Muïc luïc

I. KHAÙI QUAÙT CAÙC PHÖÔNG PHAÙP ÑIEÀU KHIEÅN VÒ TRÍ..................................................2

II. GIÔÙI THIEÄU BOÄ LAÄP TRÌNH PLC S7-1200...............................................................................11
III. GIÔÙI THIEÄU BOÄ ÑIEÀU KHIEÅN ÑOÄNG CÔ BÖÔÙC............................................................18
IV. THÖÏC HAØNH.......................................................................................................................................21
PHUÏ LUÏC CHÖÔNG TRÌNH.......................................................................................................................25

1
I. KHAÙI QUAÙT CAÙC PHÖÔNG PHAÙP ÑIEÀU KHIEÅN VÒ TRÍ
1. Phöông phaùp söû duïng ñoäng cô tuyeán tính

Hieän nay trong caùc maùy CNC coù söû duïng ñoäng cô tuyeán tính ñeå taïo chuyeån ñoäng
tuyeán tính duøng ñeå ñieàu khieån ñònh vò, caùc öu ñieåm cuûa vieäc duøng ñoäng cô tuyeán
tính:
- Ñôn giaûn hôn veà keát caáu cô khí vì giaûm bôùt ñöôïc phaàn töû truyeàn trung gian nhö hoäp
soá vaø truïc vít.
- Do giaûm bôùt ñöôïc caùc phaàn töû trung gian, toån thaát toång theå giaûm ñaùng keå, maëc
khaùc ñaûm baûo ñoä chính xaùc cao hôn ñaëc bieät laø caùc sai soá do hao moøn cuøng vôùi
thôøi gian seõ giaûm ñi ñaùng keå.
- Ñaït ñöôïc ñoäng hoïc heä thoáng vôùi möùc cao nhaát, ñoàng thôøi loaïi ñöôïc caùc chuyeån
ñoäng xoaén tieàm aån trong chuyeån ñoäng cuûa truïc vít.

Hình 1. 0 Heä truyeàn ñoäng söû duïng ñoäng cô tuyeán tính

2
2. Phöông phaùp ñieàu khieån vò trí baèng oå bi töø

Trong moät soá maùy phay cuûa CNC, truïc chính ñoøi hoûi toác ñoä quay raát cao. Khi ñoù
caàn phaûi duøng moät ñoäng cô chuyeân bieät, ñöôïc tích hôïp saün trong truïc chính vaø söû
duïng oå bi töø ñeå ñieàu khieån vò trí.

Hình 1. 1 Truïc chính coù tích hôïp saün ñoäng cô vaø oå bi töø

Loaïi ñoäng cô chuyeân bieät coù caùc ñaëc tính sau:

- Toác ñoä toái ña ñaït ñöôïc 40000 voøng/phuùt.
- OÅ bi quay vaø oå bi doïc truïc coù töø 2 ñeán 4 caëp nam chaâm.

Vieäc söû duïng oå bi töø laø moät böôùc tieán quan troïng cuûa ngaønh cô khí cho pheùp
giaûm toån hao vaø taêng ñoä chính xaùc gia coâng (nhôø ñöôïc loaïi tröø moøn do ma saùt). Tuy
nhieân, caùc lôïi theá naøy buoäc phaûi coù khaû naêng aùp duïng, caøi ñaët caùc phöông phaùp
ñieàu khieån oå bi phuø hôïp.

3
3. Phöông phaùp ñieàu khieån vò trí baèng ñai

Ñeå xaùc ñònh vò trí ngoaøi caùc chuyeån ñoäng treân, phöông phaùp ñieàu khieån vò trí ñöïa
treân chuyeån ñoäng ñai cuõng ñöôïc duøng trong vaøi maùy CNC. Caùc ñaët ñieåm khi duøng
truyeàn ñoäng baèng ñai:
- Coù theå keùo ñöôïc taûi lôùn.
- Ñoä chính xaùc khaù cao vì coù theå taêng giaûm tyû leä truyeàn ñoäng.

Hình 1. 2 Moät maùy ñieàu khieån vò trí chaïy baèng boä truyeàn ñai
4. Phöông phaùp ñieàu khieån vò trí baèng vít me bi

Caùc heä thoáng söû duïng vít me bi ñeå ñieàu khieån vò trí coù lôïi theá ma saùt ñaët vaøo vít
me thaáp haàu nhö khoâng ñaùng keå, ñaûm baûo oån ñònh khi chuyeån ñoäng, ñoä chính xaùc cao
khi laøm vieäc laâu daøi.

