CONTROL AUTOMATICO III-EPIE-UCSM

PRIMER CAPÍTULO
EL DISEÑO EN LOS SISTEMAS DE
REGULACIÓN AUTOMÁTICA CONTINUOS

1.1 REGULACIÓN AUTOMÁTICA

La regulación automática es el conjunto de técnicas, elementos y sistemas que se utilizan

para el control de un proceso asociado a un estado deseado determinado; por ejemplo,
mantener la temperatura de un horno, el nivel en un tanque o la velocidad de un motor en un
valor determinado con cierta precisión, independientemente de las perturbaciones presentes
en el proceso y en un tiempo finito.

El área de la ingeniería que estudia la regulación automática, también recibe el nombre de

Teoría de Control Moderno, estudia el comportamiento de los sistemas dinámicos,
modelados a través de una función de transferencia que representa la relación entre la salida
y la entrada a dicho proceso. No existe automatización ni autoregulación sin
realimentación.

Los sistemas de control realimentados se denominan también sistemas de control de lazo

cerrado. En la teoría de control, los términos control realimentado y control en lazo cerrado
se usan indistintamente. A diferencia de los sistemas en lazo abierto, en un sistema de control
en lazo cerrado, al elemento de control, regulador o controlador, se le proporciona una señal
de error, que es la diferencia entre la señal de entrada (respuesta deseada) y la salida real
(que puede ser la señal de salida misma o una función de la señal de salida y sus derivadas
o/e integrales, producto de una medición o sensado), por esta razón el bloque de control
tienen por objetivo reducir este error y llevar la salida del sistema a un valor conveniente. El
término control en lazo cerrado siempre implica el uso de una acción de control
realimentando para reducir el error del sistema.

Elementos básicos

 Elemento de comparación: este elemento compara el valor requerido o de referencia

(setpoint = valor deseado) de la variable por controlar con el valor medido que se
obtiene de la salida o respuesta (valor actual de la variable de proceso) y produce una
señal de error (diferencia entre valor deseado y valor actual), la cual indica la
diferencia en tiempo real entre el valor requerido y el valor obtenido a la salida. Este
bloque está ausente en los sistemas de control a lazo abierto

 Elemento de control: este elemento decide que acción tomar, en base al error medido
(aplicando la técnica o ley de control). A diferencia de los de lazo abierto, no
responde a la señal externa de mando, sino que lo hace a partir de la señal de error
recibida. Puede ser de naturaleza continua o discreta (elementos programables).

 Elemento de corrección: este elemento se utiliza para producir un cambio en el

proceso y forzarlo a eliminar el error. Los actuadores cumplen esta función

 Proceso o planta, es el sistema dónde se va a controlar la variable física objetivo, en

el proceso de diseño se debe obtener el modelo matemático de este proceso a partir
de las leyes de la física o de manera expermental.

1 Mgtr. Lucy Delgado Barra

CONTROL AUTOMATICO III-EPIE-UCSM

 Elemento de medición (sensor/transductor): este elemento produce una señal

relacionada de manera directa con el valor de la variable controlada
(magnitud/signo), y proporciona la señal de realimentación al elemento de
comparación para determinar si hay o no error. La salida de este elemento está
normalizada y es semejante a la señal de referencia (tipo/rango)

La estructura se presenta a continuación:

Figura 1.1 Sistema de control en lazo cerrado

En esta figura se observa que ante la respuesta real del proceso es medida y realimentada
hacia el elemento de comparación, donde se compara con la respuesta deseada, la diferencia
que existe entre la entrada, que es la señal de referencia o consigna (representa el valor
deseado que se espera obtener en la salida), y el valor de la señal de salida (señal
realimentada) se conoce como error o señal de error y es la que se entrega al elemento de
control para que decida la corrección necesaria a partir de una técnica de control predefinida.
La señal que entrega el controlador se llama señal de control o señal de mando el valor de
la misma depende directamente de la técnica de control usada y es una función matemática
aplicada sobre el error, la que tiene por objetivo minimizar el error y en el mejor de los casos
reducirse a cero y llevar la salida a su valor correcto, esto se logra porque lleva al elemento
de corrección a modificar el estado del proceso. El objetivo de la estructura es que el sistema
siga siempre a la señal de referencia (error cero), por esta razón la señal de referencia recibe
también el nombre de punto de trabajo (setpoint) y la señal de error el de señal activa. Como
este proceso es iterativo y en tiempo real hasta lograr el error nulo (aun cuando se presenten
interferencias y perturbaciones) es la base de la automatización. La señal de referencia y la
señal de salida

El diagrama de bloques anterior se puede sustituir por el siguiente:

SALIDA SALIDA
SEÑAL DE
DESEADA + ERROR CONTROLADOR MANDO REAL
r(t) ACTUADOR PROCESO
O REGULADOR
e(t) y(t) c(t)
b(t) -
SALIDA
MEDIDA
SENSOR

REALIMENTACIÓN

Figura 1.2 Sistema de control en lazo cerrado completo

La salida del sistema de regulación se realimenta mediante un sensor o transductor. En el

comparador o detector de error, la señal de referencia (entrada al sistema) r(t) se compara
con la señal de salida medida por el sensor b(t), y se genera la señal de error e(t):

𝑒(𝑡) = 𝑟(𝑡) – 𝑏(𝑡)

2 Mgtr. Lucy Delgado Barra

CONTROL AUTOMATICO III-EPIE-UCSM

donde e(t) es la señal de error, r(t) la señal de referencia y b(t) la variable realimentada. Para
esta operación se efectúe correctamente las señales comparadas deber ser semejantes en
naturaleza y rango, en automatización es muy común utilizar

 Corrientes continuas de 4 a 20 mA

 Presiones de 3 a 15 psi
 Voltajes en niveles TTL o CMOS para sistemas digitales
 Voltajes continuos de 0 a 10V, -20 a +20V

Por ello los sensores y transductores requieren poder generar este tipo de señales, a veces es
necesario usar circuitos de acondicionamiento de señales adicionales. En esta comparación,
pueden suceder dos casos:

 Que la señal de error sea nula. En este caso la salida tendrá exactamente el valor
previsto (el control ha funcionado plenamente)
 Que la señal de error no sea nula, entonces la señal de error actúa sobre el elemento
regulador que a su salida proporciona una señal, la que a través del elemento
accionador, influye en la planta o proceso para que la salida alcance el valor previsto
y de esta manera el valor se anule.

El regulador o controlador es el elemento que determina el comportamiento del bucle, por

lo que debe ser un componente diseñado con gran precisión, este diseño debe funcionar para
seguir apropiadamente al setpoint, en el rango especificado de control, pero también para
corregir las perturbaciones aleatorias que pudieran surgir en cualquier parte de la estructura,
manteniendo las condiciones de estabilidad y funcionamiento de manera apropiada. Mientras
que la variable controlada se mantenga en el valor previsto, el regulador no actuará sobre el
elemento accionador. Pero si el valor de la variable controlada comienza a alejarse del valor
deseado, el regulador modificará su salida, ordenando al accionador que actúe sobre el
proceso, para corregir la diferencia presentada. Por ejemplo en el caso del control de nivel
en un tanque que posee dos válvulas, una de llenado y el desfogue, si el nivel es el deseado
ambas válvulas estarán cerradas, pero si el nivel es diferente al deseado la válvula de
desfogue hará que el nivel disminuya y la de llenado que el nivel aumente.

Los sistemas en lazo cerrado son mucho menos sensibles a las perturbaciones que los de lazo
abierto, ya que cualquier modificación de las condiciones del sistema afectará a la salida,
pero este cambio será registrado por medio de la realimentación como un error que es en
definitiva la variable que actúa sobre el sistema de control. De este modo, las perturbaciones
se compensan, y la salida se independiza de las mismas.

Las ventajas de tener una trayectoria de realimentación y, por lo tanto, un sistema en lazo
cerrado en comparación con los sistemas de control en lazo abierto ya descritos, son:

 La autoregulación, porqu el funcionamiento depende en cada instante de la propia

respuesta del proceso
 Más exacto porque permite aproximarse dinámicamente a igualar los valores real y
deseado para la variable.

3 Mgtr. Lucy Delgado Barra

CONTROL AUTOMATICO III-EPIE-UCSM

 Menos sensible a las perturbaciones, por cuanto la influencia de estas perturbaciones se

cuantifica en la señal de error a través de la realimentación y el controlador se encargará
de anular o minimizar este error.
 Menos sensible a cambios en las características de los componentes, con relación al
modelo ideal de los mismos, por la misma razón que se expuso en el punto anterior.
 La velocidad de respuesta se incrementa y, por lo tanto, el ancho de banda es mayor, es
decir, el intervalo de frecuencias en los que el sistema responderá ejerciendo la acción
de control deseada con una potencia apropiada en el proceso, esta característica se
explicará al momento de analizar el comportamiento frecuencial de los sistemas de
regulación automática.

Las desventajas:

 Hay una pérdida en la ganancia en cuanto a que la función de transferencia de un sistema

en lazo abierto, se reduce de G a G/(1+GH) por la adición de una trayectoria de
realimentación con una función de transferencia H.
 Existe una gran posibilidad de inestabilidad si no existe un diseño apropiado del
controlador, sobre todo ante condiciones externas inesperadas
 El sistema es más complejo y, por lo tanto, no sólo más caro, sino más propenso a
desperfectos y problemas de mantenimiento

Las razones para agregar el lazo de realimentación, son entre otras:

 Mejorar la Estabilidad:
– Conseguir un sistema estable a partir de uno inestable.
– Mejorar la estabilidad de un sistema estable.

