Unidad 8: Rotación de un objeto rígido

1. Cinemática rotacional

𝜃 = 𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎𝑏𝑙𝑒
𝑠 = 𝑟𝜃
[𝜃 ] = 𝑟𝑎𝑑 (𝑟𝑎𝑑𝑖á𝑛)
1 vuelta o rotación
𝑠 = 2𝜋𝑟 → 360°= 2𝜋 𝑟𝑎𝑑
⇒ 𝜋 𝑟𝑎𝑑 = 180°
1 radián = 57,3°

Convertir
210° a rad
∆𝜃 = 𝜃𝑓 − 𝜃𝑖 desplazamiento angular (1)
𝜃𝑓 −𝜃𝑖 ∆𝜃
𝜔
̅≡ = rapidez angular promedio (2)
𝑡𝑓 −𝑡𝑖 𝛥𝑡

Si Δt → 0
∆𝜃 𝑑𝜃
𝜔 ≡ lim = rapidez angular instantánea (3)
∆𝑡→0 ∆𝑡 𝑑𝑡

[ω] = rad/s; rpm (rev. por minuto)

Convertir 12 rpm a rad/s
ω (+) : ↺ antihorario
ω (-) : ↻ horario

Si ω cambia en el t
𝜔𝑓 −𝜔𝑖 ∆𝜔
𝛼̅ ≡ = aceleración angular promedio (4)
𝑡𝑓 −𝑡𝑖 ∆𝑡

Sí Δt → 0
∆𝜔 𝑑𝜔
𝛼 ≡ lim = aceleración angular instantánea (5)
∆𝑡→0 ∆𝑡 𝑑𝑡

[α] = rad/s2
Si 𝜔
⃗ > → 𝜔
⃗ ⇈ 𝛼
𝜔
⃗ < → 𝜔
⃗ ↑↓ 𝛼
Si α = constante
𝑑𝜔
𝛼= → 𝑑𝜔 = 𝛼𝑑𝑡
𝑑𝑡
 𝑓 𝑓
∫𝑖 𝑑𝜔 = ∫𝑖 𝛼 𝑑𝑡 (6)
Para ti = 0; ωi = ωo y θi = θo
tf = t; ωf = ω y θf = θ

𝜔 − 𝜔𝑜 = 𝛼𝑡
𝜔 = 𝜔𝑜 + 𝛼𝑡 (7)
𝑑𝜃
𝜔= → 𝑑𝜃 = 𝜔𝑑𝑡
𝑑𝑡
𝑓 𝑡 𝑡
∫𝑖 𝑑𝜃 = ∫𝑜 𝜔 𝑑𝑡 = ∫𝑜 (𝜔𝑜 + 𝛼𝑡) 𝑑𝑡 (8)
𝛼𝑡 2
𝜃 − 𝜃𝑜 = 𝜔𝑜 𝑡 + (9)
2

Si:
𝜔 + 𝜔𝑜
𝜔
̅= (10)
2
Igualar la ecuación 2 y la ec. 10

𝜃 − 𝜃𝑜 𝜔 + 𝜔𝑜
=
𝑡 2

𝜔+𝜔𝑜
𝜃 − 𝜃𝑜 = ( )𝑡 (11)
2

Reemplazar el tiempo t de la ecuación 7 en la ec. 11

𝜔 + 𝜔𝑜 𝜔 − 𝜔𝑜
𝜃 − 𝜃𝑜 = ( )( )
2 𝛼

𝜔2 = 𝜔𝑜2 + 2𝛼(𝜃 − 𝜃𝑜 ) (12)

2. Relaciones entre cinemática lineal y angular

𝑑𝑠 𝑑(𝑟𝜃) 𝑑𝜃
𝑣= = =𝑟
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝒗 = 𝒓𝝎

𝜃1
𝜔1 =
𝑡1
𝜃2
𝜔2 =
𝑡2
Como θ1 = θ2 = θ y t1 = t2 = t
𝜔1 = 𝜔2 = 𝜔
Pero 𝑣1 ≠ 𝑣2

𝑑𝑣 𝑑(𝑟𝜔) 𝑑𝜔
𝑎𝑡 = = =𝑟
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝒂𝒕 = 𝒓𝜶
𝑣 2 (𝑟𝜔)2
𝑎𝑐 = =
𝑟 𝑟
𝑎𝑐 = 𝜔2 𝑟
𝑎 = ⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑐 + ⃗⃗⃗
𝑎𝑡

𝑎 = √𝑎𝑐2 + 𝑎𝑡2

𝑎 = 𝑟 √𝜔 4 + 𝛼 2
Ejercicios

9.13 Una tornamesa gira con aceleración angular constante de 2,25 rad/s2. Después de 4 s ha girado un
ángulo de 60 rad. ¿Cuál era su velocidad angular al iniciar el intervalo de 4 s?

