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ABB Robotics
Manual de Aplicação
Muda de posição eletrônico
Manual de Aplicação
Muda de posição eletrônico
RobotWare 5,14
ID de Documento: 3HAC027709-001
Revisão: G
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ABB AB
Robótica produtos
SE-721 68 Västerås
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Índice
Visão geral deste manual. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

Documentação do produto, M2004. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Segurança. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1 Introdução 11
1.1 Visão geral dos interruptores de posição eletrônico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2 Terminologia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2 Posição Eletrônica Interruptores funções 15

2.1 Monitor de Axis Range. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2 Sincronização cíclica Check. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.3 Software de sincronização Check. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.4 Controle de Supervisão de erro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.5 Faixa de Segurança Operacional. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3 Instalação 23
3.1 Instalação do hardware. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

3.1.1 I / O conector de dados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.1.2 E / S sinais. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.1.3 Fonte de alimentação. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.1.4 conexão SMB para o eixo adicional. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.2 Instalação de Software. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

3.2.1 Instalação exigido software. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4 Configuração 33
4.1 Criar um usuário de segurança. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.2 Assistente de Configuração de EPS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.3 Configuração para robôs com posição de calibração não-zero. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.4 Configuração para MultiMove. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.5 Ativando a configuração de segurança. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.6 Validar a configuração. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.7 Visualizando a configuração no FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5 Sincronização 57
© Copyright 5.1 diretrizes para sincronização cíclica sincronização Check. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2006-2011 5.2 diretrizes de sincronização para software de sincronização Check. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
ABB. Todos
os direitos
6 Correndo na produção
reservados. 61
6.1 O tempo de reação. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
6.2 Recuperação após segurança violação. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
6.3 sinais virtuais. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
6.4 LED de status. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Exemplo de aplicação 7 65
Exemplo 7.1 com duas zonas de trabalho. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
8 aspectos de segurança para interruptores de posição eletrônicos 69

8.1 Visão geral. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
8.2 Requisitos de segurança. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
8.2.1 Padrões de conformidade. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
8.2.2 Requisitos específicos de segurança. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
8.3 projeto seguro de interruptores de posição eletrônico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
8.4 Certificações. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3HAC027709-001 Revisão: G 3
Índice
8.5 Conclusão. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Índice 77
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os direitos
reservados.
4 3HAC027709-001 Revisão: G
Visão geral deste manual
Sobre este manual

Este manual descreve a Muda de posição eletrônico opção e contém instalação
descrições do hardware. Ele também descreve o add-in de software, que é adicionado ao
RobotStudio e utilizado para a configuração de Switches de posição eletrônico.
Uso
Este manual deve ser usado durante a instalação e configuração de Posição Eletrônico
Interruptores.
Quem deve ler este manual?

Este manual é destinado principalmente para:
• pessoal que são responsáveis por instalações e configurações de hardware /
software
• pessoal que fazem configurações do sistema de I / O

• integradores de sistemas
Pré-requisitos
O leitor deve ter o conhecimento necessário de:
• trabalhos de instalação mecânica
• Obras de instalação eléctrica
• trabalhando com robôs industriais
• usando RobotStudio
• segurança pessoal, veja o capítulo de segurança em Manual do produto - IRC5.
Organização dos capítulos

O manual está organizado nos seguintes capítulos:
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Capítulo Conteúdo
os direitos
reservados.
1 Introdução Este capítulo apresenta uma visão geral da posição Eletrônico
Muda opção, e descreve o efeito.
2. Descrições de posição eletrônico de todas as funções incluídas na posição Eletrônico

Comutadores funções.
3. Instalação Os fluxos de trabalho sobre como instalar hardware e software para eletrônica
Interruptores de posição.
4. Configuração Fluxos de trabalho para saber como configurar interruptores de posição eletrônicos.
5. Sincronização Descreve algumas considerações para a sincronização necessária.
6 de duração em A informação que é útil após a instalação, tais como o desempenho
produção especificações, o que fazer se a supervisão ativa e virtual
sinais que podem ser utilizadas num programa de RAPID.
Exemplo 7 Exemplo de um problema típico que é resolvido com Eletrônico

aplicação Interruptores de posição.
Continua na próxima página

Continuação
Referências
Referência ID do documento
Manual de operação - RobotStudio 3HAC032104-001
Manual do produto - IRC5 3HAC021313-001
Manual de Referência Técnica - Instruções RAPID, Funções 3HAC16581-1
e tipos de dados
Manual de operação - Introdução, IRC5 e RobotStudio 3HAC027097-001
Revisões
Revisão Descrição
- Primeira edição. Lançada com interruptores de posição eletrônicos.
A O procedimento de instalação removido deste manual. Instalação e substituição
a informação pode ser encontrada em Manual do produto - IRC5.
Adicionadas informações sobre pulsos de teste sobre os sinais de saída.
Exemplo de aplicação agregado.
Pequenas correções.
B Adicionada uma seção sobre tempo de reação.

No Assistente de Configuração de EPS, a configuração do monitor Axis Gama tem
uma nova caixa chamada função Inverter, que é descrita.
C Novo capítulo adicionado, Aspectos de segurança para interruptores de posição eletrônicos. Adições /
correções são feitas.
D Adicionada uma seção Configuração para robôs com posição de calibração diferente de zero em
página 46.
Informações adicionadas ao Criar programa RAPID para sincronização na página 57.
Correções seguintes atualizações na interface do usuário em Assistente de Configuração de EPS
na página 35.
Adicionada uma seção LED de status na página 64.
Correção na seção Sinais virtuais na página 63. Os sinais virtuais não pode ser
usado em um programa RAPID.
Informações adicionadas à seção Instalando o software necessário na página 32, que EPS
Assistente de configuração é pré-instalado em RobotStudio de RobotWare 5,11.
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E Seção Atualizado Instalando o software necessário na página 32: Configuração EPS ABB. Todos
Assistente é instalado com RobotStudio. os direitos
Software de sincronização Verifique se apresenta como alternativa para sincronização cíclica Check. reservados.
Adicionada uma seção Visualizando a configuração no FlexPendant na página 55.
Atualizado gráficos sinal de segurança para os níveis Perigo e Aviso.
F O programa de concessão de execução é adicionado na seção Crie um usuário de segurança na página 33.
G Adicionada uma seção Apoiado eixos adicionais na página 12.
Nova concessão descrito na seção A concessão de direito de realizar sincronia software
ção na página 34.
Documentação do produto, M2004
Categorias para documentação manipulador

A documentação manipulador é dividido em um número de categorias. Esta lista baseia-se
do tipo de informação contida nos documentos, independentemente do facto de os produtos que são padrão
ou opcional.
Todos os documentos relacionados podem ser encomendados da ABB em um DVD. Os documentos listados
são válidos para
Sistemas manipuladores M2004.
Manuais do produto
Manipuladores, controladores, DressPack / SpotPack, e mais outro hardware será entregue
com um Manual do produto que, geralmente, contém:
• Informações de segurança.
• Instalação e comissionamento (descrições de instalação mecânica ou elétrica
conexões).
• Manutenção (descrições de todos os procedimentos de manutenção preventiva necessária

incluindo intervalos e tempo de vida esperado de partes).
• Reparação (descrições de todos os procedimentos de reparo recomendados, incluindo peças de

reposição).
• Calibração.
• Desclassificação.
• Informações de referência (normas de segurança, a conversão de unidades, juntas aparafusadas, listas de
ferramentas).
• Lista de peças com vistas explodidas (ou referências para separar as listas de peças de reposição).
• Diagramas de circuitos (ou referências a diagramas de circuitos).
Manuais de referência técnica

Os manuais técnicos de referência descrever o software manipulador em geral e contêm
informações de referência relevantes.
• Visão rápida: Uma visão geral da linguagem de programação RAPID.

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• Instruções rápidas, funções e tipos de dados: Descrição e sintaxe para todos
os direitos RAPID instruções, funções e tipos de dados.
reservados.
• RAPID Kernel: A descrição formal da linguagem de programação RAPID.
• Parâmetros do sistema: Descrição dos parâmetros do sistema e fluxos de trabalho de configuração.

Continuação
Manuais de aplicação
Aplicações específicas (por exemplo, opções de software ou hardware) são descritas em
Manuais de aplicação. Um manual de aplicação pode descrever uma ou várias aplicações.
Um manual de aplicação contém geralmente informações sobre:

• A finalidade da aplicação (o que faz e quando é útil).
• O que está incluído (por exemplo, cabos, placas de I / O, instruções rápidas, sistema
parâmetros, DVD com software PC).
• Como instalar incluído ou exigido hardware.

• Como usar o aplicativo.
• Exemplos de como usar o aplicativo.
Manuais de operação
Os manuais de operação descrever as mãos sobre o manuseio dos produtos. Os manuais são destinadas
a aqueles que têm contacto operacional em primeira mão com o produto, que é célula de produção
operadores, programadores e atiradores problemas.
O grupo de manuais incluem (entre outras):

• Informações de segurança de emergência
• Informações gerais de segurança
• Introdução, IRC5 e RobotStudio
• Introdução ao RAPID
• IRC5 com FlexPendant
• RobotStudio
• Resolução de problemas, para o controlador e manipulador.
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Segurança
Segurança
Segurança do pessoal
Ao trabalhar no interior do controlador do robô é necessário estar ciente dos riscos relacionados com a tensão.
Um perigo de alta voltagem está relacionado com as seguintes partes:
• Unidades no interior do controlador, por exemplo unidades de E / S, pode ser alimentado com energia
de uma
fonte externa.
• A fonte de alimentação / interruptor de
corrente.
• A unidade de potência.
• A fonte de alimentação para o sistema de computador (230 VAC).
• A unidade retificadora (400-480 VAC e 700 VDC). Capacitores!
• A unidade de acionamento (700 VDC).
• Os pontos de atendimento (115/230 VCA).
• A fonte de alimentação para ferramentas, ou unidades especiais de fornecimento de energia para a
usinagem
processo.
• A tensão externa conectada ao controlador permanece vivo, mesmo quando o robô é
desligada da rede elétrica.
• Conexões adicionais.
Portanto, é importante que todas as normas de segurança sejam seguidas ao fazer mecânico e
Obras de instalação eléctrica.
Os regulamentos de
segurança
Antes de iniciar instalações mecânicas e / ou elétricas, certifique-se que você está familiarizado com o
normas de segurança descritas em Manual do produto - IRC5.
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Segurança
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10 3HAC027709-001 Revisão: G
1 Introdução
1.1. Visão geral de interruptores de posição eletrônico
1 Introdução
Finalidade
Muda de posição eletrônico é um controlador de segurança no sistema do robô. O objectivo da
controlador de segurança é assegurar um elevado nível de segurança no sistema do robô usando posição
eletrônico
interruptores e sinais de saída digitais seguros.
Os sinais de saída podem ser ligadas a, por exemplo, um CLP de segurança que irá gerar paragens em
o sistema do robô através da abertura da corrente de segurança. O controlador de segurança também envia
sinais de status
para o computador principal, que é o controlador IRC5 robô padrão.
Alguns exemplos de aplicações:
• Monitoramento de todos os eixos do
robô.
• Substituir interruptores de posição mecânica.
ATENÇÃO!
O controlador de segurança tem monitoramento passivo, ou seja, ele não pára o robô. Se é um eixo
fora da sua faixa configurada, um sinal de saída vai baixo. É da responsabilidade do
pessoal de instalação para conectar os sinais de saída de tal modo que o robô está parado, se
há um risco de uma situação perigosa.
O que está incluído

O seguinte é incluído com os Switches opção de posição eletrônico [810-1]:
• Controlador de segurança (3HAC026271-001)
• 14 pólo ficha de contacto para conexões de E / S.
A opção Muda de posição eletrônico dá-lhe acesso ao Assistente de Configuração de EPS
funcionalidade em RobotStudio.
Com Assistente de Configuração de EPS, você pode:
© Copyright • configurar o monitoramento de todos os eixos

2006-2011 do robô
ABB. Todos • rapidamente modificar as configurações de
os direitos monitoramento.
reservados.
Abordagem básica
Essa é a abordagem geral para a criação de Posição Eletrônica Switches. Para informações mais detalhadas
instruções de como isso é feito, veja os capítulos Instalação e Configuração.
1. Conecte I / O conexões para sincronizar interruptor e PLC de segurança ou similar.

