrol
PID (Proporsional Integral Derivative) merupakan
satu-satunya strategi yang paling banyak diadopsi
pada pengontrolan proses industri. Berdasarkan
survey, 97% industri yang bergerak dalam bidang
proses (seperti industri kimia, pulp, makanan,
minyak dan gas) menggunakan PID sebagai
komponen utama dalam pengontrolannya (sumber:
Honeywell, 2000).Seiring dengan perkembangan
teknologi digital dan solid state, dewasa ini produk
PID komersil muncul di pasaran dalam beragam
model dan bentuk, yaitu dari sekedar modul jenis
special purpose process controller(seperti
Temperature Controler, Pressure Controller, dan
sebagainya) sampai modul kontrol jenis general
purpose process controller atau yang lebih dikenal
dengan nama DCS (Distributed Control System).
Bahkan perkembangan terakhir, modul PID ini
juga umum dijumpai dalam bentuk modul
independen pada sistem PLC (Programmable
Logic Controller)
Salah satu bahasan dalam mata kuliah sistem
kontrol adalah kontrol PID yang sering digunakan
dan banyak diberikan dalam materi sistem kontrol
di perguruan tinggi.Hal ini disebabkan karena
sistem ini merupakan sistem kontrol loop tertutup
yang cukup sederhana dan kompatibel dengan
sistem kontrol lainnya sehingga dapat
dikombinasikan dengan sistem kontrol lain seperti
Fuzzy control, Adaptif control dan Robust
control.Fungsi alih H(s) pada sistem kontrol PID
merupakan besaran yang nilain yang tergantung
pada nilai konstanta dari sistem P, I dan D Sistem

JUDUL JURNAL 1
 LABORATORIUM SISTEM KONTROL

kontrol PID terdiri dari tiga buah cara pengaturan
yaitu kontrol P(Proportional), D (Derivative) dan I
(Integral), dengan masing-masing
memilikikelebihan dan kekurangan. Dalam
implementasinya masing-masing cara dapat
bekerjasendiri maupun gabungan diantaranya.
Dalam perancangan sistem kontrol PID yang
perludilakukan adalah mengatur parameter P, I
atau D agar tanggapan sinyal keluaran
sistemterhadap masukan tertentu sebagaimana
yang diinginkan.
Kontrol D dapat dinyatakan sebagai G(s) =
s.Kd. sifat dari kontrol D ini dalam konteks
“kecepatan” atau rate dari error. Dengan sifat ini ia
dapat digunakan untuk memperbaiki respon
transien dengan memprediksi error yang akan
terjadi. Kontrol Derivative hanya berubah saat ada
perubahan error sehingga saat error statis kontrol
ini tidak akan bereaksi, hal ini pula yang
menyebabkan kontroler Derivative tidak dapat
dipakai sendiri. Penggunaan nilai Kd mengurangi
overshoot dan waktu turun tetapi kesalahan
keadaan tunak tidak mengalami perubahan berarti.
Untuk Kd pengaruh pada sistem yaitu memberi
efek redaman pada penambahan nilai Kp.
Tuning Parameter Pengontrol PID
Agar diperoleh respon pengontrol yang
terbaik, maka perlu dilakukan tuning parameter
pengontrol PID. Dalam tuning, kita mencari
nilainilai dari Proportional Gain (Kp), Waktu
Integral (Ti) dan waktu derivative (Td). Penalaan
parameter controller PID selalu didasari atas
tinjauan terhadap karakteristik yang diatur (Plant).
Dengan demikian betapa rumitnya suatu plant,
perilaku plant tersebut harus diketahui terlebih
dahulu sebelum penalaan parameter PID itu
dilakukan. Karena penyusunan model matematik
plant tidak mudah, maka dikembangkan suatu
metode eksperimental.
Metode ini didasarkan pada reaksi plant yang
dikenai suatu perubahan. Dengan menggunakan
metode itu model matematik perilaku plant tidak
diperlukan lagi, karena dengan menggunakan data
yang berupa kurva keluaran, penalaan kontroler
PID telah dapat dilakukan. Penalaan bertujuan
untuk mendapatkan kinerja sistem sesuai
spesifikasi perancangan. Dua metode pendekatan
eksperimen adalah Ziegler-Nichols.
3. ALAT DAN BAHAN PRAKTIKUM
1. Komputer
2. Modul Kecepatan Motor DC
3. Kabel USB to COM
4. Multimeter
4. HASIL DAN ANALISIS

Pengontrolan PID 4.1 Grafik & Program

Sistem Kontrol PID merupakan kontroler Set Point= 2V( Rab =50 k , RCD =10 k )
untuk menentukan presisi suatu sistem
instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan
balik pada sistem tesebut (Feedback). Sistem
kontrol PID terdiri dari tiga buah cara pengaturan
yaitu kontrol P (Proportional), D (Derivative) dan
I (Integral), dengan masing-masing memiliki
kelebihan dan kekurangan. Dalam
implementasinya masing-masing cara dapat
bekerja sendiri maupun gabungan diantaranya.
Dalam perancangan sistem kontrol PID yang perlu
dilakukan adalah mengatur parameter P, I atau D Set Point= 2V( Rab =50 k , RCD =50 k )
agar tanggapan sinyal keluaran sistem terhadap
masukan tertentu sebagaimana yang diinginkan.
Secara umum hubungan antara harga yang
diinginkan atau disebut setpoint, harga proses
yang terukur (Process Variable), sinyal kesalahan
(Error) dan keluaran pengontrol.