9.10 Un ventilador eléctrico se apaga, y su velocidad angular disminuye uniformemente de 500 a

200 rev/min en 4 s. a) Calcule la aceleración angular en rev/s2 y el número de revoluciones que efectuó el
motor en el intervalo de 4 s. b) ¿Cuántos segundos más tardará el ventilador en detenerse, si la aceleración
angular se mantiene constante en el valor calculado en el inciso a)?

9.23 Un volante con radio de 0,30 m parte del reposo y acelera con aceleración angular constante de
0,60 rad/s2. Calcule la magnitud de las aceleraciones tangencial y radial, así como de la aceleración
resultante de un punto en su borde a) al principio; b) después de girar 60°; c) después de girar 120°.

9.24 Un plato giratorio eléctrico de 0,75 m de diámetro gira sobre un eje fijo con velocidad angular inicial
de 0,25 rev/s y aceleración angular constante de 0,90 rev/s2. a) Calcule la velocidad angular del plato
después de 0,20 s. b) ¿Cuántas revoluciones giró el plato en este tiempo? c) ¿Qué rapidez tangencial tiene
un punto en el borde del plato en t = 0,20 s? d) ¿Qué magnitud tiene la aceleración resultante de un punto
en el borde en t = 0,20 s?

3. Energía en el movimiento de rotación

1
𝐾𝑖 = 𝑚𝑖 𝑣𝑖2
2
Para cada partícula del cuerpo rígido 𝑣𝑖 es
variable, pero ω es constante
1 1
𝐾𝑅 ≅ ∑ 𝐾𝑖 = ∑ 𝑚𝑖 𝑣𝑖2 = ∑ 𝑚𝑖 𝑟𝑖2 𝜔2
2 2
1
𝐾𝑅 = (∑ 𝑚𝑖 𝑟𝑖2 )𝜔2
2
𝐼 ≡ ∑ 𝑚𝑖 𝑟𝑖2
𝑖

𝐼= Momento de inercia
[𝐼] = kg.m2
𝟏 𝟐
𝑲𝑹 = 𝑰𝝎
𝟐

𝐾𝑅 = Energía cinética rotacional

[𝐾𝑅 ] = J
4. Cálculo de los momentos de inercia

Para partículas:

𝐼 = ∑ 𝑚𝑖 𝑟𝑖2
𝑖

𝐼𝑦 = 𝑀𝑎2 + 𝑀𝑎2 + 𝑚𝑟 2 + 𝑚𝑟 2 = 2𝑀𝑎2

𝐼𝑧 = 𝑀𝑎2 + 𝑀𝑎2 + 𝑚𝑏 2 + 𝑚𝑏 2 = 2𝑀𝑎2 + 2𝑚𝑏 2

9.30 Cuatro esferas pequeñas, que pueden considerarse como puntos con masa de 0,2 kg cada una, están
colocadas en un cuadrado de 0,4 m de lado, conectadas por varillas muy ligeras (figura). Calcule el
momento de inercia del sistema alrededor de un eje a) que pasa por el centro del cuadrado, perpendicular
a su plano (que pasa por O en la figura); b) que biseca dos lados opuestos del cuadrado (a lo largo de la
línea AB en la figura); c) que pasa por los centros de las esferas superior izquierda e inferior derecha y por
el punto O.
Para objetos rígidos:
Si cada elemento del objeto rígido es Δmi, entonces

𝐼 = ∑ 𝑟𝑖2 ∆𝑚𝑖
𝑖

Si Δmi → 0

⇒ 𝐼 = lim ∑𝑖 𝑟𝑖2 ∆𝑚𝑖

∆𝑚𝑖 →0

𝐼 = ∫ 𝑟 2 𝑑𝑚

Calcule el momento de inercia de una barra rígida uniforme de

longitud L y masa M (figura) en torno a un eje perpendicular a la
barra (el eje y) y que pasa a través de su centro de masa.

𝑑𝑚 𝑀
𝜆= = ⇒ 𝑑𝑚 = 𝜆 𝑑𝑥
𝑑𝑥 𝐿
𝑟2 = 𝑥2
𝐿
3 𝐿
2 𝑀 𝑥
𝐼𝑦 = ∫ 𝑟 2 𝑑𝑚 = ∫ 𝑥 2 𝜆 𝑑𝑥 = ⃒ 2𝐿
−
𝐿 𝐿 3 −2
2
1
𝐼𝑦 = 𝑀𝐿2
12
5. Teorema de ejes paralelos (Teorema de Steiner)

𝐼 = 𝐼𝑐𝑚 + 𝑀𝐷2

D: Distancia del centro de masa al eje

1 𝐿
𝐼𝑦 ′ = 𝑀𝐿2 + 𝑀( )2
12 2
1
𝐼𝑦′ = 𝑀𝐿2
3
9. 54 Calcule el momento de inercia de un aro (anillo hueco de paredes delgadas) con masa M y radio R,
alrededor de un eje perpendicular al plano del aro y que pasa por el borde.