Universidad Politécnica Salesiana

Nombre: Daniel Escobar Grupo: 1 Fecha: 2022-11-18 Materia: Sistemas inteligentes

TAREA #3

Controlador Original:

Aquí se muestra como están definidas las diferentes funciones lingüísticas tanto de la entrada del error
de posición, así como de la salida del voltaje

En este caso podemos observar que tenemos un controlador de mandami el cual para la variable de
entrada del error tiene 7 variables lingüísticas con un universo de discurso que se encuentra en el rango
de -20 a 20, y para este caso en sus extremos se compone por funciones trapezoidales y el resto son
triangulares.
Para el caso de la salida de voltaje de igual manera tenemos el mismo comportamiento explicado
anteriormente, con la diferencia que en este caso tenemos un universo de discurso que va desde -12 a
12.

En la ultima gráfica podemos apreciar el comportamiento que tiene el voltaje en función del controlador
difuso de tipo mandami.

Controlador Modificado

Para el controlador modificado procedimos a cambiar las funciones trapezoidales por sinusoidales y las
funciones triangulares por campanas de Gauss, cabe recalcar que estos dos tipos de funciones son
continuas. Para lograr encontrar los valores de cada función se tuvo que realizar un análisis geométrico
de cada tipo de funciones. Como se puede apreciar en la grafica posterior se muestra como fueron
definidas las nuevas variables lingüísticas con funciones continuas tanto en el caso de el error de posición
así como a la salida del voltaje después de definir las funciones obtuvimos lo siguiente:
Si comparamos la grafica de comportamiento del voltaje en función de el controlador podemos apreciar
que en controlador modificado con funciones continuas el comportamiento es mas suave mientras que
en las funciones discontinuas las variaciones de voltaje son algo bruscas. De igual manera se puede
apreciar que en el controlador original existe una variación de voltaje con un sobre impulso de máximo
0.8, mientras que en el controlador modificado el sobre impulso máximo es de 0.609.

En el controlador de Mandami con funciones continuas podemos apreciar que desde -12 a cero presenta
una tendencia creciente y estática mientras que de 0 hacia 12 el comportamiento contrario lo cual se
traduce en que el comportamiento del voltaje en oscilante. En el caso de el controlador original presenta
un comportamiento similar, pero con variaciones en un intervalo menor.

De igual manera se pudo apreciar que el análisis de funciones continuas puede ser favorecedor para
algunos casos como lo apreciamos en este análisis, pero de igual manera requieren un mayor peso
computacional.

En general creo que si existió una pequeña mejora en el controlador ya que ahora la variación de voltaje
se la realiza de una manera progresiva y no es tan brusca como el controlador original.