4
 Hình 1. 3 Boä phaän truyeàn ñoäng baèng vit me bi

Döïa treân ñaëc ñieåm cuûa caùc phöông phaùp ñieåu khieån vò trí vaø yeâu caàu cuûa ñeà taøi
neân moâ hình ñieàu khieån ñònh vò trí seõ duøng boä phaän truyeàn ñoäng baèng vít me bi laøm
boä phaän truyeàn ñoäng chính.
Truïc vít me ñai oác bi:
Trong maùy coâng cuï ñieàu khieån soá ngöôøi ta söû duïng hai daïng vít me cô baûn ñoù laø:
vít me ñai oác thöôøng vaø vít me ñai oác bi.
- Vít me ñai oác thöôøng: laø loaïi maø vít me vaø ñai oác coù daïng tieáp xuùc maët
- Vít me ñai oác bi: laø loaïi maø vít me vaø ñai oác coù daïng tieáp xuùc laên.
Thay vì traïng thaùi tieáp xuùc maët nhö vít me ñai oác thöôøng thì vít me ñai oác bi coù daïng
tieáp xuùc laên baèng caùch ñöa vaøo caùc raõnh ren soá löôïng lôùn bi hoaëc bi truï. Do tieáp
xuùc giöõa vít me vaø ñai oác laø ma saùt laên neân ma saùt coù theå laø coi laø khoâng ñaùng keå.
Öu ñieåm cuûa Vít me ñai oác bi:
- Maát maùt do ma saùt nhoû, hieäu suaát cuûa boä truyeàn lôùn gaàn baèng 0.9.
- Ñaûm baûo chuyeån ñoäng oån ñònh vì löïc ma saùt haàu nhö khoâng phuï thuoäc vaøo
toác ñoä.
- Coù theå loaïi tröø khe hôû vaø taïo söùc caêng ban ñaàu ñaûm baûo ñoä cöùng vöõng doïc
truïc cao.
- Ñaûm baûo ñoä chính xaùc laøm vieäc laâu daøi.
Vít me bi coù keát caáu ña daïng nhöng chuùng ñeàu coù caáu taïo chung nhö sau:

5
 1. Vít me
2. Ñai oác
3. Voøng bi
4. OÁng hoài tieáp

Hình 1. 4 Caáu taïo Vit me bi

5. Tìm hieåu Encoder

Encoder laø thieát bò ño löôøng dòch chuyeån thaúng hoaëc goùc ñoàng thôøi chuyeån ñoåi vò
trí goùc hoaëc vò trí thaúng thaønh tín hieäu nhò phaân vaø nhôø tín hieäu naøy coù theå xaùc ñònh
ñöôïc vò trí truïc hoaëc baøn maùy. Tín hieäu ra cuûa Encoder cho döôùi daïng tín hieäu soá.
Encoder ñöôïc söû duïng laøm phaàn töû chuyeån ñoåi tín hieäu phaûn hoài trong caùc maùy CNC
vaø robot.
Trong maùy coâng cuï ñieàu khieån soá, chuyeån ñoäng cuûa baøn maùy ñöôïc daãn ñoäng töø
moät ñoäng cô qua vít me ñai oác bi tôùi baøn maùy. Vò trí cuûa baøn maùy coù theå xaùc ñònh
ñöôïc nhôø encoder laép trong cuïm truyeàn daãn. Encoder ñöôïc chia laøm 2 loaïi, absolute
encoder vaø incremental encoder. Taïm dòch laø encoder tuyeät ñoái vaø encoder töông ñoái.
Neáu dòch saùt nghóa, khi ñoïc absolute encoder, coù nghóa laø encoder tuyeät ñoái, töùc laø
tín hieäu nhaän ñöôïc, chæ roõ raøng vò trí cuûa encoder, khoâng caàn xöû lyù gì theâm cuõng
bieát chính xaùc vò trí cuûa encoder.
Coøn incremental encoder, laø loaïi encoder chæ coù 1, 2, hoaëc toái ña laø 3 voøng loã. Neáu
baây giôø ñuïc moät loã treân moät caùi ñóa quay, thì cöù moãi laàn ñóa quay 1 voøng seõ nhaän
ñöôïc tín hieäu. Neáu baây giôø coù nhieàu loã hôn, ñóa quay seõ cung caáp nhieàu thoâng tin chi
tieát hôn, coù nghóa laø ñóa quay 1/4 voøng, 1/8 voøng, hoaëc 1/n voøng, tuøy theo soá loã naèm

6
treân incremental encoder. Cöù moãi laàn ñi qua moät loã, caàn phaûi laäp trình ñeå thieát bò ño
ñeám leân 1. Do vaäy, encoder loaïi naøy coù teân incremental encoder (encoder taêng leân 1 ñôn
vò).

