Integración de

manipuladores y
robots
Relación con las competencias profesionales, personales y sociales y resultados de
aprendizaje:

Integrar manipuladores y/o robots en sistemas mecatrónicos de procesos discretos y

controlados por PLC, optimizando el sistema y verificando su funcionamiento.

Objetivos de la unidad:

- Conocer los distintos tipos de robots industriales

- Realizar programas sencillos con robots industriales

Contenidos:

- Los dispositivos de actuación en los procesos secuenciales: manipuladores y robots.

Tipología y características. Campos de aplicación.

- Elementos de máquinas. Transformaciones y características.

- Transformaciones.

- Cinemática y dinámica de robots.

- Sensores, actuadores neumáticos, hidráulicos y eléctricos y sistemas de control para

robots y manipuladores.

- La comunicación del robot con su entorno. Características y procedimientos.

- Lenguaje de programación de robots.

- Aplicaciones e implantación de robots.

- Conceptos generales sobre fabricación flexible y entornos CIM.

1
 1
ROBÓTICA
1. ¿Qué es la robótica?
El término "Robótica" fue acuñado por Isaac Asimov para describir la tecnología de los robots. Él
mismo predijo hace años el aumento de una poderosa industria robótica, predicción que ya se ha
hecho realidad. Recientemente se ha producido una explosión en el desarrollo y uso industrial de los
robots tal que se ha llegado al punto de hablar de "revolución de los robots" y "era de los robots".

El término robótica puede ser definido desde diversos puntos de vista:

Con independencia respecto a la definición de "robot": “La Robótica es la conexión inteligente de la

percepción a la acción"... [Michael Brady and Richard Paul, editors. Robotics Research: The First
International Symposium. The MIT Press, Cambridge MA, 1984]

En base a su objetivo: "La Robótica consiste en el diseño de sistemas. Actuadores de locomoción,

manipuladores, sistemas de control, sensores, fuentes de energía, software de calidad--todos estos
subsistemas tienen que ser diseñados para trabajar conjuntamente en la consecución de la tarea del
robot"... [Joseph L. Jones and Anita M. Flynn. Mobile robots: Inspirations to implementation. A K
Peters Ltd, 1993]

Supeditada a la propia definición del término robot:"La Robótica describe todas las tecnologías
asociadas con los robots"

¿De dónde proviene la palabra robot? ¿Qué es un robot?

La palabra robot fue usada por primera vez en el año 1921, cuando el escritor checo Karel Capek
(1890 - 1938) estrena en el teatro nacional de Praga su obra Rossum's Universal Robot (R.U.R.). Su
origen es de la palabra eslava robota, que se refiere al trabajo realizado de manera forzada. La trama
era sencilla: el hombre fabrica un robot, luego el robot mata al hombre.

Muchas películas han seguido mostrando a los robots como máquinas dañinas y amenazadoras. Sin
embargo, películas más recientes, como la saga de "La Guerra de las Galaxias" desde 1977, retratan a

2
robots como "C3PO" y "R2D2" como ayudantes del hombre. "Número 5" de "Cortocircuito" y "C3PO"
realmente tienen apariencia humana. Estos robots que se fabrican con look humano se llaman
‘androides’.

3
La mayoría de los expertos en Robótica afirmaría que es complicado dar una definición
universalmente aceptada. Las definiciones son tan dispares como se demuestra en la siguiente
relación:

Ingenio mecánico controlado electrónicamente, capaz de moverse y ejecutar de forma automática

acciones diversas, siguiendo un programa establecido.

Máquina que en apariencia o comportamiento imita a las personas o a sus acciones como, por
ejemplo, en el movimiento de sus extremidades

Un robot es una máquina que hace algo automáticamente en respuesta a su entorno.

Un robot es un puñado de motores controlados por un programa de ordenador.

Un robot es un ordenador con músculos.

Izda. Robot de la película: “Cortocircuito”. Llamado “Nº 5”. Dcha. Robot con armadura de Da Vinci.

4
Es cierto, como acabamos de observar, que los robots son difíciles de definir. Sin embargo, no es
necesariamente un problema el que no esté todo el mundo de acuerdo sobre su definición. Quizás,
Joseph Engelberg (padre de la robótica industrial) lo resumió inmejorablemente cuando dijo: "Puede
que no sea capaz de definirlo, pero sé cuándo veo uno".

La imagen del robot como una máquina a semejanza del ser humano, subyace en el hombre desde
hace muchos siglos, existiendo diversas realizaciones con este fin.

El ciudadano industrializado que vive a caballo entre el siglo XX y el XXI se ha visto en la necesidad de
emprender, en escasos 25 años, el significado de un buen número de nuevos términos marcados por
su alto contenido tecnológico. De ellos sin duda el más relevante haya sido el ordenador.

Éste, está introducido hoy en día en su versión personal en multitud de hogares, y el ciudadano medio
va conociendo en creciente proporción, además de su existencia, su modo de uso y buena parte de
sus posibilidades.

Pero dejando de lado esta verdadera revolución social, existen otros conceptos procedentes del
desarrollo tecnológico que han superado las barreras impuestas por las industrias y centros de
investigación, incorporándose en cierta medida al lenguaje coloquial. Es llamativo como entre éstas
destaca el concepto robot.