 Precisión en Régimen Permanente:

– Seguimiento, sin error en régimen permanente, de la señal de referencia.
– Eliminar el efecto de perturbaciones sobre la salida del sistema.

 Respuesta Transitoria Adecuada:

– Transitorio suficientemente rápido.
– Amortiguamiento adecuado.

 Mejora en el comportamiento frecuencial:

– Filtrado de ruidos típicos.
– Apropiado ancho de banda o rango de frecuencias útiles.

Los sistemas realimentados, son básicamente estructuras dinámicas, que funcionan para
manipular y generar señales temporales, donde vemos claramente que el objetivo al
funcionar es llevar el error a cero, es decir que la variable controlada c(t) siga a la entrada de
referencia r(t), para ello debemos considerar que cualquier sistema real, se puede ajustar al
modelo mostrado en el diagrama de bloques siguiente.

4 Mgtr. Lucy Delgado Barra

CONTROL AUTOMATICO III-EPIE-UCSM

Figura 1.3 Diagrama de bloques de un SRA

De manera general, la entrada al sistema es una señal analógica o digital que representa el
valor deseado de la salida, existen además bloques intermedios que representan las diversas
acciones perturbadoras que afectan a la señal, así como tratamientos previos que esta señal
necesita, como por ejemplo los sensores, los actuadores y los reguladores. Estos efectos se
suelen representar mediante las funciones matemáticas que los describen, llamadas
funciones de transferencia. La entrada al sistema recibe el nombre de referencia y la salida
es la respuesta controlada y corresponde al valor de la señal tras actuar sobre ella las
anteriores funciones de transferencia. Cuando una o más de las variables de salida de un
sistema tienen que seguir el valor de una referencia que cambia con el tiempo, se necesita
interponer un controlador que manipule los valores de las señales de entrada al sistema hasta
obtener el valor deseado de salida.

En este sistema, la entrada de referencia suele mantener un valor constante, el que se

compara permanentemente con la respuesta del proceso, la diferencia entre ambas recibe el
nombre de error y es el que es recogido por el controlador, el que va a actuar directamente
sobre el proceso para lograr que el error disminuya, este proceso se repite hasta que el error
se haga cero, es decir se haya alcanzado el punto de trabajo deseado.

Un sistema más completo debe modelar o considerar también las perturbaciones

(representadas por D(s) las que afectan al proceso o planta G(s)):

Figura 1.4 Sistema de Regulación Automática con Perturbación

En este diagrama debemos indicar que el efecto nocivo de las perturbaciones se va a sentir
en la salida y va a ser medido en c(t), en consecuencia el error tendrá una segunda
componente generada por esta entrada y el controlador deberá estar diseñada para manejarla
apropiadamente y mantener el error en valor nulo.

Un sistema de regulación automática consta de dos partes principales:

5 Mgtr. Lucy Delgado Barra

CONTROL AUTOMATICO III-EPIE-UCSM

 La Parte Operativa (control) es la que actúa directamente sobre el proceso. Son los que
hacen que se realice la operación deseada. Los elementos que forman la parte operativa
son los accionadores de las máquinas como motores, cilindros, compresores y los
sensores como fotodiodos, finales de carrera, etc.
 La Parte de Mando, controlador o regulador suele ser un autómata programable
(tecnología programada), un sistema secuencial, combinacional, etc. Es decir, cualquier
sistema físico capaz de implementar funciones lógicas a partir de condiciones específicas
de funcionamiento. Este debe ser capaz de comunicarse con todos los constituyentes de
sistema automatizado, es evidente que las entradas provienen del exterior (set point o
referencia) y del sensado, mientras que las salidas van directamente a los accionadores o
actuadores

Los objetivos de la automatización son:

 Mejorar la productividad de la empresa, reduciendo los costes de la producción y

mejorando la calidad de la misma.
 Realizar las operaciones imposibles de controlar intelectual o manualmente.
 Garantiza un funcionamiento apropiado ante las perturbaciones no predecibles o
aleatorias, asegurando niveles de confiabilidad y estándares de seguridad.

El problema central de la regulación automática, es el diseño de un controlador o regulador

apropiado, que sea capaz de asegurar el régimen de trabajo deseado (definido cualitativa y
cuantitativamente) en un rango determinado de señal de referencia.