Hình 1. 5 Caáu taïo encoder

Nguyeân lyù cô baûn cuûa encoder, ñoù laø moät ñóa troøn xoay, quay quanh truïc. Treân ñóa
coù caùc loã (raõnh). Duøng moät ñeøn led ñeå chieáu leân maët ñóa, khi ñóa quay choã khoâng
coù loã (raõnh), ñeøn led khoâng chieáu xuyeân qua ñöôïc, choã coù loã (raõnh), ñeøn led seõ
chieáu xuyeân qua. Khi ñoù, phía maët beân kia cuûa ñóa, moät con maét thu seõ ñöôïc ñaët ñoái
xöùng vôùi led. Vôùi caùc tín hieäu coù, hoaëc khoâng coù aùnh saùng chieáu qua seõ ghi nhaän
ñöôïc ñeøn led coù chieáu qua loã hay khoâng. Khi truïc quay, giaû söû treân ñóa chæ coù moät loã
duy nhaát, cöù moãi laàn con maét thu nhaän ñöôïc tín hieäu ñeøn led, thì coù nghóa laø ñóa ñaõ
quay ñöôïc moät voøng.

7
6. Thuaät toaùn ñieàu khieån ñònh vò

Cô cheá servo laø moät heä thoáng ñieàu khieån phaûn hoài coù bieán ñieàu khieån laø vò trí
hoaëc chuyeån ñoäng vaät lyù. Cô cheá servo chính laø moät heä thoáng baùm, trong ñoù söû duïng
caùc phöông tieän khaùc nhau nhaèm giöõ ñoái töôïng ôû moät vò trí töông öùng chaët cheõ vôùi
giaù trò ñaët chuaån loái vaøo.
Cô cheá servo thöôøng laø moät phaàn cuûa heä thoáng khaùc. Heä ñieàu khieån robot chöùa
nhieàu caùc cô cheá servo öùng vôùi moãi phaàn chuyeån ñoäng. Maùy ñieàu khieån soá söû duïng
servo ñeå ñieàu khieån chuyeån ñoäng cho caùc coâng cuï. Maùy ghi söû duïng servo ñeå ñònh vò
trí cho ñaàu ghi.
Treân hình laø moät ví duï veà cô cheá servo söû duïng ñoäng cô DC ñeå ñònh vò toaï ñoä.

Hình 1. 6 Sô ñoà caáu truùc heä ñieàu khieån toaï ñoä baèng ñieàu khieån ñoäng cô DC

Boä khueách ñaïi thuaät toaùn (Op.Amp.) thöïc hieän so saùnh theá ñaët vôùi theá phaûn hoài
toaï ñoä ñaàu dòch chuyeån). Söï sai leäch seõ ñöôïc khueách ñaïi coâng suaát ñeå ñieàu khieån
laøm quay motor DC. Qua hoäp soá giaûm toác laøm quay truïc vít ñeå dòch vò trí ñaàu dòch
chuyeån. Ñoàng thôøi moät bieán trôû gaén ôû ñaàu truïc vít laø caûm bieán vò trí toaï ñoä seõ
quay theo, taïo ñieän theá phaûn hoài treân loái vaøo Op.Amp. Quaù trình quay dieãn ra cho ñeán
khi theá phaûn hoài baèng vôùi theá ñaët. Khi ñoù heä ôû traïng thaùi caân baèng. Nhö vaäy, öùng
vôùi moãi theá ñaët, ñaàu dòch chuyeån ôû moät vò trí töông öùng.

