ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL

LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO

PRÁCTICA N° 5
NOMBRE: Hansel Lara GRUPO: GR2-2
1. TEMA
MODELACIÓN DE SISTEMAS NO LINEALES
2. OBJETIVOS
2.1. Linealizar sistemas no lineales invariantes en el tiempo (NLIT).
2.2. Emplear Simulink para la simulación de sistemas no lineales.
2.3. Utilizar los diferentes comandos que proporciona MATLAB para linealizar sistemas no lineales
invariantes en el tiempo.
3. INFORME
3.1. Implementar los cambios que el instructor considere necesario . [1].
En este caso se variará las condiciones iniciales y se observará el comportamiento del péndulo
invertido de Furuta
Para el caso del ángulo alpha (α=ángulo del péndulo invertido) se observó que este puede encontrarse
dentro de 0 a 10° para que la linealización se mantenga, en el siguiente ejemplo se observa el
comportamiento para un ángulo de 15° y se evidencia que la linealización pierde precisión

Fig.1. Posición angular del péndulo invertido (ángulo de 15°)

Para el caso de la velocidad angular del péndulo (𝛼̇ ) se realizó una variación de la velocidad angular
y se percató que la linealidad del sistema se mantiene hasta llegar a una velocidad angular de 0.17
rad/s como se muestra en la siguiente gráfica

Fig.2. Velocidad angular del péndulo invertido (velocidad de 0.17 rad/s)

Para el caso de la posición angular del brazo horizontal (𝜃) se realizó una variación de los grados
permitidos, y se observó que la linealización se mantiene constante independientemente del ángulo
que esta tome para el caso de un ángulo 180° se observa que la linealidad se mantiene como lo muestra
la siguiente gráfica

Fig.3. Posición angular del brazo horizontal (ángulo de 180°)

Para el caso de la velocidad angular del brazo horizontal (𝜃̇ ) se realizó una variación de la velocidad
hasta llegar a la velocidad limitante es decir hasta perder la linealización, para este caso se permitió
hasta una velocidad cercana de 0.21 rad/s esto dado que la posición angular es constante la velocidad
angular debería ser cero esto ocurre, pero en un determinado tiempo, no instantáneamente (Régimen
transitorio) el cual toma alrededor de 10 segundos como se indica en la siguiente gráfica:

Fig.4. Velocidad angular del brazo horizontal (velocidad de 0.21rad/s)

3.2. Para los dos sistemas, analizar todas las variables del vector de estado, ¿Cuáles se pueden
observar en Simulink y cuales se pueden medir físicamente en la planta real? [1].

Control de nivel de dos depósitos:

En Simulink se puede medir la variación de la altura, así como la altura de los dos depósitos en este
caso el caudal también puede ser medido, en si Simulink puede medir todas las variables que
describen el modelo como lo son: la altura, el caudal tanto de entrada como de salida eso si
proporcionando los datos adecuados.
En el mundo físico haciendo uso de instrumentos se puede medir las variables como la altura mediante
un sensor de nivel, el caudal mediante un sensor de caudal, se observa que la variación de la altura
no es lineal así que se pueden ir tomando datos de la altura en base al sensor y graficar su variación.

Péndulo invertido de Furuta:

Como se observó en la práctica, en Simulink se puede medir todas las variables que describen al
modelo a excepción de la aceleración, pero se podría medir esta.
Para el caso del mundo físico se podría medir la posición, velocidad e incluso aceleración mediante
un adquisidor de datos por medio de sensores de posición como puede ser un potenciómetro y de más,
sensores de velocidad, dado que ahora existen muchos métodos para medir variables.

3.3. Interpretar y comentar las respuestas obtenidas en la parte práctica [1].

En la práctica se observó el comportamiento del péndulo invertido de Furuta, dado que no es un
sistema lineal, se procedió a linealizar tomando como punto de equilibrio el origen (𝛼 = 0; 𝛼̇ =
0; 𝜃 = 0; 𝜃̇ = 0). A partir de ese punto de equilibrio se observó que tanto se puede alejar de
este hasta que el sistema linealizado pierda precisión.