En el caso de los sistemas de control de lazo cerrado, cuando las interferencias directas sobre
el proceso, accionadores, sensores u otros pueden ser despreciadas, la estructura del sistema
se representa de forma estándar y simplificada de la siguiente forma a partir de funciones de
transferencia:

R(s) E(s) C(s)

+
G(s)
r(t) e(t) c(t)
-

B(s)
H(s)

Figura 1.5 Representación del SRA simplificado

Un caso especial es H(s)=1, sistema que recibe el nombre de servomecanismo

R(s) E(s) C(s)

+
G(s)
r(t) e(t) c(t)
-

Figura 1.6 Servomecanismo

Las señales asociadas a este sistema son (el operador s indica que son la transformada de
La Place de la respectiva función temporal):

R(s) señal de entrada, valor referencial o setpoint

6 Mgtr. Lucy Delgado Barra

CONTROL AUTOMATICO III-EPIE-UCSM

C(s) señal de salida, variable física controlada

B(s) señal realimentada o salida medida, está a la entrada negativa del
comparador
E(s) señal de error

Asimismo las funciones de transferencia son:

G(s) FT de lazo directo (modelo matemático que engloba al proceso,

controlador, actuadores y acondicionadores)
H(s) FT de lazo inverso (modelo matemático del sistema de medición)
G(s)H(s) FT de lazo abierto
W(s) FT de lazo cerrado, representa la relación C(s)/R(s)
Φe(s) FT respecto al error, representa la relación E(s)/R(s)

Se pueden determinar las funciones de transferencia W(s) y Φe(s), operando el siguiente

sistema de ecuaciones diferenciales, que se deriva directamente del diagrama de bloques:

E(s)  R(s)  B(s) (1)

B(s)  H (s).C (s) (2)
C (s)  G(s).E(s) (3)

de (1) y (2): E(s)  R(s)  H (s)C(s)

reemplazando (3): E(s)  R(s)  H (s)G(s) E(s)
despejando: E(s)  G(s) H (s) E(s)  R(s)
de donde se halla:
E ( s) 1
e( s)  
R( s ) 1  G ( s ) H ( s )
Y:
𝐸(𝑠) 𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
𝑊(𝑠) = =
𝑅(𝑠) 𝐸(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)

Al término del denominador (común para ambas funciones de transferencia) se le llama

ecuación característica y las raíces de esta ecuación característica (polos de lazo cerrado) son
las que tienen información sobre el comportamiento de la respuesta transitoria del sistema
(por ende sobre la estabilidad del mismo)

1+ G(s)H(s) = 0

Las raíces del sistema definen el valor numérico de todos y cada uno de los índices numéricos
de comportamiento del sistema, tanto en el comportamiento temporal como el frecuencial.

1.2 ESPECIFICACIÓN TÉCNICA Y PARÁMETRO DE FUNCIONAMIENTO

La descripción del comportamiento deseado de un sistema de regulación automática, no sólo

involucra la necesidad de que tenga un comportamiento estable y responda de manera finita
(descripción cualitativa) a un estímulo, sino que es necesario cuantificar la calidad del
funcionamiento deseado, para ello se utilizan los diferentes parámetros definidos al aprender

7 Mgtr. Lucy Delgado Barra

CONTROL AUTOMATICO III-EPIE-UCSM

a analizar los sistemas de control realimentados, denominados especificaciones técnicas de

funcionamiento:

1.2.1 Exactitud

La exactitud define la capacidad de seguir el valor de consigna, reflejado en torno al error,

que es la diferencia entre el setpoint y la salida controlada, es evidente que lo deseable es
que el error fuera siempre cero, pero habrá procesos, donde por su naturaleza, se puede
definir una cierta tolerancia. Asimismo hay que recordar que el comportamiento en exactitud
depende fuertemente del tipo de sistema Los parámetros o especificaciones para cuantificar
el error son:

 Error estacionario
sR( s)
ees  lim e(t )  lim sE( s)  lim
t  s 0 s 0 1  G( s) H ( s)

 Coeficientes de error estacionario, inversamente proporcionales al error estacionario

frente a una determinada señal de entrada

o Coeficiente de error de posición: inversamente proporcional al error en estado

estacionario para una entrada en escalón
s 1 1
ess  lim 
s 0 1  G ( s ) H ( s ) s 1  G(0) H (0)
𝐾𝑝 = 𝑐𝑠𝑠/𝑒𝑠𝑠
Kp  lim G ( s) H ( s)  G (0) H (0)
s 0

1
 ess 
1  Kp

o Coeficiente de error de velocidad: para una entrada rampa unitaria

s 1 1
ess  lim  lim
s 0 1  G ( s ) H ( s ) s 2 s 0 sG ( s ) H ( s )

Kv  lim sG ( s) H ( s)
s 0

1
 ess 
Kv

o Coeficiente de error de aceleración: para una entrada parábola

s 1 1
ess  lim  lim 2
s 0 1  G ( s ) H ( s ) s 3 s 0 s G ( s ) H ( s )