8
 Hình 1. 7 Sô ñoà khoái caáu truùc heä ñieàu khieån toaï ñoä baèng ñieàu khieån ñoäng cô DC

Treân hình laø heä ñieàu khieån toaï ñoä phöùc taïp hôn, söû duïng kyõ thuaät soá, cho pheùp
nhaän sai soá ñònh vò nhoû hôn so vôùi sô ñoà ñôn giaûn.
Caûm bieán toaï ñoä thöôøng laø encoder quang hoaëc thöôùc ño tuyeán tính. Ñoù laø nhöõng
duïng cuï cho giaù trò soá öùng vôùi toaï ñoä dòch chuyeån. Boä ñieàu khieån seõ nhaän giaù trò
soá toaï ñoä, so saùnh vôùi giaù trò soá ñaët ñeå xaùc ñònh sai leäch, thöïc hieän xöû lyù sai leäch
vaø qua taàng coâng suaát ñeå ñieàu khieån ñoäng cô DC quay, laøm dòch vò trí ñaàu dòch
chuyeån sao cho soá ño toaï ñoä baèng soá ñaët.

Hình 1. 8 Sô ñoà khoái caáu truùc heä ñieàu khieån toaï ñoä baèng soá

9
 Nhö vaäy, ta thaáy khoâng coù söï khaùc nhau veà lyù thuyeát giöõa cô cheá servo vôùi heä
thoáng ñieàu khieån quaù trình theo voøng kín. Chuùng söû duïng nhöõng phaàn töû toaùn hoïc
gioáng nhau ñeå moâ taû heä, vaø söû duïng cuøng phöông phaùp ñeå phaân tích öùng duïng. Tuy
nhieân, do ñieàu khieån servo vaø ñieàu khieån quaù trình phaùt trieån ñoäc laäp vôùi nhau, moãi
kieåu môû ra nhöõng phöông phaùp thieát keá khaùc nhau vaø nhöõng thuaät ngöõ khaùc nhau. Cô
cheá Servo thöôøng öùng duïng cho quaù trình töông ñoái nhanh – haèng soá thôøi gian nhoû hôn
1 giaây. Heä ñieàu khieån quaù trình xöû lyù nhöõng quaù trình chaäm hôn - haèng soá thôøi gian
khoaûng vaøi giaây, vaøi phuùt, thaäm chí vaøi giôø. Caùc thaønh phaàn trong cô cheá servo
thöôøng ñöôïc xaùc ñònh roõ veà maët toaùn hoïc, do ñoù boä ñieàu khieån ñöôïc thieát keá ñeå
coù caùc ñaëc tröng maø caàn ñieàu chænh raát ít hoaëc khoâng caàn ñieàu chænh ôû hieän
tröôøng. Ñieàu khieån quaù trình khoù xaùc ñònh hôn veà maët toaùn hoïc, do ñoù caàn söï ñieàu
chænh ôû hieän tröôøng ñeå nhaän ñaëc tröng toái öu.

10
II. GIÔÙI THIEÄU BOÄ LAÄP TRÌNH PLC S7-1200

Hình 2. 0 Boä laäp trình PLC S7-1200

Boä ñieàu khieån logic khaû trình (PLC) S7-1200 mang laïi tính linh hoaït vaø söùc maïnh ñeå
ñieàu khieån nhieàu thieát bò ña daïng hoã trôï caùc yeâu caàu veà ñieàu khieån töï ñoäng. Söï keát
hôïp giöõa thieát keá thu goïn, caáu hình linh hoaït vaø taäp leänh maïnh meõ ñaõ khieán cho S7-
1200 trôû thaønh moät giaûi phaùp hoaøn haûo daønh cho vieäc ñieàu khieån nhieàu öùng duïng ña
daïng khaùc nhau.

Keát hôïp moät boä vi xöû lyù, moät boä nguoàn tích hôïp, caùc Baûng ngoõ vaøo vaø Baûng
ngoõ ra trong moät keát caáu thu goïn, CPU trong S7-1200 ñaõ taïo ra moät PLC maïnh meõ.Sau
khi ngöôøi duøng taûi xuoáng moät chöông trình, CPU seõ chöùa Baûng logic ñöôïc yeâu caàu ñeå

11
giaùm saùt vaø ñieàu khieån caùc thieát bò naèm trong öùng duïng. CPU giaùm saùt caùc ngoõ
vaøo vaø laøm thay ñoåi ngoõ ra theo logic cuûa chöông trình ngöôøi duøng, coù theå bao goàm
caùc hoaït ñoäng nhö logic Boolean, vieäc ñeám, ñònh thì, caùc pheùp toaùn phöùc hôïp vaø vieäc
truyeàn thoâng vôùi caùc thieát bò thoâng minh khaùc.

