MOTORES

ELÉCTRICOS
PASO A PASO

Integrantes: Luis Chávez - Nicolas Hermosilla – José Tapia P

Carrera: Ingeniería de Ejecución en Electricidad
Asignatura: Accionamientos Eléctricos
Docente: Sr. Carlos Mauricio Rojas Parada
ÍNDICE

Página
Índice 2
Introducción 3
Objetivos 4
Desarrollo 4
Reseña Histórica y estado de arte de los motores paso a paso 5
¿Qué es un motor paso a paso? 5
Partes de un motor paso a paso 6
Características de funcionamiento del motor paso a paso 7
Funcionamiento del motor paso a paso en modo de paso completo 8
Funcionamiento en modo de medio paso 10
Funcionamiento en modo Microstep (Micro paso) 10
Ventajas y desventajas de un motor paso a paso 11
Tipos de motores paso a paso 12
Motor paso a paso de imán permanente 12
Motor paso a paso de reluctancia variable 12
Motor paso a paso híbrido 13
Motor paso a paso unipolar y bipolar 14
Curva respuesta y torque velocidad motor paso a paso 15
Control Velocidad de un motor paso a paso 16
Aplicaciones industriales 17
Inversión de giro de un motor paso a paso 18
Ejemplos de aplicaciones desarrollado en simulador de motor PP 19
Conclusión 20
Bibliografía y Linkografía 20

2
INTRODUCCIÓN

Un motor es una máquina que genera movimiento a través de la conversión de algún

tipo de energía en energía mecánica, que es el tipo de energía que se suele asociar al
movimiento. Se dice que el padre del motor eléctrico fue el británico Michael Faraday, que
en 1821 demostró, por medios electromagnéticos, el principio de la conversión de la energía
eléctrica en energía mecánica.

A lo largo de la historia, la idea de responder a necesidades tanto domésticas como

industriales, ha llevado a lograr mejoras en la fabricación de motores, existiendo varios tipos
de éstos, como los de corriente alterna, corriente continua, entre otros.
Esta investigación será sobre motores eléctricos paso a paso, los que a diferencias de otros
motores proporciona una mayor precisión para cada desplazamiento. Estos dispositivos
electromagnéticos, incrementales o rotativos, convierten pulsos digitales en movimiento de
rotación mecánica. El motor paso a paso se aplica en situaciones donde la precisión de los
desplazamientos tiene gran importancia en situaciones cotidianas como lo son el uso de
cabezales de discos duros y en impresoras,

3
OBJETIVOS

Objetivo general
✓ Conocer el funcionamiento y uso del motor paso a paso.

Objetivos específicos
✓ Conocer su origen.
✓ Comprender el principio de funcionamiento del motor paso a paso.
✓ Entender su uso.
✓ Conocer sus aplicaciones

DESARROLLO

4
 • Reseña histórica y estado del arte de los motores paso a paso
Los motores paso a paso fueron los primeros en ser empleados en sistema de
bucle abierto. En 1927 ya se publicó un artículo sobre motores paso a paso trifásicos
para el control de dirección de los cañones y tubos lanzatorpedos para la marina
británica (Camprubi,2007).
Existe una discusión para la mayoría, sin embargo, la invención le corresponde a
Frank W. Woods, quien presentó una patente para un motor de paso con 5 bobinas del
estator, controlando la polaridad de las bobinas del estator, un movimiento de paso ya
podría ser generado. De esta manera también se puede invertir el sentido de giro.
Figura 1: motor de 5 bobinas de Woods

Como predecesor del motor de paso, se conoce lo que es denominado la “unidad de

trinquete”. El principio de esta unidad es simple: una bobina gira el rotor, cuando se energiza,
para un cierto ángulo como si fuera un trinquete. Esta unidad ya era utilizada en 1850 en la
telegrafía, en el contexto del “telégrafo puntero”.

5
El rotor era principalmente un material magnético permanente, ya en los años 20 existía un
derecho integral para el principio de la reticencia. El motor híbrido desarrollado a partir de
los años 60 fue una combinación entre el motor de paso de reticencia y el motor de paso
usando imanes permanentes.
Con los avances en la electrónica, los controladores de estas unidades se volvieron más
poderosos y más baratos, haciendo que el motor de paso fuese ampliamente utilizado en la
industria a partir de los años 2000.

• ¿Qué es un motor paso a paso?