2. Crie um usuário de segurança no Sistema de Autorização de usuário, UAS (usando RobotStudio).
3. Configure as configurações de Posição Eletrônica Interruptores funções através dos EPS
Assistente de configuração e reinicie o controlador.
4. Faça logon como usuário segurança e definir o código PIN no FlexPendant. Reinicie o controlador.
5. Sincronize o controlador de segurança, usando uma chave ou software de sincronização sincronização.
Agora, as funções de monitoramento são ativados.
6. Validar a configuração.

3HAC027709-001 Revisão: G 11
1 Introdução
Continuação
Limitações
Muda de posição eletrônico só pode monitorar um eixo adicional. Este eixo tem de ser
ligado a uma ligação SMB.
Continuamente eixos de rotação não pode ser monitorada.

Unidades de acionamento não pode ser compartilhada, por exemplo, entre os eixos
posicionador.
Muda de posição eletrônico utiliza apenas o monitoramento passivo, que define os sinais de saída, mas não
não parar o robô.
Robôs suportados
As seguintes famílias de robôs são apoiados por interruptores de posição eletrônicos:
• IRB 140
• IRB 260
• IRB 660
• IRB 1600
• IRB 2400
• IRB 2600
• IRB 4400
• IRB 4600
• IRB 5400
• IRB 6620
• IRB6620LX
• IRB 6640
• IRB 6660
• IRB 6650S
• IRB 7600
Outros modelos de robôs não são suportados.
Muda de posição eletrônico não pode ser usado para robôs paralelos, como o IRB 360. © Copyright
2006-2011
ABB. Todos
Eixos adicionais suportados os direitos
reservados.
Basicamente, a opção Posição Eletrônico Muda só suporta ABB unidades de movimento de pista. Non
ABB unidades faixa de movimento e posicionadores não ABB pode ser apoiado por Posição Eletrônico
Interruptores se o cliente configura os parâmetros apropriados. Muda de posição eletrônico
só suporta eixos adicionais que são unidades mecânicas eixo único. Por exemplo, os dois eixos
Dispositivo não pode ser suportada.
Além disso, sempre há as seguintes limitações superiores e da área de trabalho inferior:

• Unidade de comprimento da faixa (lado do braço) max
± 100 m
• Rotação do eixo (lado do braço) max ± 25 700 ± 448 graus ou radianos
Do lado do motor, há também uma limitação de ± 10 000 revoluções.

12 3HAC027709-001 Revisão: G
1 Introdução
Continuação
Requisitos
Função de monitoramento robusto em interruptores de posição eletrônicos requer configurações corretas de
payload e eixos adicionais, uma vez que isso vai afetar o servo lag aceito calculado. Por favor,
note também que as forças externas aplicadas sobre o manipulador pode causar uma influência negativa sobre
as funções de monitorização, uma vez que o atraso servo podem ser diferentes dos valores calculados, devido a
tais forças externas.
Perigo!
Uma posição Eletrônico chaves de configuração deve ser sempre validado para verificar se o
segurança desejado seja alcançado. Se nenhuma validação é executada, ou a validação é inadequada, o
configuração não pode ser invocado para a segurança pessoal.
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3HAC027709-001 Revisão: G 13
1 Introdução
1.2. Terminologia
1.2. Terminologia
Sobre estes termos

Algumas palavras têm um significado específico quando utilizados neste manual. É importante compreender
o que se entende por estas palavras. Definições deste manuais destas palavras são listados abaixo.
Lista de termos
Prazo Definição
Monitoramento Monitorização passivo apenas com função de sinalização.
Ocupacionalmente seguro Seguro para uma pessoa estar em uma área.
Operacionalmente seguro Seguro para a máquina, mas não é seguro para as pessoas para entrar no
área.
Entrada segura Dupla entrada monitorizada digital.

Saída segura Dupla monitorado saída digital.
Controlador de segurança Um conselho de segurança usado com IRC5. Pode ser uma posição Eletrônico
Mudar controlador de segurança ou um controlador de segurança SafeMove.
Sinal antivalente Igual ao sinal complementar. O valor de um lógico

canal é o complemento da outra em um sinal de canal duplo.
Sinal equivalente O valor lógico de um canal é equivalente aos outros numa

dual channel.
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14 3HAC027709-001 Revisão: G
2 Posição Eletrônica Interruptores funções
2.1. Monitorar Axis Gama

Monitorar Axis Gama

Monitor de Axis Range é uma função de controlo que determina se todos os eixos estão dentro do definido
varia. Sinais de saída digitais seguros são usados para indicar quando todos os eixos estão dentro de sua
definido
varia.
NOTA!
Monitor de Axis Gama pode determinar com segurança que somente os eixos monitorados estão dentro do
definido
intervalos (isto é, quando o sinal de saída é elevado). Não é seguro supor que um eixo está fora do
gama definida, quando o sinal é baixo.
A funcionalidade de monitoramento
As posições dos eixos pode ser monitorizada como se segue:
• Até cinco sinais de saída digitais seguros podem ser definidos.
• Para cada sinal de saída digital segura, uma combinação de até sete gamas de eixo pode ser
definido.
Se um eixo está fora da gama definida, um sinal de saída digital segura tenha um valor baixo. Cada conjunto
de eixos
pode ser atribuído um sinal de saída.
Posições Borderline
Em casos muito raros, uma mensagem de erro (elog 20473) pode ser apresentada se o robô está parado
por um tempo mais longo (> 40 min) numa posição exactamente na fronteira da gama definida, devido à
design interno.
Configurações
As definições a seguir precisam ser configurados para o Monitor Axis Range:
© Copyright • Axis varia (em graus ou mm) para cada eixo.

2006-2011
ABB. Todos • Cessão de saída digital segura para cada conjunto de faixas de eixo.
os direitos
reservados. • Inverter eixo para cada eixo.
• Permitir que dentro de cada conjunto de intervalos de
eixo.
Limitações
Continuamente rodar eixos adicionais não podem ser monitoradas. Se um eixo adicional é
movimento de rotação contínuo, que não tem de ser configurado para a monitorização.
Se você tem um eixo robô rotação contínua (com eixo independente para o eixo 4 ou 6)
monitoramento não é usado para esse eixo. Outros eixos robô pode ainda ser monitorizada, mas o
eixo independente deve ser especificado na configuração (ver Selecione unidade mecânica na página
36).

3HAC027709-001 Revisão: G 15
Continuação
Exemplo de gamas
Este exemplo mostra um robô com faixas de eixo definido para eixos 2 e 3 em três diferentes
posições. A função de monitor Axis Faixa monitora que o eixo 2 está dentro do alcance x2 e que
eixo 3 está dentro do alcance x3.
Em posições A e B, todos os eixos monitorados estão dentro dos intervalos definidos. Na posição C, eixo 3
não está dentro do intervalo definido.
xx0600003331
x2 Definido gama posição do eixo para o eixo 2.

x3 Definido gama posição do eixo para o eixo 3.
A Posição do robô A. Ambos eixos 2 e 3 estão dentro dos intervalos definidos.
B Posição do robô B. Ambos eixos 2 e 3 estão dentro dos intervalos definidos.
C Posição do robô C. Eixo 2 está dentro do intervalo definido, mas o eixo 3 não está dentro do definido
gama.
Neste exemplo, se o intervalo de x2 e x3 são definidos para o mesmo sinal, o sinal será baixa se
qualquer dos eixos está fora da gama definida.
Nota! As faixas de definir os ângulos de eixo, e não a posição do TCP. Na posição robô C, o TCP
ainda está dentro do que parece ser uma faixa de segurança, mas o eixo 3 está fora da gama definida.
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16 3HAC027709-001 Revisão: G
Continuação
Exemplo de uso
Definir dois intervalos para os eixos 1 e deixar um PLC de segurança decidir quando o eixo deve estar dentro
de gama
A e quando deve estar dentro de gama B.
A ct ion s
em stru
S a f e ty
xx0700000144
A Intervalo para o eixo 1 definido para o sinal de saída segura 1.

B Intervalo para o eixo 1 definido para o sinal de saída segura 2.
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3HAC027709-001 Revisão: G 17
2.2. Cíclica sincronização Verifique
2.2. Cíclica sincronização Verifique
Cíclica sincronização Verifique

Cíclica sincronização Check é uma função que garante que a calibração do robô é correto usando
um interruptor físico.
Funcionalidade
O robot tem de se deslocar para uma posição de sincronização segura para assegurar que o controlador de
segurança e o robô
controlador estão sincronizados. A posição de sincronização é seguro definido durante a configuração e
armazenado
no
Comcontrolador de segurança.
um intervalo definido (tempo de ciclo sync), o robô deve se mover para a posição de sincronização segura
e
ativar um interruptor. Se a verificação de sincronismo não é executada dentro do tempo de ciclo de
sincronização, todas as saídas
sinais será baixa (que deve parar o robô se implementada corretamente). Um aviso é
mostrado no FlexPendant um tempo pré-definido (tempo de pré-aviso) antes de o tempo do ciclo de
sincronização
já passou.
Quando o interruptor é ativado, o controlador de segurança pressupõe que os contadores de voltas robô
estão corretas. É também calcula a posição do braço de as posições do motor, a relação de transmissão, e os
seus
contra-revolução interna. Se a posição coincide com a posição de sincronização armazenado dentro de uma
metade
rotação do motor, em seguida, a sincronização é considerado correcto.
Se a sincronização está correta, o controlador de segurança, em seguida, envia elog 20.452 para o robô
controlador, dizendo que o controlador de segurança é sincronizada com suas unidades mecânicas, e
continua com o seu funcionamento regular.
Configurações
As definições a seguir precisam ser configurados para sincronização cíclica Check:
• Tempo de ciclo Sync, 12-720 horas.
• Tempo de pré-aviso, 1-11 horas.
• Ângulos e posições de robô (e eixos adicionais) na posição de sincronismo.
Como definir essas configurações está descrita no Define a posição sincronização na © Copyright
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Sinais de saída a partir do computador principal virtuais os direitos
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Um sinal de saída virtual é definido quando o tempo de pré-aviso expirou. Outro sinal virtuais
corresponderá ao estado de sincronização. Veja também.
Limitações
• A posição de sincronização segura deve estar dentro do alcance para o robô. Não deve ser uma
singularidade,
que é todos os seis eixos deve ter posições originais.
Informação relacionada
Diretrizes de sincronização para sincronização cíclica Confira na página 57.
18 3HAC027709-001 Revisão: G
2.3. Software de sincronização Verifique
2.3. Software de sincronização

Verifique
Software de sincronização
Verifique
Software de sincronização Check é uma função que garante que a calibração robô está correto. Se
calibração robô errada pode ser facilmente detectada pela aplicação, em seguida, é geralmente possível
para executar a verificação de sincronia do software. Nesse caso, é feito quando necessário, não
ciclicamente.
Funcionalidade
Sincronização de Software é realizado por executar a rotina de serviço SoftwareSync. Como
para executar o serviço de rotina é descrita na secção Use rotina de serviço para executar
sincronização na página 59.
Se o controlador de segurança não foi sincronizado antes, ea tentativa de sincronização foi

êxito, o usuário tem que verificar e confirmar no FlexPendant que tanto o robô
controlador eo controlador de segurança têm a mesma opinião sobre o robô eixos posições.
Configurações
As definições a seguir precisam ser configurados para software de sincronização Check:
• Ângulos e posições de robô (e eixos adicionais) na posição de sincronismo.
Como definir essas configurações está descrita no Define a posição sincronização na
página 43.
Sinais de saída a partir do computador principal virtuais
Um sinal de saída virtuais corresponde ao estado de sincronização. Veja.
Limitações
Software de sincronização Verifique está disponível apenas para EPS placa 3HAC026271-001 revisão 06 ou
mais recente.
Diretrizes de sincronização para software de sincronização Confira na página 59.
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3HAC027709-001 Revisão: G 19
2.4. Controle de Supervisão de erro
2.4. Controle de Supervisão de erro
Controle de Supervisão de erro

