Karakteristične kontinualne funkcije

Laplasova transformacija
… Signali

• Fizikalne karakteristike signala ćemo opisati matematičkim

modelima koji će s dovoljno tačnosti prikazati osnovna svojstva
realnih signala.

• Signali imaju prostornu i vremensku raspodelu. Informacija je

sadržana u onom parametru signala koji poprima promenljivu vrednost.
Ta promena zavisi od karaktera i količine informacije. Signali kod kojih
su nosioci informacija samo koordinate mesta nazivamo
konfiguracijama. Ako je informacija opisana samo vremenskom
koordinatom ili vremensko – prostornim koordinatama onda se signali
kojima se prenose takve informacije nazivaju zbivanja. Pomoću tih
koordinata opisujemo i fizikalna svojstva signala odnosno tako
razlikujemo signale po njihovim fizikalnim svojstvima (pritisak zvuka,
električni napon, temperatura itd.).
… Signali

• Elementarne podprocese spajaju energetski, materijalni i informacioni

tokovi tj. procesni signali. Procesne signale karakterišu pokazatelji
stanja, kao što su: masa, protok, napon, struja, pritisak, temperatura itd.
Pokazatelji stanja procesnih signala su merljive veličine.

• Signali su vremenske, prostorne funkcije koje pored svog fizičkog

iznosa i konkretnog efekta na okruženje uvek nose sa sobom i
informacije. Analizom informacionog sadržaja signala utvrđuje se stanje
i ispunjenost tehnoloških zahteva u tehnološkom procesu.

• U tehničkim sistemima signal je uvek fizička veličina koja je usmerena

tj. ima svoj izvor i odredište. Sa stanovišta upravljanja procesima
značaj uvek ima informacioni, a ne materijalno-energetski karakter
signala.
…

Informacija je deo saznanja kojim se smanjuje ili u potpunosti

odstranjuje neka neizvesnost. Npr. neizvesnost u oceni stanja nekog
tehnološkog procesa može se otkloniti samo ako se poseduje određena
količina informacija o procesu. Informacije koje nosi signal kvantitativno se
mogu iskazati preko parametara signala. Informacije iz signala dobijaju se
odabirom i obradom podataka o parametrima signala.

Podaci o signalima tj. stanjima tehnološkog procesa prikupljaju se

posmatranjem, logičkim zaključivanjem i merenjem parametara signala.

Povećavanje informatičkog sadržaja signala može se postići

matematičkim preslikavanjem funkcionalnih zavisnosti signala iz
vremenskog domena u neki drugi često imaginarni domen kao što je npr.
kompleksna ravan.
…

Karakteristike rada sistema u vremenskom domenu su jako bitne, pošto se

i ponašanje sistema automatskog upravljanja prati u toku vremena. Iz tog
razloga odziv sistema u vremenskom domenu je od primarnog značaja, a
sa njim i određene karakteristike.

Pre svega, potrebno je utvrditi da li je sistem stabilan. Ako jeste, pobuđuje

se određenim pobudnim signalom, meri se (registruje) odziv i na taj način
se dolazi do podataka o određenim merama performansi.

Pošto je stvarni pobudni signal nekog sistema unapred nepoznat, to se za

određivanje mera performansi koriste standardni pobudni – test signali.
…

Postoji nekoliko razloga koji opravdavaju ovakav postupak:

• postoji korelacija između odziva na test signal i ponašanja sistema u

realnim uslovima;

• koristeći iste ulazne signale moguće je uporediti različita rešenja

nekog problema i izabrati najbolje;

• realni ulazni signali su veoma slični standardnim test signalima.

Signal jediničnog skoka

Ovo je signal koji je najlakše generisati i grafički predstaviti. Mnogi ulazni

signali objekta upravljanja se mogu približno aproksimirati ovom funkcijom
(uključivanje napona u električnom kolu, skokovita promena sile u
mehaničkom sistemu, zakret kormila broda u cilju promene pravca ).
Pretpostavka je da ovaj signal ima vrednost jedan od trenutka
posmatranja (t=0) što je dato na sledećoj slici. Ovaj signal se obično
opisuje sa:

1: t f 0 
f (t ) =  
 0 : t p 0 

Funkcija jediničnog skoka

...