Moät soá tính naêng baûo maät giuùp baûo veä vieäc truy xuaát ñeán caû CPU vaø chöông trình
ñieàu khieån:

 Moãi CPU cung caáp moät söï baûo veä baèng maät khaåu cho pheùp ngöôøi duøng caáu
hình vieäc truy xuaát ñeán caùc chöùc naêng cuûa CPU.
 Ngöôøi duøng coù theå söû duïng chöùc naêng “know-how protection” ñeå aån maõ naèm
trong moät khoái xaùc ñònh.
CPU cung caáp moät coång PROFINET ñeå giao tieáp qua moät maïng PROFINET. Caùc
module truyeàn thoâng coù saün daønh cho vieäc giao tieáp qua caùc maïng RS232 hay RS485.

 Boä phaän keát noái nguoàn

 Khe caém theû nhôù naèm döôùi cöûa phía
treân
 Caùc boä phaän keát noái noái daây cuûa
ngöôøi duøng coù theå thaùo ñöôïc
 Caùc LED traïng thaùi daønh cho I/O tích
hôïp
 Boä phaän keát noái PROFINET.

12
Ñaëc tröng CPU 1211C CPU 1212C CPU 1214C
Kích thöôùc vaät lyù (mm) 90 x 100 x 75 90 x 100 x 75 110 x 100 x 75
Work 30 Kbytes 50 Kbytes 75 Kbytes
Boä nhôù
Load 1 Mbytes 1 Mbytes 4 Mbytes
ngöôøi duøng
Retentive 10 Kbytes 10 Kbytes 10 Kbytes
Phaân vuøng Digital 6 inputs/4 outputs 8 inputs/6 outputs 14 inputs/10 outputs
I/O Analog 2 inputs 2 inputs 2 inputs
Kích thöôùc Inputs (I) 1024 bytes 1024 bytes 1024 bytes
aûnh tieán
Outputs (Q) 1024 bytes 1024 bytes 1024 bytes
trình
Boä nhôù bit (M) 4096 bytes 4096 bytes 8192 bytes
Moâ-ñun môû roäng (SM) None 2 8
Baûng tính hieäu (SB), Baûng
nguoàn pin (BB), hay Baûng 1 1 1
truyeàn thoâng (CB)
Moâ-ñun truyeàn thoâng CM) 3 3 3
3 built-in I/O, 5 4 built-in I/O, 6
Toång coäng 6
with SB with SB
3 at 100 kHz
Boä ñeám 3 at 100 kHz 3 at 100 kHz
Pha ñôn (Single) 1 at 30 kHz
toác ñoä cao SB: 2 at 30 kHz 3 at 30 kHz
SB: 2 at 30 kHz
(HSC)
3 at 80 kHz
Pha vuoâng 3 at 80 kHz 3 at 80 kHz
1 at 20 kHz
(Quadrature) SB: 2 at 20 kHz 3 at 20 kHz
SB: 2 at 20 kHz
Xung ngoõ ra 4 4 4
Theû nhôù Theû nhôù SIMATIC (tuøy choïn)
Thôøi gian thöïc (Real time clock) 20 days, typ. / 12 day min. at 40 degrees C (maintenance-free
löu tröõ Super Capicator)
PROFINET 1 coång truyeàn thoâng Ethernet
Toác ñoä thöïc thi pheùp toaùn
2.3 μs/leänh
soá thöïc
Toác ñoä thöïc thi Boolean 0.08 μs/leänh
Thoâng soá cuûa caùc loaïi CPU S7-1200

13
 Höôùng daãn taûi chöông trình xuoáng vaø keát noái vôùi PLC S7-1200

1. Mở Project cần tải xuống CPU.

2. Kết nối trực tuyến với CPU
 Trong project tree , chọn thiết bị cần kết nối trực tuyến.

 Choïn ”Accessible devices”

 Sau khi doø tìm ñöôïc CPU thì nhaán ”Show”.