Es un dispositivo electromecánico que convierte una serie de impulsos eléctricos en
desplazamientos angulares discretos, lo que significa que es capaz de girar una cantidad de
grados dependiendo de sus entradas de control.

• Partes constituyentes de un Motor Paso a Paso

El motor paso a paso está compuesto por rotor y estator. El estator es una parte
estacionaria, mientras que el rotor montado en el eje con un cojinete gira siguiendo el campo
magnético giratorio creado alrededor del estator. El estator, hecho de acero u otro metal, es
el marco de un conjunto de electroimanes, que son bobinas montadas en lugares específicos
alrededor del rotor.

6
 • Características de funcionamiento de un Motor Paso a Paso

Cuando la corriente fluye a través de las bobinas del estator, se crea un campo
magnético a su alrededor.
Los flujos magnéticos particulares tienen una dirección e intensidad que dependen de la
intensidad y la dirección de la corriente que fluye a través de una bobina determinada.
Cuando la bobina se energiza, se forma un electro-imán atrayendo a un imán (diente)
montado en el rotor, desplazado por un cierto desplazamiento con respecto a él. Luego, el
rotor y el eje giran en el ángulo en el que su posición se opone menos al flujo magnético o la
resultante de múltiples flujos. Después de pasar por este desplazamiento, se enciende otro
electroimán (bobina o bobinas) en el estator y se tira del rotor a su nueva posición. Al
conmutar bobinas sucesivas, es posible realizar más saltos hacia adelante o hacia atrás, o
completar o girar parcialmente el rotor y el eje con él. Con base en la descripción dada, es
posible imaginar un motor paso a paso como una serie de electroimanes que atraen el imán
del rotor. En realidad, sin embargo, la situación es mucho más compleja ya que el imán es
atraído por el campo resultante alrededor del conjunto del electroimán, lo que permite no
solo la operación de paso completo, sino también la operación de medio paso (división de la
carrera por 2) o menos, lo que se denomina operación de micropaso.

7
La velocidad de rotación de un motor esta dado por la siguiente ecuación (Fusario et al.,
2012):
V = 60 (f / n)
Donde
v: velocidad de rotación
f: frecuencia del tren de impulsos
n: números de polos del motor

El motor paso a paso es un motor de corriente continua sin escobillas en el que la

rotación se divide en un cierto número de pasos resultantes de la estructura del motor.
Normalmente, una revolución completa del eje de 360° se divide en 200 pasos, lo que
significa que se realiza una sola carrera del eje cada 1,8°.
El motor paso a paso es un motor de corriente continua sin escobillas en el que la rotación
se divide en un cierto número de pasos resultantes de la estructura del motor. Normalmente,
una revolución completa del eje de 360° se divide en 200 pasos, lo que significa que se realiza
una sola carrera del eje cada 1,8°. También hay motores donde la carrera del eje se realiza
cada 2; 2,5; 5, 15 o 30°.La funcionalidad descrita es posible gracias a la construcción especial
del motor paso a paso, que se discutirá más adelante en el texto. Debido al hecho de que la
rotación completa del eje se divide en ciertas secciones discretas, el motor paso a paso no
gira suavemente, sino que realiza saltos y cruza estados intermedios, por lo que el
funcionamiento del motor paso a paso se acompaña de un sonido y vibración característicos.

Actualmente los controladores de motores de paso a paso se realizan sobre la base de

circuitos digitales que controlan los drivers aumentando la capacidad de carga de las salidas.
Por lo general, en un controlador de este tipo encontramos un microcontrolador, pero no
necesariamente, porque dicho controlador se puede hacer basado en puertas y flip-flops sin
mucha dificultad. El propio método de control del motor depende de su tipo, el número de
fases y si es con o sin retroalimentación. En algunos controladores, la corriente que fluye a
través de los devanados se puede ajustar usando la forma de onda PWM, mientras que la
dirección de rotación y el control de los pasos (saltos) se llevan a cabo usando formas de
onda cuadradas. Sin embargo, cuando se trata de un modelo de motor específico y su
controlador, para determinar el método de control correcto, uno debe consultar sus fichas de
catálogo.

Los devanados que son la carga en las salidas del controlador son bobinas con cierta
inductancia y capacitancia. Su reactancia aumenta al aumentar la frecuencia, lo que limita la
corriente que fluye y limita la frecuencia de conmutación máxima. Al seleccionar un motor
para una aplicación específica, siempre hay algunas compensaciones a considerar, como, por
ejemplo, la velocidad angular máxima y el par requerido con respecto a la resolución. El

8
artículo proporciona información básica sobre el principio de funcionamiento de los motores
paso a paso bipolares y unipolares y a lo que debe prestar atención al elegir un motor para
una aplicación determinada.

