L. Notions de base I. Définition d’une courbe paramétrée nl. Une courbe paramétrée plane est une application ff: DoR > R eo F(t) dun sous-ensemble D de R dans R?, ‘Ainsi, une courbe paramétrée est une application qui, A un réel ¢ (le paramétre),associe un point du plan, On parle aussi d'are paramétré. On peut aussi lanoter f: DCR — Rou écrireen abrégé t+» M(t) out» (48) to MO Enfin en identifiant C avec R?, on note aussi t > 2(t) = x(t) + iy(t) avec T'identification usuelle entre le point M(o) = (369) et son affixe s(t) = a(t) +iy(0). ere [0,27]. faut comprendre que x et y désignent des fonctions de D dans R ou que = désigne une fonetion de D dans C. Nous connaissons deja des exemples de paramétrisations. Exemple 1, t+ (cost,sin), ¢ € [0,2 : une paramétrisation du cercle trigonométrique. t+ (2t-3,3t +1), t€ R : une paramétrisation de la droite passant par le point A(-3, 1) et de vecteur directeur a2,3). A ((1—A)xg + Axa, (1—Alya + Ayn), A [0,1] une paramétrisation du segment [AB]. Si f est une fonction d'un domaine D de a valeurs dans B, une paramétrisation du graphe de f, cest-a-dire de x(e yee la courbe d'équation y = f(x), est {mo-sOre lest important de comprendre qu'une courbe paramétrée ne se réduit pas au dessin, malgré le vocabulaire utilisé, ‘mais cest bel et bien une application. Le graphe de la courbe porte le nom suivant : Définition 2. Le support d'une courbe paramétrée f: DCR —+ R® estVensemble des points M(t) ot ¢ décrit D. t 4 Fe ‘Néanmoins par la suite, quand cela ne pose pas de probléme, nous identifierons ces deux notions en employant le ‘mot courbe pour désigner indifféremment a la application et son graphe. Des courbes paramétrées différentes peuvent avoir un méme support, C'est par exemple le cas des courbes > (O2et +R et [O4nt + t > (cost,sint) t > (cost,sint) dont le support est un cercle, parcouru une seule fois pour la premiere paramétrisation et deux fois pour l'autre (figure de gauche). Plus surprenant, la courbe 1-2 2 on (G5. 3) cen, est une paramétrisation du cercle privé du point (~1,0), avec des coordonnées qui sont des fractions rationnelles (figure de droite), Ainsi, la seule donnée du support ne sufft pas & définir un are paramétré, qui est done plus qu’un simple dessin, Cest tune courbe munie d'un mode de parcours. Sur cette courbe, on avance mais on peut revenir en arriére, on peut la parcourir une ou plusieurs fois, au gré du parametre, celui-cin’étant dalleurs jamais visible sur le dessin. On « voit» x(¢), (6), mais pas t.‘Interprétation cinématique. La cinématique est Pétude des mouvements, Le paramétre t stinterpréte comme le temps. On affine alors le vocabulaire: la courbe paramétrée s'appelle plutot point en mouvement et le support de cette courbe porte le nom de trajectoire. Dans ce cas, on peut dire que M(t) est la position du point M a instant ¢. 2, Réduction du domaine d’&tude Rappelons tout d’abord effet de quelques transformations géométriques usuelles sur le point M(x, y) (x et y désignant es coordonnées de M dans un repére orthonormé (0,7, 7) donné). ‘Translation de veeteur (a,b) : tq(M) = (x +a, y +B). Reflexion diaxe (Ox) : §o,)(M) = (x,-y) Réflexion d'axe (Oy) : s¢o,)(M) = (—x, y). Symétrie centrale de centre O : s9(M) = (~x,-y). Symeétrie centrale de centre I(a,) : 5(M) =(2a—x,2b—y). Réflexion d’axe la droite (D) d’quation y ‘sp(M) /,x). Réflexion d’axe la droite (D’) d’équation y = —x : sp(M) = (—y, —x). Rotation dangle § autour de 0 : roto.xa(M) = (~y.x). Rotation d'angle —} autour de O : rote _x)2(M) = (y,—x). \oiei Ta représentation graphique de quelques-unes de ces transformations. (Mf) =(e+a,y +b) sol) =(-x,-y) On utilise ces transformations pour réduire le domaine d'étude d'une courbe paramétrée, Nous le ferons & travers quatre exercices Exemple 2. Déterminer un domaine d’étude le plus simple possible de la courbe Solution. Pour teR, M(t+2n) sin(e +2n),1—3 cos(t +2n)) = (t—}sint,1—Zcost) + (27,0) = te(M(c)) oi i = (2n, 0). Done, on étudie Pare et on en trace le support sur un intervalle de longueur 27 au choix, comme [-2, 7] par exemple, puis on obtient la courbe compléte par translations de vecteurs k (2,0) = (2k, 0), k EZ. Pour t€[-n,7], M(—t)=(—(t—}sine),1—} cost) = sjoy(M(e)). On étudie la courbe et on en trace le support sur [0, rc] (premiére figure), ensuite on effectue la réflexion d'axe (Oy) (deuxitme figure), puis on obtient la courbe complete par translations de vecteurs ki, k € Z (troisitme figure). 