Kv  lim s 2G ( s ) H ( s )
s 0

1
 ess 
K

1.2.2 Especificaciones en el dominio temporal

Las especificaciones para el diseño de un sistema de control frecuentemente involucran

ciertos requerimientos asociados a la respuesta temporal del sistema. Los requerimientos se

8 Mgtr. Lucy Delgado Barra

CONTROL AUTOMATICO III-EPIE-UCSM

dan en términos de la respuesta transitoria o respuesta a un escalón unitario, la que depende

fundamentalmente de las raíces del sistema o soluciones de la ecuación característica. Sea la
respuesta transitoria de un sistema:

Figura 1.7 Respuesta transitoria deseada en un SRA

La respuesta transitoria mostrada corresponde a un sistema de segundo orden, como se

explicará más adelante, este es el comportamiento deseado en un sistema realimentado, por
el compromiso entre velocidad, exactitud y estabilidad que define, por lo que la función de
trasferencia en lazo cerrado W(s) sería

C ( s) n
W ( s)   2
R( s) s  2 n s  n2
Cuyas raíces o soluciones del denominador (ecuación característica) son de manera ideal
complejo conjugadas
𝑠 = −𝜉𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 𝑗

Entonces el sistema ideal debería comportarse como un integrador de segundo orden. Se

definen entonces las siguientes especificaciones

 Tiempo de crecimiento (rise time) tr es el tiempo que toma el sistema para alcanzar la
vecindad de su nuevo set-point, el tiempo de levantamiento es el tiempo requerido para
que la respuesta pase del 10 al 90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor final. Para
sistemas subamortiguados de segundo orden, por lo común se usa el tiempo de
levantamiento de 0 a 100%. Para sistemas sobreamortiguados, suele usarse el tiempo de
levantamiento de 10 a 90%.
1    
tr  tan 1  d 
d    d
1.8
En particular tr  para  = 0.5
n

 Tiempo de establecimiento (settling time) ts es el tiempo que toma el sistema para que el
transitorio decaiga y se estabilice (con cierta tolerancia Δ) alrededor del valor final de la

9 Mgtr. Lucy Delgado Barra

CONTROL AUTOMATICO III-EPIE-UCSM

respuesta (Δ toma valores entre el 2% y el 5% del valor final). La duración de la respuesta,

estará dada principalmente por la exponencial envolvente e t , y la tolerancia aceptada:
4.6 4.6
ts    4.6T (considerando la banda 1%)
  n
3 3
ts    3T (considerando la banda 5%)
  n
4 4
ts    4T (considerando la banda 4%)
  n
donde T recibe el nombre de constante de tiempo

 Máximo sobreimpulso (overshoot) Mp es la cantidad máxima que el sistema se sobrepasa

en el transitorio su valor final dividido ese valor final (frecuentemente se lo da en
porcentaje).
𝑐( 𝑡𝑝 ) − 𝑐(∞)
𝑀𝑝 = 100%
𝑐(∞)

El valor del máximo sobreimpulso (en porcentaje), indica en forma directa la estabilidad
relativa del sistema

 Tiempo pico (peak time) tp es el tiempo que toma el sistema para alcanzar el máximo
valor (el sobreimpulso). Para determinar el tiempo pico y el máximo sobreimpulso,
trabajamos de manera analítica, derivando la respuesta a un escalón e igualándola a cero.
Así obtenemos:

tp  con d  n 1   2
d
M p  e  / 1 2
, 0   1

Es deseable que la respuesta sea rápida y amortiguada; para ello ζ debe estar en un rango de
0,4~0,8. Valores pequeños de ζ producen sobre impulso excesivo mientras que valores altos
hacen que la respuesta sea lenta.

Este tipo de especificaciones nos darán inecuaciones que limitarán los parámetros n, , y
; que a su vez limitarán la ubicación de los polos en el plano s, como se muestra en la
figura

Figura 1.8 Limitaciones en el plano S de:

10 Mgtr. Lucy Delgado Barra

CONTROL AUTOMATICO III-EPIE-UCSM

(a) n, (b) coeficiente de amortiguamiento ,

(c)  (d) los tres parámetros en conjunto.

Las especificaciones en el dominio del tiempo que se acaban de dar son muy importantes,
ya que la mayor parte de los sistemas de control son sistemas en el dominio del tiempo:
deben mostrar respuestas aceptables en el tiempo. Lo que significa que el sistema de control
bajo diseño deberá ser modificado hasta que la respuesta transitoria sea satisfactoria.

