El aumento de la resistencia del rotor reduce la corriente del rotor y, en consecuencia, el par de salida.

Con un
par de salida menor, el deslizamiento aumenta y la velocidad disminuye.

Figura 1.22:
Curvas torque – velocidad de un VRIM con resistencia del rotor externo

R1 = Alta resistencia de rotor externo conectado

R6 = Baja resistencia del rotor externo conectado

R = Resistencia normal del rotor

Al igual que con el control de voltaje del estator, este método de control de velocidad tiene varias
limitaciones.
La capacidad de retención de velocidad, para cambios en la carga mecánica, es pobre. De nuevo, este método
de control se usa más a menudo para controlar el par de arranque que para el control de la velocidad. A
diferencia del control de voltaje del estator, que tiene un par de arranque bajo, el control de la corriente del
rotor puede proporcionar un alto par de arranque con la ventaja añadida de un arranque suave.
Los siguientes dispositivos se utilizan comúnmente en la industria para el control de la corriente
del rotor:

• Bancos de resistencias refrigerados por aire con contactores de derivación

• Bancos de resistencia refrigerados por aceite con contactores de derivación
• Arrancadores de resistencia de líquido con electrodos de profundidad controlados
• Convertidores de tiristores para control de corriente del rotor y recuperación de energía de
deslizamiento

Algunas de las características del control de corriente del rotor son las siguientes:

• La entrada de corriente de arranque se reduce en proporción directa a la

resistencia del rotor.
 • El par de arranque, para ciertos valores de resistencia del rotor, es mayor que
el par de arranque del DOL y puede ser tan alto como el par de ruptura.
• Comenzando con una resistencia de rotor externa alta, a medida que
disminuye la resistencia en pasos, el par de arranque se incrementa
progresivamente desde un valor bajo hasta el par de ruptura.

• Este tipo de arranque es ideal para aplicaciones que requieren un alto par
extraíble con arranque suave, como cintas transportadoras, trituradoras, molinos
de bolas, etc.
• El control de corriente del rotor no es ideal para el control de velocidad debido
a la baja velocidad capacidad de retención. Sin embargo, se puede usar para un
control de velocidad limitado, siempre que el rango de velocidad sea pequeño,
típicamente del 70% al 100% del motor calificado velocidad. La retención de la
velocidad del motor se mejora con el uso de un codificador de eje o tacómetro.

Figura 1.23:
Conexión típica de un VRIM con arrancador de resistencia de rotor

Cuando la corriente del rotor está controlada por resistencias de rotor externas, una
cantidad considerable de calor, conocida como energía de deslizamiento, necesita
disiparse en los bancos de resistencias. En la práctica, las resistencias de rotor se utilizan
para arrancar grandes motores de inducción y para acelerar cargas mecánicas pesadas
hasta la velocidad máxima. A velocidad máxima, las resistencias se puentean por medio
de contactores y el motor funciona con un rotor cortocircuitado. En consecuencia, estas
pérdidas ocurren para períodos de tiempo relativamente cortos y no se consideran de
gran importancia.

Sin embargo, cuando las resistencias de rotor se utilizan para controlar la velocidad
durante un período de tiempo prolongado, las pérdidas de energía pueden ser altas y la
eficiencia general del variador baja. A par de salida constante, las pérdidas de energía en
las resistencias son directamente proporcionales al deslizamiento. Entonces, a medida
que disminuye la velocidad, la eficiencia disminuye en proporción directa. Por ejemplo, un
WRIM funcionando al 70% de la velocidad nominal a plena carga tendrá que disipar
aproximadamente el 30% de su potencia nominal en las resistencias del rotor.

Sistema de recuperación de energía deslizante

El sistema de recuperación de energía por deslizamiento (SER) es un desarrollo adicional

del control de corriente del rotor, que utiliza dispositivos electrónicos de potencia, en lugar
de resistencias, para controlar la corriente del rotor. Los principales componentes del
sistema de recuperación de energía de deslizamiento se muestran en la Figura 1.24. La
corriente del rotor se controla ajustando el ángulo de disparo del puente rectificador. Con
el puente rectificador apagado, la corriente del rotor es cero y con el puente del tiristor
lleno, la corriente del rotor se aproxima a la corriente nominal. El puente rectificador se
puede controlar para proporcionar cualquier corriente entre estos límites externos. En
lugar de descargar la energía de deslizamiento en una resistencia, se alisa a través de un
estrangulador grande y se convierte nuevamente en corrientes de CA trifásicas, que se
bombean nuevamente a la red a 50 Hz a través de un transformador de adaptación. Los
tiristores del puente rectificador son conmutados por la tensión del rotor, mientras que los
tiristores del puente inversor son conmutados por la tensión de alimentación. El enlace DC

permite que los dos lados del convertidor funcionen a diferentes frecuencias. El tacómetro
se usa para retroalimentación de velocidad para mejorar la capacidad de retención de
velocidad de este variador de velocidad. Usando la técnica SER, las pérdidas de energía
de deslizamiento pueden recuperarse y devolverse al sistema de suministro de energía,
mejorando así la eficiencia del accionamiento.