3Exemple 3. Déterminer un domaine d'étude le plus simple possible d'une courbe de Lissajous { a Solution. + Pour f IR, M(t-+2)= M(t) et on obtient la courbe compléte quand t déerit (7, x] + Pour ¢€ (=, }, M(t) = (—sin(2t),~sin(31)) =so(M(é)). On étude et on constuit la courbe pour ¢€ [0, puis on obtient la courbe complete par symétrie centrale de centre O. + Pour t € [0,rr}, M(n—¢) = (sin(2x — 26), sin(3x— 3¢)) = (sin(—2e),sin(x—3¢)) = (—sin(20),sin(3e) sjoy)(M(0)). On étude et on construit la courbe pour ¢ €[0, 3} (premitre figure), on effectue la reflexion axe (Oy) (deuxitme figure), puis on obtient la courbe complete par symétrie centrale de centre O (troisiéme figure). POE x(t) Exemple 4. y(t) Indication : on pourra, entre autres, considérer la transformation ¢ > 1/t. Déterminer un domaine d’étude le plus simple possible de Fare { Solution. Pour tout réel r, M(t) est bien défin + Pour €R, M(-t) = so(M(¢)). On étudie et on construit Pare quand ¢ décrt (0, +00[, puis on obtient la courbe complate par symétrie centrale de centre O. * Pour © €]0,+00[, if eaeegert (eal Van (peat Tie ye)" lie ise = (0.200) =s-n(MO). ‘Autrement dit, M(¢,) »(M(e,)) avec ty = 1/t,, et si ty €]0,1] alors t, € [1,+00[. Puisque la fonetion t+ réalise une bijection de [1,+c0[ sur JO, 1], alors on étudie et on construit la courbe quand ¢ décrt JO, 1] (premigre figure), puis on effectue la réflexion d'axe la premigre bissectrice (deuxiéme figure) puis on obtient la courbe complete par symétrie centrale de centre O et enfin en plagant le point M(0) = (0,0) (toi y yExemple 5. Déterminer un domaine d'étude le plus simple possible de Vare « = }(2e" +e-2"), En ealeulant 2(¢-+ 3), trouver tune transformation géométrique simple lissant la courbe globalement invariant. Solution. + Pour 1 €R, 2(¢-+2n) = § (2el129 + e-240+29) — 3 (26 + e-2*) —2(0), La courbe compte est obtenue quand t décrit (—n, 77]. + Pour t € [—1, x], a(t) = }(2e-H* +67!) = § (2el" + e-2I") = a(t). Done, on étudie et on construit la courbe quand ¢ décrit [0,], la courbe compléte étant alors obtenue par réflexion d’axe (Ox) (qui correspond & la conjugaison) + PourreR, 1 3 Letenge peas 3 (2elr2810 4 ¢-2ter20/0) Le point M(¢-+2n/3) est done limage du point M(t) parla rotation de centre O et dangle 2. La courbe complete est ainsi invariante par la rotation de centre 0 et d'angle 2. y 3. Points simples, points multiples Définition 3. Soit f : ¢-+ M(t) une courbe paramétrée et soit A un point du plan. La multplicité du point A par rapport a la courbe f est le nombre de réels ¢ pour lesquels M(t) =A. En termes plus savants: la multiplicité du point A par rapport a Fare f est Card(j—"(A)).‘Si Aest atteint une et une seule fois, sa multipicité est 1 et on dit que le point A est un point simple de la courbe (premiere figure). ‘SIA est atteint pour deux valeurs distinctes du paramétre et deux seulement, on dit que A est un point double de la courbe (deuxitme figure), (On parle de méme de points triples (troisiéme figure), quadruples, ..., multiples (dés que le point est atteint au ‘moins deux fois). ‘Une courbe dont tous les points sont simples est une courbe paramétrée simple. I revient au méme de dire que application ¢ + M(E) est injective. Comment trouve-t-on les points multiples? Pour trouver les points multiples @une courbe, oon cherche les couples (¢,u) €D*tels que ¢> wet M(o= MW). n se limite au couple (¢,) avec ¢ > w afin de ne pas compter la solution redondante (u, t) en plus de (t,1). Exemple 6. ‘Trouver les points multiples de are { 7 ce) = Mu) Solution. Soit (t,u) € (RY tel que > u. oe nue (-w)+2(¢-w) =0 meneame = {3 = {EB (cule tu 42 (e-w(2+ $4) =0 pa a eae (cart—u#0) 243=0 (en posant S = ¢+u et P = tu) S=2 4 [ S= P P=-1 X24 2K 41 X?42K—1 => ¢ et u sont les deux solutions de { a SSF V2 ct wa-1- v2 (care >w). Il nous reste & déterminer ot! est ce point double M(t) = M(u). Fixons ¢ = —1+ VZ et u = —1— v2. De plus, x(t) =€2+2t = 1 (puisque pour cette valeur de ¢, t? + 2r—1 = 0). Ensuite, en divisant les deux membres de Fégalité #242 = 1 par ¢?, nous déduisons 4 = 1+ 2, puis, en divisant les deux membres de légalité t? + 2t = 1 par t, nous déduisons } = ¢ + 2. Par suite, y(t) = 2t—(1+2(¢ +2)) =—S. La courbe admet un point double, le point de coordonnées (1,~5).Remarque. Dans cet exercice, les expressions utilisées sont des fractions rationnelles, ou encore, une fois réduites au méme ddénominateur, puis une fois les dénominateurs éliminés, les expressions sont polynomiales. Or, u donné, réquation M(o)=M(u), d'inconnue ¢, admet bien sir la solution r =u. En conséquence, on doit systématiquement pouvoir mettre en facteur (¢~u), ce que nous avons fait en regroupant les termes analogues : nous avons écrit tout de suite (2 =w) +2(¢—u) =0 et non pas ¢? + 2t—w?—2u = 0. Le facteur t—u se simplifie alors car il est non nul. I. Tangente a une courbe paramétrée 1. Tangente a une courbe Soit f : t+ M(t), CE DCR, une courbe. Soit ty € D. On veut définir la tangente en M(t). A> On doit déja prendre garde au fait que lorsque ce point M(¢o) est un point multiple de la courbe, alors la courbe peut tout a fait avoir plusieurs tangentes en ce point (figure de droite). Pour éviter cela, on supposera que la courbe est localement simple en (,, Cest-&-dire qu'il existe un intervalle ouvert non vide I de centre t, tel que Féquation M(t) =M(¢o) admette une et une seule solution dans DJ, a savoir ¢ = fo (figure de gauche). Il revient au méme de dire que application t > M(t) est localement injective. Dans tout ce paragraphe, nous supposerons systématiquement que cette condition est réalisée. Soit fst + M(e), FD CR, une courbe paramétée et sot f € D. On suppose que la courbe est localement simple enty. Definition 4 (Tangente). (On dit que la courbe admet une tangente en M(t) sila droite (M(to)M(t)) admet une position limite quand t tend vers tp. Dans ce cas, la droite limite est la tangence en M(to). tangente (On sait déja que la tangente en M(t), quand elle existe, passe par le point M(t). Mais il nous manque sa direction, Pour ¢ # to, un vecteur directeur de la droite (M(to)M(«)) est le vecteur M(éa)M(0 = (36%) (rappetons que ce vecteur est supposé non nul pour ¢ proche de to et distinct de fo). Quand ¢ tend vers to, les coordonnées de ce vecteur tendent vers 0 ; autrement dit le vecteur M(¢,)M(2) tend (malheureusement) vers 0 . Le vecteur nul n’indique aucune direction particuliére et nous ne connaissons toujours pas la direction limite de la droite (M(to)M(t)). Profitons-en néanmoins pour définir la notion de limite et de continuité d'une fonction a valeurs dans R®. 