1.2.3 Especificaciones en el dominio frecuencial

Estas especificaciones además pueden ser de dos tipos:

1. Lazo abierto (𝐺(𝜔𝑗)𝐻(𝜔𝑗)), para medir la estabilidad del sistema, se define a partir de
la construcción de las curvas de módulo y fase de G(s) H (s) s  j , una vez que las curvas
de amplitud 20log|𝐺(𝑤𝑗)𝐻(𝑤𝑗)| (dB) y fase /𝐺(𝑤𝑗)𝐻(𝑤𝑗) (o) han sido construidas, se
procede a medir la estabilidad determinando:

 Margen de Fase (𝑀𝜑): ángulo que le falta a /𝐺(𝑤𝑗)𝐻(𝑤𝑗) para llegar a -180o si
|𝐺(𝑤𝑗)𝐻(𝑤𝑗)| es 1 (o dB), 𝑤𝑔 (frecuencia de ganancia crítica) es la frecuencia a la
cual se mide el margen de fase.

𝑀𝜑 = /𝐺(𝑤𝑔𝑗)𝐻(𝑤𝑔𝑗) - (-180)

𝑴𝝋 = /𝑮(𝒘𝒈𝒋)𝑯(𝒘𝒈𝒋) +180

Es el número de decibelios que se puede aumentar la ganancia del sistema hasta hacer
que la curva de amplitud corte al eje de frecuencias, a la frecuencia en el que el ángulo
de fase es igual a -180º.

 Margen de Amplitud (MA) ganancia que hay que adicionar a |𝐺(𝑤𝑗)𝐻(𝑤𝑗)| para
que sea igual a 1 (0dB) cuando /𝐺(𝑤𝑗)𝐻(𝑤𝑗) es -180o, 𝑤𝜑 (frecuencia de fase
crítica) es la frecuencia a la cual se mide el margen de amplitud.

MA = 0 - |𝐺(𝑤𝜑𝑗)𝐻(𝑤𝜑𝑗)|

MA = - |𝑮(𝒘𝝋𝒋)𝑯(𝒘𝝋𝒋)|

Un sistema es estable si Mφ>0 y MA>0

En la práctica, para que un sistema de control tenga un funcionamiento adecuado, el

margen de ganancia debe ser superior a 6dB y el margen de fase estar entre +30º y
+60º. Con estos márgenes, queda garantizada la estabilidad del sistema a pesar de
que las constantes de tiempo de los componentes varíen dentro de ciertos límites.

11 Mgtr. Lucy Delgado Barra

CONTROL AUTOMATICO III-EPIE-UCSM

Figura 1.9 Análisis frecuencial de estabilidad sobre 𝐺(𝜔𝑗)𝐻(𝜔𝑗)

(lazo abierto)

2. Lazo cerrado (𝑊(𝜔𝑗)), para medir el comportamiento selectivo en frecuencia del

sistema

 Frecuencia de resonancia (𝜔p) y Máxima resonancia (Mp): corresponden al máximo

en la respuesta transitoria (Mp) y a la frecuencia a la que se produce (𝜔p), donde se
produce la máxima transferencia de potencia.

 Frecuencia de corte (𝜔c) y ancho de banda (BW): la frecuencia de corte es el punto

donde la ganancia es cero y el ancho de banda en el que la ganancia es -3dB (0.707)
y constituye el rango de frecuencias útiles que el sistema puede aceptar a su entrada.

Figura 1.10 Respuesta frecuencial y sus parámetros

(lazo cerrado)

1.3 DISTRIBUCIÓN CERO POLAR DESEADA

El proceso de diseño, involucra modificar la estructura del proceso para obtener el

comportamiento objetivo, descrito en el acápite anterior. Eso significa modificar también las
funciones de transferencia que modelan al proceso, para ello hay que recordar como las

12 Mgtr. Lucy Delgado Barra

CONTROL AUTOMATICO III-EPIE-UCSM

raíces de la función de transferencia de lazo cerrado determinan el comportamiento del

mismo.

Figura 1.11 Respuestas temporales asociadas con las raíces de 𝑊(𝑠) en el plano s.

Como ya se indicó antes, se ha establecido que un sistema tiene un comportamiento bueno

si es semejante a un integrador de segundo orden, lo que establece un compromiso entre
estabilidad, rapidez y exactitud, es decir si:
n
W ( s) 
s  2 n s  n2
2

Donde  se denomina coeficiente de amortiguamiento, y n como frecuencia natural no-

amortiguada. Hallando las raíces, es decir solucionando el denominador, obtenemos
expresiones complejo conjugadas:
s    i.  d
Con:
   n y
d  n 1   2 (frecuencia de oscilación)

Se establecen las siguientes relaciones en el plano complejo S:

Figura 1.12 Parámetros de las raíces complejo-conjugadas

13 Mgtr. Lucy Delgado Barra

CONTROL AUTOMATICO III-EPIE-UCSM

Al recordar las especificaciones de diseño dadas en 1.2, observamos que los parámetros
solicitados nos darán inecuaciones que limitarán n, , y ; que a su vez limitarán la
ubicación de las raíces o polos complejo conjugadas deseados (pccd) en el plano s, como se
muestra en la figura.