Sistem Pengontrol
Sistem pengontrol yang di terapkan disini
yaitu menggunakan pengontrol PID yang di
dalamnya terdapat 3 index nilai yang harus di
ketahui dengan cara tunning parameter pengontrol
PID. Salah satunya yaitu dengan metode osilasi.

JUDUL JURNAL 2
 LABORATORIUM SISTEM KONTROL

Set Point= 2V( Rab =90 k , RCD =10 k ) Set Point= 5V( Rab =90 k , RCD =10 k )

Set Point= 2V( Rab =90 k , RCD =50 k ) Set Point= 5V( Rab =90 k , RCD =50 k )

Set Point= 5V( Rab =50 k , RCD =10 k )

Set Point= 5V( Rab =50 k , RCD =50 k )

JUDUL JURNAL 3
 LABORATORIUM SISTEM KONTROL
Analisa
Pada praktikum kali ini, percobaan yang dilakukan
adalah berjudul yaitu “Kendali Kecepatan Motor
Searah dengan Kontrol Proporsional Integral
Derivatif”. Adapun tujuan dari percobaan modul kali
ini yaitu dapat menentukan kontrol proporsional
integral derivatif untuk mengendalikan kecepatan
motor searah. Motor merupakan mesin yang dapat
mengubah energi listrik menjadi putaran mekanik.
Kemudian motor DC sendiri merupakan motor arus
searah yang terdiri dari elemen kumparan penguatan
atau disebut field winding dan kumparan jangkar atau
disebut armature winding. Dalam cara kerjanya,
sistem kontrol terdiri dari open loop control system
dan close loop control system. Open loop control
system merupakan suatu sistem kontrol yang
keluaranya tidak mempunyai pengaruh terhadap aksi
kontrol. Pada sistem kontrol loop terbuka tidak
terdapat jaringan umpan balik atau sering disebut
sebagai feedback. Sedangkan pada close loop control
system merupakan system control dimana sinyal
keluaran mempunyai pengaruh langsung terhadap
sinyal control. Saat terdapat umpan balik, maka
keluaran akan disamakan dengan set point atau input
sehingga dan ketika berbeda maka summing point
akan memberikan informasi perbedaan pada
controller. Lalu sistem kontrol akan mengusahakan
agar keluaran akan sama dengan masukan.
Selain itu terdapat peralatan dan perlengkapan yang
digunakan pada saat praktikum ini diantaranya adalah
satu buah PC yang di dalamnya terdapat aplikasi
Matlab yang akan menjadi tempat untuk melihat
bentuk sinyal yang akan dikontrol. Dimana Matlab
adalah program interaktif untuk komputasi numerik
dan visualisasi data. Selain aplikasi yang digunakan
untuk mengontrol adapun alat fisik yang akan
digunakan pada percobaan kali ini adalah modul
kecepatan motor DC, modul ini berfungsi sebagai
buku acuan atau buku referensi untuk melakukan
praktikum. kabel USB to COM, berfungsi untuk
menyambungkan atau menghubungkan antara alat
dengan computer. Computer, berfungsi untuk melihat
kurva atau grafik dari percobaan yang dilakukan. dan
multimeter, dimana multimeter merupakan sebuah
alat pengukur yang digunakan untuk mengetahui
ukuran tegangan listrik, resistansi, dan dan arus listrik.
Tidak hanya itu, di kontrol proporsional integral
derivatif ini ada potensiometer dan resistor. Perbedaan
dari keduanya adalah pada potensiometer dapat
mengubah-ubah nilai resistansinya sedangkan pada
resistor nilai resistansinya tidak dapat diubah.
Pada praktikum kali ini system kendali kecepatan
motor yang digunakan merupakan system kendali
tertutup. Blok diagram putaran mesin menggunakan
pengontrol proporsional integral derivatif yang
memiliki tiga blok, blok pertama adalah kp
(pengendali proporsional) atau pengontrol
proporsional yang mengontrol pengatur mesin atau
engine. Kemudian blok kedua memiliki motor,
dimana motor disini merupakan plant, plant itu
JUDUL JURNAL
merupakan objek fisis yang dikontrol seperti
kecepatan motor dan lain-lain, yang berfungsi untuk
menerima input berupa sinyal kontrol. Selanjutnya
blok ketiga merupakan tachogenerator yang
merupakan sensor pengubah kecepatan menjadi
tegangan. Percobaan yang dilakukan di laboratorium
pertama-tama adalah ditentukan dengan
memvariasikan nilai setpoint dan nilai resistansi dari
resistor pada kontrol proportional menggunakan
potensiometer. Disini akan ada delapan kali
percobaan. Diagram blok percobaan ini menunjukkan
bahwa input yang diberikan berupa tegangan yang
menuju ke summing point dimana sum ini berfungsi
untuk menjumlahkan antara inputan dan feedback dan
pada feedback ini terdapat sensor tachogenerator yang
keluarannya menuju summing point.
Percobaan dilakukan sebanyak delapan kali dengan
mengubah set point dengan nilai resistansi pengontrol
proporsional menggunakan potensiometer. Layar akan
menampilkan nilai 409, yang sesuai dengan 2V.
Kemudian sesuaikan nilai kontrol proporsional
dengan potensiometer menjadi 10k ohm, 50k ohm,
dan 90k ohm. Pada 10k ohm nilai waktu naik 424 dan
kesalahan -16 dapat dilihat pada grafik. Kemudian
jika daya diatur ke 50 k ohm. Nilai waktu naik
meningkat dan nilai akhir mendekati nilai yang
ditetapkan. Dari sini kita dapat menyimpulkan bahwa
semakin tinggi nilai potensiometer yang disetel,
semakin tinggi nilai waktu naik dan semakin kecil
nilai kesalahannya. Kemudian, dengan pengaturan
2V, potensiometer akan membaca 90k ohm. Sistem
mengalami overshoot. Hal ini terjadi karena nilai
kendali proporsional yang diberikan melebihi batas
kapasitas tinggi. Dari sini dapat disimpulkan bahwa
nilai yang diberikan pada kendali proporsional harus
sesuai dengan kapasitas sistem agar tidak terjadi
overshoot. Namun, grafik ini memiliki waktu naik
yang lebih lama dari yang sebelumnya, sehingga
menghasilkan nilai kesalahan yang lebih kecil. Selain
itu terdapat nilai error minus pada data yang diambil
dikarenakan nilai set point nya lebih kecil
dibandingkan dengan present value. Kemudia pada
saat diberikan penguatan proportional 90k ohm
dengan nilai integral 10k ohm terjadi osilasi juga.
Namun pada saat nilai dari integralnya diberikan
pengutana 50k ohm osilasi sudah tidak terjadi lagi
karna pengutanyang diberikan sesuai kapasitas.
Perbedaan pada percobaan kedua adalah nilai target
input sebesar 5V, sama dengan percobaan
sebelumnya, dan semakin besar nilai resistansi input
maka semakin besar nilai rise time yang mendekati
nilai target. Pada percobaan ini tidak terjadi overshoot
karena setting yang ditentukan lebih besar dari setting
sebelumnya. Dari sini kita dapat menyimpulkan
bahwa overshoot sistem ini dipengaruhi oleh setpoint
dan kontrol proporsional integral. Semakin besar
pengaturan untuk perubahan resistansi yang sama,
semakin kecil kemungkinan overshoot. Sebaliknya,
semakin kecil pengaturan untuk variasi nilai
potensiometer yang sama, semakin besar peluang
4
 LABORATORIUM SISTEM KONTROL