7Définition 5. Soit 1 M(1) = (x(0,y(0), €€ DCR, une courde paramétrée et soit fy € D. La courbe est continue en (si et seulement sles fonctions x et y sont continues en fo. La courbe est continue sur D si et seulement si elle est. continue en tout point de D. En d’autres termes la courbe est continue en tg siet seulement si x(t) + x(Fo) et y(t) > y(to), lorsque t to. Revenons maintenant & notre tangente, Un autre vecteur directeur de la droite (3(to)M(t)) est le vecteur i (ses = ‘On a multiplié le vecteur M(¢,)M(t) par le réel 4. Remarquons que chaque coordonnée de ce vecteur est un taux d'accroissement, dont on cherche la lit D’oit la définition : Définition 6. Soient ¢ + M(t) = (x(c), y(0)), t ©D CR, une courbe paramétrée et to € D. La courbe est dérivable ent) siet seulement si les fonctions x et le sont, Dans oe ca, le vesteur dérivé de la courbe en fo est le vecteur 3) Cevecteurse nove Me). Cette notation se justifie car dans le vecteur -+-M(e)M(O, dont on cherche la limite, MC) peut Séerire M(t)—M(¢o) (on rappelle qu'une différence de deux points B—A est un vecteur AB). Ainsi : “Gilfévence infnivésimale de M 2cos(2t)=0 > ti Et pour la seconde : y()=0 => 3cos(3t)=0 —> Les deux coordonnées ne s‘annulent jamais en méme temps, donc le vecteur dérivé nest jamais nul, ce qui prouve que tous les points sont réguliers, et le vecteur dérivé dirige la tangente. La tangente est verticale lorsque le vecteur dérivé est vertical, ce qui équivaut a x’(c) = 0, autrement dit en M(4). La tangente est horizontale lorsque le vecteur dérivé est horizontal, ce qui équivaut & y'(t)=0, autrement dit en M($) et en M(3).‘On trouve les autres tangentes horizontales et verticales par symétrie Remarque. + Une courbe peut avoir une tangente verticale, contrairement & ce & quoi on est habitué pour les graphes de fonctions du type y = f(x) x(e ve raphe de a fonction (derivable) f (oi cette fois-c f est & valeurs dans R), le vecteur dérivé en t= xo est (yh). Celui-ci mest jamais nul puisque sa premigre coordonnée est non nulle. Ainsi, une paramétrisation cartésienne dérivable est toujours réguliére. De plus, pour la méme raison, ce vecteut nest jamais vertical 4, Dérivation d’expressions usuelles On généralise un peu étude précédente, Voici comment dériver le produit scalaire de deux fonctions vectorielles ainsi que la norme. Jui est une paramétrisation du so * = + Par contre dans le cas d'une paramétrisation cartésienne du type { ‘Théoréme 2. Soient f et g deux applications définies sur un domaine D de R & valeurs dans R* et soit ty € D. On suppose que f et g sont dérivables en to. Alors : 1. Lapplication t + (f(t) | g(t)) est dérivable en to et afig) af dg Fe lta = (Fy Ulo) | g€t0)) + (FCC) | GECO))- 2. Si f (to) #5, Vapplication t - \[f(t)|| est dérivable en to et, dans ce cas, AAI cy = (Fed ta)) ae "TFG Démonstratiom. Lc produit scalaire et la norme sont des fonctions de D dans R. 1. Posons f = (1,94) et g = (va,¥2). Alors (F |g) = x.x2 + y1y2 est dérivable en fq et (f Lg) (to) = (xg tax +yfye + yiyiNto) = (FL) to) + (F Le"Ceo). 2. La fonction (f | f) est positive, strictement positive en to et est dérivable en to. D’aprés le théoréme de dérivation des fonctions composées, la fonction |lf|| = ¥/(F | f) est dérivable en ty et (ris) WC = TREN “Ter Exemple 8. Soit t+ M(t) = (cost, sint) une paramétrisation du cercle de centre O et de rayon 1. Pour tout réelt, on a OM( ou encore [OM(t}|| = 1. En dérivant cette fonction constante, on obtient : Ve €R, (OM(C) | H(t) = 0 et on retrouve le fait que ta tangente au cercle au point M(¢) est orthogonale au rayon OM).Théoreme 3. Soient f,, ¢ deux applications définies sur un domaine D de ® & valeurs dans 1? et A. une application de D dans R. Soit ty € D. On suppose que f, g et A sont dérivables en iF ee ff +g et Af sont dérivables en to, et rH.) = Ls Boo) Mad to) + Meo Ct) Démonstration. Posons f =(xy,y,) eg =(x2,2) Alors CF + 8) (to) = (1 + 2.91 + ¥0) (to) = (xj + 2H,94 + YSN ta) = F'(to) + 8'(to)s et aussi APY (00) = assy) (Eo) = (Hr + Ax, 2'ys FAY, Neto) = A(x YN) + ACR, ¥Mto) = OF +AF Ito). De méme, toujours en travaillant sur les coordonnées, on établit aisément que : ‘Théoréme 4. Soient t + €(t) une application dérivable sur un domaine D de R a valeurs dans un domaine D’ de Ret ur F(u) tune application dérivable sur D’ & valeurs dans R?. Alors f 9 0 est dérivable sur D