Treba primetiti da funkcija nije definisana za t=0, jer je pretpostavka da se

u tom trenutku vrednost skokovito promeni sa nula na jedan. To
predstavlja matematičku idealizaciju jer je za takvu promenu neophodno
neko, ma koliko kratko, vreme. Funkcija se često označava i sa 1(t).

Napomena: Od interesa je navesti i zakašnjenu jediničnu funkciju za

vrednost τ, gde je τ konstanta. Ova funkcija se zapisuje u obliku 1(t-τ), a
predstavljena je grafički na slici.
Impulsna funkcija - impulsni signal

Ova funkcija se jednostavno dobije

diferenciranjem funkcije jediničnog
skoka.

Za lakše razumevanje oblika ove

funkcije pogodno je poći od njene
aproksimacije date na sledećoj slici.

Aproksimacija impulsne funkcije

...

Ova aproksimacija odgovara razlici dve odskočne funkcije sa skokom

1/εε pri čemu je druga zakašnjena za ε u odnosu na prvu.

U graničnom slučaju kada ε teži vrednosti nula dobija se impulsna

funkcija.

Ona se obično označava sa δ i piše u obliku:

0; t ≠ 0 
δ = lim δ * ( t ) =  
ε →0 ∞; t = 0 
∞

∫ δ (t )dt = 1.
−∞
...

Iz zadnjeg se vidi da funkcija ima beskonačnu vrednost za t=0 ali je

istovremeno površina ispod funkcije konačna i jednaka 1. Ona se grafički
obično predstavlja kao na slici.

Bez obzira na neuobičajenu matematičku definiciju ova funkcija

je pogodna za aproksimaciju nekih signala. Signali intenzivnih smetnji
koji su vrlo kratkog trajanja (snažni ali kratki udari vetra na letelicu,
kratkotrajan kratak spoj u električnoj mreži i slično) mogu se dosta
uspešno aproksimirati ovom funkcijom.
Linearna (rampa) funkcija

Ako se uzme integral jedinične odskočne funkcije dobije se funkcija čija

vrednost raste linearno u vremenu od vrednosti nula, koju ima u trenutku
t=0. Ova funkcije se predstavlja izrazom:

t ; t f 0 
f (t ) =  
0; t p 0
Očigledno se takođe može predstaviti sa: f(t)=t*1(t).

Grafički je ova funkcija predstavljena na sledećoj slici.

...

Sa dijagrama je očigledno zašto se ova funkcija naziva i brzinskom

funkcijom. Ona je pogodna za predstavljanje signala koji se
karakterišu konstantnom promenom (ugao zakreta osovine motora koja
se obrće konstantnom brzinom). Specifičnost ove funkcije je to što sa
vremenom njena vrednost teži prema beskonačnosti.
Eksponencijalna funkcija

Polazi se od eksponencijalne funkcije

f (t ) = e − at ; a f 0; e ≈ 2.718

Tangenta na krivu u t=0 ima nagib određen prema:

df d (e − at )
t =0 = t =0 = − a.
dt dt
...

Kako je eksponent neimenovan broj zgodno je usvojiti T=1/ a , jer se

dobije konstanta koja ima dimenziju vremena. Tada je:

df 1
t =0 =− .
dt T
Očigledno za veće vrednosti T funkcija f(t) ima sporiju promenu
(opadanje prema stacionarnoj vrednosti). Važi i obrnuto za poznat oblik f(t)
može se odrediti vrednost T.

Funkcija je grafički predstavljena na sledećoj slici.

...

Funkcija je očigledno različita od nule za t<0, pa je od većeg praktičnog

značaja njena modifikacija data sa:

− t /T
f (t ) = (1 − e )1(t ); T f 0.

Grafik ove funkciju je dat na sledećoj slici.

...

Tangenta na krivu u t=0 ima nagib određen prema:

− t /T
df d (1 − e ) 1
t =0 = t =0 = .
dt dt T
...

Očigledno za veće vrednosti T funkcija f(t) ima sporiji porast prema

stacionarnoj vrednosti.

