PRÁTICA 07 - PROJETO FINAL:

ROBÔ SEGUIDOR DE LINHA

CURSO: ENGENHARIA ELÉTRICA

DISCIPLINA: LABORATÓRIO DE ELETRÔNICA I
PROFESSOR: ME. JOSÉ TORRES COURA NETO

ACADÊMICOS: Diego dos Santos Gama

Henrique Mateus Lima dos Santos

PALMEIRA DOS ÍNDIOS/AL

AGOSTO DE 2022
SUMÁRIO

INTRODUÇÃO 3

FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA 4

OBJETIVO 8

MATERIAIS UTILIZADOS 9

CUSTOS 11

METODOLOGIA 12

RESULTADOS E DISCUSSÕES 13

REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS 18
 1. INTRODUÇÃO

O presente projeto, proposto pela disciplina de laboratório de eletrônica I, tinha como

objetivo o desenvolvimento de um robô de locomoção autônomo que possa, sem a utilização
da eletrônica digital, percorrer uma trajetória predeterminada, onde no presente caso, o robô
seguirá uma linha de cor preta em um fundo branco. O projeto consiste de um sistema de
emissão e detecção da luz refletida na superfície que, a partir da intensidade do sinal captado,
realiza o controle de dois motores de corrente contínua através de um circuito composto
basicamente por LDRs, transistores e resistores.
 2. FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA

O termo robótica refere-se ao estudo e utilização de robôs em diversas aplicações. A

criação de robôs surgiu da necessidade do homem de automatizar atividades industriais.
Como consequência benéfica da revolução industrial surgiram máquinas cada vez melhores
capazes de realizar e reproduzir diversas tarefas, de forma autônoma ou não.

Devido à sua natureza multidisciplinar, a robótica é uma poderosa ferramenta no

ensino da engenharia, pois seus projetos proporcionam aos estudantes a oportunidade de
aplicar e relacionar, na prática, diversos conceitos aprendidos em sala de aula. Promovendo
assim, o contato com sistemas complexos semelhantes aos do mundo real que integram
componentes mecânicos, elétricos e computacionais. Com o surgimento e popularização de
kits didáticos de robótica e plataformas de prototipagem, o uso da robótica como auxílio
educacional se tornou uma opção acessível e financeiramente viável. Como reflexo disso,
pode-se destacar o surgimento de inúmeras equipes universitárias de robótica, onde um dos
focos desses grupos é o desenvolvimento de robôs de vários segmentos para competir nas
diversas modalidades existentes nas competições de robótica, tais como: seguidores de linha,
mini sumô, sumô 3kg e Trekking.

Robôs seguidores de linha, como o nome sugere, constituem uma classe de robôs
autônomos que identificam e percorrem uma trilha, normalmente caracterizada por uma linha
de dimensões bem definidas. Atualmente, seguidores de linha são bastantes utilizados no
meio industrial, otimizando o trabalho local.

O seguidor de linha industrial, mais conhecido como AGV (Automated Guided

Vehicle), é um robô robusto prevalente no chão de fábrica, onde garante o aumento de
segurança, otimização de espaço, redução do custo operacional total e facilidade na
comunicação com outros sistemas automatizados. Devido a estas vantagens, os AGVs estão
cada vez mais presentes no processo de modernização de diversos outros setores como
depósitos, unidades de saúde, serviços militares e sistemas flexíveis de manufatura.
 Figura 1 - Seguidor de linha utilizado em meio industrial.

Fonte: Selettra Automação e Robótica, 2018

Diferente dos AGVs, que são robustos e devem priorizar a precisão e a segurança, o
seguidor de linha utilizado em competição prioriza a velocidade e, diferentemente do AGV
da Figura 1, precisa ser compacto e leve.

Figura 2 - Seguidor de linha compacto, utilizado em competições.

Fonte: Pedro Ney Stroski - Electrical Library, 2019

O projeto de um robô seguidor de linha deve ser realizado pensando na forma de detecção da
linha, no controle do robô e em como identificar e superar os obstáculos propostos. Para isso, é
necessário decidir quantos e quais sensores utilizar, tipo de alimentação do circuito elétrico e diversas
outras variáveis que compõem um robô autônomo seguidor de linha.
 2.1. Revisão bibliográfica

Com o intuito de obter-se um melhor entendimento, abaixo tem-se uma rápida revisão
bibliográfica dos equipamentos utilizados no desenvolvimento do atual projeto.