14
 Neáu chöa thieát laäp ñòa chæ IP thì moät hoäp thoaïi thoâng baùo caàn thieát laäp. Choïn
”Yes”.

15
Neáu khoâng keát noái ñöôïc thì coi laïi thiết lập PG/PC Interface.

 Voâ Control Panel -> Set PG/PC Interface

 Trong “Access Point of the Application” chọn “S7ONLINE”.
 Trong “Interface Parameter Assignment Used” chọn “TCP/IP(Auto)”.

16
3. Sau khi ñaõ keát noái thì đặt CPU ở chế độ “STOP”

4. Tải chương trình xuống CPU.

17
III. GIÔÙI THIEÄU BOÄ ÑIEÀU KHIEÅN ÑOÄNG CÔ BÖÔÙC

Hình 3. 0 Boä ñieàu khieån ñoäng cô böôùc

Caùc chaân ngoõ vaøo boä ñieàu khieån ñoäng cô böôùc:

- PULSE: Chaân xung ñieàu khieån ñoäng cô (400 xung treân 1 voøng ñoäng cô).
- DIRECTION: Chaân ñieàu khieån chieàu quay ñoäng cô.
- ENABLE: Chaân baät hoaït ñoäng boä ñieàu khieån (Hoaït ñoäng ôû möùc thaáp).

Caùc chaân ngoõ ra boä ñieàu khieån DC SERVO:

- A+, A-, B+, B-: Chaân ñieàu khieån ñoäng cô böôùc.

- ALM+ /ALM-: Chaân baùo coù söï coá.

18
 Motor böôùc thöïc hieän vieäc chuyeån caùc xung ñieän ñieàu khieån thaønh caùc böôùc quay
mòn cuûa motor. Do coù söï töông öùng 1-1 giöõa xung ñieän ñieàu khieån vaø böôùc quay cuûa
motor neân motor böôùc coù ñoä chính xaùc dòch chuyeån cao. Vì vaäy, motor böôùc thöôøng
ñöôïc söû duïng trong caùc thieát bò ñònh toaï ñoä chính xaùc nhö maùy in, maùy veõ, thieát bò
khoa hoïc,...
Motor böôùc coù theå ñieàu khieån quay thuaän - ngöôïc tuyø thuoäc vaøo tín hieäu ñieàu
khieån.
Öu ñieåm cuûa motor böôùc laø coù theå deã daøng gheùp noái vôùi thieát bò soá thoâng qua
boä khueách ñaïi coâng suaát ñôn giaûn, motor böôùc khoâng caàn maïch phaûn hoài ñeå oån ñònh
toác ñoä.
Treân hình 4 moâ taû caáu truùc cuûa loaïi motor böôùc vôùi rotor coù gaén caùc raêng nam
chaâm vónh cöûu N vaø S tuaàn töï. Stator coù 4 cuoän daây quaán treân 4 choát loõi ñeå taïo
thaønh nam chaâm ñieän. Caùc cuoän daây ôû caùc cöïc ñoái nhau ñöôïc maéc noái tieáp. Motor
böôùc kieåu naøy laø loaïi 2 pha. Pha A (hình 4a) taïo bôûi hai cuoän treân vaø döôùi. Pha B taïo
bôûi hai cuoän phaûi vaø traùi. Doøng caáp cho cuoän motor ñöôïc ñaët vaøo caùc choát A vaø B
treân hình a. Rotor treân hình veõ coù 10 cöïc goàm caùc nam chaâm N vaø S ñaët xen keõ. Ñoä
phaân giaûi cuûa motor böôùc seõ baèng soá cöïc cuûa rotor nhaân vôùi soá caëp cöïc cuûa stator.
Vôùi motor böôùc hình 4, ñoä phaân giaûi seõ laø 20, töùc laø vôùi moãi nhòp ñieàu khieån, motor
böôùc seõ quay moät böôùc = 3600/20 = 180.
Treân hình a moâ taû nhòp ñieàu khieån khôûi ñoäng. Cuoän A ñöôïc caáp doøng Imax, coøn
cuoän B khoâng ñöôïc caáp doøng. Khi ñoù ôû cöïc treân vaø döôùi seõ hình thaønh nam chaâm N
vaø S, coøn ôû cöïc traùi vaø phaûi khoâng hình thaønh cöïc nam chaâm (kyù hieäu 0). Döôùi taùc
duïng cuûa töø tröôøng, rotor seõ quay cho ñeán khi cöïc N (hoaëc S) cuûa rotor ñoái dieän vôùi
cöïc S (treân) vaø N (döôùi) töông öùng cuûa stator thì döøng laïi.
Treân hình b moâ taû nhòp ñieàu khieån böôùc tieáp theo. Cuoän A khoâng ñöôïc caáp doøng
coøn cuoän B ñöôïc caáp doøng Imax. Khi ñoù ôû cöïc treân vaø döôùi seõ khoâng hình thaønh
nam chaâm (kyù hieäu 0), coøn ôû cöïc traùi vaø phaûi seõ hình thaønh nam chaâm N vaø S. Döôùi
taùc duïng cuûa töø tröôøng, rotor seõ quay cho ñeán khi cöïc N (hoaëc S) cuûa rotor ñoái dieän
vôùi cöïc N (traùi) vaø S(phaûi) töông öùng cuûa stator thì döøng laïi.