et, pour to € D, (00) = 9°60) £(0¢0)) IIL. Points singuliers — Branches infinies ae 1. Tangente en un point singulier Rappelons qu'un point M(t) d'une courbe paramétrée M(t) = (x(e),y(¢)) est dt poinesingullr sie veteur dérivé en ce point est nul, cest--dire si S(t) =5, ou autrement dit si (x/(to)3"(to)) = (0,0). Lorsque le veeteur dérivé est nul, il nest d’aucune utiité pour la recherche d'une tangente. Pour obtenir une éventuelle tangente en un point singulier, le plus immédiat est de revenir & la définition en étudiant la direction limite de la droite (M(to)M(‘)), par exemple en étudiant la limite du coefficient directeur de cette droite dans le cas oit cette droite n'est pas paralléle a (Oy). En supposant que cest Ie cas : 6 En un point M(to) singulier, on étudie Jim Been Si cette limite est un réel ¢, 1a tangente en M(to) existe et a pour coefficient directeur é. Si cette limite existe mais est infnie, la tangente en M(to) existe et est verticale. Exemple 9. x(t) JG) = 20. “Donner une équation cartésienne de la tangenteen rout ‘Trouver les points singuliers de la courbe { point de la courbe. Solution,65). Ce vecteur est nul si et seulement si 6 0. Tous les points de la courbe sont réguliers, a Vexception de M(0). + Tangente en M(0). Pours #0, HO = 35 = 2. Quand ¢ tend vers 0, cette expression tend vers 0. are admet tune tangente en M(0) et cette tangente est la droite passant par M(0) = (0,0) et de pente 0 : cest l'axe (Ox) (déquation y = 0) ee + Tangente en M(t), ¢ # 0. Pour r €R°, la courbe admet en M(t) une tangente dirigée par (+) = (§%) ou aussi par le vecteur 2-(,) = (1), Une équation de la tangente en M(t) est done t(x —3t2) —(y 2:2) = 0 ou encore y= tx—F° (ce qui reste valable en ¢ = 0) y 2. Position d’une courbe par rapport @ sa tangente Quand la courbe arrive en M(to), le long de sa tangente, on a plusieurs possibilités: + Ia courbe continue dans le méme sens, sans traverser Ia tangente : C'est un point d'allure ordinaire, + la courbe continue dans le méme sens, en traversant la tangente : cest un point «'inflexion, + la courbe rebrousse chemin le long de cette tangente en la traversant, est un point le rebroussement dle premiere expice, + la courbe rebrousse chemin le long de cette tangente sans la traverser, c'est un point de rebroussement de seconde a point allure ordinaire point dinflexion vy ZL rebroussement de premiére espéce _rebroussement de seconde espice Intuitivement, on ne peut rencontrer des points de rebroussement qu'en un point stationnaire, car en un point oi la vitesse est non nulle, on continue son chemin dans le méme sens. Pour déterminer de facon systématique la position de la courbe par rapport a sa tangente en un point singulier M(to), con effectue un développement limité des coordonnées de M(t) = (x(),y(t)) au voisinage de t = fo. Pour simplifier,expression on suppose fo =0. On écrit M(t) =M(O)+ PF + et + ECC) ol: + p to. Dans la pratique, on méne Tétude suivante : 1. Si, quand r tend vers tg, x(t) tend vers +00 (ou ~o0) et y(t) tend vers un réel f, la droite d’équation y = est asymptote horizoncale & ‘6. 2. Si, quand ¢ tend vers tp, y(t) tend vers +00 (ou —00) et x(t) tend vers un réel €, la droite d’équation x = € est asymptote verticale & ‘6. Si, quand tend vers ty, x(t) et y(t) tendent vers +00 (oto), il faut affiner Le cas le plus important est le suivant : Définition 9. La droite déquation y = ax + b est asymptote oblique & la courbe (x(t),y(¢)) si: 1. 309 tend vers un réel non nul a, 2. y(t)—ax(t) tend vers un réel b (nul ou pas). De gauche & droite : asymptote verticale, horizontale, oblique. no IS‘Une branche infinie peut ne pas admettre de droite asymptote, comme dans le cas d'une parabole = y Exemple 14. x(t)= y(t)= a Ener les agmprots de cou { - Déterminer la position de la courbe par rapport a ses asymprotes. Solution. + Branches infinies. La courbe est définie sur ®\ {—1, +1). [x(t)| > +00 uniquement lorsque t + +17 ou t+ +17 ly(t)| > +00 lorsque t + —17 out +—1* out > +1” out +1”. Iya done 4 branches infinies, correspondant a-1, 1, 41, +1 Brude en 1", Lorsque t > —1", x(¢) > } et y(t) > —00 : la droite verticale (x = 3) est done asymptote pour cette branche infinie (qui part vers le bas) Etude en —1*. Lorsque ¢ + —1*, x(e) ~ § et y(e) —+ +00 : Ja méme droite verticale d'équation (x asymptote pour cette branche infinie (qui part cette fois vers le haut). Bude en +1”, Lorsque ¢ +1”, x(t) +00 et y(t) + -00, On cherche une asymptote oblique en calculant la limite de 23: wo x(t) ~3e(e-1) (e-1(e+1) ‘Ainsila droite d'Squation y = 3x—3 est asymptote A cette branch ‘tude en +1*. Les calculs sont similaires et la méme droite d’équation branche infinie. Position par rapport & asymptote verticale. Il s'agit de déterminer le signe de x(t) — 3 lorsque x + 1" (puis x +—1"), Une étude de signe montre que x(t)— } > 0 pour ¢ <1 et ¢> +1, et la courbe est alors a droite de asymptote verticale; par contre x(t)—} <0 pour—1 » —00) alors x(t) > 1 et ye) > 0. Le point (1,0) est done un point limite de la courbe paramétrée.IV. Plan d’étude d’une courbe paramétrée I. Plan d’étude 1. Domaine de définition de la courbe. Le