Supervisão de erro de Controle é uma função que monitora a diferença entre a referência
valor eo valor medido da posição do motor de cada eixo. Controle de Supervisão de erro
é necessária para garantir a precisão das funções de monitoramento.
Funcionalidade Supervisão
O erro de controlo (servo-lag) é o valor absoluto da diferença entre a referência
valor eo valor medido da posição do motor de cada eixo.
Supervisão de Controle de erro é ativado automaticamente após o controlador de segurança tem sido
sincronizada com a posição do robô.
Quando o Controle de Supervisão de erro viagens acontece o seguinte:

• Todos os sinais de saída de ir baixo.
• Uma mensagem elog (20454) é enviado para o controlador do robô.
• A nova sincronização é necessária.
Ilustração do erro de controle
en0700000723
Ativação da função
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Controle de Supervisão de erro é sempre ativo. Ela só pode ser flexibilizada por Segurança Operacional 2006-2011
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Dependências para outras funções

Se Faixa de Segurança Operacional estiver ativo, Supervisão de Controle de erro é descontraído de acordo com
definições de usuário.
Configurações
Controle as configurações de Supervisão de erro são necessárias apenas para eixos
adicionais.
Para eixos adicionais, as seguintes configurações precisam ser configurados:
• Servo Lag
• Servo atraso fator
Como definir essas configurações está descrita no Configurar eixo adicional na página 37.
Faixa de segurança operacional na página 21.
20 3HAC027709-001 Revisão: G
2.5. Faixa de Segurança Operacional
Faixa de Segurança Operacional

Faixa de Segurança Operacional relaxa o monitoramento da lag servo se todos os eixos configurados são
dentro de um intervalo do eixo definido.
Funcionalidade
Faixa de Segurança Operacional é uma definição especial de um intervalo do eixo que relaxa o erro de controle
Supervisão (servo lag) para um valor maior se todos os eixos configurados estão dentro (inclusive) o
eixo definido variar. Ele pode ser utilizado, por exemplo, na máquina que tende, quando o ganho de circuito
fechado servo
é reduzida (servo suave) ou durante Controle Force.
Se o robô está dentro do intervalo definido, então o nível de segurança é considerado para ser operacionalmente
seguro do que ocupacional segura. Isso significa que não é seguro para o pessoal de ser na gama
definido para a Faixa de Segurança Operacional.
Para ativar o erro de controle relaxado, todas as seguintes condições devem ser verdadeiras:
• Os valores de referência para todos os eixos configurados devem estar dentro do intervalo definido pelo
Função operacional Faixa de Segurança.
• Os valores medidos para todos os eixos configurados deve estar dentro da gama definida pela
Função operacional Faixa de Segurança.
A função é ativada automaticamente após o controlador de segurança foi sincronizado com

a posição do robô. Nenhuma ativação dinâmica é possível.
Até 7 eixos podem ser monitorados simultaneamente.
Configurações
As definições a seguir precisam ser configurados para área de segurança operacional:
• Definição de intervalo de cada eixo, a posição física em graus ou mm no lado do braço.
• Erro de controle admissível para cada eixo, em graus ou mm no lado do braço.
A definição de faixa do eixo é composto de:
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2006-2011 • Eixo de limite mínimo (graus ou mm).
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os direitos • O limite máximo de eixo (graus ou mm).
reservados.
Como definir essas configurações está descrita no Configure a área de segurança operacional na página
42.
Controle de Supervisão de erro na página 20.

3HAC027709-001 Revisão: G 21
Continuação
Exemplos
Este exemplo mostra um robô com eixo intervalos definidos para os eixos 2 e 3 A função
Intervalo de segurança operacional monitoriza se o eixo 2 se encontra dentro do intervalo e x2 se do eixo 3 está
dentro do
x3 gama. Contanto que os valores medidos e os valores de referência para os dois eixos estão dentro
esses intervalos, a Supervisão de Controle de erro é relaxada.
xx0600003319
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22 3HAC027709-001 Revisão: G
3 Instalação
3.1.1. Eu dados do conector de E / S
3 Instalação
Instalação 3.1 Hardware
Localização
xx0600003209
A I O Connector / no controlador de segurança

B Contato plug
C Fonte de energia
D 5 saídas seguras (10 sinais)
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2006-2011 E Interruptor Sync (sinal duplo)
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I / O descrições de pinos do conector
en0600003222

3HAC027709-001 Revisão: G 23
3 Instalação
Continuação
Pin Signal Descrição

1 Potência de entrada 24 VAlém disso pole para alimentação ao conector de E / S.
2 Entrada de alimentação 0Pólo
V negativo para alimentação ao conector de E / S.
3 Sinal MAR 1A Sinal monitorado saída de alta lado para o Monitor Axis Range. A
sinais são configuradas no Assistente de Configuração de EPS.
Liga ou desliga 24 Volts fornecidos pela entrada de alimentação (pino 1 e
2).
4 Sinal MAR 1B - "-

5 Sinal MAR 2A - "-
6 Sinal MAR 2B - "-
7 Sinal MAR 3A - "-
8 Sinal MAR 3B - "-
9 Sinal MAR 4A - "-
10 Sinal MAR 4B - "-
11 Sinal MAR 5A - "-
12 Sinal MAR 5B - "-
13 Sincronização mudar de sinal de entrada de entrada para verificação de sincronia.
sinal de impulso de sincronização de 1AA é definido por este sinal ligado
terra (0 V).
Quando não há nenhum impulso de sincronização, este sinal deve ser aberto
ou ligado a 24 V.
14 Sincronização mudar de sinal de entrada de entrada para verificação de sincronia.

sinal 1BA impulso de sincronização é definida por este sinal ligado a 24 V.
Quando não há nenhum impulso de sincronização, este sinal deve ser aberto
ou ligado à terra (0 V).
Tensão e de dados atual
Descrição Valor Min Valor máximo

Tensão para I / O fornecimento de energia 21,6 V 26,4 V
Tensão de baixo valor na entrada digital -3 V 2V © Copyright
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Tensão em alta no valor da entrada digital +21 V +27 V ABB. Todos
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Max corrente de saída em uma saída digital - 0.8 A reservados.
Soma de corrente de saída em todas as saídas digitais - 2.2 A
Redundância de sinal
Todos os sinais de saída tem redundância como medida de segurança, ou seja, 1A sinal de saída e de saída
sinal 1B deve ser sempre idênticos. Se eles diferem por mais de cerca de 100 ms, não
é um erro interno. Sempre lidar com esse erro, parando todas as unidades mecânicas.
O sinal de entrada utilizado para verificação de sincronismo usa redundância, onde o sinal de entrada 1A é o
invertida
sinal de sinal de entrada 1B. Aqui você tem a opção de usar apenas 1B sinal de entrada, mas esta
deve ser definido no Assistente de Configuração EPS.
24 3HAC027709-001 Revisão: G
3 Instalação
3.1.2. Sinais de I / O
Usando o sinal de entrada

O controlador de segurança requer um sinal de entrada para sincronização cíclica Check. Ligar um sinal a
partir de
um interruptor de sincronia. Quando o robô está na sua posição de sincronização, o pino 14 deve ser elevada e
o pino 13
deve ser definido
Princípio como baixo.
para o interruptor de Se a fiação dual
sincronização channel não
conectado é usado, conecte
ao controlador apenas ousando
de segurança pino 14.
o sinal de
entrada dupla:
en0600003304
Princípio para o interruptor de sincronização conectado ao controlador de segurança usando único sinal
de entrada:
en0600003305
Eixo adicional
Ao sincronizar um eixo adicional e um robô, use uma chave de sincronismo separado para o
eixo adicional e conectá-lo em série com o interruptor de sincronização para o robô.
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en0600003312
Exceção: Se o eixo adicional é um movimento de faixa ou uma ferramenta realizou-robô, ele pode usar o
mesmo
interruptor de sincronização como o robô. Estes tipos de eixos adicionais pode ser tratado como um robô eixo
7.
Note-se que isso torna mais complicado encontrar uma posição de verificação de sincronismo não-
singularidade.

3HAC027709-001 Revisão: G 25
3 Instalação
Continuação
Utilizando os sinais de saída

O controlador de segurança tem 5 sinais de saída dupla que indicam se todos os eixos estão dentro do definido
gama. Ao realizar a instalação, é de responsabilidade dos técnicos de instalação
ter certeza de que estes sinais vão parar o robô se um eixo sai do seu intervalo permitido.
Ligue os sinais de saída para um PLC, ou equipamento similar, que pode parar o robô, quando um
sinal passa baixo.
O controlador de segurança trabalha com redundância (processadores dual, sinais de saída dupla, etc). Seguro
comportamento robô (dentro intervalo definido) é indicado por um elevado valor do sinal de saída, de modo
que
uma falha de energia será interpretada como inseguro e parar o robô.
Certifique-se de que os sinais a partir do controlador de segurança de saída são conectados de tal forma que
a redundância é preservada (se um dos sinais de dupla vai de 24 V para 0 V, o sistema
deve parar). Também certifique-se que um sinal de baixa representa sempre o estado de segurança que
interrompe o
robô, de modo que uma falha de energia no PLC também pára o robô.
O que os diferentes sinais de saída indicam é definido no Assistente de Configuração de EPS, ver
Assistente de Configuração de EPS na página 35.
Os pulsos de teste sobre os sinais de saída
Pulsos de teste durante a inicialização

No início de cada sistema de arranque existem impulsos de ensaio sobre as saídas apresentam. Esta obrigação
ser considerada a instalação e comissionamento de modo que não é interpretado como um ser eixo
fora da sua área definida.
Pulsos de teste durante a operação

Por motivos de segurança, há pulsos de teste sobre os sinais de saída durante a operação. Os pulsos
tem um comprimento máximo de 2 ms e estão apenas presentes, quando as saídas são elevados. Esta obrigação
ser considerada a instalação e comissionamento de modo que não é interpretado como um ser eixo
fora da sua área definida. Verifique se o PLC ou relé de segurança não reage em pulsos curtos
de 2 ms.
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Carga indutiva Max ABB. Todos
A carga indutiva nas saídas deve ser inferior a 200 mH. os direitos
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26 3HAC027709-001 Revisão: G
3 Instalação
Continuação
Princípio para ligar os sinais de PLC
en0600003223
Usando um relé de segurança

Um sinal de saída do controlador de segurança pode ser ligado a um comutador de segurança que pode parar
o robô imediatamente. Isto pode ser implementado, permitindo que o comutador de segurança abre o circuito
para, por exemplo, o sinal de parada geral 1 e 2 na placa de painel do controlador IRC5.
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en0600003306

3HAC027709-001 Revisão: G 27
3 Instalação
Continuação
Conecte-se a Auto Stop na placa do painel

Um sinal a partir de um comutador de segurança ou um PLC pode ser ligado ao sinal de paragem automática
do painel
placa no controlador IRC5. Se o circuito de Auto Stop estiver aberto, o robô não pode mover-se em auto
modo. No entanto, ainda é possível mover o robô em modo manual.
en0600003336
Conecte-se Geral Parar na placa do painel

Um sinal a partir de um comutador de segurança ou um PLC pode ser ligado ao sinal de paragem geral do
painel
placa no controlador IRC5. Se o circuito de Parada Geral é aberto, o robô não pode se mover ou
em automático ou modo manual.
Note-se que quando o circuito Geral Stop é aberta, não há nenhuma maneira de movimentar-se o robô de volta
para
o intervalo de variação definido. Portanto, utilizando o sinal de paragem geral exige um interruptor adicional
fechar o circuito ao movimentar-se o robô de volta para dentro do intervalo definido. Por razões de segurança,
o
Botão utilizado para substituir o relé deve ser de categoria de nível de segurança 3 ou superior de acordo com a
EN 954-1 (nível de segurança é dependente do nível de segurança necessário para a instalação). Use, por
exemplo, o punho de um homem morto.
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en0600003337
28 3HAC027709-001 Revisão: G
3 Instalação
3.1.3. Fonte de energia
Use chão IRC5 e isolar o I / O