Pero el robot industrial, que se conoce y emplea en nuestros días, no surge como consecuencia de la
tendencia o afición de reproducir seres vivientes, sino de la necesidad. Fue la necesidad la que dio
origen a la agricultura, el pastoreo, la caza, la pesca, etc. Más adelante, la necesidad provoca la
primera revolución industrial con el descubrimiento de la máquina de vapor de Watt y, actualmente,
la necesidad ha cubierto de ordenadores la faz de la tierra.

Inmersos en la era de la informatización, la

imperiosa necesidad de aumentar la
productividad y mejorar la calidad de los
productos, ha hecho insuficiente la
automatización industrial rígida, dominante en las
primeras décadas del siglo XX, que estaba
destinada a la fabricación de grandes series de
una restringida gama de productos. Hoy día, más
de la mitad de los productos que se fabrican
corresponden a lotes de pocas unidades.

5
Al enfocarse la producción industrial moderna hacia la automatización global y flexible, han quedado
en desuso las herramientas, que hasta hace poco eran habituales:

Forja, prensa y fundición

Esmaltado
Corte
Encolado
Desbardado
Pulido.

Finalmente, el resto de los robots instalados en 1979 se dedicaban al montaje y labores de inspección.
En dicho año, la industria del automóvil ocupaba el 58% del parque mundial, siguiendo en importancia
las empresas constructoras de maquinaria eléctrica y electrónica. En 1997 el parque mundial de
robots alcanzó la cifra de aproximadamente 830.000 unidades, de los cuales la mitad se localizaba en
Japón.

2. Breve cronología de la robótica

La historia de la robótica ha estado unida a la construcción de "artefactos", que trataban de

materializar el deseo humano de crear seres a su semejanza y que lo descargasen del trabajo. El
ingeniero español Leonardo Torres Quevedo (que construyó el primer mando a distancia para su
automóvil mediante telegrafía sin hilo, el ajedrecista automático, el primer transbordador aéreo y
otros muchos ingenios) acuñó el término "automática" en relación con la teoría de la automatización
de tareas tradicionalmente asociadas a los humanos.

Asimov creó también las Tres Leyes de la Robótica, que utilizó en sus novelas:

Un robot no puede hacer daño a un ser humano o, por inacción, permitir que un ser humano sufra
daño.

Un robot debe obedecer las órdenes dadas por los seres humanos, excepto si estas órdenes entrasen
en conflicto con la Primera Ley.

Un robot debe proteger su propia existencia en la medida en que esta protección no entre en
conflicto con la Primera o la Segunda Ley.

En la ciencia ficción el hombre ha imaginado a los robots visitando nuevos mundos, haciéndose con el
poder, o simplemente aliviando de las labores caseras.

6
 Nombre del
Fecha Importancia Inventor
robot
Descripciones de más de 100 máquinas y autómatas,
Siglo incluyendo un artefacto con fuego, un órgano de viento, Ctesibio de Alexandria,
I a. C. y una máquina operada mediante una moneda, una Autónoma Filón de Bizancio, Herón
antes máquina de vapor, en Pneumatica y Autómata de Herón de Alexandria, y otros
de Alejandría
Barco con
1206 Primer robot humanoide programable cuatro músicos Al Jazarí
robotizados
Caballero
c. 1495 Diseño de un robot humanoide Leonardo da Vinci
mecánico
1738 Pato mecánico capaz de comer, agitar sus alas y excretar. Digesting Duck Jacques de Vaucanson
Juguetes mecánicos japoneses que sirven té, disparan Juguetes
1800s Hisashige Tanaka
flechas y pintan. Karakuri
Aparece el primer autómata de ficción llamado "robot", Rossum's
1921 Karel Čapek
aparece en R.U.R. Universal Robots
Se exhibe un robot humanoide en la Exposición Universal Westinghouse Electric
1930s Elektro
entre los años 1939 y 1940 Corporation
Exhibición de un robot con comportamiento biológico
1948 Elsie y Elmer William Grey Walter
simple
Primer robot comercial, de la compañía Unimation
1956 fundada por George Devol y Joseph Engelberger, basada Unimate George Devol
en una patente de Devol
1961 Se instala el primer robot industrial Unimate George Devol
1963 Primer robot "palletizing" Palletizer Fuji Yusoki Kogyo
1973 Primer robot con seis ejes electromecánicos Famulus KUKA Robot Group
Brazo manipulador programable universal, un producto de
1975 PUMA Victor Scheinman
Unimation
Robot Humanoide capaz de desplazarse de forma bípeda e
2000 ASIMO Honda Motor Co. Ltd
interactuar con las personas

3. Clasificación de los robots según su cronología

La que a continuación se presenta es la clasificación más común:

1ª Generación.

Manipuladores. Son sistemas mecánicos multifuncionales con un sencillo sistema de control, bien
manual, de secuencia fija o de secuencia variable.

2ª Generación.

Robots de aprendizaje. Repiten una secuencia de movimientos que ha sido ejecutada previamente
por un operador humano. El modo de hacerlo es a través de un dispositivo mecánico. El operador
realiza los movimientos requeridos mientras el robot le sigue y los memoriza.