point M(t) est défini si et seulement si x(¢) et y(c) sont définis. Il faut ensuite déterminer un domaine d’étude (plus petit que le domaine de definition) grace aux syméttes, périodi . Vecteur dérivé. Calcul des dérivées des coordonnées de ¢ > M(t). Les valeurs de t pour lesquelles x'(t) = 0 (et y/(0) #0) fournissent les points & tangente verticale et les valeurs de t pour lesquelles '(t) =0 (et x'(t) # 0) fournissent les points & tangente horizontale. Enfin, les valeurs de ¢ pout lesquelles x'() = y’(t) = 0 fournissent les points singuliers, en lesquels on n'a encore aucun renseignement sur la tangente. |. Tableau de variations conjointes. Létude de x’ et y’ permet de connaitre les variations de x et y. Reporter les résultats obtenus des variations conjointes des fonctions x et y dans un tableau. Cela donne alors un tableau & compléter : t xO, y y@ Ce tableau est le tableau des variations des deux fonctions x et y ensemble. Il nous montre lévolution du point (M(:). Par suite, pour une valeur de t donnée, on doit lire verticalement des résultats concernant et x, et y. Par exemple, x tend vers +00, pendant que y « vaut» 3 4. Beude des points singuliers. 5. Etude des branches infinies. 6. Construction méticuleuse de la courbe. On place dans ordre les deux axes et les unités. On construit ensuite toutes les droites asymptotes. On place ensuite les points importants avec leur tangente (points a tangente verticale, horizontale, points singuliers, points intersection avec une droite asymptote... Tout est alors en place pour la construction et on peut tracer Tare grace aux régles suivantes : ‘Tracé de la courbe paramétrée (x(t), y(¢)) Si x croft et y croit, on va vers la droite et vers le haut. Si x croit et y décroit, on va vers la droite et vers le bas. Si x décroit et y croit, on va vers la gauche et vers le haut. Six déeroit et y déeroit, on va vers la gauche et vers le bas. . Points multiples. On cherche les points multiples sil y a lieu. On attend souvent de commencer la construction de la courbe pour voir sil y a des points multiples et sion doit les chercher,Exemple 15. Construire la courbe Solution. On note @ la courbe a construire. + Domaine d’étude, Pour t € R, le point M(t) est défini si et seulement sit # +1. Aucune réduction intéressante du domaine r’apparait clairement et on étudie done sur D = R \ {—1, 1). Variations conjointes des coordonnées. La fonction x est dérivable sur D et, pour t € D, 3e(2=1)- 88) La fonction x est donc strictement croissante sur ]— 00,—¥3] et sur [ v3, +00] et strictement décroissante sur (-¥3,-1f, sur ]—1,1f et sur 1,+V3 La fonction y est dérivable sur DU {~1} et, pour f € DU{-1}, iy _(6t= 2-1) B=) _ Be? —6r +2 mal ae-1F - GDF La fonction y est done strictementerossante sur ]— 00, 1—-] et sur[1 +, +00, strietement déeroisante sur (1-4, Let surJ1,1+-4). Les fonctions x’ et y’ ne Sannulent jamais simultanément et la courbe est done réguliére. La tangente en un point M(x) est diggs par le veceur dérivé (33,0712) ou encore pale veteur (#252) 91°~6¢ +2) ‘Tangentes parallales aux axes, ‘y’ Sannule en 1 — - et 1+ 4. Ens points M(1— 4) et M(1 + -4), la courbe admet une tangente parallale & (Ox). Ona x)= 0-4) (0-8) >) (6/3 10)(-6- v3) = 2 26V3 et de méme, Y= $)= HO RIOVE-DICS Y(v3—1y(1— va) = 28 Puis, par un calcul conjugué (c'est-a-dire en remplagant v3 par —v3 au début de calcul), on a x(1 + we 22767 — 2,63... et y(1+ fp) = 434 = 2,48... 0,17. x’ Sannule en 0, v3 et —V3. Au point M(0) = (0,0), M(v3) = (238, 23) = (2,59..., 2,52...) even M(—V3) = (88, 225) = (-2,59...,-1,52...), ily a une tangente paralléle & (Oy). Etude en Vinfini, Quand ¢ tend vers +00, x(t) et y(t) tendent toutes deux vers +00 et ily a done une branche infinie, Méme chose quand ¢ tend vers ~00. Etudions lim, .2oo Hi}. Pour t € D\ {0}, ye) _ 3e=2) P=1_ (Be=2V(+) xO 3@-0 * 2 3 Cette expression tend vers 1 quand ¢ tend vers +60 ou vers ~0o. Pour re D, e(3r-2) 1(3e-2)(e+1)- 31? 3e=D B= IEF HEINEY" Cette expression tend vers $ quand ¢ tend vers +00 ou vers C0. Aisi, Him, (v(e) — @e(e) + $9) 18B Quand ¢ tend vers +00 ou vers ~©0, la droite A d’équation y = Etudions la position relative de ‘ et A. Pour t € D, y(t)—(x(t) +} a == H yo= (t+) on Fendemr | Warder felt ea tea aa. “6 et A se coupent au point M(1/2) = (—1/6,1/6)=(-0,16...,0,16...). Etude en t=—1. Quand end vers, (tend vers 5/6, etx) tend vers ~oo en —1" etvers +00 en =1" La droite dquation y =—$ est asymptote a @. La position relative est fournie par le signe de y(¢) + § = S453 = SNe), Etude en ¢=1. Quand ¢ tend vers 1, x et y tendent vers Tinfini, 244 = C2" rend vers 3 et y(t)— 3x(t) = 4 tend vers $. La droite d'équation y = 3+} est asymprote & la courbe. La position relative est fournie par le signe de y(e)—(2x(e)+ $) = 2883 = han) “oe = Re Tableau de variations conjointes. ov th a = aaa) Vo oO ~ Intersection avec les axes. x(t) = 0 équivaut a ¢ = 0. La courbe coupe (Oy) au point M(0) = (0,0). y(t) =0 équivaut 4 t=O out courbe coupe (Ox) au point M(0) = (0,0) et M3) = (-& + Tracé de la courbe. Le tracé fait apparaitre un point double. Je vous laisse le chercher (et le trouver).Exemple 