O controlador de segurança requer uma fonte de alimentação do sistema e / O fornecimento de energia que eu.
Estes dois
fontes de energia deve ter um potencial de terra comum.
O conector de I / O do PLC também deve ter o mesmo potencial de terra como a segurança
controlador (isto é, como o armário IRC5). Uma vez que o potencial de terra do PLC não é necessariamente
o mesmo que para IRC5, os sinais I / O têm de ser isolados galvanicamente do armário do PLC.
Exemplo de isolado I / O
Neste exemplo, o conector de I / O do PLC é isolado a partir do PLC e recebe o seu poder
fornecimento da mesma fonte como conector de E / S do controlador de segurança. A sincronização mudar
também
utiliza a mesma fonte de alimentação. A base da fonte de alimentação de E / S está ligado à terra
da alimentação do sistema (ou seja, a base da alimentação IRC5 de alimentação).
Essa configuração é útil até uma distância de 30 metros entre o gabinete IRC5 eo PLC.
en0600003225
Se você usar um único controlador de gabinete IRC5, o que eu poder / O fornecimento pode usar um poder
interno
© Copyright de abastecimento, se encontra no quadro IRC5. Se você usar um controlador de gabinete IRC5 dupla, você
2006-2011 precisa usar
ABB. Todos uma fonte de energia externa.
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3HAC027709-001 Revisão: G 29
3 Instalação
Continuação
Exemplo com bus de segurança

Uma solução com um bus de segurança vai resolver automaticamente o problema de isolação galvânica da
o PLC. Permitirá também que a distância entre o IRC5 e PLC para ser maior do que 30
metros. A distância máxima para esta solução depende do bus de segurança utilizado pelo PLC.
en0600003226
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30 3HAC027709-001 Revisão: G
3 Instalação
3.1.4. Conexão SMB para o eixo adicional
3.1.4. Conexão SMB para o eixo adicional
Sobre conexões SMB

Para Interruptores de posição eletrônico, você só pode usar ligação SMB 1 Isso significa que você só pode
ligar um eixo adicional. O eixo complementar tem de ser ligado ao SMB ou um robô
SMB adicional no link 1.
Conecte eixo adicional diretamente para o robô

Conecte o cabo de SMB a partir do eixo adicional para a conexão SMB no robô. Por
conectar o eixo adicional aqui, será lido como eixo 7 sobre o cabo a partir do robô SMB
para o controlador de segurança.
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xx0600003339
ABB. Todos
os direitos
reservados. A Ligação SMB na base do robot, em que o eixo pode ser adicional
conectado como o sétimo eixo em ligação SMB 1.
Esse contato pode estar presente por IRB 660, IRB 66xx e IRB 7600.
Um contacto semelhante existe para IRB1600, mas é sobre um cabo que sai da base do robô.
Para outros modelos de robôs, não há contato preparado para um eixo 7 no link SMB 1.
3HAC027709-001 Revisão: G 31
3 Instalação
3.2.1. Instalando o software necessário
Instalação 3.2 Software
3.2.1. Instalando o software necessário
NOTA!
RobotStudio deve ser da mesma versão ou mais tarde que o RobotWare usado.
Instale RobotStudio
O Assistente de Configuração de EPS é instalado com RobotStudio. Instale RobotStudio como
descrito em Manual de operação - Introdução, IRC5 e RobotStudio.
RobotStudio pode ser instalado com as opções Minimal ou Completo, ea configuração de EPS
Assistente é instalado com qualquer uma destas opções de instalação. O Assistente de Configuração de EPS é
disponíveis na guia on-line de RobotStudio.
Criar um sistema de robô

Criar um sistema de robô, conforme descrito no Manual de operação - Introdução, IRC5 e
RobotStudio. Use uma chave de módulo da unidade que dá acesso a Chaves e de posição eletrônico
selecione a opção 810-1 interruptores de posição eletrônicos.
Configurar IRC5
Configure o sistema do robô (sistemas, ferramentas, objetos de trabalho, layout de células robô, etc
coordenadas)
antes de configurar Muda de posição eletrônico.
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32 3HAC027709-001 Revisão: G
4 Configuração
4.1. Crie um usuário de segurança
4 Configuração
Por que você precisa de um usuário de

segurança
Configurando Switches de posição eletrônico é normalmente feito inicialmente e depois nunca mudou
(Até que o robô é usado para um propósito diferente). É vital que a configuração de segurança não é
alterado por pessoas não autorizadas. Portanto, é recomendável ter usuários específicos de segurança
a quem é concedido o direito de configurar switches de posição eletrônico.
Pré-requisitos
Você deve ter criado um sistema de robô com a opção 810-1 Muda de posição eletrônico.
Como para criar um sistema é descrito em Manual de Operação - RobotStudio.
Como criar um usuário de segurança
Ação
1 Pedido de acesso à escrita de RobotStudio:
No On-line navegador, clique com o botão direito do mouse no controlador e selecione Pedir acesso de gravação.
Se no modo manual, confirme o acesso de gravação no FlexPendant.
2 Iniciar UAS ferramenta administrativa:

No On-line navegador, clique com o botão direito do mouse no controlador e selecione Autenticar e, em seguida
Contas em Editar usuário.
3 Selecione a guia Grupos.

4 Clique em Adicionar e digite um nome para o grupo, por exemplo, "Segurança".
5 Selecione o grupo que você criou e selecione as caixas de seleção para as bolsas do controlador:
• Executar programa
•Configuração de Controlador de Segurança
•O acesso de gravação em discos de controlador
O grupo pode ter mais subsídios, mas estes são o mínimo exigido.
© Copyright 6 Selecione a guia Usuários.

2006-2011
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os direitos
reservados.
8 Selecione o usuário que você criou e verificar o grupo criado anteriormente, por exemplo,
Segurança.
O utilizador pode pertencer a mais grupos.
9 Clique em Está bem.

10 Reinicie o controlador.
DICA!
Criar diferentes grupos de usuários, conforme descrito no Manual de Operação - RobotStudio, seção
Gestão do sistema de autorização do usuário. Certifique-se de que um administrador tem a concessão
Gerenciar configurações UAS e que os usuários regulares (operadores, usuário padrão, etc) não têm o
subsídios Configuração de Controlador de Segurança, acesso de gravação para controlador ou Gerenciar
configurações de UAS.

3HAC027709-001 Revisão: G 33
4 Configuração
Continuação
A concessão de direito de executar a sincronização de software

Deve haver sempre um usuário de segurança, com direito a tudo o que tem a ver com a segurança
controlador. A segurança dos utilizadores sempre pode executar uma sincronização software. Se você quiser
alguém para ser autorizado a efectuar uma sincronização de software, esta concessão pode ser dada a
los.
Ação
1 Pedido de acesso de gravação, abra a ferramenta administrativa UAS e selecione a guia Grupos como
descrito em Como criar um usuário de segurança na página 33.
2 Selecione o grupo que deve ter a concessão (por exemplo Operator).

3. Selecione bolsas de aplicativos no caixa drop-down.
4 Marque a caixa de seleção para Software / EPS rotina de serviço de sincronização SafeMove.
5 Clique em Está bem.
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34 3HAC027709-001 Revisão: G
4 Configuração
4.2. Assistente de Configuração de EPS
O que é o Assistente de Configuração de EPS

No Assistente de Configuração EPS configurar os intervalos e tolerâncias utilizadas pelo
funções dos interruptores de posição eletrônicos.
Pré-requisitos
Apenas um usuário de segurança é permitido o download de uma configuração. Um usuário de segurança
deve ser criado
antes de configurar Muda de posição eletrônico (ver Crie um usuário de segurança na página 33).
Inicie o Assistente de Configuração de EPS
Ação
1. RobotStudio de On-line navegador, clique direito sobre o controlador e selecione Autenticar
e, em seguida Entrar como usuário diferente.
2 Selecione o usuário de segurança, por exemplo, SafetyUser. Digite a senha e clique em Entrar.
3 Selecione o controlador que pretende configurar. No On-line navegador, clique direito sobre o
controlador e selecione Configuração de Segurança e, em seguida Assistente EPS.
No menu Ferramentas, selecione Assistente de Configuração de EPS.
4 Clique em Avançar.
Escolha um módulo de unidade

Selecione se você estiver configurando um sistema único robô ou um sistema MultiMove.
Se você configurar um sistema MultiMove você deve selecionar qual unidade módulo que você deseja
configurar. O procedimento de configuração deve ser repetido para cada módulo da unidade. Para
informações sobre a configuração de um sistema MultiMove, consulte Configuração para MultiMove em
página 49.
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en0600003210
Clique em Avançar.

3HAC027709-001 Revisão: G 35
4 Configuração
Continuação
Seleccione o formato de configuração

No Assistente de EPS que você precisa selecionar o formato de configuração. Versão 1.1.0 é o padrão
formato ea selecção recomendada, que também aparece como uma configuração padrão na caixa de diálogo
caixa. Em alguns casos raros, por exemplo, quando você receber uma nova unidade de EPS como um
substituto de
uma unidade antiga que está apoiando o formato da versão 1.0.0, selecione a versão 1.0.0.
Selecione unidade mecânica

Verifique a unidade mecânica que deseja configurar.
Se você deseja configurar um robô e um eixo adicional, selecione ambos. Há um máximo de 7
eixos por módulo da unidade, por isso, se você configurar um robô não pode configurar mais de uma
eixo adicional para que o módulo da unidade.
Se um eixo é utilizada como um eixo independente, não pode haver qualquer controlo desse eixo. De acordo
com
Axis independente, você tem as seguintes opções relativas à opção eixos independentes
[610-1]:
• Nenhum: Monitoramento possível em todos os eixos, mas você não pode usar a opção Independent
Eixos.
• Axis_4: O monitoramento é possível em eixos 1-3, mas não em eixos 4-6. Agora você pode usar o
opção Independent Eixos para o eixo 4 e / ou eixo 6.
• Axis_6: O monitoramento é possível em eixos 1-5, mas não no eixo 6 Agora você pode usar o
opção eixos independentes para eixo 6, mas não para o eixo 4.
É possível abrir uma configuração existente e fazer modificações nele. Para obter o atual
configuração do controlador, clique em Obter do controlador. Para se ter uma configuração que
é previamente salvos em um arquivo, clique em Carregar do arquivo.
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Clique em Avançar.

36 3HAC027709-001 Revisão: G
4 Configuração
Continuação
Configurar eixo adicionais

Se um eixo adicional foi verificado na etapa anterior, especifique os parâmetros de configuração para
o eixo adicional (muitos dos quais são o mesmo que alguns parâmetros do sistema definido no tópico
Movimento):
• Axis Logical - Parâmetro see sistema Axis Logical no tipo Joint.

• Servo Lag - Lag calculado (em radianos do lado do motor) para o eixo adicional.
• Servo Delay - Fator de atraso calculado (número de 4 ms unidades) ao mover a
eixo adicional.
• Motor de Comutação - Parâmetro see sistema Comutador Deslocamento no tipo Motor

Calibração.
• Ligação - Parâmetro see sistema Ligação Medição no tipo Canal de medição.

• Nó - Parâmetro see sistema Nó Medição no tipo Canal de medição.
• Cargo Conselho - Parâmetro see sistema Cargo Conselho no tipo Canal de medição.
• Limite superior - Limite superior do eixo (em mm ou graus no lado do braço, dependendo se
Girando Mover está marcada). Veja o parâmetro do sistema Superior Joint Limite no tipo Arm,
de notar que Superior Joint Limite é especificado em radianos do lado do motor.
• Limite Inferior - O limite inferior do eixo (em mm ou graus no lado do braço, dependendo se
Girando Mover está marcada). Veja o parâmetro do sistema Lower Joint encadernado no tipo Arm,
de notar que Lower Joint encadernado é especificado em radianos do lado do motor.
• Transmissão Joint - Parâmetro see sistema Transmissão Relação da engrenagem no tipo

Transmissão.
• Girando Mover - Deve ser verificado para o eixo de rotação adicional e não verificada a
eixo adicional linear.
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en0600003212
Clique em Avançar.
NOTA!
Valores precisos para os eixos adicionais são importantes para evitar problemas com demasiado grande servo
lag.