Važi i obrnuto; za poznat oblik f(t) može se odrediti vrednost T. Takođe iz

izraza:

−1
f (T ) = 1 − e = 1 − 0.368 = 0.632

se vidi da funkcija za t=T ima vrednost 63.24% od vrednosti f (∞) = lim f (t )

t →∞
( stacionarnog stanja).
Sinusna funkcija

Ova funkcija u slučaju jedinične amplitude se može napisati u obliku:

sin ωt ; t f 0
f (t ) = 
0; t p 0
Funkcija je osnova za kompletnu frekvencijsku analizu.

Fenomeni oscilovanja promenljive bilo da se radi o ulaznom delovanju,

smetnji ili signalu koji generiše sam sistem od posebnog su interesa.

Veličine bitne za kompletno predstavljanje ovih funkcija su:

amplituda, frekvencija i fazni pomak.
...

U odnosu na osnovnu funkciju (sa jediničnom amplitudom, jediničnom

frekvencijom i nultim faznim pomakom) na sledećim slikama su dati prikazi
iste za: amplitudu 1.5, dvostruko veću frekvenciju i fazno kašnjenje za
jedan radijan, respektivno.

Napomena: Režim oscilacija sa konstantnom amplitudom je samo

specijalan slučaj režima oscilovanja sa promenljivom amplitudom
(rastućom ili opadajućom).
Transformacija - definicija

Transformacija -- matematička konverzija iz jednog načina

razmišljanja u drugi kako bi se olakšalo rešavanje problema

problem u rešenje u
originalnom originalnom
načinu načinu
razmišljanja razmišljanja
rešenje u
transformisanom inverzna
transformacija
načinu transformacija
razmišljanja
…

problem u Rešenje u
vremenskom vremenskom
domenu domenu

rešenje inverzna
Laplasova
u Laplasova
transformacija
s domenu transformacija

• Druge transformacije
• Fourijeova
• z-transformacija
• wavelets (talasići)
Laplasova transformacija

Korisno je a vrlo često i jako važno analizirati performanse i stabilnost

novoprojektovanog sistema pre nego što se on napravi i implementira.

Većina tehnika za analizu oslanja se na korišćenje transformisanih

promenljivih kako bi se olakšao matematički pristup problemu.

U analizi vremenski kontinualnih dinamičkih sistema dominira

korišćenje Laplasove transformacije.

Primena Laplasove transformacije je analogna korišćenju logaritma da se

uproste neki tipovi matematičkih manipulacija i rešenja. Primenom
logaritma brojevi se transformišu u stepene broja 10 ili neke druge osnove,
npr. prirodni logaritam. Kao rezultat te transformacije, matematičko
množenje i deljenje se zamenjuju sabiranjem i oduzimanjem respektivno.
…

Slično tome, primenom Laplasove transformacije u analizi sistema koji

mogu da se opišu linearnim diferencijalnim jednačinama prevazilaze se
neki od problema kompleksnosti rešenja takvih jednačina u
vremenskom domenu.

Laplasova transformacija se koristi za pretvaranje relacija iz vremenskog

domena u skup jednačina koje se izražavaju preko članova Laplasovog
operatora 's'. Stoga, rešavanje originalnog problema se Laplasovom
transformacijom prevodi u jednostavne algebarske manipulacije po 's' u
Laplasovom domenu.
…

u(t) Diferencijalna jednačina y(t)

sistema

U(s) Y(s)
Prenosna funkcija sistema

Definicija -- prenosna funkcija je izraz koji povezuje

izlaz sa ulazom u s-domenu
…

Vremenski domen

linearna rešenje u
diferencijalna vremenskom
jednačina domenu

Laplasova inverzna Laplasova

transformacija transformacija

Laplasova algebra Laplasovo

transformisana
rešenje
jednačina

Laplasov domen ili

domen kompleksne frekvencije
…

Problemi analize i sinteze svakog dinamičkog elementa/sistema redovno

su vezani za rešavanje diferencijalnih jednačina.

Jedan od najjednostavnijih postupaka rešavanja tih jednačina je vezan za

primenu Laplasove transformacije. Iz tog razloga biće ukratko date
teoretske osnove ove transformacije i neke jednostavnije primene.

Definicija
Za posmatrani kontinualan signal (funkciju) f (t), 0 ≤ tp∞ , Laplasova
transformacija je definisana sa

∞
L { f (t )} = F ( s ) = ∫ e − st
f (t )dt.
0
...