16. courte nce £ Solution, + Domaine d’étude. Pour tout réel ¢, M(t) existe et M(t +27) = M(¢). On obtient la courbe complete quand ¢ déerit (—n, 2]. Pour ¢ € [7,7], M(t) =so(M(¢)), puis pour ¢ €[0, 2], M(t) =soy,(M({)). On étude et on construit fare quand ¢ décrit [0, $], puis on obtient la courbe compléte par réflexion d’axe (Oy) puis par symétrie centrale de centre 0. Puisque, pour tout réel t, M(t-+ 7) = 5;o,)(M(«)), Vaxe (Ox) est également axe de symeétrie de la courbe. Localisation, Pour tout réel r, |x(t)| <1 et |y(t)| <1. Le support de la courbe est done contenu dans le carré {(x,y)€R? | [xl <1etlyl <1}. Variations conjointes. D'aprés les propriétés usuelles de la fonction sinus, la fonction x est eroissante sur [0, $] et décroissante sur [$, 3]; et de méme, la fonction y crott sur [0, 2] et décroit sur [#, 3]. Vecteur dérivé et tangente. = Pour t €[0, 3], («) = (2e0s(2e),3e0s(3t)). Par suite : My =8 > cos(2e) = cost) =0 => re (§+ $2) (G+ $2)=0. Done 4 ne stannule pas et la courbe est réguliére, La tangente en tout point est dirigée par le vecteur (2cos(2r), 3cos(3e)). — Cette tangente est paralldle & (Ox) si et seulement si cos(3t) =0 ou encore t $+ $Zouenfint =f ett ct cette tangente est paralléle & (Oy) si et seulement si cos(2t) = 0 ou encore t € 3 + $2 ou enfin t = §. — La tangente en (0) est diigée par le vecteur (2,3) eta done pour coeficient directeur 3/2. — Pour t € [0,3], M(t) € (Ox) si et seulement si sin(3t) = 0 ou encore ¢ € FZ ou enfin t= 0 out tangente en M(/3) est dirigée par le vecteur (—1,—3) et a done pour coefficient directeur 3. Iexiste d'autres facons de définir une courbe, par exemple par une équation cartésienne du type f(x,y) =0. Par exemple, (x? + y7—1 = 0) définit le corele de rayon 1, centré a Forigine. Pour étudier les équations f(x, y) = 0, il nous manque un cours sur les fonctions de deux variables. Néanmoins, il est possible dés & présent de construire de telles courbes en trouvant une paramétrisation. Une idée (parmi tant d'auttes), fréquemment utilisée en pratique, est de chercher intersection de la courbe avec toutes les droites passant par Vorigine comme le montre le dessin suivant. Ceci revient en gros a prendre comme paramétre le réel t = 2Exemple 17. Construire le folium de Descartes % d'équation x* + y*—3axy = 0, a étant un réel strictement positif donné. Solution, ‘Commengons par montrer que Vntersection de la courbe avec axe des ordonnées est réduite & Vorigine : M(xy)€6N(Oy) <> x9 +y?—3axy =0 et x=0 > x=y=0, Soient t € R et D, la droite d’équation (y = tx). Cherchons l'intersection de cette droite D, avec notre courbe : M(x, y)€D.N6\ (Oy) x#0 x#0 e+ 8x? —3atx? (14 8)x—3ar=0 vais Ainsi @ est la réunion de {0} et de Pensemble des points (22%, 3445), ¢ ¢ {-1,0}. D’autre part les droites D_, et Dy ont qu'un point commun avec “, & savoir le point 0. Comme t = 0 refournit le point O, on a plus simplement : Bat 3at? c= (25,285) cen en}. Une paramétrisation de la courbe est done x#0 xa = a pourra tay o> { * TE pour r ¢ {1,0}. Apres étude, on obtient le graphe suivant :K Courbes en polaires : théorie 1. Coordonnées polaires Rappelons tout cabord la definition précise des coordonnées polares. Le plan estrapporé & un repére orthonormé (0, 7, 7). Pour 6 réel, on pose WB=cosOT +sindy et Vp=—sinOT +0080 7 =i (M étant un point du plan, on dit que [r : @] est un couple de coordonnées polaires du point M si et seulement si ON = ri, 2. Courbes d’équations polaires La courbe d'équation polaire r = f(8) est l'application suivante, oit les coordonnées des points sont données en coordonnées polaires : F: D> rR 6 + M(6)=[r(8):8]=0+r(0)i, ‘ou encore, sous forme complexe, 6 -» r(8)e"?. Exemple 18. Voici une spirale d'équation polaire r = VB, définie pour @ €[0, +0. Par exemple pour @ = 0, r(6) = 0, donc Vorigine appartient a la courbe ‘6. Pour 0 = §, r(@) = y/F, done M(Z) = [ VF: ¥], soit en coordonnées cartésiennes M(Z) = (0, 1,25...) € @. Puis M(x) =[/7: 1,77...,0)€ 6, M(2n)=[V2z : 20] = [V2 0] =(2,50...,.0)€ 6, FBeeUne telle équation (r = f(6)) ressemble & une équation cartésienne (y = f(x)). Mais la non unicité d'un couple de coordonnées polaires en fait un objet plus compliqué. Reprenons Vexemple de la spirale d’équation polaire r = V0. Le point de coordonnées polaires [ V : 1] est sur la spirale, mais aussi le point [—Vz: 2x] (car[—vz: 2x] =[ Vi: x). Ainsi, sien cartésien on peut éerire M(x,y) € %; <= y = f(x), ce nlest pas le cas en polaires, oi on a seulement r=f(0) => MUr:6]e%. Pour avoir une équivalence, avec ¢ la courbe d’équation polaire r = f(0) et Mun point du plan, il faut écrire : iTexiste un couple [r : 0] de coordonnées MEG <= “"polaires de M tel que r= (0), Remarque. + Dans cette présentation, la lettre r désigne a la fois la premiére des deux coordonnées polaires du point [r : 6) et aussi la fonction @ + r(9), cette confusion des notations étant résumée dans l’égalité r = r(8). (0) n'est pas nécessairement la distance OM(@) car la fonction r peut tout a fait prendre des valeurs strictement négatves, La formule générale est OM(0) =[r(0)}. Grace aux relations usuelles entre les coordonnées cartésiennes et les coordonnées polaires d'un point, on peut & tout moment écrire une représentation polaire sous la forme d'une représentation paramétrique classique r(@)cos(0) r(@)sin(@) © 3. Calcul de la vitesse en polaires Pour pouvoir dériver un arc en coordonnées polaires, il faut d'abord savoir dériver le vecteur ig} = cos@t +sind 7 en tant que fonction de @ : En résumé, ils sobtiennent par rotation angle +$ 4, Tangente en un point distinct de V’origine Soient r une fonction dérivable sur un domaine D de R a valeurs dans R et @ la courbe d’équation polaire r = r(@) ‘ow encore de représentation polaire 0 > 0+ r(0)iup. ‘Théoréme 5 (Tangente en un point distinct de Vorigine). 