ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL

LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO

PRÁCTICA N° 4
NOMBRE: Hansel Lara GRUPO: GR2-2
1. TEMA

REDUCCIÓN DE SUBSISTEMAS
2. OBJETIVOS
2.1. Reducir diagramas de bloques y flujo de múltiples subsistemas en un simple bloque que
represente la función de transferencia.
2.2. Utilizar los diferentes comandos que proporciona MATLAB para reducir diagramas de bloques.
3. INFORME
3.1. Presentar los resultados obtenidos en el trabajo práctico. [1].
Se realizó la modelación de un controlador de posición mediante un servomotor como se muestra a
continuación

Fig.1. Sistema electromecánico controlador de posición.

En base a las variables de estado las cuales se presentan a continuación se pretenden obtener la
respuesta ante una entrada paso y observar el comportamiento de la posición del eje del motor y del
eje de la carga, la representación en variables de estado es la siguiente:
 𝑅𝑎 𝑅𝑎 𝑅𝑎
− − − 𝐴𝑚
𝑖̇ 𝑎 𝐿𝑎 𝐿𝑎 𝐿𝑎 𝑖𝑎
[𝜃̈ 𝑚 ] = 𝑅𝑎 𝑅𝑎 [𝜃̇ 𝑚] + [ 𝐿𝑎 ] 𝜃𝑚
− − 0 𝜃𝑚 0
𝜃̇ 𝑚 𝐿𝑎 𝐿𝑎 0
[ 0 1 0 ]
𝑖𝑎
𝜃
[ 𝑐 ] = [0 0 𝑛] [𝜃̇ 𝑚 ]
𝜃𝑚 0 0 1
𝜃𝑚

Mediante la representación en variables y el diagrama de flujo se implementó el sistema en Simulink

y se obtuvo la siguiente respuesta:

Fig.2. Representación en diagrama de flujo y variables de estado del sistema electromecánico.

A continuación, se muestra el voltaje de armadura, la corriente de armadura y la velocidad del motor

Fig.3. Posición angular del eje del motor, mediante la representación en diagrama de flujo y variables de
estado.

Fig.4. . Posición angular del eje de la carga, mediante la representación en diagrama de flujo y variables
de estado.

Se observa que tanto el desplazamiento del eje del motor, así como el del eje de la carga coinciden
por los dos métodos realizados (Diagrama de Flujo y Variables de Estados). Para el desplazamiento
de la carga se observa que le toma estabilizarse menos de 1 segundo al igual que el desplazamiento
del eje del motor esto quiere decir que el desplazamiento permanece constante lo que implica que
tanto la posición de referencia ( 𝜃𝑟 ) así como la posición del eje de la carga (𝜃𝑚 ) tienen la misma
posición lo que genera que el voltaje de error sea mínimo (tiende a cero) y no se amplifique el
suficiente voltaje para energizar el motor lo que provoca que estas posiciones sean constantes, dado
que la relación entre la posición del eje de la carga y la posición del eje del motor es 1 a 10 implica
que la posición del eje del motor será 10 veces mayor a la posición del eje de la carga y a su vez a la
de la posición de referencia por tanto bajo estas condiciones se observa que el motor a partir del
segundo 1 dado que las posiciones se igualaron en menos de un segundo.

Luego se implemento el siguiente diagrama de bloques

Se asignaron ganancias (Funciones de Transferencia) a cada bloque, estas fueron las siguientes:

Y mediante los comandos de Matlab (series, parallel, feedback) se redujo el sistema y se obtuve la
respuesta a una entrada paso, este procedimiento se muestra a continuación

La respuesta es la siguiente:

Se procedió a implementar el diagrama de bloques en Simulink y obtener la respuesta paso para

comprobar si la reducción en base a los comandos de Matlab del sistema fue la correcta
La respuesta obtenida fue la siguiente:

También se obtuvo la respuesta mediante la opción de model linearizer y esta se presenta en la

siguiente imagen:

Se obtuvo la misma respuesta mediante los tres métodos lo cual indica que la reducción de sistema
mediante los comandos de Matlab (series, parallel, feedback) fue correcta.

3.2. Conclusiones y Recomendaciones [1].

Conclusiones:
 • La reducción de un sistema es de gran ayuda dado que facilita la implementación de este, se
consigue de esta manera obtener la función de transferencia, este metodo de obtención de la
función de transferencia puede significar agilidad y reducción de tiempo al momento de la
resolución de un sistema.

• Los comandos de Matlab para la reducción de sistemas (series, parallel, feedback) son útiles
dado que permiten evitar el implementar el sistema en Simulink para hallar la función de
transferencia, así como es útil también puede resultar perjudicial si no se realiza
correctamente la simplificación.

• Las reglas de Mason son útiles para hallar la ganancia (Función de transferencia) de un
sistema representado mediante un diagrama de flujo, además a partir de el diagrama de flujo
se puede obtener la representación de variables de estado y viceversa, lo cual garantiza la
comprobación de resultados por varios métodos.

Recomendaciones:

• Es recomendable que al momento de reducir sistemas se verifique la respuesta obtenida, esto

garantizará que el desarrollo de la práctica, problema o ejercicio se lleve a cabo de la mejor
manera, al hacer uso de los comandos de algebra de bloques en Matlab se debe tomar en
cuenta que Matlab solo trabaja con tres operaciones (series, parallel, feedback), por tal
motivo si es necesario se deben crear variables auxiliares para que la reducción del sistema
sea mucho más fácil y eficiente.

• Se recomienda resolver el sistema con los diversos métodos de representación como se hizo
en la práctica esto ayuda al estudiante a comparar cada opción y optimizar el tiempo en la
resolución de un ejercicio, así como es recomendable conocer bien las reglas de Mason dado
que pueden facilitar la obtención de la función de transferencia.

Referencias:
[1] V. Moya & R. Pillajo, "Práctica 4: Reducción de Subsistemas”, Laboratorio de Sistemas de
Control Automático, Escuela Politecnica Nacional, Facultad de Ingeniería Eléctrica y
Electrónica, 2022A, [En línea], Disponible en:
https://cea.epn.edu.ec/images/HOJAS_GUIAS_22A/CONTROL_AUTOMATICO/P4_Caut
omatico.pdf, [Último acceso: 11-junio-2022].