Nakon operacije integracije nestaje nezavisna promenljiva t, pa ostaje

samo zavisnost od promenljive s.

Kompleksna promenljiva s = σ + jω
je takva da izraz e − st u zadnjoj jednačini predstavlja prigušenje.
Navedeni integral će konvergirati ako realna vrednost promenljive s
zadovoljava uslov σ f σ a , gde je σ a realna pozitivna konstanta za koju
važi
∞
− sa t
∫ e
0
f (t ) dt p ∞.
...

Za većinu signala u sistemima upravljanja ne mora se posebno voditi

računa o ovom problemu .

Uvedena transformacija prevodi funkciju f(t) (original) definisanu u

vremenu u kompleksno područje F(s) (slika). Napomenimo još da je
transformacija ograničena na funkcije koje zadovoljavaju uslov f(t)=0, t<0.
Takve se funkcije nazivaju kauzalnim.

Za poznatu funkciju F(s) korišćenjem inverzne Laplasove

transformacije moguće je odrediti original prema

σ + j∞
1
−1
{F ( s)} = f (t ) =
2π j σ −∫j∞
L e st F ( s )ds
...

Koristeći definicioni izraz može se odrediti Laplasova transformacija

funkcija f(t) koje se pojavljuju u sistemima.

Za složenije originale je računanje definicionog integrala složeno.

Iz tog razloga se određivanje Laplasove transformacije složenijih

funkcija

svodi na izračunavanje preko transformacije elementarnih funkcija

uz korišćenje pravila koja važe za Laplasovu transformaciju.

Laplasova transformacija elementarnih funkcija

Funkcija jediničnog skoka

U skladu sa definicijom Laplasove transformacije važi:

1 − st ∞
∞ ∞
1 1
F ( s ) = L {1(t )} = ∫ e 1(t ) dt = ∫ e dt = − e
− st − st
= − (e −∞ − e −0 ) =
0 0
s 0 s s

Napomena: Na isti način se može pokazati da za Laplasovu

transformaciju odskočne funkcije nejediničnog skoka a važi

a
L {a1(t )} = F ( s ) = .
s
...

Impulsna funkcija

Prema definiciji Laplasove transformacije i impulsne funkcije važi:

∞ ∞
F ( s ) = L {δ (t )} = ∫ e − stδ (t )dt = ∫ δ (t )dt = 1
0 0

Na sličan način se mogu odrediti Laplasove transformacije složenijih

funkcija. U tim slučajevima moguće su računske greške kod
izračunavanja odgovarajućih integrala. Iz tog razloga se često koriste
tablice Laplasovih transformacija elementarnih funkcija.
...

Tablica Laplasove transformacije elementarnih funkcija

...

Osobine Laplasove transformacije

1. Linearnost

 l  l
L ∑ ai fi (t )  = ∑ ai Fi ( s )
 i =1  i =1
2. Vremensko (transportno) kašnjenje

L { f (t − τ )} = e − sτ F ( s )
...

3. Pomeranje kompleksnog lika (prigušenje originala)

L {e − at f (t )} = F ( s + a )

4. Laplasova transformacija izvoda

i −1
 d k f (t )  k k
d f (t )
 = s F ( s) − ∑ s
k −i
L k i −1
 dt  i =1 dt
...

Specijalno u slučaju prvog izvoda je očigledno

 df (t ) 
L  = sF ( s) − f (t ) t =0
 dt 
5. Laplasova transformacija integrala

t  1
L  ∫ f (τ )dτ  = F ( s )
0  s
...

6. Izvod kompleksnog lika

d k F (s)
ds k
= ( −1) k
L {t k
f (t )} .

Isto svojstvo se češće koristi u obliku tako da odgovara množenju originala

linearnom funkcijom. Tada je prethodnu jednačinu zgodno transformisati
na
k
L {t f (t )} = (−1)
k k d F ( s)
k
.
ds
dF ( s )
Specijalno za k = 1 važi L {tf (t )} = ( −1)
ds
...