3HAC027709-001 Revisão: G 37
4 Configuração
Continuação
Configurar deslocamentos de calibração do motor

A primeira vez que você configurar um novo robô você deve fornecer os deslocamentos de calibração do motor.
Estes valores são necessários para atingir uma alta precisão no monitoramento das posições de eixos.
Os parâmetros de deslocamento de calibração são encontrados no parâmetro do sistema Calibração de desvio

no tipo
A calibração do motor, Tópico Motion.
Para definir os valores de calibração do motor, marque a caixa Ativar calibração de desvio de Configuração
e, em seguida, pressione o botão Obter do Controlador ou digite os valores.
Se os valores de calibração do motor já foram definidas e transferido para o controlador, deixe

Ativar calibração de desvio de Configuração desmarcada e continuar.
en0600003213
Clique em Avançar.
NOTA!
Observa-se que os valores de calibração do motor precisa ser definido, tanto para o controlador do robô e para
Posição Eletrônica Switches. Portanto, este diálogo deve ser preenchido mesmo que a calibração
offsets já estão definidos no controlador do robô. Toda vez que os valores de calibração são alteradas
no controlador do robô que também precisa ser alterado no Assistente de Configuração de EPS. Também
lembre-se de baixar o arquivo de calibração conforme descrito em Salvar e descarregar para o controlador © Copyright
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na página 43. ABB. Todos
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38 3HAC027709-001 Revisão: G
4 Configuração
Continuação
Configure o monitor Axis Gama

Você pode definir até cinco sinais de saída seguros diferentes. Para cada sinal de que você pode definir um
intervalo
para cada um dos eixos. Escolha um sinal de saída para configurar clicando na aba correspondente.
Para cada eixo onde você quer definir um intervalo do eixo, marque a caixa Ativar e definir o intervalo
arrastando os marcadores ao longo da barra deslizante. O intervalo definido é marcado verde na escala.
Ao marcar a caixa Inverter um eixo para o intervalo entre os marcadores é agora fora do
gama definida, como mostrado na escala de vermelho.
O sinal de saída é elevado, quando todos os eixos estão dentro do intervalo definido, e quando um baixo (ou
mais) está fora do eixo.
en0600003214
Clique em Avançar.
Função inversa
Ao verificar Função Invert, uma posição robô só é considerado perigoso se todos os eixos são
dentro de seus intervalos definidos.
Não invertido faixas de eixo e não invertida função:

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2006-2011 Se nem as faixas de eixo ou a função é invertida, a zona de segurança (em que nenhum sinal é baixo)
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É quando todos os eixos estão dentro de seus intervalos definidos. Esta zona de segurança corresponde à área
reservados. branca
na foto logo abaixo.
xx0700000436

3HAC027709-001 Revisão: G 39
4 Configuração
Continuação
Não invertido gamas de eixo e função inversa:

Se as gamas de eixos não são invertidos, mas a função é invertida, a zona segura (em que nenhum sinal
é definido baixo) está em toda parte, exceto onde todos os eixos estão dentro de seus intervalos definidos. Esta
zona segura
corresponde à área branca na imagem logo abaixo.
xx0700000438
Invertido faixas de eixo e não invertida função:

Se as faixas de eixo são invertidos, mas não a função, a zona de segurança (em que nenhum sinal é baixo)
É quando todos os eixos estão dentro de seus intervalos definidos, ou seja, quando nenhum dos eixos estão
dentro do
gama indefinida no meio. Esta zona de segurança corresponde a uma área em branco na direita
imagem abaixo.
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xx0700000437

40 3HAC027709-001 Revisão: G
4 Configuração
Continuação
Invertido faixas de eixo e função inversa:

Se as faixas de eixo são invertidos e que a função é invertida, a zona de segurança (onde não há sinal
estabelecido baixo) é quando um dos eixos é dentro da gama indefinida no meio. Esta zona segura
corresponde à área branca na imagem logo abaixo.
xx0700000439
Exemplo de como usar a função inversa:

Um robô pode ter duas áreas de trabalho definidas por faixas de eixo para o eixo 1 (MAR1 e Mar2).
Para ser capaz de mover-se entre estas duas áreas de trabalho, o eixo 1 pode estar na gama de entre,
sob a condição de que o eixo 2 foi apontando para cima ou para trás. Ao definir Mar3 como eixo uma
sendo entre MAR1 e Mar2 e eixo 2 apontando para a frente, e invertendo a função, o
Sinal Mar3 será baixa se ambos Eixos 1 e 2 estão apontando para a frente.
Em fun t er v x õ
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xx0700000443

3HAC027709-001 Revisão: G 41
4 Configuração
Continuação
xx0700000442
Configure a faixa de Segurança Operacional

Se usar servo suave, o lag servo pode facilmente exceder os limites para o erro da função de controle
Supervisão. Nesta etapa do assistente você pode definir eixo varia onde a tolerância para o Controle
Supervisão de erro é maior.
Para cada eixo, defina o intervalo em que a tolerância deve ser maior (área vermelha). Também definido como
alta a tolerância deveria ser. A tolerância (em graus do lado do braço) é especificada em Tolerância.
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en0600003215
Clique em Avançar.

42 3HAC027709-001 Revisão: G
4 Configuração
Continuação
Define a posição sync

Deslocar o robô para a posição de sincronização utilizado pelo cíclica sincronização Cheque ou software de
sincronização
Confira e clique em Obter posição real.
Ciclo de verificação de sincronismo define o tempo máximo permitido (em horas) entre a sincronização
cheques.
Antes que o tempo de ciclo expirou, um aviso será exibido no FlexPendant. Pré-aviso
define quanto tempo antes que o tempo de ciclo é se esse aviso deve ocorrer.
Quando o tempo de ciclo expirou sem uma verificação de sincronismo, todos os sinais de saída será
baixa.
Se um sinal de entrada dupla é usado para o controlo de sincronização, ligada ao pino X10.5 e X10.6
no conector de I / O, selecione Dual Channel na caixa drop-down. Se um único sinal de entrada é
usado, ligada ao pino X10.6, selecione Single Channel. Se a função de software de sincronização Check é
utilizado, selecione Software de sincronização (Disponível apenas para EPS bordo 3HAC026271-001
revisão 06 ou mais recente).
en0600003216
Clique em Avançar.
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Salve a posição de sincronização como uma robtarget em seu programa RAPID. Além disso, no
reservados. Programa RAPID, criar um timer e programar o robô para realizar uma sincronização. Use uma
ciclo mais curto do que o configurado Verifique Ciclo menos Pré-Aviso para evitar advertências no
FlexPendant.
Salvar e descarregar para o controlador

Desde o último diálogo do assistente, você pode:
• Salve o arquivo de calibragem do motor. Se nenhuma calibração do motor foi realizada, este botão
fica acinzentado.
• Salve o arquivo de configuração de segurança.

• Baixe a calibração do motor para o controlador.
• Baixe a configuração de segurança para o controlador.

3HAC027709-001 Revisão: G 43
4 Configuração
Continuação
en0600003217
Salvar arquivo de calibragem do motor

Salve o arquivo de calibragem do motor de modo que você pode carregar os valores
posteriormente, se necessário:
1 Clique em Salvar em arquivo sob A calibração do motor. Se nenhuma calibração do motor tenha sido
realizado, este botão é cinza.
2 Selecione um nome de arquivo e local para o arquivo.
Salve o arquivo de configuração de

segurança
Salve o arquivo de configuração de segurança para que você possa carregar os valores mais tarde, se
necessário:
1 Clique em Salvar em arquivo sob Configuração de Segurança.
2 Selecione um nome de arquivo e local para o arquivo.
Baixe calibração do motor para o controlador

Baixe a calibração do motor para o controlador:
1 Clique em Descarregar para o controlador sob A calibração do motor. Se nenhuma calibração do motor
foi realizada, este botão é cinza. © Copyright
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2. diálogo A informa quando o download for concluído. Clique Está bem. ABB. Todos
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Baixe configuração de segurança para o controlador
Baixe a configuração de segurança para o controlador:
1 Clique em Descarregar para o controlador sob Configuração de Segurança.
2 Um relatório da configuração de segurança for exibida, veja a imagem abaixo. O relatório pode ser
salvo clicando no Salvar botão. Por padrão, o relatório é salvo na pasta
C: \ Documents and Settings \ nome do usuário \ Local Settings \ Application Data no
computador onde EPS Assistente de Configuração está em execução. O relatório pode ser impresso por
Clicando com o botão direito e selecionando Imprimir (Recomenda-se imprimir o relatório, uma vez que
deveria
ser usado ao validar a configuração, conforme descrito no Validar a configuração
na página 53). Clique Está bem para fechar o relatório.
3. diálogo A informa quando o download for concluído. Clique Está bem.

44 3HAC027709-001 Revisão: G
4 Configuração
Continuação
4. Um código PIN para o ficheiro de configuração é mostrado (o qual também está incluído no segurança
relatório). Escrever este código PIN para baixo. Você vai precisar dele quando ativar a segurança
configuração em seu sistema, consulte Ativando a configuração de segurança na página 51.
en0600003363
Concluir o Assistente de Configuração de EPS

1. Clique no botão Concluir.
2. Reinicie o controlador (partida a quente).
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3HAC027709-001 Revisão: G 45
4 Configuração
4.3. Configuração para robôs com posição de calibração diferente de zero
Ângulos a posição dos eixos de Calibração

Alguns robôs têm posições de calibração com um ou mais ângulos eixo que não está zero.
xx0900000217
A Marcas de calibração, eixo 3

B Posição de calibração, o eixo 1
Exemplos de posições de calibração de zero:

Valores de posição de calibração
Tipo de Robot Eixo 1 Eixo 2 Eixo 3 Eixo 4 Eixo 5 Eixo 6

IRB 5400-12 - braço Magro 40 ° 0° 58,7 ° 0° 0° 0°
IRB 5400-22 - Processo de braço 40 ° 0° 60 ° 0° 0° 0°
Para encontrar os ângulos de eixo exato para um robô, olhar para o parâmetro do sistema Calibração Posição
no tópico Movimento, Tipo Arm. © Copyright
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Efeitos sobre a configuração EPS reservados.
Para robôs com posição de calibração diferente de zero é necessário realizar correções manuais
durante a configuração EPS. Siga a descrição em Assistente de Configuração de EPS na página
35 mas ajustar os limites de eixo e posição de sincronização de acordo com as seguintes descrições.
Ajuste limites dos eixos

Ajustar os limites dos eixos, subtraindo o valor de deslocamento de calibração a partir dos limites dos eixos
reais você
deseja configurar.
Exemplo
Um robô tem uma posição de calibração com um deslocamento para o eixo 1 calibração
40 °.
Limite Limite desejado eixo Limite eixo configurado
Baixa 10 ° 10 ° - 40 ° = -30 °
Alta 75 ° 75 ° - 40 ° = 35 °

46 3HAC027709-001 Revisão: G
4 Configuração
Continuação
en0900000220
Ajuste a posição de sincronização

Ajuste os valores de grau eixo da posição sync subtraindo a calibração do desvio.
Exemplo
Um robô possui um deslocamento de 40 ° para o eixo 1 e 60 ° para eixo 3
calibração.
Clique em Obter posição real e obter os seguintes valores:
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en0900000221

3HAC027709-001 Revisão: G 47
4 Configuração
Continuação
Ajuste a posição de sincronia subtraindo 40 ° a partir do eixo 1 e 60 ° do eixo 3:
en0900000222
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48 3HAC027709-001 Revisão: G
4 Configuração
4.4. Configuração para MultiMove
Arquivo de configuração correspondente para dirigir módulo