2.1.1. Sensor LDR

Este tipo de sensor também é conhecido como resistor dependente de luz ou fotoresistor CdS
(Cadmium-Sulfide, ou sulfeto de cádmio), possui resistência interna que varia de acordo com a
luminosidade a que ele foi exposto. Quanto maior a luminosidade, menor sua resistência e quanto
menor a luminosidade, maior a sua resistência

Esses fotossensores são muito utilizados nas mais variadas aplicações, eles podem estar
presentes em sistemas de segurança, sistemas embarcados, indústria, equipamentos médicos,
eletrônica embarcada, etc. A principal função de um fotossensor é capturar o sinal luminoso e
transformá-lo em um sinal elétrico, para que algum sistema eletrônico consiga processá-lo de maneira
adequada.

Figura 3 - Imagem de um LDR real.

Fonte: HU infinito, 2022

2.1.2. Transistor TIP22

O transistor é um componente eletrônico que começou a popularizar-se na década de 1950,

tendo sido o principal responsável pela revolução da eletrônica na década de 1960. São utilizados
principalmente como amplificadores e interruptores de sinais elétricos.

No atual projeto, utilizaremos um transistor TIP122. Ele é do tipo NPN e serve para controlar
o acionamento de cada motor, onde este funcionará como uma chave, assim, quando fechado o motor
irá se movimentar, quando aberto o motor irá simplesmente desligar.
 Figura 4 - Imagem de um TIP 122 real.

Fonte: Autocore Robótica, 2022

2.1.3. LED

LED é uma sigla em inglês para Light Emitting Diode, o que pode ser traduzido como Diodo
Emissor de Luz. São formados por compostos de cristal semicondutor produzidos a partir do
componente químico Silício. A emissão de luz no LED ocorre quando uma corrente elétrica
percorrem pela junção PN do material que ele é formado, fazendo com que seja emitida uma luz
visível, esse processo recebe o nome de eletroluminescência.

Figura 5 - Imagem de um LED de alto brilho real.

Fonte: Tech Sul Eletrônicos, 2022

2.1.4. Motores CC

Os motores CC podem ser controlados com o uso de dispositivos de potência, como os

tiristores. Devido às suas características construtivas, esses motores podem ser controlados mais
facilmente do que os motores CA.

Estes motores têm se tornado muito comuns hoje em dia (em projetos de mecatrônica,
automação industrial, robótica, equipamentos bancários, hobistas, etc), por poderem ser utilizados
com diversas configurações de tensão de entrada (existem motores que podem utilizar as tensões entre
1,5V até 48V), além de apresentar tamanhos variados e principalmente o baixo custo.
Figura 6 - Roda com Pneu + Motor DC 3 a 6v.

Fonte: Casa da robótica, 2022

 3. OBJETIVO

O presente projeto tem como objetivo o desenvolvimento de um robô que consiga

seguir a trajetória de uma linha de cor branca ou preta em um fundo de cor oposta à da linha.
O seu sistema para detecção da linha conta com o uso de um LDR (Light Dependent
Resistor), que é um resistor cuja resistência varia conforme a intensidade da luz incide sobre
ele, e um diodo de alto brilho, responsável por emitir a luminosidade para o LDR que
acionará os motores do robô, provocando o seu deslocamento pelo percurso.
 4. MATERIAIS UTILIZADOS

Para o desenvolvimento do projeto foram utilizados os seguintes materiais e

equipamentos:

● Materiais: TIP122, resistores de 100 Ω, potenciômetros de 20KΩ, LDRs, motores DC,

bateria de 9V;
● Equipamentos: multímetro, protoboard; gerador de funções, ferro de solda;
● Software para simulação: Tinkercad, EasyEDA.
 5. CUSTOS

Para a montagem do robô seguidor de linha foram adquiridos alguns componentes

eletrônicos. Outros materiais, como os motores DC, bateria, placa para montagem do circuito
eletrônico, foram disponibilizados pelo IFAL - Campus Palmeira dos Índios.
Na Tabela 1 tem-se a relação dos componentes que foram comprados para o
desenvolvimento do projeto e seus respectivos valores.

Tabela 1 - Relação dos componentes eletrônicos que foram comprados.

Componente eletrônico Quantidade Valor unitário Total

(R$) (R$)