19
 Treân hình c,d moâ taû traïng thaùi motor böôùc trong caùc nhòp ñieàu khieån tieáp theo, trong
ñoù cuoän A vaø cuoän B ñöôïc luaân phieân caáp ñieän.
Kieåu ñieàu khieån moâ taû ôû treân thöôøng goïi laø “ böôùc nguyeân ” (Full-Step). Motor
coù theå ñöôïc ñieàu khieån theo kieåu nöûa böôùc ( Half-Step ) ñeå nhaän böôùc quay baèng
nöûa giaù trò trong kieåu böôùc nguyeân. Ngoaøi ra kieåu ñieàu khieån vi böôùc (Microstep) coù
theå cho pheùp motor dòch caùc böôùc baèng 1/10, 1/16, 1/32 vaø 1/125 cuûa böôùc nguyeân. Khi
ñoù thieát bò ñieän töû seõ caáp doøng ñieàu khieån cho caû hai cuoän A vaø B theo nhöõng giaù
trò xaùc ñònh khaùc nhau.

a) Vò trí khôûi ñoäng b) Vò trí sau 1 böôùc

c) Vò trí sau 2 böôùc d) Vò trí sau 3 böôùc

Hình 3. 1 Caáu truùc vaø nguyeân taéc hoaït ñoäng cuûa motor böôùc

20
IV. THÖÏC HAØNH
Baøi 1: Ñieàu khieån vaän toác

Hình 4. 0 Sô ñoà ñaáu noái ñieàu khieån vaän toác

21
1. Taét coâng taéc S5 (PLC).
2. Baät boä ñieàu khieån ñoäng cô böôùc.
3. Naïp chöông trình SPEED vaøo PLC vaø chaïy maøn hình moâ phoûng HMI.

Hình 4. 1 Maøn hình moâ phoûng HMI

4. Ñôïi boä ñieàu khieån saüng saøng sau khi baät ñieän (khoaûng 3s) thì môùi baät coâng taéc
S5.

Ñaët thoâng soá SP roài nhaán SET ñeå ñieàu khieån vaän toác. Soá döông chaïy chieàu thuaän,
soá aâm chaïy chieàu ngöôïc. Nhaán STOP neáu muoán ngöøng ñoäng cô.

22
Baøi 2: Ñieàu khieån vò trí

Hình 4. 2 Sô ñoà ñaáu noái ñieàu khieån vò trí

23
1. Taét coâng taéc S5 (PLC).
2. Baät boä ñieàu khieån ñoäng cô böôùc.
3. Naïp chöông trình POSITION vaøo PLC vaø chaïy maøn hình moâ phoûng HMI.

Hình 4. 3 Maøn hình moâ phoûng HMI

4. Ñôïi boä ñieàu khieån saüng saøng sau khi baät ñieän (khoaûng 3s) thì baät boä laäp trình
PLC S7-1200.

Chöông trình khi chaïy seõ töï doø veà ñieåm ZERO. Sau khi doø xong thì ñaët caùc thoâng soá
SP roài nhaán SET ñeå ñieàu khieån vò trí. Nhaán RESET hoaëc coâng taéc S4 ñeå doø tìm
ñieåm ZERO.

24
PHUÏ LUÏC CHÖÔNG TRÌNH

25
Baøi 1: Ñieàu khieån vaän toác

OB1: Main

26
27
28
SUBROUTINE: SPEED

29
Baøi 2: Ñieàu khieån vò trí

OB1: Main

30
31
SUBROUTINE: POSITION

32
SUBROUTINE: RESET

33
34