Num sistema MultiMove existe um controlador de segurança para cada módulo de accionamento que utiliza
Posição Eletrônica Switches. Um arquivo de configuração deve ser baixado a cada segurança
controlador. É importante que o arquivo de configuração baixado para um controlador de segurança contém
a configuração para as unidades mecânicas controladas por esse módulo da unidade.
Sistema MultiMove com 4 controladores de segurança
en0600003310
A Controlador de segurança 1 colocado no armário do controlador. Usado para monitorar robô 1

e eixo adicional de 1.
© Copyright B Controlador de segurança 2 colocado no módulo da unidade de 2 usado para monitorar robô 2.
2006-2011
ABB. Todos C Controlador de segurança 3 colocado no módulo da unidade 3 Usado para monitorar robô 3.
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D Controlador de segurança 4 colocado no módulo da unidade de 4. usado para monitorar 4 robotizado
e
eixo adicional 2.
E Armário do controlador
F Módulo da unidade 2
G Módulo Drive 3
H Módulo Drive 4
I Robô 1
J Robô 2
K Robot 3
L Robô 4
M Eixo adicional 1
N Eixo adicional 2

3HAC027709-001 Revisão: G 49
4 Configuração
Continuação
Como configurar o EPS para MultiMove

Ao configurar um sistema MultiMove, seguem o mesmo procedimento como descrito em EPS
Assistente de Configuração na página 35 para o primeiro controlador de segurança (no exemplo acima: robô
1 e adicional eixo 1). Quando o arquivo de configuração é baixado para o controlador, clique em
Concluir e, em seguida, iniciar o Assistente de Configuração de EPS novamente. Repita este procedimento uma
vez para
cada controlador de segurança e certifique-se o módulo da unidade selecionada corresponde ao
unidades mecânicas configurado.
en0600003311
Você receberá um código PIN exclusivo para cada arquivo de configuração de segurança. Escreva esses
códigos PIN
para baixo.
NOTA!
Certifique-se de que, para cada arquivo de configuração, as unidades mecânicas configurados pertencem ao
módulo da unidade selecionada. O Assistente de Configuração EPS lhe permitirá configurar qualquer
unidade mecânica para qualquer unidade a unidade selecionada, mas o resultado será um comportamento
inesperado.
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50 3HAC027709-001 Revisão: G
4 Configuração
4.5. Ativando a configuração de segurança
Pré-requisito
Antes de ativar a configuração de segurança é necessário criar o arquivo de configuração de segurança e
lembre-se o código PIN para o arquivo (seeEPS Assistente de Configuração na página 35).
Procedimento de ativação
Ação
1 Quando uma configuração de segurança é baixado para o seu sistema de robô, o controlador deve estar
reiniciado (arranque a quente).
2 Quando o controlador é iniciado, uma mensagem de elog (20266) irá pedir um controlador de segurança
Código PIN. Confirmar esta mensagem.
3 Alterar usuário no FlexPendant:

1 No ABB Menu, selecione Sair.
2 Toque Sim para confirmar.
3 Selecione o usuário segurança, digite a senha e toque em Entrar.
4 Verifique se o controlador está no modo manual.

5. Na FlexPendant:
1 No ABB menu, toque em Painel de controle e, em seguida Controlador de Segurança.
2 Toque na linha e digite o código PIN para o arquivo de configuração de segurança (seeEPS Con-
Assistente figuração na página 35). Tap Está bem.
3 Para um sistema MultiMove, digite um código PIN para cada arquivo de configuração.
4 Toque Está bem.
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en0600003332
6 Quando o código PIN for inserido, uma caixa de diálogo irá dizer-lhe se o PIN está correto. Tap Reiniciar em
este diálogo eo controlador será reiniciado.
Se você digitou um código PIN errado, o controlador irá reiniciar qualquer maneira. Então você deve começar
a partir do passo 2 deste procedimento.

3HAC027709-001 Revisão: G 51
4 Configuração
Continuação
Ação
7 Quando o controlador é iniciado, uma mensagem de elog (20451) vai dizer que uma sincronização
é necessário. Confirmar esta mensagem.
Executar uma verificação de sincronismo. Note-se que os sinais de saída são baixas até que a verificação de
sincronismo está
realizada. Isso significa que se você tiver conectado ao Auto Stop na placa do painel,
verificação de sincronismo deve ser executada em modo manual. Se você tiver conectado ao general Parar,
o circuito deve ser fechada de forma segura durante a verificação de sincronismo. SeeConnect a Auto Stop
na placa do painel na página 28andConnect ao general Parar na placa do painel na página
28.
Quando a verificação de sincronização é executada, uma mensagem elog (20.452) vai dizer que o robô é
sincronizada. A funcionalidade de interruptores de posição eletrônico agora está ativa.
Configuração de segurança ativa até partida a frio

Uma vez ativada, a configuração de segurança é constantemente ativo. Nem partida a quente nem i-início da
o controlador irá afetar a configuração de segurança. No entanto, um arranque a frio, o controlador
remover todas as configurações de segurança.
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52 3HAC027709-001 Revisão: G
4 Configuração
4.6. Validar a configuração
Perigo!
Uma posição Eletrônico chaves de configuração deve ser sempre validado para verificar se o
segurança desejado seja alcançado. Se nenhuma validação é executada, ou a validação é inadequada, o
configuração não pode ser invocado para a segurança pessoal.
DICA!
Faça as seguintes verificações antes de iniciar o procedimento de validação:
1 Verifique os sinais de I / O de acordo com a seção E / S de dados do conector na página 23.
2 Crie um usuário de segurança no sistema de autorização do usuário e fazer login como um usuário
de segurança.
3 Realizar o procedimento de sincronização e ligue o interruptor de sincronização de acordo com
descrição na seção E / S de dados do conector na página 23.
4 Configure a posição de sincronização no Assistente de Configuração EPS. Também realizar

compensar uma calibração.
5 Execute a rotina de serviço para a função cíclica Pausa Check.

6 Inicie o processo de validação.
Sobre a validação
A configuração de segurança deve ser validado pelo cliente. Esta validação deve ser
executado toda vez que um controlador de segurança está configurado. Recomenda-se que a ABB
Relatório de configuração de segurança é impresso e usado como um documento formal para a verificação.
O documento tem linhas onde as datas e assinaturas deve ser escrito quando a configuração
é verificada.
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en0700000103

3HAC027709-001 Revisão: G 53
4 Configuração
Continuação
Como validar
Mova o robô dentro e fora das zonas configuradas e certifique-se todos os sinais de se comportar da maneira
que é suposto.
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54 3HAC027709-001 Revisão: G
4 Configuração
4.7. Visualizando a configuração no FlexPendant
Acessando as informações de configuração
Ação
1 No ABB menu, toque em Painel de controle e, em seguida Controlador de Segurança.
2 Toque na linha para o controlador de segurança que você deseja visualizar.
3 Toque View.
Apresentação de Configuração
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en0900001052
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3HAC027709-001 Revisão: G 55
4 Configuração
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56 3HAC027709-001 Revisão: G
5 Sincronização
5.1. Diretrizes de sincronização para sincronização cíclica Verifique
5 Sincronização
Dual channel ou single channel

Verifique se o tipo certo de sincronização (dual channel ou single channel) foi selecionado no
a configuração.
Veja Define a posição sincronização na página

43.
Posição unicamente definida
A posição do robô para a verificação de sincronismo tem de ser escolhido de modo que a posição dos eixos do
robô são
claramente definidos. Uma forma de garantir que a posição de verificação de sincronismo é bem definido para
todos
eixos é usar a instrução MoveAbsJ para se deslocar para a posição de sincronia. Veja Referência técnica
Manual - Instruções rápidas, funções e tipos de dados.
Note-se que a posição de sincronização devem estar dentro das faixas de eixo configurados para Monitor de
Eixo
Faixa para evitar que o robô pára no caminho para a posição de sincronia.
Pequeno superfície interruptor sync

Para a sincronização física, a superfície interruptor de sincronização que os toques robot deve ser pequeno.
A superfície da ferramenta de tocar o interruptor de sincronização também deve ser pequeno. Se qualquer eixo
robô move-se
uma rotação do motor, o robô deve estar fora do alcance para a opção de sincronização.
Sempre ativar opção de sincronização da mesma forma

Para a sincronização física, use sempre a mesma ferramenta. O robô deve sempre tocar o
interruptor de sincronização com o mesmo ponto sobre a ferramenta.
Criar programa RAPID para sincronização

Criar um programa RAPID para realizar uma synchronization.This pode ser iniciado a partir de um PLC ou
o principal programa RAPID. Executar a sincronização quando o sinal de saída digital
PSC1CSPREWARN vai alto. O sinal PSC1CSPREWARN só é ativado quando a função Dual
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canal ou sincronização de um canal foi selecionado na configuração. Quando
2006-2011
ABB. Todos Sincronização de Software foi selecionada, é necessário apenas fazer uma sincronização se o
os direitos controlador de segurança ou o controlador do robô se tornou assíncrona.
reservados.
Escreva o programa para que o robô vai primeiro para uma posição perto do interruptor de sincronização e, em
seguida,
abordá-lo lentamente na direção desejada. Se a abordagem é muito rápido, a precisão da
posição do robô pode ser muito baixa.

3HAC027709-001 Revisão: G 57
5 Sincronização
Continuação
Exemplo
Em um módulo do sistema elog 20470 é pego e um sinal de saída está definido. Este sinal pode ser usado
por um PLC ou um programa RAPID.
SYNCINIT MÓDULO (sysmodule)

LOCAL irSyncPreWarn VAR intnum;
LOCAL tpSyncPreWarn TRAP

setDO doSyncPreWarn, 1;
TPWrite "Sincronização PRE AVISO.";
Retorno;
ENDTRAP
PROC Initsync ()
CONECTAR COM irSyncPreWarn tpSyncPreWarn;
! 20470 SC 1 Sincronização Pré-aviso
IError SYSTEM_ERR \ ErrorId: = 470, TYPE_ALL, irsyncPreWarn;
ENDPROC
Endmodule
Sincronização na borda de fechamento

A sincronização é executada de 1 segundo após o interruptor de sincronização está fechado. O atraso de 1
segundo
é implementada para evitar impulsos de sincronização antes que o manipulador tenha parado na sua
da posição de sincronização.
Nada acontece quando o botão de sincronização é aberta novamente.
Sincronização cíclica Verifique a saída

Sinais de saída virtuais pode ser ligado aos sinais de saída físicos para a comunicação com um
PLC. Veja também Sinais virtuais na página 63.
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58 3HAC027709-001 Revisão: G
5 Sincronização
5.2. Diretrizes de sincronização para software de sincronização Verifique
Sincronização software Seleção

Verifique se Software de sincronização foi selecionado na configuração.
Veja Define a posição sincronização na página
43.
Posição unicamente definida
A posição do robô para a verificação de sincronismo tem de ser escolhido de modo que a posição dos eixos do
robô são
claramente definidos. Uma forma de garantir que a posição de verificação de sincronismo é bem definido para
todos
eixos é usar a instrução MoveAbsJ para se deslocar para a posição de sincronia. Veja Referência técnica
Manual - Instruções rápidas, funções e tipos de dados.
Note-se que a posição de sincronização devem estar dentro das faixas de eixo configurados para Monitor de
Eixo
Faixa para evitar que o robô pára no caminho para a posição de sincronia.
Utilize posição sincronia facilmente verificado

Seleccionar uma posição de sincronização, onde é fácil de verificar a posição dos eixos do robô. É útil
usar uma posição em que o TCP toca um espigão ou algo onde é fácil de ver se o robô
está na posição correcta ou não.
Use rotina de serviço para executar a sincronização