7
3ª Generación.

Robots con control sensorizado. El controlador es una computadora que ejecuta las órdenes de un
programa y las envía al manipulador para que realice los movimientos necesarios.

4ª Generación.

Robots inteligentes. Son similares a los anteriores, pero además poseen sensores que envían
información a la computadora de control sobre el estado del proceso. Esto permite una toma
inteligente de decisiones y el control del proceso en tiempo real.

4. Clasificación según su morfología

La arquitectura, es definida por el tipo de configuración general del Robot, puede se metamórfica. El
concepto de metamorfismo, de reciente aparición, se ha introducido para incrementar la flexibilidad
funcional de un Robot a través del cambio de su configuración por el propio Robot. El metamorfismo
admite diversos niveles, desde los más elementales (cambio de herramienta o de efecto terminal),
hasta los más complejos como el cambio o alteración de algunos de sus elementos o subsistemas
estructurales. Los dispositivos y mecanismos que pueden agruparse bajo la denominación genérica
del Robot, tal como se ha indicado, son muy diversos y es por tanto difícil establecer una clasificación
coherente de los mismos que resista un análisis crítico y riguroso. La subdivisión de los Robots, con
base en su arquitectura, se hace en los siguientes grupos: Poliarticulados, Móviles, Androides,
Zoomórficos e Híbridos.

1. Poliarticulados En este grupo están los Robots de muy

diversa forma y configuración cuya característica común es la
de ser básicamente sedentarios (aunque excepcionalmente
pueden ser guiados para efectuar desplazamientos limitados) y
estar estructurados para mover sus elementos terminales en
un determinado espacio de trabajo según uno o más sistemas
de coordenadas y con un número limitado de grados de
libertad". En este grupo se encuentran los manipuladores, los
Robots industriales, los Robots cartesianos y se emplean
cuando es preciso abarcar una zona de trabajo relativamente
amplia o alargada, actuar sobre objetos con un plano de
simetría vertical o reducir el espacio ocupado en el suelo.

8
Este tipo de robot son los de tipo industrial.

2. Móviles Son Robots con grandes capacidades de

desplazamiento, basados en carros o plataformas y
dotados de un sistema locomotor de tipo rodante.
Siguen su camino por telemando o guiándose por la
información recibida de su entorno a través de sus
sensores. Estos Robots aseguran el transporte de piezas
de un punto a otro de una cadena de fabricación.
Guiados mediante pistas materializadas a través de la
radiación electromagnética de circuitos empotrados en el
suelo, o a través de bandas detectadas
fotoeléctricamente, pueden incluso llegar a sortear
obstáculos y están dotados de un nivel relativamente
elevado de inteligencia.

3. Androides Son Robots que intentan reproducir total o

parcialmente la forma y el comportamiento cinemática del
ser humano. Actualmente los androides son todavía
dispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad
práctica, y destinados, fundamentalmente, al estudio y
experimentación. Uno de los aspectos más complejos de
estos Robots y sobre el que se centra la mayoría de los
trabajos, es el de la locomoción bípeda. En este caso, el principal problema es controlar dinámica y
coordinadamente en el tiempo real el proceso y mantener simultáneamente el equilibrio del Robot.

4. Zoomórficos Los Robots zoomórficos,

que considerados en sentido no restrictivo
podrían incluir también a los androides,
constituyen una clase caracterizada
principalmente por sus sistemas de
locomoción que imitan a los diversos seres
vivos. A pesar de la disparidad morfológica
de sus posibles sistemas de locomoción es
conveniente agrupar a los Robots
zoomórficos en dos categorías principales:

9
caminadores y no caminadores. El grupo de los Robots zoomórficos no caminadores está muy poco
evolucionado. Los experimentados efectuados en Japón basados en segmentos cilíndricos biselados
acoplados axialmente entre sí y dotados de un movimiento relativo de rotación. Los Robots
zoomórficos caminadores multípedos son muy numeroso y están siendo experimentados en diversos
laboratorios con vistas al desarrollo posterior de verdaderos vehículos terrenos, piloteando o
autónomos, capaces de evolucionar en superficies muy accidentadas. Las aplicaciones de estos
Robots serán interesantes en el campo de la exploración espacial y en el estudio de los volcanes.

5. Híbridos Estos Robots corresponden a aquellos de difícil clasificación cuya estructura se sitúa en
combinación con alguna de las anteriores ya expuestas, bien sea por conjunción o por yuxtaposición.
Por ejemplo, un dispositivo segmentado articulado y con ruedas, es al mismo tiempo uno de los
atributos de los Robots móviles y de los Robots zoomórficos. De igual forma pueden considerarse
híbridos algunos Robots formados por la yuxtaposición de un cuerpo formado por un carro móvil y de
un brazo semejante al de los Robots industriales. En parecida situación se encuentran algunos Robots
antropomorfos y que no pueden clasificarse ni como móviles ni como androides, tal es el caso de los
Robots personales.