1. Tout point de 6 distinct de Vorigine O est un point régulier 2. Si M(@) #O, la tangente en M(8) est divigée par le vecteur| 3. Langle f entre le vecteur if et la tangente en M(0) vérife ! & (mod n) sinon.Le repre (M(@),ii}, 72) est le repére polaire en M(B). Dans ce repere, les coordonnées du veeteur ## sont done (r',r). On note f Langle (i73, Sf) et « rangle (7, St) de sorte que a= 6 +9. Dénsnairaion. + Comme M(0) = 0 + r(@)ig, alors par la formule de dérivation d’un produit : aH , (gy Mita Fp OG + Déterminons alors les éventuels points singuliers. Pusque les vecteurs jet 7 ne sont pas colinéaires, = rig + (Oe a we SM o)=T = r(0)=0eer'(0)=0 Maintenant, comme r(0) = 0 <=> M(0) = 0, on en déduit que tout point distinct de Vorigine est un point régulen__ = + Comme $4(6) = r'(@)ug +r()v alors, dans le repére polaire (M(@), ig, Va), les coordonnées de $f sont (r’,r). On aalors cob Targa % Sink Sra Ges égalités définissent 6 modulo 2. Ensuite, (puisque r #0) on a gly = ©. On préfére retenir que, si de plus #0, tan(B)= 5. Les deux dernigzes égalités déterminent fi modulo 7, ce qui est suffisant pour construire la tangente, mais insuffisant pour construire le vecteur Exemple 19. Déterminer, au point M(), la tangente & la courbe pola r= 1—2cos8. Solution. On note la courbe, 1, Premigre méthode. On détermine langle (i, Bf) formé par la tangente avec la droite dangle polaire @. Comme (8) =2sin 8, alors r'(3 10. Done, Ainsi, modulo 7, B =arctan(}) = F ~aretan(2) angle polaire de la tangente en M($) est done a=6+0= 5 +5 —arctan(2) = x—arcran(2). 242. Seconde méthode. On calcule le vecteur dérivé, qui bien sir dirige la tangente : Wn) 5 oan aoe MM (f) eager age +27 ‘Comme la tangente passe par le point M( 3) = [1: }] = (0, 1), une équation cartésienne de cette tangente est done 2-(x—0)+1-(y—1)=0 ow encore y =—2x +1. 5. Tangente @ V’origine Supposons maintenant que, pour un certain réel Oy, la courbe passe par Vorigine 0. On suppose comme dhabitude que Fare est localement simple, ce qui revient & dire qu‘au voisinage de 6, la fonction r ne s‘annule quien Go. ‘Théoréme 6 (Tangente a lorigine). Si M(p) = O, la tangente en M(8,) est la droite dangle polaire Qo, y Une équation carésenne de cette droite dans le reptre (0,77, 7) est done y = tan(@), stp ¢ § + nZet x =0, si Qed +nd. Démonsiration. Pour 6 # 0, le vectour Lo ae FOIE) = OM} =i, dirige la droite (A4(@,)M(6)). Or, quand 6 tend vers 8, 7 tend vers 72. Ains i est un veeteur directeur de la tangente, comme on le soukaltalt. Remarque. En Forigine, on ne peut avoir qu'un point d’allure ordinaire ou un rebroussement de premiére espece. «+ Sir Sanmule en changeant de signe, le point M(8) franchit Yorigine en rournant dans le sens direct cest un point allure ordinaire, + Sir siannule sans changer de signe en arrivant en O, on rebrousse chemin en traversant la tangente (puisque fon ‘tourne toujours dans le méme sens) : cest un rebroussement de premidre espéce. 25Exemple 20, Ftudier le point M($) dans les deux cas suivants : (9 +1) cos 6 cos*(8). Solution. Dans les deux cas, M(3) = O et la tangente en M() est la droite passant par O et d’angle polaire 3, Cest-A-dire laxe des ordonnées. + Dans le premier eas, r change de signe en franchissant 5, de positif & négatif. Ainsi en tournant toujours dans le méme sens, on se rapproche de Forigine, on la franchit et on sen écarte : Cest un point allure ordinaire. + Dans le deuxitme cas, r ne change pas de signe, On ne franchit pas Torigine, On rebrousse chemin tout en tournant toujours dans le méme sens : cest un point de rebroussement de premiére espace. y VI. Courbes en polaires : exemples I. Réduction du domaine d’étude On doit connaitre Feffet de transformations géométriques usuelles sur les coordonnées polaires d'un point. Le plan est rapporté a un repére orthonormé direct, M étant le point de coordonnées polaires (7 : 6) + Réflexion daxe (0). S(o.): [7 : 6] + [7-8] + Reflexion daxe (Oy). s(o,) :[r: 8] [r: x8]. + Symétrie centrale de centre 0. so :[r: 8] [r: 6 + 2] =[-r: 8] + Réflexion daxe la droite D d'équation (y = x). sp(M):[r: 0] [r: $0]. + Réflexion d'axe la droite D’ d'équation (y =—x). spi(M): [r : 8] [1 + Rotation dangle 3 autour de O. ro,x;2: [7:0] [r:6 +4] + Rotation dangle y autour de O. ro,p:[r: 8] [r:0 +9] Voici quelques transformations : Yo M=[r:6]Exemple 21. Déterminer un domaine d'étude le plus simple possible de la courbe d'équation polaire 1+ 2cos* 6. Solution. + La fonction r est