ATENÇÃO!
Se a posição do robô não é verificado visualmente, para se certificar de todos os eixos do robô estão na posição
correta,
A sincronização pode comprometer a segurança.
NOTA!
Software de sincronização só pode ser realizada por um usuário com subsídios que permitem isso, consulte
A concessão de direito de executar a sincronização de software na página 34.
Ação
1 Mova o robô para a sua posição de sincronismo
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2006-2011
ABB. Todos 2 Verifique visualmente se o robô está em Se um eixo está na posição errada, a revolução
os direitos sua posição de sincronização (todos os eixos devem ser contadores são provavelmente incorrecta.
reservados.
na posição correta).
3 Do ponto de vista do programa, toque em Debug

e selecione Rotina de chamadas.
en0400001109

3HAC027709-001 Revisão: G 59
5 Sincronização
Continuação
Ação
4 Selecione a rotina de serviço Soft
wareSync e toque em Ir para.
5 Siga as instruções no
rotina do serviço.
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60 3HAC027709-001 Revisão: G
6.1. O tempo de reacção
6.1. O tempo de reacção
Saída de tempo de resposta de sinal

Quando um robô eixo se desloca fora do seu intervalo configurado, o tempo de reação até o cofre digital
sinal de saída passa baixo é no máximo 4 ms.
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3HAC027709-001 Revisão: G 61
6.2. A recuperação após a violação de segurança
6.2. A recuperação após a violação de segurança
Auto Stop ou Geral Parar

Quando um eixo está fora da gama definida, interruptores de posição eletrônicos define um sinal de saída
baixo. O que é feito com este sinal depende da instalação. Uma forma recomendada de
conectar os sinais de saída é para que eles afetam o sinal Auto Stop ou Stop Geral
sinal. Veja Conecte-se a Auto Stop na placa do painel na página 28 e Conecte-se Geral Parar
na placa do painel na página 28.
Recuperação de Auto Stop

Se um eixo está fora da gama definida e provoca um Auto Stop:
1. Desligue o controlador para o modo manual.
2. Deslocar o robô de volta dentro dos intervalos definidos para todos os
eixos.
Assim que todos os eixos estão dentro de sua faixa definida, o Auto Stop é liberado e você pode
continuar.
A recuperação da Parada Geral

Se um eixo está fora da gama definida e provoca uma parada geral:
1. Desligue o controlador para o modo manual.
2. Seguramente fechar o circuito de segurança (por exemplo, com o punho de um homem morto) ao
movimentar-se o robô de volta
dentro dos intervalos definidos para todos os eixos.
Assim que todos os eixos estão dentro de sua faixa definida, a Parada Geral é liberado e você
pode continuar.
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62 3HAC027709-001 Revisão: G
6.3. Sinais virtuais
6.3. Sinais virtuais
O que é um sinal virtuais

Os sinais virtuais podem ser visualizados no FlexPendant, mas eles são comunicados sobre a
Conexão Ethernet e não um sinal físico. Eles mostram o estado dos sinais de segurança
controlador e não pode ser definido pelo usuário, que é por isso que o são representados como entradas digitais
(DI).
Os sinais virtuais podem ser usados por um programa RAPID para produzir dicas úteis para o operador
de por que o robô parou.
ATENÇÃO!
Os sinais virtuais não devem ser utilizados para a implementação de segurança. Só os sinais físicos pode
ser utilizadas para a execução de segurança.
Lista de sinais
Nome do sinal Descrição

PSC1CSC Representação do sinal de entrada do interruptor de sincronização para a segurança
controlador.
PSC1MAR1 Representação do sinal MAR1 do controlador de segurança.

PSC1MAR2 Representação do sinal Mar2 do controlador de segurança.
PSC1MAR3 Representação do sinal Mar3 do controlador de segurança.
PSC1CSPREWARN Pedido para fazer verificação de sincronia. O valor é 1 se o pré-aviso
tempo para sincronização cíclica Verifique expirou.
Todos os outros sinais virtuais que começam com PSC (Controlador de Segurança posicional) são para uso
interno.
Não usá-los para aplicações cliente.
Sinais para sistema MultiMove

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Num sistema MultiMove existe um conjunto de sinais de cada controlador de segurança, ou seja, a partir de
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os direitos dirigir módulo que está equipado com um controlador de segurança. Os sinais do módulo da unidade 1 tem
reservados. nomes que começam com PSC1, sinais do módulo da unidade 2 têm nomes começando com PSC 2, etc
3HAC027709-001 Revisão: G 63
6.4. LED de status
6.4. LED de status
Localização do LED de status

Um LED de status vermelho / verde é colocado no painel frontal do controlador de segurança. Ele indica o
estado do controlador de segurança.
14
xx0900000242
A LED de status
Indicações de status © Copyright

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Indicação de LED Descrição os direitos
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Verde sólido Segurança CPU controlador está em execução e comunicação é ok.
Vermelho sólido Falha de hardware interno. Substituir o controlador de segurança.
Verde piscando Falha de comunicação ou I / falta de alimentação S.
64 3HAC027709-001 Revisão: G
Exemplo de aplicação 7
7.1. Exemplo com duas zonas de trabalho
Atribuição
Uma célula de robô consiste de um robô e dois posicionadores. O robô deve ser capaz de trabalhar em um
parte do trabalho realizado por um posicionador enquanto uma peça de trabalho mudança operadora detida por
outro
posicionador.
Há duas cortinas de luz de proteção que não o pessoal entra na estação onde o robô é
de trabalho.
Instruções de segurança
St ation 1
St ation 2
Lig h t cu rtain 1 Lig h t cu r Tain 2

en0700000215
Configurar o Monitor de sinais Axis Gama

Para implementar a solução de segurança, dois sinais de monitor Axis intervalo deve ser configurado. A
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primeiro sinal deve ser elevado, enquanto que o robô não está na estação de 1 (quando é seguro para o pessoal
2006-2011 para entrar estação 1). O segundo sinal deve ser elevado quando o robô não está na estação 2.
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reservados. A figura a seguir ilustra como esses dois sinais são configurados para o eixo robô 1 no
Assistente de Configuração de EPS.
en0700000212

3HAC027709-001 Revisão: G 65
Continuação
O quadro a seguir mostra os ângulos para eixo robô 1, onde os sinais (Mar1 e Mar2)
são altos (verde) e onde eles são baixos (vermelho).
Segurança ins tuc i tonsr
Mar2
MAR1
Estação 1
Station 2
Lig ht cu rtain 1 Lig ht cu rtain 2

en0700000214
Conectando sinais para Auto Stop

Essa é uma descrição do princípio de como conectar os sinais. Os sinais de luz cortinas
são elevadas quando eles estão intactos e baixo quando o operador está na estação. A segurança
condição que está a ser aplicado é que o operador e o robô não devem estar na mesma
estação.
Note-se que esta ilustração mostra apenas os canais individuais. Na realidade, a duplicação será usado para
a seguir:
• sinais de saída dupla do controlador de segurança (por exemplo, MAR 1A e 1B MAR)

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• sinais de saída dupla de cortinas de luz 2006-2011
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• sinais de batente duplo Auto (Auto Stop 1 e Auto Stop 2) os direitos
reservados.
• implementar as portas lógicas de relés de segurança de dois canais, segurança de dois canais PLC,
ou equipamento semelhante

66 3HAC027709-001 Revisão: G
Continuação
en0700000213
Para mais detalhes sobre as ligações, consulte a secção Instalação de hardware na página 23.
NOTA!
Os blocos lógicos na imagem são os blocos principais. Para fazer uma instalação segura esses blocos
deve ser realizado utilizando componentes de segurança que cumpram as normas de segurança aplicáveis ao
instalação.
NOTA!
Se outro equipamento de segurança está ligado à paragem automática, certifique-se de que a corrente de
© Copyright segurança pode ser
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quebrado por qualquer das implementações de segurança.
os direitos NOTA!
reservados.
Use dois canais na implementação real.
3HAC027709-001 Revisão: G 67
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68 3HAC027709-001 Revisão: G
8 aspectos de segurança para interruptores de posição eletrônicos
8.1. Overview
8 aspectos de segurança para interruptores de posição

eletrônicos
8.1. Overview
Overview
Muda de posição eletrônico, EPS, é um computador de segurança adicional no robô IRC5
controlador, com o propósito de fornecer sinais de saída que representam a posição de segurança do robô
eixos. Os sinais de saída são, tipicamente, ligado ao circuito de segurança de células e / ou de um CLP
o qual se encarrega de encravamento na célula robô, por exemplo, a fim de impedir e robô
operador a entrar em uma área comum ao mesmo tempo.
Neste capítulo nós descrevemos como EPS cumprir as normas e regulamentos de segurança relevantes.
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3HAC027709-001 Revisão: G 69
8.2.1. Padrões de conformidade
8.2 Requisitos de segurança
8.2.1. Padrões de conformidade
Normas
EPS foi concebido para satisfazer as partes aplicáveis as seguintes normas.
• EN ISO 12100-1: 2003 Segurança de máquinas - Conceitos básicos, princípios gerais de
Projeto - Parte 1: Terminologia básica, metodologia
• EN ISO 12100-2: 2003 Segurança de máquinas - Conceitos básicos, princípios gerais de

projeto - Parte 2: Princípios técnicos
• EN 1050 Segurança de máquinas, Princípios de Avaliação de Risco

• EN 60204-1 Segurança de máquinas - Equipamento eléctrico de máquinas - Parte 1: Geral
requisitos
• EN ISO 10218-1: 2006, robôs para ambientes industriais - Requisitos de segurança -

Parte 1: Robot
• EN 61000-6-2 EMC, a imunidade genérico

• EN 61000-6-4 EMC, genérica de emissão
• EN 954-1: 1999 Segurança de máquinas - Partes relacionadas com a segurança de sistemas de controle
- Parte 1:
Princípios gerais para o projeto
• EN ISO 13849-1: 2006 Segurança de máquinas - Equipamento eléctrico de máquinas - Parte
1: Requisitos gerais (irá substituir EN 954-1 em dezembro de 2009)
• Partes aplicáveis da ANSI / RIA R15.06-1999

• IEC 61508, Segurança funcional de segurança / eletrônicos / programável elétrica eletrônica
sistemas relacionados
• IEC 62061, Segurança de máquinas - Segurança funcional de elétrica relacionada com a

segurança,
sistemas eletrônicos e programáveis de controle eletrônico
• Partes aplicáveis da UL 1740, "Robôs industriais e equipamentos robóticos"
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• CAN / CSA Z434-03 2006-2011
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70 3HAC027709-001 Revisão: G
8.2.2. Os requisitos de segurança
8.2.2. Os requisitos de segurança
Requisitos de segurança específicos para interruptores de posição eletrônicos

Muda de posição eletrônico deve cumprir com a norma EN ISO 10218-1, em geral e, especificamente,
conformidade com o capítulo 5.4, ou seja, os seguintes requisitos.
Quando houver necessidade de sistemas de controle relacionados à segurança, as peças relacionadas com a
segurança devem ser concebidos de modo
que:
• A única falha em qualquer uma dessas peças não deve levar à perda da função de segurança.
• Sempre que possível, a única falha é detectada antes ou no
próxima exigência da função de segurança.
• Quando ocorre a única falha, a função de segurança é sempre realizada e um estado seguro
deve ser mantida até que a falha detectada é corrigida.
• Todas as falhas razoavelmente previsíveis deve ser detectado.