Figura 1.24:
Los principales componentes de un sistema de recuperación de energía por deslizamiento

Algunos aspectos interesantes del sistema de recuperación de energía por deslizamiento

son los siguientes:
 • El convertidor SER conectado al rotor solo necesita ser calificado para la energía
de deslizamiento, que depende del rango de velocidad requerido. Por ejemplo,
para un rango de velocidad del 80% al 100% de la velocidad nominal del motor, el
convertidor SER debe tener una clasificación de aproximadamente el 20% de la
potencia nominal del motor. Si el rango de velocidad debe ampliarse al 70% al
100%, la clasificación del convertidor SER debe aumentarse a aproximadamente
el 30% de la potencia nominal del motor. Por el contrario, estator conectado VVVF
los convertidores, comúnmente utilizados para el control de velocidad de los
motores de inducción de jaula de ardilla, deben estar clasificados para> 100% de
la potencia nominal del motor.

• Debido a que la clasificación del convertidor SER es menor que la clasificación

del motor, la potencia de deslizamiento al arrancar excederá la clasificación del
convertidor. Se ha vuelto común practicar usar un arrancador de resistencia de
rotor adicional, seleccionado por contactores del circuito de control, para el período
de arranque desde la parada. Estas resistencias pueden enfriarse con aire,
enfriarse con aceite o ser del tipo líquido. Una vez que el motor WRIM se ha
acelerado hasta el rango de velocidad variable, el convertidor SER se conecta y
las resistencias se desconectan. Estas resistencias tienen la ventaja adicional de
proporcionar una solución de reserva en caso de falla del convertidor SER, cuando
el motor puede arrancarse y funcionar a velocidad fija sin el sistema SER.

• Para mayor flexibilidad, generalmente se proporciona un contactor de derivación

para cortocircuitar los devanados del rotor y permitir que el motor funcione a una
velocidad fija.

El sistema de recuperación de energía por deslizamiento es utilizado con mayor frecuencia por las grandes
autoridades de suministro de agua para arranque suave y control de velocidad limitado de grandes bombas
centrífugas, típicamente de 1 MW a 10 MW. En estas aplicaciones, son una solución más rentable que las
unidades de CA o CC conectadas a un estator equivalente. Otra aplicación cada vez más común es el arranque
y el control de velocidad limitado (70% a 100%) de grandes molinos SAG en plantas de procesamiento de
minerales, típicamente de 1 MW a 5 MW.

1.8.6 Cicloconvertidores

Un cicloconvertidor es un convertidor que sintetiza una salida de frecuencia variable de CA trifásica

directamente desde una fuente de CA trifásica de frecuencia fija, sin pasar por un enlace de CC. El
cicloconvertidor no es nuevo y la idea se desarrolló hace más de 50 años utilizando rectificadores de arco de
mercurio
Figura 1.25:
Los principales componentes de un cicloconvertidor

La forma de onda de CA de baja frecuencia se produce usando dos tiristores consecutivos

por fase, que se les permite realizar alternativamente. Mediante un adecuado control del
ángulo de fase, se puede hacer que el voltaje de salida y la corriente de carga cambien en
magnitud y polaridad en forma cíclica. La principal limitación del cicloconvertidor es que
no puede generar frecuencias más altas que la frecuencia de suministro de CA. De hecho,
una frecuencia de aproximadamente el 30% de la frecuencia de suministro es la más alta
posible en la práctica con formas de onda razonables. Cuanto menor sea la frecuencia,
mejor será la forma de onda. El sistema es inherentemente capaz de regenerarse
nuevamente en la red.

El cicloconvertidor requiere una gran cantidad de tiristores, y el circuito de control es

relativamente complejo, pero con la llegada de los microprocesadores y la electrónica
digital, la implementación de los circuitos de control se ha vuelto más manejable.
Debido a la salida de baja frecuencia, los cicloconvertidores son adecuados
principalmente para grandes transmisiones de baja velocidad, donde se utilizan para
impulsar un gran motor de inducción o un motor síncrono. Las aplicaciones típicas son
SAG o molinos de bolas, hornos rotatorios de cemento, trituradoras grandes, bobinadores
de minas, etc.

Servoaccionamientos

Los servoaccionamientos se utilizan en aquellas aplicaciones de accionamiento que

requieren un alto nivel de precisión, generalmente a potencias relativamente bajas. Esto a
menudo incluye ciclos rápidos de arranque y parada, pares de aceleración muy altos,
posicionamiento preciso con velocidad controlable y perfiles de torque.
El uso de servoaccionamientos para fabricación industrial y manejo de materiales también
se ha vuelto mucho más común, particularmente para sistemas de posicionamiento
precisos. Este tipo de unidad difiere de una unidad VVVF de bucle abierto normal en los
siguientes aspectos:
 • La precisión y la precisión de la velocidad del motor y la salida de par son muy superiores
a lo que normalmente es posible con los motores de inducción de CA.

• Un servomotor generalmente está diseñado para funcionar con un servoconvertidor

específico

• La respuesta del sistema de servoaccionamiento para acelerar la demanda de cambios

es extremadamente rápida

• Los servoaccionamientos proporcionan una retención de par completa a velocidad cero

• La inercia del servovariador suele ser muy baja para proporcionar tasas de respuesta
rápidas.

Los servoaccionamientos están más allá del alcance de este libro y no se tratarán aquí.