7. Teorema početne vrednosti lim f (t ) = lim F ( s )

t →0 s →∞

8. Teorema konačne vrednosti lim f (t ) = lim sF ( s )

t →∞ s →0
Odrediti Laplasovu transformaciju funkcija datih u narednim primerima

f (t ) = a + bt + ct 2 , a, b, c = const

Rešenje:
Prema osobini linearnosti i izvodu kompleksnog lika imamo

L { f (t )} = L {a1(t )} + L {bt} + L {ct 2 }

1
−d ( )
L {bt} = bL {t1(t )} = b s =b 1
ds s2
1
−d ( 2 )
L {ct 2 } = cL {t * t} = c s =c 1
ds s3

a b c
F (s) = + 2 + 3.
s s s
...

f (t ) = cos( at )
Rešenje:

d (sin at ) 1 d (sin at )
= a cos at odatle sledi cos at = .
dt a dt

Sada je očigledno da važi:

1  d (sin at )  1 a s
L {cos at} = L  = s 2 = 2
a  dt  a s + a 2
s + a2
Inverzna Laplasova transformacija

Već je navedeno da je za poznatu funkciju F(s) korišćenjem inverzne

Laplasove transformacije moguće odrediti original prema

σ + j∞
L−1 { F ( s )} = f ( t ) =
1
e st F ( s )ds
2π j σ −∫j∞

Računanje inverzije po ovom izrazu je veoma komplikovano pa se ista

određuje na drugi način.

Kao osnova se koristi poznavanje inverzne Laplasove transformacije

elementarnih funkcija, već datih tabelom Laplasove transformacije.
...

Dalje ćemo posmatrati likove koji su oblika količnika polinoma:

P (s) bm s m + ... + b1s + b0

F (s) = = n
Q ( s ) s + an −1s n −1 + ... + a1s + a0

gde je n f m jer se u teoriji sistema najčešće susreću ovakve

funkcije.

Podsetimo da su nule polinoma P(s) i Q(s) nule i polovi funkcije F(s),

respektivno.
...

Za nalaženje inverzne Laplasove transformacije su od posebnog interesa

polovi funkcije koji predstavljaju rešenja jednačine:

Q ( s ) = s n + an −1s n −1 + ... + a1s + a0 = 0

Zavisno od tih polova se razlikuje nekoliko slučajeva kod određivanja

inverzne Laplasove transformacije koji su dalje navedeni.
...

Svi polovi su realni i prosti (jednostruki)

U ovom slučaju se F(s) može napisati u obliku:

P (s)
F (s) =
( s − s1 )( s − s2 ) ... ( s − sn )
ili u obliku :
K1 K2 Kn
F (s) = + + ... +
( s − s1 ) ( s − s2 ) ( s − sn )

Koeficijenti K i se lako određuju metodom neodređenih koeficijenata.

Nakon toga se inverzna Laplasova transformacija direktno dobija iz
tablice Laplasovih transformacija.
...

Postoje konjugovano kompleksni polovi

Pretpostavimo da pored realnih postoje i kompleksni polovi funkcije

F(s). U tom slučaju F(s) se može predstaviti u obliku:

K1s + K 2 K3 K3
F (s) = 2 + + ... = F1 ( s ) + + ...
s + as + b s − s1 s − s1

Određivanje inverzne Laplasove transformacije od F(s) je sada specifično

samo za komponentu F1 ( s ) koja ima par konjugovano kompleksnih
polova. Istu je potrebno svesti na oblik

K1s + K 2
F1 ( s ) =
(s +α ) + β 2
2
...

Vrednosti α i β je lako odrediti iz 2α = a; α + β = b .

2 2

Za poznate α i β se F1 ( s ) lako napiše u obliku:

K1 ( s + α ) K 2 + α K1
F1 ( s ) = +
(s +α ) +β (s +α ) +β2
2 2 2

Obe komponente funkcije su sada u obliku da se direktno mogu odrediti

njihovi originali.
...