Este requisito é considerado de categoria 3, conforme descrito na EN 954-1: 1999 (UE
harmonização da ISO 13849-1: 1999), que é o padrão atual e válido para a segurança de
máquinas. Categoria 3 é normalmente cumprida pelos circuitos redundantes, como dois canais, que
É o caso de EPS. EPS em conjunto com o controlador do robô também está de acordo com o desempenho
nível (PL) "d", de acordo com a norma EN ISO 13849-1: 2006, e SIL 2 de acordo com a norma IEC 61508.
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3HAC027709-001 Revisão: G 71
8.3. Design seguro de interruptores de posição eletrônico
Overview
Muda de posição eletrônico, EPS, tem duas funções de supervisão importantes.
A primeira é para assegurar que o computador de eixo e o sistema de accionamento está trabalhando
corretamente, fazendo com que o robô siga o valor encomendado a partir do computador principal como
esperado.
Sendo a segunda para supervisionar a posição do robô e definir as saídas de baixo para indicar se o
robô está em uma área de risco.
Supervisão de computador eixo e sistema de acionamento

O EPS é um separado e independente do dispositivo IRC5 montado na parte da unidade, perto
o computador eixo.
A placa de EPS está ligado à ligação de comunicação entre o computador principal e o

eixo computador, lendo deste modo os valores absolutos da posição do motor enviada como referência para o
eixo
computador. A placa de EPS também está ligado à ligação de comunicação entre a série
Medição Board (SMB) e o computador de eixo, e, assim, a leitura de rotação real
valores de posição do motor. Uma vez que estes valores estão dentro de uma volta, a posição absoluta é
calculado pela soma dos valores dos contadores de voltas internas, tanto no computador eixo e
em EPS.
Comparando estes valores, que é a posição do motor ordenada ea posição atual do motor,
Muda de posição eletrônico pode detectar qualquer diferença (fora de um desvio de atraso permitido)
entre as duas posições, garantindo assim que o sistema de acionamento está funcionando corretamente
de acordo com a primeira função de controlo, tal como descrito acima.
É importante assegurar que o controlador de segurança e o controlador do robô são sincronizados.

A posição de sincronismo seguro é definido durante a configuração e armazenado no controlador de segurança.
A sincronização pode ser feita através da activação de um interruptor ou por um software de acordo com a
aplicação
Para detectar esses erros, o robô pode ser condenada a ir regularmente a um interruptor de sincronização,
que irá gerar um impulso de sincronização para EPS, confirmando que a revolução do robô
contador está correto. Em algumas aplicações, é mais viável fazer a verificação de sincronização © Copyright
software. 2006-2011
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Nesta posição EPS também irá calcular as posições robô conjuntas e verificar contra um armazenada
valor para confirmar que a sincronização está correta, abrangendo os seguintes pontos.
• EPS está funcionando corretamente com o valor da contra-revolução direita.

• O manipulador direita é utilizada.
• O valor de calibração está correta.
• O SMB está funcionando corretamente.
Categoria 3 supervisão
Este controlo está de acordo com a categoria 3, como descrito acima, uma vez que dois canais separados
isto é, o eixo de computador com o sistema de accionamento, motores, resolvedores, e um sistema de medição
(Canal 1) e o valor encomendado a partir do computador principal (canal 2) devem conter o
mesmo resultado usando os circuitos de avaliação EPS, que em si é dual channel, ver ilustração
abaixo.

72 3HAC027709-001 Revisão: G
Continuação
Projeto de segurança adicionais

Adicionais de segurança, bem acima do que é formalmente exigida, é trazido para o conceito do
caráter dual channel inerente de o resolver, graças ao seu seno e cosseno de saída dupla,
onde a soma de quadrados é supervisionado de estar perto de uma.
Além disso, a verificação de sincronização de um único canal está cumprindo com a categoria 3, mesmo que
apenas um
canal de sinal de sincronização é utilizado. A exigência de dois canais é, neste caso, preenchida em dois
maneiras:
1. Verificar que o sinal de entrada está a mudar o seu valor, que é tem um flanco, o que indica que o
interruptor está funcionando.
2 A dupla verificação de ambos recebendo um impulso de sincronismo físico e do controlo que o

posição real robot corresponde ao valor armazenado na posição de sincronização.
Ilustração, conceito dual channel
© Copyright xx0800000198
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C1 Canal 1
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reservados. C2 Canal 2
x1 Valor real
x2 Valor Ordenada
AC Axis computador
DS Sistema de acionamento
M Motor
R Resolver
SMB Medição a bordo de série
SC Controlador de segurança (placa de EPS)

3HAC027709-001 Revisão: G 73
Continuação
Supervisão da posição do robô

A segunda função de supervisão (para supervisionar a posição do robô e saídas de potência baixa, para
indicar se o robô está em uma área de risco) é cumprido, deixando EPS comparar o robô
posição com os valores limite configurado por um usuário autorizado (o chamado Segurança do usuário). Se
qualquer eixo
(Ou a combinação dos eixos), é fora de sua zona de segurança definida, a fiscalização irá ativar uma
saída. Saídas ativas são definidas para baixo, de modo que eles são válidos também em falta de energia. Tem
cinco saídas que cada um pode representar uma combinação arbitrária de todos os eixos do robô (como
selecionado
pela Segurança do usuário).
Para garantir que também esta fiscalização está em conformidade com a exigência da categoria 3, EPS está
dentro
trabalhando com um sistema baseado em microprocessador, de dois canais, onde um canal é o manuseamento
posição real ea outra a posição ordenada. As saídas de EPS são também cada
composto por dois canais, preservando, assim, a exigência da categoria 3.
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74 3HAC027709-001 Revisão: G
8.4. Certificações
8.4. Certificações
Overview
EPS foi certificado por organizações externas, como descrito abaixo.
BGIA conceito de certificação

Berufsgenossenschaftliches Institut für Arbeitsschutz na Alemanha fez um conceito
certificação com o seguinte resultado.
O conceito de EPS está em conformidade com:

• Categoria 4 de acordo com EN 954-1
• SIL 3 de acordo com EN 61508
• Gato. 4 e PL e de acordo com a ISO 13849-1
NOTA!
Posição electrónico Interruptores como uma parte do controlador IRC5 é categoria 3, embora o
própria unidade cumpre categoria 4.
Certificação UL
EPS é aprovado pela UL de acordo com as seguintes normas:
• UL 1740
• UL 1998
• ANSI / RIA R15.06
• CAN / CSA Z434-03
• ANSI / RIA 10218-1: 2007 (que é os EUA harmonizada ISO 10218-1: 2006)
NOTA!
Desde ISO 10218-1: 2006, portanto, está harmonizada na UE, bem como na Américas do Norte, a UL
certificação mostra claramente que a EPS cumpre a directiva comunitária sobre máquinas. Em adição a esta
e desde ISO 10218-1 refere-se a ISO 13849-1: 1999 como referência normativa, também é mostrado
que EPS está em conformidade com as exigências da categoria 3.
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3HAC027709-001 Revisão: G 75
8.5. Conclusão
8.5. Conclusão
Conclusão
Como já foi mostrado acima e confirmado por certificações de terceiros, posição Eletrônico
Switches cumpre todas as normas de segurança em vigor relevantes globalmente.
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76 3HAC027709-001 Revisão: G
Índice
A compensação de calibração do motor 38

MoveAbsJ 57, 59
ativando a configuração de segurança 51 MultiMove 35, 49, 51
eixos mais 12
eixo adicional de 25, 31, 37
Auto Stop 28, 62 N
intervalo do eixo 15, 16 posição de calibração diferente de zero 46
O
B
ocupacional seguro 14
ônibus 30 Faixa de Segurança Operacional
configurando 42
C
Descrição 21
posição de calibração 46 operacionalmente segura 14
ciclo de controlo 43 sinais de saída 23, 26
arranque a frio 52
arquivo de configuração 49
conexões 23, 25, 27 P
eixos de rotação contínua 15 placa do painel 28
Controle de Supervisão de erro Código PIN 45, 51
descrição 20 PLC 27, 29
dados atuais 24 fonte de alimentação 29
Cíclica sincronização Verifique PSC1CSC 63
configurando 43 PSC1MAR1 63
Descrição 18 PSC1PREWARN 63
Orientações 57
R
faixa 15, 16
D tempo de reacção de 61
descarregar para o controlador 43 recuperação 62
módulo da unidade 35, 49 redundância de 24, 26
sinal de entrada dupla 25 relé 27
sinais de saída dupla 26 Robôs 12
E
S
Configuração EPS Assistente 35
entrada segura 14
F saída segura 14
segurança 9
FlexPendant 55 bus de segurança 30
o ficheiro de calibragem de segurança 44
G configuração de segurança 51
Parada Geral 28, 62 controlador de 11, 14, 23, 49 segurança
potencial de terra 29 relé de segurança 27
© Copyright segurança dos utilizadores 33
2006-2011 rotina de serviço de 59
I
ABB. Todos
servo lag 20, 21, 42
Conector de E / S 23, 27
os direitos
reservados. sinais 23, 25, 27, 63
I sinais de E / S 25
antivalente 14
eixos independentes 36
equivalente 14
carga indutiva 26
único sinal de entrada 25
sinal de entrada 23, 25
SMB 31
função invertido 39
servo suave 21, 42
i-52 começar
instalação de software 32
Software de sincronização Verifique
configurando 43
L Descrição 19
LED 64 Orientações 59
limitações Serviço SoftwareSync rotina 59
controlador de segurança 12 LED de status 64
suportadas eixos mais 12
robôs suportados 12
M verificação de sincronismo 43
unidade mecânica 36, 49 sync posição 18, 43, 57, 59
Monitorar Axis Gama
configurando 39
Descrição 15
monitoramento 14
o ficheiro de calibragem de motor 44
3HAC027709-001 Revisão: G 77
Índice
interruptor de sincronização 25, 27

sincronização
descrição 18, 19
diretrizes para sincronização cíclica Confira 57
diretrizes para software de sincronização Confira 59
T
pulsos de teste 26
tolerância 42
ferramenta 57
V
sinal virtual 63
dados de tensão de 24
W
partida a quente 52
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78 3HAC027709-001 Revisão: G
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Visão geral deste manual. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2 Posição Eletrônica Interruptores funções 15

3.1 Instalação do hardware. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

3.2 Instalação de Software. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

8 aspectos de segurança para interruptores de posição eletrônicos 69

Visão geral deste manual

Sobre este manual

Quem deve ler este manual?

• pessoal que fazem configurações do sistema de I / O

Organização dos capítulos

2. Descrições de posição eletrônico de todas as funções incluídas na posição Eletrônico

Exemplo 7 Exemplo de um problema típico que é resolvido com Eletrônico

Continua na próxima página

Manual de operação - Introdução, IRC5 e RobotStudio 3HAC027097-001

B Adicionada uma seção sobre tempo de reação.

Documentação do produto, M2004

Categorias para documentação manipulador

• Manutenção (descrições de todos os procedimentos de manutenção preventiva necessária

• Reparação (descrições de todos os procedimentos de reparo recomendados, incluindo peças de

Manuais de referência técnica

• Visão rápida: Uma visão geral da linguagem de programação RAPID.

Continua na próxima página

Um manual de aplicação contém geralmente informações sobre:

• Como instalar incluído ou exigido hardware.

O grupo de manuais incluem (entre outras):

O que está incluído

Com Assistente de Configuração de EPS, você pode:

© Copyright • configurar o monitoramento de todos os eixos

1. Conecte I / O conexões para sincronizar interruptor e PLC de segurança ou similar.

Continua na próxima página

Continuamente eixos de rotação não pode ser monitorada.

Além disso, sempre há as seguintes limitações superiores e da área de trabalho inferior:

Continua na próxima página

Sobre estes termos

Entrada segura Dupla entrada monitorizada digital.

Sinal antivalente Igual ao sinal complementar. O valor de um lógico

Sinal equivalente O valor lógico de um canal é equivalente aos outros numa

2 Posição Eletrônica Interruptores funções

Monitorar Axis Gama

© Copyright • Axis varia (em graus ou mm) para cada eixo.

Continua na próxima página

x2 Definido gama posição do eixo para o eixo 2.

Continua na próxima página

A Intervalo para o eixo 1 definido para o sinal de saída segura 1.

2.2. Cíclica sincronização Verifique

Cíclica sincronização Verifique

2.3. Software de sincronização

Se o controlador de segurança não foi sincronizado antes, ea tentativa de sincronização foi

2.4. Controle de Supervisão de erro

Controle de Supervisão de erro

Quando o Controle de Supervisão de erro viagens acontece o seguinte:

Ilustração do erro de controle

Dependências para outras funções

2.5. Faixa de Segurança Operacional

Faixa de Segurança Operacional

A função é ativada automaticamente após o controlador de segurança foi sincronizado com

Até 7 eixos podem ser monitorados simultaneamente.

Continua na próxima página

3.1.1. Eu dados do conector de E / S

A I O Connector / no controlador de segurança

Continua na próxima página

Pin Signal Descrição