• Funcionamiento del motor paso a paso en modo de paso completo

El principio de funcionamiento del motor paso a paso en el modo de paso completo se ilustra
en el dibujo 1. En este modo, el motor gira en un ángulo resultante de su construcción, que
puede ser, por ejemplo, 1,8°. Como es fácil de calcular, en tal caso es necesario dar 200 pasos
para un giro completo (200×1.8° = 360°).

El recorrido del eje se realiza después de energizar una o dos bobinas. El funcionamiento de
una sola bobina requiere una potencia mínima del controlador. En funcionamiento bifásico,
con suministro de bobinas opuestas, se requiere el doble de potencia, pero también aumentan
la velocidad y el par.

Dibujo 1. El principio de funcionamiento del motor en modo de paso completo en una fuente
de alimentación de 2 fases.

9
 • Funcionamiento en modo de medio paso

El principio de funcionamiento del motor en el modo de medio paso se muestra en el

dibujo 2. Como su nombre lo indica, en este modo la carrera discreta del rotor se divide por
2 y, haciendo una sola carrera, gira la mitad del ángulo nominal. Con referencia al ejemplo
anterior, una sola carrera será de 0,9°, mientras que el número de pasos por revolución
completa aumentará a 400.

En el trabajo en modo de medio paso, se requiere energía alterna para las dos fases
(bobinas). Esto da como resultado un aumento del par en comparación con el funcionamiento
con un suministro monofásico, un funcionamiento "más suave" del motor y la duplicación
de la resolución angular mencionada anteriormente.

Dibujo 2. El principio de funcionamiento del motor en modo de medio paso con suministro
de 2 fases.

• Funcionamiento en modo Microstep (Micro paso)

En el modo de micropasos, el paso nominal se divide en secciones aún más cortas que
en el modo de medio paso. La relación de división máxima es 256. Las posiciones
individuales de los rotores se obtienen mediante el flujo magnético resultante de las bobinas
alimentadas por la onda escalonada. Se prefiere la operación de micropasos en aquellas
aplicaciones donde se requiere un funcionamiento "suave" del motor y/o una alta precisión
de posicionamiento.

Cuando utilice el motor en modo de micropasos, preste atención a los requisitos de velocidad
de la aplicación. Como se mencionó, la reactancia inductiva de la bobina aumenta con la
frecuencia de conmutación de la corriente en los devanados del motor. Una velocidad de
10
rotación más alta requiere una conmutación más frecuente y, por lo tanto, una mayor
frecuencia de conmutación de bobinado. Esto da como resultado un aumento en la
impedancia de la bobina y, por lo tanto, una disminución en la corriente promedio que fluye
a través de los devanados. No deja de tener importancia para el funcionamiento del motor: a
medida que disminuye la corriente que fluye a través de los devanados, el par también
disminuye, lo que puede provocar una oscilación, detener el rotor o perder carreras en el
motor y, por lo tanto, en el elemento accionado de la máquina. Por lo tanto, cuando utilice el
motor en el modo de micropasos, debe prestar especial atención a su tarjeta de catálogo, que
debe incluir un gráfico que muestre el valor del par en función de la frecuencia de la corriente
que fluye a través de la bobina.

• Ventajas y desventajas de un Motor Paso a Paso

Las principales ventajas del motor paso a paso son un funcionamiento preciso, un fácil
control de la posición del rotor y su velocidad de rotación. Esto se puede lograr con una
estructura relativamente simple y un bajo costo de la solución terminada. El par motor es
muy alto a baja velocidad. No hay escobillas en la construcción del motor, lo que se traduce
en una alta durabilidad mecánica y una mayor fiabilidad. Otra característica importante es el
fácil control del motor: arranque rápido gracias a un par elevado, parada fácil gracias al par
de retención elevado y la capacidad de cambiar rápidamente el sentido de giro. En muchas
aplicaciones, la facilidad para configurar las características de inicio y parada también es de
gran importancia.

Una de las desventajas más importantes del motor paso a paso es su requerimiento de
energía. El motor requiere energía tanto cuando está en movimiento como cuando está
parado. El par motor es mayor a rpm relativamente bajas y disminuye a altas rpm. Como se
mencionó anteriormente, está fuertemente relacionado con la corriente a través de las
bobinas, que a su vez depende de su impedancia, que aumenta al aumentar la frecuencia de
conmutación. Esta es la razón por la que es imposible obtener una alta velocidad de rotación
mientras se mantiene el par y la capacidad del motor para "soportar" la carga establecida.