terjadinya overshoot. Dan juga yang membedakan

modul 6 dengan modul 4 dan modul 5 adalah
penggunaan dari kontrol derivatif itu sendiri. Kontrol
derivatif pada grafik berfungsi untuk memperbaiki
overshoot yang berlebihan dibandingkan kontrol
proporsional dan integral.
Pada praktikum kali ini terdapat beberapa kesalahan
yang terjadi pada saat praktikum yaitu mulai dari
kesalahan praktikan sendiri hingga kesalahan alat
yang digunakan, sehingga praktikum berjalan sedikit
lebih lama dan nilai data yang diambil kurang presisi.
Selain itu, kesalahan lainnya adalah hasil percobaan
tidak terlalu efektif karena praktikan kurang teliti
dalam mengubah nilai potensiometer pada modul alat.

5. KESIMPULAN
Berdasarkan praktikum yang telah dilakukan,
terdapat beberapa point yang dapat diamil sebagai
kesimpulan, yaitu :
1. Kontrol PID dapat digunakan untuk
memperbaiki suatu system.
2. Memang sebuah system itu sudah diatur
dengan sangat baik , namun jika di tamabah
lagi dengan PID in maka akan lebih baik baik
lagi sebuah system control tersebut .
3. Besarnya nilai kontrol dan set point yang
dimasukan dapat mempengaruhi kestabilan
sistem.

DAFTAR PUSTAKA
[1] H. Wicaksono and J. Pramudijanto, “Kontrol
PID Untuk Pengaturan Kecepatan Motor DC
Dengan Metode Tuning Direct Synthesis,”
vol. 4, no. 1, p. 8.
[2] Setiawan, “KONTROL PID UNTUK
PROSES INDUSTRI,” p. 210.
[3] M. Ali, “PEMBELAJARAN
PERANCANGAN SISTEM KONTROL PID
DENGAN SOFTWARE MATLAB,” p. 8.

JUDUL JURNAL 5