Potenciômetro 20 KΩ 2 2,20 4,40

TIP122 2 2,40 4,80

LDR 2 2,00 4,00

LED Alto brilho 2 0,85 1,70

Chave liga/desliga 1 2,30 2,30

Prendedor de Plástico 10 0,20 2,00

Bateria 9V 1 6,20 6,20

TOTAL SEM DESCONTO 25,40

DESCONTO À VISTA 1,40

VALOR TOTAL 24,00

Fonte: VRS ELETRÔNICA, 2022

 6. METODOLOGIA

Primeiramente, realizou-se uma pesquisa acerca de projetos de robôs seguidores de

linha já existentes. Ao analisarmos alguns trabalhos e tutoriais, foi possível desenvolver o
atual projeto.
O primeiro passo dado foi a montagem do circuito no simulador Tinkercad. Na Figura
7 tem-se a representação da simulação. Após a simulação apresentar êxito em sua execução,
realizou-se a montagem prática do circuito, como mostrado na Figura 8.
Com o sucesso alcançado na simulação e na montagem prática, por conseguinte, foi
executada a montagem do circuito no Easy EDA para a confecção da placa de circuito
impresso. Na Figura 11 tem-se o circuito pronto na placa.
Por fim, com o circuito soldado, instalou-se os motores e realizou-se alguns testes
para confirmar o funcionamento do robô seguidor de linha.
 7. RESULTADOS E DISCUSSÕES

Na Figura 7 tem-se a simulação do circuito responsável por movimentar o robô

seguidor de linha.
Figura 7 - Simulação do circuito no Tinkercad.

Fonte: Autoral, 2022

Após o funcionamento da simulação do circuito, o mesmo foi montado na prática para

que seu funcionamento fosse analisado. Na Figura 8 tem-se o circuito montado no
laboratório.

Figura 8 - Montagem prática do circuito em laboratório.

Fonte: Autoral, 2022.

 Com o sucesso da montagem prática, montou-se o circuito no EasyEDA para a
confecção da placa de circuito impresso. Na Figura 9 tem-se a representação em 3D da parte
frontal da placa e na Figura 10 temos a parte traseira da mesma.

Figura 9 - Representação 3D da parte frontal da placa de circuito impresso.

Fonte: Autoral, 2022

Figura 10 - Representação 3D da parte traseira da placa de circuito impresso.

Fonte: Autoral, 2022

Com a placa em mãos, foram feitos todos os procedimentos necessários para a

soldagem dos componentes. Na Figura 11 temos a placa impressa, sem os componentes, e na
Figura 12 temos o processo de soldagem dos componentes.
 Figura 11 - Placa de circuito impresso para o projeto do robô seguidor de linha.

Fonte: Autoral, 2022.

Figura 12 - Processo de soldagem dos equipamentos na placa.

Fonte: Autoral, 2022.

Após a soldagem de todos os componentes, foram feitos três testes. No primeiro,

realizou-se o teste do robô com apenas o motor da direita, onde obtivemos o funcionamento
perfeito. Para o segundo teste, colocou-se o segundo motor e o funcionamento continuou
como previsto. Porém, em um terceiro teste sobre as mesmas condições anteriores, o circuito
inicialmente funcionou, porém, a partir de um dado momento o tip 122 por algum motivo não
suportou e danificou-se. A placa atual foi desfeita e testou-se todos os componentes. Pode-se
notar que apenas os transistores foram danificados.

Uma nova placa foi confeccionada e novos transistores foram adquiridos. Após todos
os procedimentos feitos, durante o primeiro teste, o circuito não funcionou mais. Tentou-se
executar a montagem em protoboard, porém, não obtivemos sucesso.
 8. CONCLUSÕES

Seguindo um circuito simples, no que se refere aos componentes utilizados,

inicialmente, obteve-se êxito no desenvolvimento do seguidor de linha, porém, por algum
motivo o circuito apresentou problemas e seu funcionamento foi comprometido. A partir de
simulações foi possível modelar e analisar o circuito utilizado, comprovando a viabilidade do
projeto. Conseguimos, assim, utilizar conhecimentos adquiridos nas aulas práticas de
laboratório de eletrônica I e colocá-los em prática. A implementação, como em qualquer
projeto de engenharia, necessitou algumas correções que não foram possíveis de serem
testadas nas simulações.

A equipe encontrou algumas dificuldades para a execução do projeto, como a falta de

experiência para confecção da placa e soldagem. Porém, foram empecilhos que conseguiram
ser superados com a ajuda dos colegas de turma. A falta de tempo e o cansaço foram dois
pontos chaves para que não pudéssemos corrigir o problema e montar novamente uma
terceira placa de circuito impresso.
 9. REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

MACHADO, Diego Pedrini. Desenvolvimento de um Robô Seguidor de Linha Alimentado por

Fonte de Energia Alternativa. Trabalho de conclusão de curso - Universidade do Sul de Santa
Catarina. Palhoça, 2019.

MORAES, Henrique Araújo de. Robô Seguidor de Trilhas. Trabalho de conclusão de curso -
Universidade Estadual de Londrina. Londrina, 2011.

Robô Seguidor de Linha – Tutorial Completo. Blog Eletrogate, 2020. Disponível em:
<https://blog.eletrogate.com/robo-seguidor-de-linha-tutorial-completo/>. Acesso em: 27 de julho de
2022.