Si el par es insuficiente, se produce un fenómeno llamado deslizamiento o pasos faltantes.

Por lo tanto, se requiere un mecanismo de retroalimentación para un control confiable del
motor, que se puede realizar, por ejemplo, sobre la base de un codificador u otro tipo de
sensor. Gracias a él, el controlador del motor puede "asegurarse" de que el motor ha realizado
el número de carreras indicado.

11
 • Tipos de motores paso a paso

El motor paso a paso, en comparación con un motor de Corriente continua con

escobillas típico, no es particularmente complicado y de construcción más compleja, pero
requiere más precisión. Los motores BLDC modernos son muy similares a los motores paso
a paso de imanes permanentes, que además se controlan de manera muy similar.

Según el criterio básico, los tipos de motores paso a paso se dividen según la forma en que
están construidos y el número de fases necesarias para alimentar las bobinas. Dependiendo
del diseño, los tipos individuales difieren en su propósito (aplicación de destino), resolución
y par alcanzado.

• Motor paso a paso de imán permanente

Un motor de imán permanente podría tener dos bobinas (electroimanes) formando los cuatro
polos variables, y el rotor del motor estaría magnetizado radialmente. Cambiar la posición
del rotor cambiaría la dirección del flujo de corriente en las bobinas, lo que cambiaría los
polos magnéticos. Si la dirección de la corriente se cambiará en consecuencia, el rotor de
dicho motor giraría 90°. Un solo paso de dicho motor, aunque podría ser útil en algunas
aplicaciones, sería muy grande y no muy precisa. Por lo tanto, de hecho, los motores de
imanes permanentes tienen más polos de rotor y, para aumentar el número de pasos y la
precisión de posicionamiento, se montan varios imanes en su rotor.

Normalmente, los motores paso a paso de imán permanente tienen un paso de 7,5° a 15°,
dando de 48 a 24 carreras por revolución completa. Los polos de rotor magnetizados
aumentan la inducción magnética, por lo que los motores de imanes permanentes se
caracterizan por un par elevado. La construcción sencilla da como resultado un precio
moderado del motor con una resolución bastante baja.

• Motor paso a paso de reluctancia variable

Los motores de reluctancia variable estuvieron entre los primeros modelos de motores paso
a paso. Hoy en día son bastante raros y usados. En este tipo de motor, el rotor consta de varios
dientes hechos de hierro dulce. Cuando las bobinas del estator son alimentadas por una
corriente continua, el diente del rotor es atraído por el campo magnético. Gracias a la
conmutación secuencial, el rotor gira en el ángulo determinado por la estructura del motor.

Los motores de este tipo, aunque de construcción simple y fáciles de controlar, tienen baja
resolución y bajo par.

12
 • Motor paso a paso híbrido

El motor híbrido es uno de los tipos de motores paso a paso más utilizados en la industria. Se
caracteriza por una alta resolución: su rotor realiza saltos de 0,9° a 3,6° (de 400 a 100 golpes).
Este tipo de motor supera al resto en cuanto a fiabilidad, par, par de retención y velocidad
alcanzada.

El rotor del motor híbrido está compuesto de imanes permanentes, pero a diferencia de los
motores de imanes permanentes discutidos anteriormente, no están montados radialmente
sino magnetizados axialmente. Normalmente, el rotor consta de dos anillos magnetizados de
forma diferente colocados en el eje del motor. Cada anillo tiene ranuras que forman los
dientes del rotor.

• Motor paso a paso unipolar y bipolar

Otra división de los motores paso a paso resulta del método de hacer el devanado en motores
de 2 fases. Dependiendo de él, los motores se dividen en unipolares y bipolares. La principal
diferencia es que el motor unipolar funciona con una polaridad de corriente (voltaje),
mientras que el motor bipolar funciona con dos polaridades, lo que significa que la dirección
del flujo de corriente en la bobina es variable. Otra diferencia es que las bobinas del motor
deben estar conectadas de tal manera que sea posible transferir energía desde el final de una
bobina al principio de la otra. Este método de conexión permite el uso de corriente (voltaje)
de una polaridad. Las diferencias en la construcción de ambos tipos de motores se ilustran de
forma simplificada en los dibujos 3 y 4. Un motor bipolar tiene más par que un motor
unipolar, aunque esto se produce a expensas de controles más complejos.