Figura 1.13 Limitaciones en el plano S de (a) n, (b) , (c) , y (d) los tres parámetros

Por lo tanto el diseño se limita a establecer las raíces complejo-conjugadas apropiadas que
satisfagan las condiciones iniciales de diseño. Sin embargo pocas veces la función de
transferencia del sistema compensado es tan simple como la mostrada arriba, contiene ceros
y polos adicionales

a) Efecto de adicionar un cero en 𝑊(𝑠)

La adición de un cero en la función de transferencia no cambia las raíces sino más bien
la magnitud de la respuesta, eso quiere decir que influye directamente en el sobrepico o
máximo sobreimpulso Mp, se ha demostrado que a medida que el cero se acerca al valor
de la parte real de los polos complejo conjugados deseados (pccd), Mp aumenta. De la
misma podemos afirmar que el valor del sobrepico Mp no es muy afectado por el cero si
el mismo se encuentra más allá de un factor 4 de la parte real de los polos complejos
conjugados deseados.

b) Efecto de adicionar un polo o raíz en 𝑊(𝑠)

Una raíz adicional va a originar una componente adicional en la respuesta temporal, la
influencia de la misma depende de que tan rápido desaparece (que tan pequeña es la
constante de tiempo) esta componente con relación a la deseada y cuál es su amplitud,
podemos inferir entonces que si el polo adicional está más lejos que 4 veces la parte real
de los polos complejos conjugados deseados, el tiempo de crecimiento, tiempo pico y
tiempo de establecimiento no son prácticamente afectados.

En general, podemos resumir las características para propósitos de diseño:

1. Los polos complejos conjugados de la función de transferencia en lazo cerrado

producen una respuesta al escalón unitario sub-amortiguada.
2. Si todos los polos son reales, la respuesta al escalón unitario es sobre-amortiguada.
3. Los ceros de la función de transferencia en lazo cerrado pueden causar un sobrepaso
aún si el sistema es sobre-amortiguado.
4. La respuesta de un sistema está dominada por aquellos polos más cercanos al origen
del plano s (polos dominantes).
5. Los transitorios debidos a aquellos polos más a la izquierda decaen más rápido.
Mientras más alejados a la izquierda del plano s estén los polos dominantes del
sistema, éste responderá más rápido.

14 Mgtr. Lucy Delgado Barra

CONTROL AUTOMATICO III-EPIE-UCSM

6. Mientras más alejados a la izquierda del plano s estén los polos dominantes del
sistema, éste será más caro y más grandes serán sus señales internas.
7. Cuando un polo y un cero de una función de transferencia de un sistema se cancelan
uno con el otro, la porción de la respuesta del sistema asociada con el polo tendrá
una magnitud más pequeña.

Se denomina Distribución Cero-Polar Deseada a la función de transferencia que se debe

obtener después del proceso de diseño, que nos permite afirmar que el sistema tiene un
comportamiento semejante al de un integrador de segundo orden y que satisface las
especificaciones de diseño iniciales, esta función se dará si se cumplen las siguientes
condiciones:

1. Los pccd (polos complejo conjugados) existen

2. El resto de ceros y polos deben ser no significativos, es decir ser al menos cuatro
veces más grandes que la parte real de los pccd
3. Si existiesen raíces o polos significativos, entonces deberán existir ceros cercanos,
que minimicen la amplitud de la componente adicional generada (se anulan
mutuamente)

1.4 TÉCNICAS DE DISEÑO

El diseño de un sistema de control (definición del controlador) involucra tres pasos:

1. Definición de las especificaciones de diseño.

2. Diseño del compensador o controlador.
3. Definición de los parámetros constructivos del controlador.

Hay que recordar además que el diseño de sistemas de control en el dominio del tiempo que
emplea especificaciones de diseño tales como tiempo de levantamiento, tiempo de retardo,
tiempo de asentamiento o sobrepaso máximo, resulta analíticamente factible sólo para
sistemas de segundo orden o para aquellos que se puedan aproximar mediante sistemas de
segundo orden, tal como se definió en el acápite anterior. Los procedimientos de diseño que
emplean especificaciones en el dominio del tiempo son difíciles de establecer para sistemas
de orden superior a los de segundo orden.