5. Robots industriales

Existen muchas maneras de clasificar los robots industriales ya que se puede realizar una clasificación
diferente por cada característica o destino de estos. Aquí se presentan, de manera global, las
clasificaciones más utilizadas:

• por estructura mecánica,

• por el tipo de control,

• por el tipo de trayectoria,

• por la aplicación a la que están destinados.

10
 5.1. Clasificación por estructura mecánica

ESTRUCTURA ESPACIO DE
TIPO DESCRIPCIÓN PRINCIPIO EJEMPLO
CINEMÁTICA TRABAJO

Robot donde el brazo) está

constituido por tres
Robot articulaciones prismáticas
donde los ejes están
cartesiano
dispuestos según un
sistema de coordenadas
cartesianas.

Robot donde el brazo está

constituido por al menos
una articulación rotativa y
Robot
de una articulación
cilíndrico prismática donde los ejes
están dispuestos según un
sistema de coordenadas
cilíndricas.

Robot
Robot cuyos ejes forman un
Esférico (o sistema de coordenadas
polar) polar.

Robot
SCARA:
Selectively Robot que tiene dos
Compliant articulaciones rotativas con
Arm for ejes paralelos, para
Robotic proporcionar conformidad
Assembly. en un plano dado.

Robot Robot cuyo brazo tiene al

menos articulaciones
articulado
rotativas

Robot donde el brazo (ejes

Robot principales) están
constituidos por tres
paralelo
articulaciones prismáticas
concurrentes

11
5.2. Clasificación por el tipo de control

Atendiendo al tipo de control, la clasificación más elemental que suele realizarse es la siguiente:

• Servo-controlados. Los robots servo-controlados se gobiernan utilizando la información

procedente de sensores que monitorizan continuamente la velocidad y posición de los ejes
del robot y componentes asociados. La realimentación que supone esta información se
compara con la información con la que el robot ha sido pre-adiestrado, y que se encuentra
programada en los dispositivos de memoria del robot.

• No servo-controlados. Los robots no servo-controlados carecen de realimentación y sus ejes

se controlan mediante un sistema de topes mecánicos y finales de carrera.

5.3. Clasificación por el tipo de trayectoria

Los robots industriales pueden ser programados desde para recorrer simplemente una distancia,
hasta para desempeñar sus operaciones preprogramadas con diferentes tipos de trayectorias
generadas a través de diferentes técnicas de control.

Existen tres tipos diferentes de trayectoria posibles:

• trayectoria Punto-a-Punto,

• trayectoria controlada,

• trayectoria continua.

Lo cual da lugar a los correspondientes tipos de robots:

• Robot de trayectoria Punto-a-Punto

Los robots controlados de esta manera son programados para moverse desde un punto discreto hasta
otro, dentro del entorno de trabajo del robot. En el modo de operación automática, la trayectoria real
recorrida por el robot variará ligeramente, debido a variaciones en la velocidad, geometría de las
articulaciones localizaciones espaciales de los puntos.

Esta diferencia entre las trayectorias es difícil de predecir y por consiguiente pude ocasionar un
peligro potencial en la seguridad de las personas y los equipos.

12
 • Robot de trayectoria controlada

La trayectoria o el modo de movimiento aseguran que el final del brazo del robot seguirá una
trayectoria y orientación predecible (controlada) ya que el robot viaja de punto a punto. Las
transformaciones entre coordenadas requeridas para el manejo de este hardware son calculadas por
el ordenador que dirige el sistema de control del robot.

Este tipo de programación es menos probable que presente peligros en la seguridad de las personas o
en los equipos.

• Robot de trayectoria continua

Un robot de trayectoria continua controlada es aquel cuya trayectoria se controla mediante el

almacenamiento de una gran sucesión de puntos espaciales en memoria durante una secuencia de
aprendizaje. Durante este tiempo, y mientras el robot se mueve, las coordenadas de los puntos de
cada eje en el espacio son monitoreadas de manera continua en una base de tiempo fija (por ejemplo
60 veces por segundo o más) y almacenadas en la memoria del ordenador del sistema de control.
Cuando el robot opera en modo de automático, se carga el programa de la memoria y se genera una
trayectoria duplicada.

5.4. Clasificación por aplicación

En lo referente a las aplicaciones, se pueden destacar los siguientes grandes grupos de robots:

• Robots de soldadura.

• Robots de ensamblado.

• Robots de manipulado.

• Robots de pintura.

6. Estructura de un robot industrial

La idea común que se tiene de un robot industrial es la de un brazo mecánico articulado, pero este
elemento no es más que una parte de lo que se considera técnicamente como un sistema de robot
industrial.

Un sistema de robot industrial consta de las siguientes partes,

13
1.-Manipulador o brazo mecánico

2.-Controlador.

3.-Elementos motrices o actuadores.

4.-Elemento terminal. Herramienta o aprehensor.

5.-Sensores de información en los robots inteligentes.

Por último, al robot industrial se le engloba dentro de la arquitectura de la célula de fabricación

flexible, en la que se combinan diversos dispositivos que configuran un núcleo básico de producción
(figura).

Recibe el nombre de manipulador o brazo de un robot, el conjunto de elementos mecánicos que

propician el movimiento del elemento terminal (aprehensor o herramienta). Dentro de la estructura
interna del manipulador se alojan, en muchas ocasiones, los elementos motrices, engranajes y
transmisiones que soportan el movimiento de las cuatro partes que, generalmente, suelen conformar
el brazo:

14
A.-Base o pedestal de fijación.

B.-Cuerpo.

