Trabajo de Investigación.

Análisis de respuesta en frecuencia

Parte 1: Diagramas polares.
Parte 2: Diagramas de Bode.

Aprendizajes Esperados:

 Analiza el comportamiento de un sistema de control haciendo uso de Diagramas Polares. a

partir de aprendizaje basado en problema. con métodos, estrategias y enfoques,
fundamentando su pertinencia.
 Analiza el comportamiento de un sistema de control y su estabilidad haciendo uso del
diagrama de Bode, a partir de aprendizaje basado en problema.

Instrucciones:

 El siguiente trabajo es obligatorio y forma parte de la primera evaluación, su porcentaje es

de un 50% de la evaluación 1.
 Puede trabajar en grupos de máximo 3 personas.
 La fecha de entrega es el día 27 de septiembre a las 13:15 hrs. En el ambiente de
aprendizajes(NO SE ACEPTAN TRABAJOS FUERA DE PLAZO)
 Puede utilizar las horas de clases para el desarrollo de su trabajo.
 El formato de entrega es en PDF o Word.
 Las graficas solicitadas deben ser realizadas a mano, no se aceptan recortes de algún
documento o graficas realizadas en Matlab.
Parte 2: Diagramas de Bode.

2.1 Defina con sus palabras los siguientes términos.

Diagrama de bode: Representa la respuesta en régimen permanente de un sistema lineal

invariante en el tiempo cuando la entrada es una señal senoidal donde se va variando el valor de la
frecuencia hasta cubrir el rango de frecuencias que se desea analizar.

Grafica de magnitud: Otro método para representar gráficamente la característica de la respuesta

en frecuencia es utilizar el diagrama de magnitud logarítmica respecto de la fase, que es un
diagrama de la magnitud logarítmica en decibelios con respecto al ángulo de fase o margen de
fase para un rango de frecuencia de interés. Estos diagramas de la magnitud logarítmica con
respecto a la fase se denominan diagramas de Nichols.

Grafica de fase: Se mide en la frecuencia donde la ganancia es igual a 0 dB. Esto normalmente
hace referencia a la «frecuencia cruzada». El margen de fase es una medición de la distancia desde
la fase medida hasta el desplazamiento de fase de -180°. En otras palabras, cuantos grados debe
disminuir la fase para alcanzar -180°.

Estado estacionario: Es un estado en el que la composición es independiente del tiempo.

Régimen permanente: Estado de un sistema que se conserva después de que, permaneciendo

constantes las variables de entrada, todos los efectos transitorios hayan desaparecido.

Década: Una década es una banda de frecuencia de w1 a 10w1, donde, otra vez, w1 es cualquier
frecuencia. (En la escala logarítmica del papel semilogarítmico, cualquier razón de frecuencia
determinada se representa mediante la misma distancia horizontal.

Asíntota: Es una recta a la que se aproxima continuamente la gráfica de tal función; es decir que la
distancia entre las dos tiende a ser cero (0), a medida que se extienden indefinidamente.

Factor de amortiguamiento: Describe el decaimiento de respuesta transiente a un sistema de

segundo orden. Cuando el factor de amortiguamiento es grande, significa que está muy
amortiguado y decae rápidamente.
Sistema de fase mínima: Las funciones de transferencia que no tienen polos ni ceros en el
semiplano derecho del plano s son funciones de transferencia de fase mínima.

Sistema de fase no mínima: Las funciones con polos y/o ceros en el semiplano derecho del plano s
son funciones de transferencia de fase no mínima

2.2 Graficas de bode:

Realice las gráficas de bode para los siguientes casos:

Polo en el origen:
Polo doble en el origen:

Cero en el eje real:

Polo en el eje real:

Polo complejo conjugado:

2.3 Indique los pasos para la confección de los diagramas de Bode, explique con sus palabras
cada uno de ellos:

A la hora de elaborar un diagrama de Bode hay que prestar atención al hecho de que la escala
correspondiente al eje de frecuencias es logarítmica. Si hubiésemos empleado una escala lineal,
sólo apreciaríamos bien los datos correspondientes a las frecuencias mayores.

Para evitar este problema se usan las escalas logarítmicas, que permiten representar en un mismo
eje datos de diferentes órdenes de magnitud, separándolos en décadas.

Para ello, en lugar de marcar sobre el eje la posición del dato que queremos representar se marca
la de su logaritmo decimal. Esto se hace aprovechando la siguiente propiedad de los logaritmos:

Luego con la función de transferencia utilizaremos el comando bode(num,den) donde podremos

apreciar el grafico completo en Matlab a través de un pequeño código.
2.4 Preguntas:

¿Qué información nos proporcionan los diagramas de bode?

Los diagramas de Bode muestran la respuesta en frecuencia, es decir, los cambios en magnitud y
fase como una función de la frecuencia. Esto se realiza en dos diagramas de escala
semilogarítmica. El plot superior es normalmente magnitud o «ganancia» en dB. El plot inferior es
fase, más comúnmente en grados.

¿Qué efecto tiene la ganancia en los diagramas de bode?

El diagrama de magnitud de Bode dibuja el módulo de la función de transferencia (ganancia) en

decibelios en función de la frecuencia (o la frecuencia angular) en escala logarítmica. Se suele
emplear en procesado de señal para mostrar la respuesta en frecuencia de un sistema lineal e
invariante en el tiempo.

¿Qué efecto tiene la relación de amortiguamiento en los diagramas de bode?

El factor de amortiguamiento (f) determina la magnitud de los picos de resonancia. La magnitud del
error depende del valor de f. Para valores pequeños de este, es grande.

¿Cuál es la unidad de medida de w, fase y ganancia en los diagramas?

W= Radianes/s

Fase= Radianes o grados.

Ganancia=Decibeles
2.5 Dado el siguiente sistema (Ingeniería de control moderna pag.423), obtenga las gráficas de
bode.

25
G ( s )= 2
s + 4 s+25

Diagrama de Bode
0
Magnitude (dB)

-20

-40

-60
0

-45
Phase (deg)

-90

-135

-180
10-1 100 10 1 10 2
Frequency (rad/s)
2.6 Dibuje los diagramas de bode para un ejercicio planteado por usted.

Diagrama de Bode
20

10
Magnitude (dB)

-10

-20

-30
90

45
Phase (deg)

-45

-90
10-1 100 101 102
Frequency (rad/s)