1.4.1 Definición de las especificaciones de diseño.

Las especificaciones de diseño se emplean a menudo para describir qué debe hacer el sistema
y cómo debe hacerlo. Dichas especificaciones son únicas para cada aplicación y se
describieron en 1.2 (error estacionario, el sobrepaso máximo, los tiempos de levantamiento
y de asentamiento, etc.). Todas estas especificaciones se emplearan después como la medida
del desempeño del sistema.

1.4.2 Diseño del compensador o controlador.

La mayoría de los métodos de diseño de sistemas de control convencionales se basan en el

diseño de una configuración fija, lo que permite establecer métodos de diseño generales, por
lo que el diseñador debe elegir a priori donde el controlador estará colocado en relación con
el proceso. Debido a que la mayoría de los esfuerzos de control involucran la modificación
o compensación de las características de desempeño del sistema, el diseño general que

15 Mgtr. Lucy Delgado Barra

CONTROL AUTOMATICO III-EPIE-UCSM

involucra una configuración fija también es llamado compensación. Las configuraciones

comúnmente empleadas para compensación con controlador son:

a) Compensación Serie
Configuración más utilizada en la cual se coloca el controlador en serie con el proceso
controlado, en el punto de menor potencia, por lo que su implementación es sencilla y
económica, debido a que el error está definido a través de señales estándares existen
métodos generales de diseño.

Figura 1.14 Compensación Serie

Cuando se usan varios lazos de realimentación para controlar variables físicas

dependientes se establece una configuración de compensación cascada.

Figura 1.15 Compensación cascada

b) Compensación por Realimentación (paralela)

Configuración en la cual se coloca el controlador en la trayectoria menor de
realimentación. En este caso el diseño del controlador depende explícitamente de la
naturaleza del proceso, por lo que no existen métodos generales de diseño, su
implementación es costosa y difícil y se usa para eliminar problemas específicos a través
de la realimentación y cuando el método anterior no funcionó apropiadamente.

Figura 1.16 Compensación por Realimentación

16 Mgtr. Lucy Delgado Barra

CONTROL AUTOMATICO III-EPIE-UCSM

c) Compensación por Realimentación de Estado

Configuración en la cual se genera la señal de control mediante la realimentación de las
variables de estado a través de ganancias constantes reales. Este tipo de compensación
es útil cuando las señales a controlar son múltiples

Figura 1.17 Compensación por Realimentación de Estado

d) Compensación Serie-Realimentada
Las configuraciones para compensación con controlador mostradas tienen un grado de
libertad, porque sólo hay un controlador en cada sistema, aun cuando el controlador
pueda tener más de un parámetro variable. Estos controladores son limitados al medir su
desempeño, porque es común centrar su diseño en unas pocas especificaciones técnica y
no en el conjunto de todas ellas. Hay estructuras con dos grados de libertad, como la
mostrada donde se usa un controlador en serie y un controlador en realimentación.

Figura 1.18 Compensación Serie-Realimentada

e) Compensación Prealimentada
También con dos grados de libertad, el controlador pre-alimentado Gcf(s) es colocado
en serie con el sistema en lazo cerrado, que tiene un controlador en serie Gc(s) en la
trayectoria directa.

Figura 1.19 Compensación Prealimentada

17 Mgtr. Lucy Delgado Barra

CONTROL AUTOMATICO III-EPIE-UCSM

Una estructura alternativa es colocar al controlador pre-alimentado Gcf(s) en paralelo con

la trayectoria directa por tanto no está en el lazo del sistema y no afecta las raíces de la
ecuación característica del sistema original (estabilidad). Esta estructura es muy utilizada
para mejorar la exactitud del sistema

Figura 1.19 Compensación Prealimentada Alternativa

1.4.3 Definición de los Parámetros Constructivos del Controlador

Después de escoger una configuración apropiada para insertar el controlador en el sistema,

el diseñador debe escoger un tipo de controlador que con la selección adecuada de los valores
de sus elementos satisfaga todas las especificaciones de diseño, es decir se deben determinar
los valores de los parámetros del controlador. Frecuentemente los parámetros interactúan
unos con otros y afectan las especificaciones de diseño en formas conflictivas. Es claro que
entre más especificaciones de diseño y más parámetros haya, el proceso de diseño se vuelve
más complicado, en estos casos la experiencia del diseñador juega un rol importante.

Para determinar los parámetros del compensador, hay dos posibles caminos: el primero, de
naturaleza analítica se hace cuando el modelo matemático del proceso es conocido y se
pueden utilizar las herramientas temporales o frecuenciales conocidas; el segundo, si se
desconoce el modelo matemático, la determinación de los parámetros debe hacerse de
manera empírica usando las curvas de respuesta que el proceso genera experimentalmente.

El proceso de determinación de los parámetros, recibe tradicionalmente el nombre de

sintonización.

18 Mgtr. Lucy Delgado Barra