Postoje višestruki polovi

Uzmimo da F(s) ima trostruki realan pol u s = s1 a da su ostali polovi

jednostruki. Tada F(s) treba napisati u obliku:

K11 K12 K13

F (s) = + + + R (s)
( s − s1 ) ( s − s1 ) ( s − s1 )
2 3

gde R(s) odgovara komponentama koje su posledica svih preostalih

polova. Očigledno se računanje u ovom slučaju svodi na korektnu primenu
osobine o diferenciranju kompleksnog lika jer je svaki član koji odgovara
trostrukom polu, oblika diferencijala prethodnog.
Odrediti inverznu Laplasovu transformaciju funkcija datih
u narednim primerima
s +1
F (s) = 2
s + 2s
Rešenje:

Funkcija ima dva realna i prosta pola s1 = 0, s2 = −2 pa se može

direktno napisati u obliku:

K1 K2
F (s) = +
s s+2
...

Postupkom neodređenih koeficijenata lako se dobije:

( s + 1) = K1 ( s + 2 ) + K 2 s
s +1 K1 K 2
= + s + 1 = K1s + 2 K1 + K 2 s
s + 2s
2
s s+2 s + 1 = s ( K1 + K 2 ) + 2 K1
1
1 = 2 K1 ⇒ K1 =
2
1 1 1
K1 = ; K 2 = 1 = K1 + K 2 ⇒ K 2 =
2
2 2

−1  1 1  1 1 −2t
f (t ) = L  +  = 1( t ) + e
 2s 2 ( s + 2 )  2 2
...

s+5
F (s) = 2
s + 2 s + 10
Rešenje:
Polovi funkcije su: s1 = −1 + j 3, s2 = −1 − j 3

Funkciju treba transformisati u oblik

s+5
F (s) =
( + α ) + β
2 2
s
...

Tada je

2α = 2 ⇒ α = 1;
α 2 + β 2 = 10 ⇒ β = 3.

s+5 s +1 4
F (s) = = +
( s + 1) +3 ( s + 1) +3 ( s + 1) + 32
2 2 2 2 2

4 −t
f ( t ) = e cos 3t + e sin 3t
−t

3
Operacije Laplasove transformacije - podsetnik

f (t) F(s)
f '(t) sF(s) − f (0) O-1
t
F(s) O-2
∫0
f (t)dt
s
e−αt f (t) F(s +α) O-3
f (t −T)u(t −T) e−sT F(s) O-4
f (0) limsF(s) O-5
s→∞

lim f (t) limsF(s)* O-6

t →∞ s→0

*Poles of sF(s) must have negative real parts.

Operacije kod rešavanja diferencijalnih jednačina

L[ f '(t )] = sF ( s ) − f (0)
L[ f "(t )] = s F ( s ) − sf (0) − f '(0)
2

 t
 F (s)
L ∫ f (t )dt =
 0  s
Procedura rešavanja diferencijalnih jednačina

d2y dy
b2 2 + b1 + b0 y = f (t )
dt dt
 d2y dy 
L b2 2 + b1 + b0 y  = L [ f (t ) ]
 dt dt 

b2  s 2Y ( s ) − sy (0) − y '(0) 
+b1 [ sY ( s ) − y (0) ] + b0Y ( s ) = F ( s )

F (s) sb2 y (0) + b2 y '(0) + b1 y (0)

Y (s) = +
b2 s + b1s + b0
2
b2 s 2 + b1s + b0
Primer:

dy y (0) = 10
+ 2 y = 12
dt

 dy 
L   + 2 L [ y ] = L [12]
 dt 
12
sY ( s ) − 10 + 2Y ( s ) =
s
12
( s + 2 ) Y ( s) = 10 + Y (s) =
10
+
12
s s + 2 s ( s + 2)
...

12 A1 A2
= +
s ( s + 2) s s + 2

 12   12 
A1 = s   =   =6
 s ( s + 2)  s =0  s + 2  s =0

 12  12 
A2 = ( s + 2)   =  = −6
 s ( s + 2)  s =−2  s  s =−2

−2 t
y (t ) = 6 + 4e
10 6 6 6 4
Y ( s) = + − = +
s+2 s s+2 s s+2
…

t=0:.01:.5;
y=6+4*2.71.^(-2*t);
plot(t,y);
grid

t=0:.01:5;
y=6+4*2.71.^(-2*t);
plot(t,y);
grid
?

* Materijal pripremljen za korišćenje u nekomercijalne obrazovne svrhe u skladu sa

Članom 44. Zakona o autorskim i srodnim pravima - ("Sl. glasnik RS", br. 104/2009 i 99/2011)