• Para el caso de la posición angular del péndulo invertido se puede medir hasta 10° a partir
del punto de equilibrio, de los 10° en adelante el sistema pierde precisión.
• Para el caso de la velocidad angular del péndulo invertido se puede medir hasta 0.17 rad/s del
punto de equilibrio, a partir de esa velocidad en adelante el sistema pierde precisión.
• Para el caso de la posición angular del brazo horizontal vemos que la posición angular
permanece constante para cualquier ángulo como se observó, pero es importante mencionar
que está posición debe considerarse para la linealidad de la velocidad angular del brazo
horizontal dado que la derivada de la posición es la velocidad.
• Para el caso de la velocidad angular del brazo horizontal en base a que la posición angular es
constante la velocidad deberá ser cero, efectivamente será cero, pero dentro de determinado
tiempo es decir la velocidad consta de un régimen transitorio y un régimen permanente, la
linealización nos indica bajo que velocidad el régimen transitorio del sistema lineal y el
sistema no lineal coinciden en este caso la velocidad limite es de 0.21 rad/s por lo tanto se
observa que para que la velocidad cumpla con la linealidad del sistema la posición angular
no debe superar en este caso los 12° eso garantiza que el régimen transitorio de la velocidad
sea igual tanto en el sistema lineal como en el no lineal.

En resumen, la posición angular tanto del brazo como del péndulo son las que limitan el sistema,
a partir de ellas se obtienen la velocidad que estará limitada a los valores que determinan si la
posición garantiza la precisión del sistema linealizado.

3.4. Conclusiones y Recomendaciones [1].

Conclusiones:

• Los sistemas no lineales son los que gobiernan el mundo físico, mucho de los modelos vistos
en la vida cotidiana se basan en modelos no lineales, el linealizar los modelos en un punto de
equilibrio permite obtener resultados muy aproximados de las variables que se desean medir,
teniendo en cuenta que los valores que se desean medir sean muy cercanos al punto de
equilibrio establecido.

• Existen varios metodos para la linealización como lo son mediante series de Taylor a
mediante la matriz Jacobiana y Hessiana si el sistema es de orden segundo orden, es
importante notar que al utilizar ambos metodos se debe evaluar en el punto de equilibrio,
mediante la matriz Jacobiana se obtiene la representación del sistema en variables de estado
lo que puede facilitar la implementación del sistema en Simulink tanto como el análisis de
este.

• Es evidente que para algunos sistemas no es factible la representación de este en diagrama de

bloques como se observó las ecuaciones del modelo del péndulo invertido de Furuta eran
muy extensas para implementarla en diagrama de bloques, por tal motivo se hizo uso del
bloque Matlab Function y en base a un código (Función implementada en Matlab) que
describe las ecuaciones del modelo se obtiene las variables a ser medidas lo cual facilita la
implementación del sistema.
Recomendaciones:

• Se recomienda que al implementar la linealización del sistema se debe tener presente el punto
de equilibrio y tratar de que las variables medidas se encuentre cerca de dicho punto, esto
garantiza la precisión de la linealización del sistema, Matlab es de gran ayuda para establecer
la variación máxima que se puede llegar en base al punto de equilibrio, y en base a esta
variación realizar las mediciones con seguridad.

• Es recomendable tener presente como funciona el sistema, observar que variables están
relacionadas y como esta relación influyen al comportamiento entre ellas, como por ejemplo
en este caso observar como la posición angular afecta a la velocidad en incluso ver que los
ángulos alpha y theta son ángulos positivos y no como en el desarrollo que el estudiante
supuso que podrían ser tanto positivos como negativos.
Referencias:
[1] V. Moya & R. Pillajo, "Práctica 5: Reducción de Subsistemas”, Laboratorio de Sistemas de
Control Automático, Escuela Politecnica Nacional, Facultad de Ingeniería Eléctrica y
Electrónica, 2022A, [En línea], Disponible en:
https://cea.epn.edu.ec/images/HOJAS_GUIAS_22A/CONTROL_AUTOMATICO/P5_Caut
omatico.pdf, [Último acceso: 27-junio-2022].