C.-Brazo.

E.-Antebrazo.

Los cuatro elementos rígidos del brazo están

relacionados entre sí mediante articulaciones,
las cuales pueden ser giratorias, cuando el
movimiento permitido es el de rotación o prismáticas, en las que existe un movimiento de
traslación entre los

A semejanza con el brazo humano, a las uniones o articulaciones del manipulador se las
denomina:

Unión del cuerpo (Base-Cuerpo).

Unión del hombro (Cuerpo-Brazo).

Unión del codo (Brazo-Antebrazo)

Unión de la muñeca (Antebrazo-Aprehensor).

El número de elementos del brazo y el de las articulaciones que los relacionan, determinan los
grados de libertad de manipulador, que en los robots industriales suelen ser 6, que coinciden
con los movimientos independientes que posicionan las partes del brazo en el espacio. Tres de
ellos definen la posición en el espacio y los otros tres la orientación del elemento terminal. En
la figura se indican los movimientos de un manipulador clásico.

7. El Controlador

Recibe este nombre el dispositivo que se encarga de regular el movimiento de los elementos
del manipulador y todo tipo de acciones, cálculos y proceso de información, que se realiza.

La complejidad del control varía según los parámetros que se gobiernan, pudiendo existir las
siguientes categorías:

15
 - Controlador de posición. Sólo interviene en el control de la posición del elemento
terminal. Puede actuar en modo punto a punto, o bien, en modo continuo, en cuyo
caso recibe el nombre de control continuo de trayectoria.

- Control cinemático. Cuando además de la posición se regula la velocidad.

- Control dinámico. Si tiene en cuenta, también, las propiedades dinámicas del

manipulador, motores y elementos asociados.

- Control adaptativo. Además de lo indicado en los anteriores controles, también se

considera la variación de las características del manipulador al variar la posición.

Refiriéndose a otro aspecto, el control puede llevarse a cabo en lazo abierto o en lazo cerrado.
En el caso de control en lazo abierto, se produce una señal de consigna que determina el
movimiento, pero no se analiza si se ha realizado con exactitud o se ha producido un error, al
efectuarse en la realidad.

El control en lazo abierto tiene muchas causas de error (inercia, interferencias, fricciones,
desplazamientos, etc.) y si bien es muy simple y económico, no se admite en las aplicaciones
industriales, donde es fundamental la exactitud y la repetitividad de los movimientos. Sin

16
embargo, en robots dedicados a la enseñanza y el entrenamiento, este tipo de control está
muy extendido.

La mayoría de los sistemas de robots industriales poseen un control en lazo cerrado, con
realimentación. Este control hace uso de un transductor o sensor de la posición real de la
articulación o del elemento terminal, cuya información se compara con el valor de la señal de
mando o consigna, que indica la posición deseada.

Los controladores de robots son ordenadores, en los que el programa correspondiente se

encarga de calcular las señales aplicadas a los actuadores, tras el procesado de la señal de
consigna y la que procede de los transductores de posición.

8. Los elementos motrices o actuadores

Los elementos motrices son los encargados de producir el movimiento de las articulaciones,
bien directamente o a través de poleas, cables, cadenas, etc.

Se clasifican en tres grupos, atendiendo a la energía que utilizan:

- Neumáticos. Son muy indicados en el

control de movimientos rápidos. Son
sencillos de construir v mantener. El
inconveniente de este tipo de actuadores
es que no se dispone de información del
movimiento más que en las posiciones
inicial N - final. Para conseguir más
información de las posiciones de los cilindros deberíamos utilizar cilindros con vástago
magnético y sensores magnéticos a lo largo del cilindro, lo que complicaría mucho el
tableado y control del robot. En la figura podemos ver un cilindro con vástago
magnético que dispone de dos sensores magnéticos. Esta es una de las mejores
soluciones para posicionamiento en cilindros neumáticos.

- Hidráulicos. Los actuadores hidráulicos son recomendables en los manipuladores que

tienen una gran capacidad de carga, junto a una precisa regulación de velocidad.

- Eléctricos. Los motores eléctricos son los más utilizados, por su fácil y preciso control,
así como por otras propiedades ventajosas que reporta su funcionamiento, como
consecuencia del empleo de la energía eléctrica. La ventaja que aporta la utilización de

17
 los motores eléctricos es la facilidad de controlar la posición del actuador en cada
momento del movimiento, bien utilizando motores paso a paso o motores continuos,
de corriente continua o alterna, con controles ópticos de posición o mediante
servosistemas (véase siguiente apartado).

9. El elemento terminal

A la muñeca del manipulador se acopla una garra o una herramienta, que será la encargada de
materializar el trabajo previsto.

Por lo general, la problemática del elemento terminal radica en que ha de soportar una
elevada capacidad de carga y al mismo tiempo conviene que tenga reducido peso y tamaño.

Como consecuencia de la amplia variedad de tareas a las que se destinan los robots, el
elemento terminal adopta formas muy diversas. En bastantes ocasiones es necesario diseñar el
elemento terminal a medida de la operación en la que se aplica.