Dibujo 3. Motor bipolar y el método de conectar sus devanados.

13
Dibujo 4. Dibujo conceptual de un motor unipolar y el método de conexión de sus devanados.

• Control de velocidad del Motor paso a paso

Es una buena práctica construir accionamientos para tener en cuenta todo el conjunto,
es decir, el motor con el controlador, porque es imposible considerar las propiedades de todo
el sistema de accionamiento sin tener en cuenta los parámetros de ambos. En pocas palabras,
se puede decir que incluso el mejor motor no funcionará correctamente sin el controlador
correcto y viceversa. La selección del motor + unidad de control tendrá un impacto
significativo en las características del sistema de transmisión.

En el uso no profesional, la forma más fácil es construir un controlador de motor

basado en Arduino y un amplificador de corriente o controlador de motor apropiado. La
elección de la placa de expansión dependerá del motor utilizado. (Fig. Control motor paso
a paso por Arduino)

14
 El desarrollo principal de los motores paso a paso es reducir la inercia del motor al
tiempo que aumenta la resolución (número de pasos), el par y la eficiencia energética. Por lo
tanto, en la práctica, además de los tipos de motores antes mencionados, puede encontrar
muchas modificaciones destinadas a mejorar los parámetros mencionados anteriormente. Los
motores particulares, según la aplicación, también difieren en el número de devanados y, por
lo tanto, también en el algoritmo de control.

Se pueden encontrar muchos diseños de controladores de motor paso a paso, desde los más
fáciles de construir, equipados con un potenciómetro para regular la velocidad de rotación y
un botón para cambiar la dirección de rotación o un botón de inicio/parada, construido con
el uso de componentes discretos, como puertas, flip-flops y llaves de transistores, hasta muy
complicado, por ejemplo, realizado sobre la base de circuitos integrados especializados de
controladores y un procesador DSP. Sin embargo, parece que dichos proyectos serán más
útiles para la construcción de dispositivos no profesionales o experimentales que, por
ejemplo. Para su uso en la industria, en este caso, buscaremos soluciones listas para usar de
fabricantes probados.

En un motor bipolar, la corriente debe fluir en dos direcciones. Por lo tanto, para
cambiar la dirección del flujo magnético en el núcleo, un solo interruptor de palanca que
consta de conmutados alternativamente transistores (diseño de medio puente). Al controlar
un motor unipolar, el flujo de corriente en un devanado determinado debe asegurarse solo en
una dirección, por lo que es suficiente usar una sola llave de transistor por bobina. Como
puede ver, el control unipolar requiere menos transistores clave, pero como recordamos de
la lectura anterior, solo la mitad del devanado está funcionando en un momento dado, por lo
que el motor unipolar en sí mismo produce menos torque que el motor bipolar. Por lo tanto,
un motor bipolar requiere un sistema de control más extenso, pero muchos fabricantes de
semiconductores ofrecen circuitos integrados especializados que incluyen dos puentes de
transistores completos, circuitos de protección contra sobrecalentamiento, sobre corriente y
sobretensión y puertas lógicas para simplificar el control del motor. Estos circuitos integrados
se pueden encontrar en la cartera de STM, Toshiba Electric y otros.

(Fig. Control motor paso a paso por Controlador industrial)

15
 • Curva respuesta y Torque velocidad

El Par y la Velocidad de un motor paso a paso depende de la intensidad que atraviesa las
bobinas de la posición angular en un instante dado cuando pasa de una bobina a la otra en el
control de velocidad, Se define una velocidad límite de arranque y una velocidad límite de
funcionamiento, velocidades a las cuales el motor se desconecta. Esta limitación de velocidad
es debida sobre todo al efecto de la fuerza electromagnética (fem) de sus bobinas.

El valor del par está dado generalmente para cinco pasos por segundo, el par de detención es
el par cuando las bobinas no están alimentadas. El par de mantenimiento es el par medido en
reposo cuando las bobinas están alimentadas. El par depende también del modo de
funcionamiento. En modo de dos fases, el campo creado en las bobinas es 1,4 veces más
grande que el modo mono fase, y por tanto, el par resultante es mayor. La posición angular
presenta una oscilación en cada paso, el rotor excede la posición deseada y después regresa
oscilando hacia la otra posición. Este defecto es importuno a determinadas velocidades.