définie sur R et 2n-périodique. Done, pour 4 € R, M(9-+2n)=[r(0 +2): 0 +2] =[r(0): 8] =M(9). La courbe complete est donc obtenue quand @ décrit un intervalle de longueur 2x comme [—f, 77] par exemple. + La fonction r est paire. Done, pour @ €[—, r], M(—0) = [r(-0) 6] =[7(0):-0] = s(0x)(MC0)). On étudie et construit la courbe sur [0], puis on obtient la courbe complete par réflexion daxe (Ox). + r(x 8) =1(8). Done, pour 8 €[0, =], M(x —6)=[r(x—6): x6] =[r(6): x6] =s¢0y)(M(6)). On étudie et construit la courbe sur (0, $], puis on obtient la courbe complete par réflexion d'axe (Oy) puis par réflexion d'axe (Ox). + On obtiendrait les tracés suivants sur [0, $], sur [0, ] puis [0,27]. os Plan d’étude Domaine de définition et réduction du domaine d’étude en détallant & chaque fois les transformations géomé- triques permettant de reconstituer la courbe. 2. Passages par Vorigine. On résout l'équation r(0) = 0 et on précise les tangentes en les points correspondants. 3. Variations de la fonction r ainsi que le signe de la fonction r. Ce signe aura une influence sur le tracé de la courbe (voir plus bas). Ce signe permet aussi de savoir si Forigine est un point de rebroussement ou un point ordinaire. ‘Tangentes paralléles aux axes. Recherche éventuelle des points en lesquels la tangente est paralléle & un axe de coordonnées (pour une tangente en un point distinct de O, paralléle a (Ox), on résout (r sin(@))' = y’=0). Etude des branches infinies. Aucun résultat spécifique ne sera fait ici. Le plus simple est alors de se ramener & x(8) = r(@)cos(8) ¥(8)=r(6)sin(@) * étude des branches infinies d'une courbe paramétrée classique : {‘Tracé de la courbe d’équation polaire r = (0) Sir est positifeteroit, oon tourne dans le sens direct en sécartant de Vorigine. Sir est négatif et décroit, ‘on tourne dans le sens direct en s'écartant de Vorigine. Sir est positif et décroit, fon tourne dans le sens direct en se rapprochant de Torigine Sir est négatif et croit, fon tourme dans le sens direct en se rapprochant de Io 7. Points multiples. Recherche éventuelle de points multiples si le tracé de la courbe le suggére (et si les calculs sont simples). 3, Exemples détaillés Exemple 22. Construite la cardiolile, courbe d'équation polaire 1-cos8. Solution. + Domaine d’étude. La fonction r est 27 périodique, done on Tétudie sur [—, x], mais comme r est une fonction paire, on se limite a Vintervalle (0, x], la courbe étant symétrique par rapport a Taxe des abscisses. Localisation de la courbe. Comme 0 cos@=1 <=> 8 =0 (toujours avec notre restriction 6 € [0, J). La courbe passe par origine uniquement pour 8 =O. Variations de r. La fonction r est croissante sur (0, 7] avec r(0) = 0, r(x) = 2. Conséquence : r est positf et ero, con tourne dans le sens direct en s*écartant de Yorigine. ‘Tangentes paralléles aux axes. La représentation paramétrique de la courbe est x(0) = r(0)cos 9, y(9) r(8)sin@. La tangente est horizontale lorsque y/(8) = 0 (et x'(0) # 0) et verticale lorsque x/(6) = 0 (et y'(0)#0). On caleule x(9)=1(8)cos@ = cos8—cos?@ —_x'(8) = sin8(2cos 8-1) x(@)=0e30=0, 0-5, O=n Puis : y(8)=r()sin6 =sin@—cos@sin@ —_y'(8)=—2cos* 4 + cos +1 Or—2x? +x +120 9 X=-} ou X=1done y(0)=0 = 0=0, 0-3 En @ = 0 les deux dérivées s'annulent, donc on ne peut encore rien dire. En @ = 2 la tangente est horizontale, et en 0 = § et 6 =r la tangente est vertical. Comportement & Lorigine. A Vorigine (pour 8 ~ 0), une équation de la tangente est y = tan Ox, done ici <'équation y = 0. Comme r(8) > 0, ils'agit d'un point de rebroussement. Graphe. Toutes ces informations permettent de tracer cette courbe polaireExemple 23. Le plan est rapporté & un repére orthonormé direct. Construire la courbe d’équation polaire 1+2sino 14 2c086" Solution, + Domaine d’étude. La fonetion r est 2n-périodique. De plus, pour r € [—m, x], r an t+2en0=0 <= (0=-22 os 0=22) On obtient la courbe complete quand 6 décrit D = [—n,—-28(U] — 8, 28[U}#, x] Passages par Vorigine. 1+2sine=0 => (@=—% ov @ ), a tangente est la droite d’équation y = tan(—2)x = —- =O, la tangente est la droite d’équation y = tan(—¥)x = 3x. Signe et variations de r. rest strictement positive sur ]~52,—22[ u ]—£, 22[, et strictement négative sur (—e,—S2[ u ]—2£,—2[ u ]28, r]. Ensuite, r est dérivable sur D et, pour @ € D, 2cos O(1 + 2cos @)+2sinO(1 +2sind) (1+ 2cos 0 2(cos@ +sin@-+2) _ 2V3{eos(0— 5)+ V3) _ (+2cosaF (1+ 2eos 8 Ainsi, r est strictement croissante sur [—r,—8[, sur ]— 22, 22[ et sur ]28, 7]. Etude des branches infinies. Quand 0 tend vers —2%, [r(0)| tend vers +00. Plus précisément, — x(@) = pane? tend vers 00, — et y(9) = Hisineret? tend vers #00, — 2G} =tané tend vers tan(—2E) = V3. Done la courbe admet une direction asymptotique d’équation y = V3x. (0) = 0. Ensuite, _ (h2sin6)(siné = v3e0s8) HB) 1880) ae _ (+ 2sinoy(—2sin(@ +25) 2( cos 8 — cos(22)) _ + 2sin9)(—asin(s + ~asingdQuand @ tend vers ~%, cette derniere expression tend vers 2(1— Js) et on en déduit que la droite d’équation y= V8x+2(1— J) est asymptote a la courbe. (On trouve de meme que, quand 6 tend vers 25, a droite d’équation y = —V3xe + 2(1 + 45) est asymptote a ia courbe + Graphe.