Pinzas de apertura: Este tipo de elemento terminal es

posiblemente el más difundido en el campo de la manipulación.
Se trata de un par de pinzas con dedos rígidos cuyo movimiento
está vinculado a un accionamiento rotativo o lineal que abre y
cierra los dedos. El accionamiento puede ser neumático,
hidráulico o eléctrico. De ellos el más sencillo y económico es el
neumático.

Las pinzas pueden ser de los siguientes tipos:

- Pinzas con apertura paralela de los dedos.

- Pinzas con apertura angular de los dedos.

- Pinzas autocentrantes, paralelas, de teres dedos.

- Pinzas con apertura a 180°.

Sistemas de vacío: Los sistemas de vacío sustituyen las pinzas por ventosas como elementos
finales del manipulador; en este caso se utilizan exclusivamente sistemas de aire comprimido
para producir el vacío, generalmente utilizando eyectores. Su utilización se caracteriza por:

18
 - Simplicidad de los componentes básicos.

- Fácil posicionamiento de la ventosa contra el

objeto.

- Altas frecuencias de trabajo.

- Fácil adaptación a superficies diversas sin

necesidad de mecanismos adicionales.

Una aplicación típica de la sujeción por vacío la encontramos en el ensamblaje de lunas y

puertas en la fabricación de automóviles.

Actuadores de giro

Son elementos imprescindibles en la

automatización. Se utilizan para realizar
posicionamiento del objeto a manipular dentro de
un giro angular.

10. Sensores de información

Los robots de la última generación tienen la capacidad para relacionarse con el entorno y
tomar decisiones en tiempo real, para adaptar sus planes de acción a las circunstancias
exteriores. La información que reciben les hace autoprogramables, o sea, alteran su actuación
en función de la situación externa, lo que supone disponer de un cierto grado de Inteligencia
Artificial.

Las informaciones más solicitadas por los robots son las que hacen referencia a la posición,
velocidad, aceleración, fuerzas, pares, dimensiones y contorno de objetos y temperatura. Para
cuantificar los valores correspondientes a estos parámetros; existen en el mercado sensores
de tipo mecánico, óptico, térmico, eléctrico, ultrasónico, etc. Sin embargo, la investigación más
avanzada contempla con especial atención a los transductores de visión artificial y sonido de
máquinas, que posibilitan un tratamiento de la información más exacto y apropiado al ser
humano.

19
 11. Principales características de los robots

Se describen las características más relevantes propias de los robots y se proporcionan valores
concretos de las mismas, para determinados modelos y aplicaciones.

Grados de libertad: Son los parámetros que se precisan para determinar la posición y la
orientación del elemento terminal del manipulador. También se pueden definir los grados de
libertad, como los posibles movimientos básicos (giros y desplazamientos) independientes. En
la figura, se muestra el esquema de un robot de estructura moderna con 6 grados de libertad.

Un mayor número de grados de libertad conlleva un aumento de la flexibilidad en el

posicionamiento del elemento terminal.

Zonas de trabajo y
dimensiones del manipulador:
Las dimensiones de los elementos
del manipulador, junto a los
grados de libertad, definen la zona
de trabajo del robot, característica
fundamental en las fases de
selección e implantación del
modelo adecuado.

La zona de trabajo se subdivide en

áreas diferenciadas entre sí, por la accesibilidad específica del elemento terminal en cada una
de ellas. Por ejemplo, la zona en la que se puede orientar horizontalmente el elemento
terminal (aprehensor o herramienta), es diferente a la que permite orientarlo verticalmente o
con el determinado ángulo de inclinación.

También queda restringida la zona de trabajo por los límites de giro y desplazamiento que
existan en las articulaciones.

Capacidad de carga: El peso, en kilogramos, que puede transportar la garra del manipulador
recibe el nombre de capacidad de carga. A veces, este dato lo proporcionan los fabricantes,
incluyendo el peso de la propia garra.

20
Precisión en la repetitividad: Esta magnitud establece el grado de exactitud en la repetición
de los movimientos de un manipulador al realizar una tarea programada.

Dependiendo del trabajo que se deba realizar, la precisión en la repetitividad de los

movimientos es mayor o menor. Así, puede variar de 0,1 mm para trabajos de ensamblaje a 3
mm en las operaciones de pintura.

Velocidad: En tareas de soldadura y manipulación de piezas es muy aconsejable que la

velocidad de trabajo sea alta. En pintura, mecanizado y ensamblaje, la velocidad debe ser
media e incluso baja.

Coordenadas de los movimientos: La estructura del manipulador y la relación entre sus

elementos proporcionan una configuración mecánica, que da origen al establecimiento de los
parámetros que hay que conocer para definir la posición y orientación del elemento terminal.
Fundamentalmente, existen cuatro estructuras clásicas en los manipuladores, que se
relacionan con los correspondientes modelos de coordenadas en el espacio y que son los que
muestra la figura y se citan a continuación:

Cartesianas. Movimiento según los ejes cartesianos X-Y-Z. Suelen estar realizados con cilindros
neumáticos y la base suele ser un tipo de cilindro sin vástago o con cilindros lineales.