16
 • Aplicaciones industriales

En la industria el motor paso a paso cumple una función relevante en los

procesos industriales su utilización es vital, a continuación, se detallan algunas
aplicaciones:

✓ En sistemas de proceso automatizado para control de corte CNC.

✓ En el ámbito de la robótica.
✓ En la mecánica de precisión.
✓ Maquinaria de embalaje.
✓ Máquinas para el montaje.
✓ Mesas giratorias.
✓ Maquinaria para orfebres.
✓ Maquinaria para gafas.
✓ Robótica.
✓ Eje eléctrico.
✓ Tablas x, y

17
 • Inversión de sentido de giro de un motor paso a paso

Este tipo de motores permite una gran diversidad en cuanto a su

funcionamiento, es evidente que pueden girar en ambos sentidos, a diferentes
velocidades, pero la gran diferencia con otros motores es principalmente el
como se consigue el cambio entre dos posiciones estables que hasta ahora se
han denominado pasos. Siempre se considera que el motor trabaja en unas
condiciones en las que el par resistente (el de la carga) es menor que el par que
suministra el motor.

Se considera que el rotor está en una posición estable cuando, alimentando

convenientemente los devanados del estator, alguno de los polos del rotor se
encuentra perfectamente alineado con uno del estator, esta posición corresponde
a un paso del motor.

Dependiendo del método empleado en su excitación, se tendrá una determinada

dinámica del eje del motor en el momento del arranque y en la parada al cambiar
la posición del rotor de un paso al siguiente.

(Fig. Esquema de Cambio de giro y velocidades de un motor paso a paso)

18
 Es muy importante tener en cuenta que para que el movimiento del eje del
motor sea continuo se debe de observar un orden en la excitación de las bobinas
del estator, en el momento de producir una parada se debe de recordar en que
punto de la secuencia de pulsos se ha detenido y al reanudar el movimiento se
debe de partir de ella y continuar la secuencia hacia delante (se mantiene el
sentido de giro) o bien en hacia atrás, con la que se cambiará el sentido de giro
del eje del motor.

(Fig. Cambio de giro y velocidades de un motor paso a paso)

19
 • Aplicaciones de un motor paso a paso desarrollado en simulador

Existen algunos software y Arduino de simulación para desarrollar las

aplicaciones de los motores paso a paso, una de ellas es Cade Simu, con esta
aplicación, se desarrolla un proyecto en la cual se simula de manera virtual el
control del motor paso a paso, por otra parte también existen el Arduino que
ayuda para ejecutar laboratorio real del funcionamiento del motor paso a paso
tal como lo ilustran las figuras.

(Fig 1. Software aplicación simulación funcionamiento motor paso a paso)

(Fig 2. Software aplicación simulación funcionamiento motor paso a paso)

20
CONCLUSIÓN

La gran exactitud en la posición y repetición de movimientos, la perfecta respuesta

en arranque y parada, el gran rango de velocidades de rotación, la confiabilidad y durabilidad
hace que hoy en día, los motores paso a paso se utilicen en muchos dispositivos diferentes
que requieren precisión en el control del movimiento y un posicionamiento preciso. Por lo
tanto, se utiliza principalmente en aplicaciones que requieren un control de desplazamiento
exacto, como aparatos biomédicos, unidades de disco de computadora, impresoras,
escáneres, iluminación inteligente, para controlar lentes de cámaras, la posición de elementos
de control en motores de combustión, robótica, escáneres e impresoras 3D, trazadores XY,
máquinas CNC y otros dispositivos aplicados en la industria los cuales dan una confiabilidad
en su operación.

BIBLIOGRAFIA

• Camprubí, Albert (2007) Electro-Erosión: Fundamentos de su física y su técnica.

• Fusario, R. Crotti, P. Bursztyn, A. Civale, O (2012) Teoría de control para
informática. Editorial Alpha
• Malo, Laura (2011) Control de un motor paso a paso. Proyecto de título. Ingeniería
Técnica Industrial Especialidad en Electrónica. Universidad de Zaragoza.

LINKOGRAFIA

• https://www.tme.eu/es/news/library-articles/page/41861/Motor-paso-a-paso-tipos-y-
ejemplos-del-uso-de-motores-paso-a-paso/
• https://www.ingmecafenix.com/electricidad-industrial/motor-paso-a-paso/
• http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/cyr_01/robotica/sistema/motores_p-
p.htm
• https://robots-argentina.com.ar/didactica/motores-paso-a-paso-caracteristicas-
basicas/

21