21
Cilíndricas. Movimiento similar al anterior con la diferencia que la base dispone de giro. Suele
estar realizado igual que el anterior. En la figura podemos ver un robot realizado mediante
cilindros neumáticos con este tipo de movimiento.

Polares. Movimiento según un sistema polar esférico. Para realizar este tipo de movimiento se
pueden utilizar elementos neumáticos, hidráulicos o eléctricos o una combinación de estos
sistemas.

Angulares. Posiblemente el tipo de movimiento más complejo tanto por su realización física
como por la programación de movimientos. Los robots angulares son los más precisos con
mayor grado de libertad. Los movimientos se pueden realizar utilizando elementos
neumáticos, hidráulicos o eléctricos o una combinación de estos sistemas como en los polares.

Programabilidad: La inclusión del controlador de tipo microelectrónico en los robots

industriales, permite la programación del robot de muy diversas formas.

En general, los modernos sistemas de robots admiten la programación manual, mediante una
pistola o módulo de programación y la programación textual, usando una terminal pantalla-
teclado y un lenguaje.

La programación gestual y textual controlan diversos aspectos del funcionamiento del

manipulador:

• Control de la velocidad y la aceleración.

• Saltos de programa condicionales.
• Temporizaciones y pausas.
• Edición, modificación, depuración y
ampliación de programas.
• Funciones de seguridad.
• Funciones de sincronización con otras
máquinas.
• Uso de lenguajes específicos de
robótica.

Capacidad de memoria: El tipo de memoria utilizado y su capacidad de almacenamiento se

encuentran íntimamente relacionados con la programabilidad y el control del robot.

22
Inicialmente, los sistemas de control vienen dotados con configuraciones estándar de
memoria, fácilmente ampliables. La memoria del PUMA 500 tiene una capacidad de 8 K bytes,
que opcionalmente se puede ampliar hasta 16 K. El sistema IRB 6/2 posee una capacidad
básica, que permite almacenar hasta 470 posiciones o puntos de trabajo, pudiéndose ampliar
hasta 12.000.

Otras características que pueden acompañar a los robots industriales y que se contemplan en
determinadas aplicaciones son:

• Adaptabilidad con sensores de información del mundo exterior.

• Movilidad.
• Sincronización con máquinas y elementos móviles.
• Visión artificial.

12. Los lenguajes para robótica

Los lenguajes clásicos empleados en Informática, como el C, FROTRAN, BASIC, PASCAL, etc., no
disponen de las instrucciones y comandos específicos que necesitan los robots, para
aproximarse a su configuración y a los trabajos que han de realizar.

Esta circunstancia, ha obligado a los constructores de robots e investigadores a diseñar

lenguajes propios de la Robótica. Sin embargo, los lenguajes diseñados hasta el momento se
han dirigido a un determinado modelo de manipulador y a una tarea concreta, lo que ha
impedido la aparición de lenguajes transportables entre máquinas y por lo tanto de carácter
universal.

La estructura del sistema informático del robot varía notablemente, según el nivel y
complejidad del lenguaje y de la base de datos que requiere. Hasta hace poco, la tendencia
general era la del empleo de nimicomputadores, pero actualmente el uso de sistemas
multiprocesadores, que reducen el coste y el volumen, se implanta en la mayoría de las
aplicaciones.

En el desarrollo de los lenguajes avanzados de robótica, existe una gran preocupación para
dotarles de recursos operativos que permitan soportar una arquitectura basada en la
Inteligencia Artificial. Ello supone la adecuación de las instrucciones de los lenguajes a las
informaciones, que diversos sensores (visión, proximidad, sonido, etc.) captan del inundo

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exterior. Después, el sistema de control seleccionará los planes de acción, disponiendo el robot
de un cierto grado de autocontrol.

12.1. Clasificación de la programación de robots

La programación empleada en Robótica puede tener un carácter explicito, en el que el

operador es el responsable de las acciones de control y de las instrucciones adecuadas que las
implementan, o especifica, basada en la modelación del mundo exterior, en este caso el
operador describe la tarea y el entorno y el propio sistema toma las decisiones.

La programación explícita es la utilizada en las aplicaciones industriales y consta de dos

técnicas fundamentalmente:

- Programación gestual, que consiste en guiar el brazo del robot directamente a lo largo
de la trayectoria que debe seguir. Los puntos del camino se graban en memoria y
luego se repiten.

- Programación textual, en el que las acciones que ha de realizar el brazo robot se

especifican mediante las instrucciones de un lenguaje. Las trayectorias del
manipulador se calculan matemáticamente con gran precisión (la parte de la robótica
que se dedica al análisis y solución de los problemas derivados del posicionamiento de
los elementos del manipulador, se denomina Cinemática de robots).

Los lenguajes de programación textual se encuadran en varios niveles, según se realice la

descripción del trabajo del robot. Se relacionan a continuación en orden creciente de
complejidad:

Lenguajes elementales, que controlan directamente el movimiento de las articulaciones del

manipulador.

• Lenguajes dirigidos a posicionar el elemento terminal del manipulador.

• Lenguajes orientados hacia el objeto sobre el que opera el sistema.

• Lenguajes enfocados a la tarea que realiza el robot.

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12.2. Programación gestual o directa

En este tipo de programación, el propio brazo interviene en el trazado del camino y en las
acciones a realizar en la tarea de la aplicación. Esta característica determina la programación
"on-line".

La programación gestual se subdivide en dos clases:

• Programación por aprendizaje directo.

• Programación mediante un dispositivo de enseñanza.

En el aprendizaje directo, el punto final del brazo se traslada con ayuda de un dispositivo
especial colocado en su muñeca o utilizando un brazo maestro o maniquí, sobre el que se
efectúan los desplazamientos que, tras ser memorizados, serán repetidos por el manipulador.

La técnica de aprendizaje directo se utiliza, extensamente, en labores de pintura. Con esta

programación, los operarios sin conocimientos de software, pero con experiencia en el trabajo
a desarrollar, pueden preparar los programas eficazmente.

La programación por aprendizaje directo tiene pocas posibilidades de edición, ya que, para
generar una trayectoria continua, es preciso almacenar o definir una gran cantidad de puntos,
cuya reducción origina discontinuidades. El software se organiza, aquí, en forma de intérprete.

La programación, usando dispositivo de enseñanza, consiste en determinar las acciones y

movimientos del brazo manipulador, a través de un elemento especial para este cometido. En
este caso, las operaciones ordenadas se sincronizan para conformar el programa de trabajo.

El dispositivo de enseñanza suele estar constituido por botones, teclas, pulsadores, luces
indicadoras, ejes giratorios o joystick.

Al igual que con la programación directa el usuario no necesita conocer ningún lenguaje de
programación.

La estructura del software es del tipo intérprete; sin embargo, el sistema operativo que
controla el procesador puede poseer rutinas específicas, que suponen la posibilidad de realizar
operaciones muy eficaces. Como, por ejemplo, abrir o cerrar la pinza en una sola tecla.

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Los lenguajes de programación gestual, además de necesitar al propio robot en la confección
del programa, carecen de adaptabilidad en tiempo real con el entorno y no pueden tratar, con
facilidad, iteraciones de emergencia.

12.3. Programación textual directa

El programa queda constituido por un texto de instrucciones o sentencias, cuya confección no

requiere la intervención del robot; es decir, se efectúan off-line. Con este tipo de
programación, el operador no define, prácticamente, las acciones del brazo manipulador, sino
que se calculan, en el programa, mediante el empleo de las instrucciones textuales adecuadas.

En la programación textual, la posibilidad de edición es total. El robot debe intervenir, sólo, en

la puesta a punto final.

Según las características del lenguaje, pueden confeccionarse programas de trabajo, con
inclusión de saltos condicionales, empleo de bases de datos, posibilidad de creación de
módulos operativos intercambiables, capacidad de adaptación a las condiciones del mundo
exterior, etc.

En la programación textual explícita, el programa consta de una serie de órdenes o

instrucciones concretas, que van definiendo con rigor las operaciones necesarias para llevar a
cabo la aplicación. Con este tipo de programación, la labor del tratamiento de las situaciones
anormales, colisiones, etc., queda a cargo del programador.

Dentro de la programación explícita, hay dos niveles.

- Nivel de movimiento elemental. Comprende los lenguajes dirigidos a controlar los

movimientos del brazo manipulador. Existen dos tipos:

a. Articular, cuando el lenguaje se dirige al control de los movimientos de las diversas

articulaciones del brazo.

b. Cartesiano, cuando el lenguaje define los movimientos relacionados con el sistema de

manufactura, es decir, los del punto final del trabajo (TCP del inglés: Tool Center Point).

- Nivel estructurado. Intenta introducir relaciones entre el objeto y el sistema del robot, para
lo que los lenguajes se desarrollan sobre una estructura formal.

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Se puede decir que los lenguajes correspondientes a este tipo de programación adoptan la
filosofa del PASCAL. Describen objetos y transformaciones con objetos, disponiendo, muchos
de ellos, de una estructura de datos arborescente.

12.4. Programación textual específica

Se trata de una programación del tipo no procesal, en la que el usuario describe las
especificaciones de los productos mediante una modelización, al igual que las tareas que hay
que realizar sobre ellos.

El sistema informático para la programación textual específica ha de disponer del modelo del
universo o mundo donde se encuentra el robot.

El trabajo de la programación consistirá, simplemente, en la descripción de las tareas a

realizar, lo que supone poder llevar a cabo trabajos complicados.

Dentro de la programación especificativa, se distinguen dos clases según que la orientación del
modelo se refiera a los objetivos o a los objetos.

Si el modelo se orienta al nivel de los objetos, el lenguaje trabaja con ellos y establece las
relaciones entre ellos. Los lenguajes son de alto nivel, permitiendo expresar las sentencias en
un lenguaje similar al usado comúnmente.

Cuando el modelo se orienta hacia los objetos, se define el producto final.

La creación de lenguajes de muy alto nivel transferirá una gran parte del trabajo de
programación, desde el usuario hasta el sistema informático; éste resolverá la mayoría de los
problemas, combinando la Automática y la Inteligencia Artificial.

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