Ad1.

a O5 - Déterminer les équations du mouvement d'un mécanisme

DETERMINER LES EQUATIONS

DIFFERENTIELLES DU MOUVEMENT
D’UN MECANISME
Principe fondamental de la dynamique

1. Robot manipulateur horizontal à axes orthogonaux .......... 2

2. Pendule double ..................................................... 3

3. Mesure du facteur de frottement ............................... 5

4. Appareil à tester les composants ................................ 6

Pour continuer à s'entraîner :

5. Couple gyroscopique .............................................. 6

6. Toupie ............................................................... 8

Pour pouvoir comparer plus facilement vos résultats avec ceux du corrigé, pensez à
ranger vos vecteurs résultats dans l’ordre croissant des bases et dans l’ordre direct
au sein d’une même base !

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1. Robot manipulateur horizontal à axes orthogonaux
Le robot manipulateur étudié possède deux
degrés de liberté :
− une rotation du corps 2 par rapport au socle 1
, paramétrée par l’angle (t) et animée par
un motoréducteur;
− une translation du bras 3 par rapport au
corps 2 , paramétrée par la distance y(t)
entre A et G3 et animée par un vérin
électrique.

Le mécanisme évolue dans le plan (O1, x1, y1)

horizontal.

Les liaisons sont supposées parfaites.

Le repère associé au socle (O1, x1, y1, z1) est supposé Galiléen.

On note : O1A = ax 2 AG3 = yy 2 (x1, x2 ) = 

 A3 0 0
 
Bras 3 : solide de masse m3, de centre de gravité G3 et de matrice d’inertie IG3 (3) =  0 B3 0  .
 0 0 C3  b 3

Dans un premier temps, on considère que le vérin électrique placé entre 2 et 3 est absent.
1. Indiquer le nombre d’équations différentielles du mouvement à obtenir afin de décrire complétement
le mouvement du robot.
2. Faire l’inventaire, sous la forme de torseurs, des actions mécaniques extérieures à 3. En déduire le
théorème du PFD à utiliser afin d’obtenir une des deux équations différentielles du mouvement du
robot.
3. Déterminer cette équation.

À l’instant initial t = 0s :
− le bras 3 est maintenu immobile par rapport au corps 2 dans la position y(t = 0) = y 0  0 ;
− le corps 2 est animé d’une vitesse constante 0  0 .
+
4. Une fois libre à t = 0 , quel va être le sens du mouvement de 3 par rapport à 2 ? Ce sens du mouvement
est-il modifié si le corps 2 tourne dans l’autre sens ( 0  0 ) ? Donner la condition initiale sur la position
du centre de gravité de 3 pour que le bras 3 parte dans l’autre sens.
5. Déterminer la solution y (t ) de l’équation différentielle du mouvement.

On considère maintenant que le vérin électrique placé entre 2 et 3 est présent.

6. Déterminer l’effort Fv que doit fournir ce vérin pour maintenir le bras 3 fixe par rapport à 2 dans la
position pour laquelle y (t ) = y 0 . On se place toujours dans la situation pour laquelle  = 0 = cte .

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2. Pendule double
On s’intéresse à un pendule double oscillant dans le
plan vertical (O, x, y) du repère fixe R(O, x, y, z) lié y1
0
au bâti 0.
O y
Ce pendule est constitué de deux tiges cylindriques
1 et 2 identiques homogènes de masse m , de 1
longueur 2  a et de dimensions transversales y2
négligeables devant leur longueur. 
A
Le repère (
R O, x, y , z ) est considéré comme 2
galiléen. On note g l’accélération de la pesanteur  B
telle que g = g x .
x2
x x x1

La tige 1 , d’extrémités O et A est en liaison pivot sans frottement d’axe O, z ( ) avec la bâti 0 . On

( )
note R1 O, x1, y1, z un repère lié à 1 , tel que OA = 2 a x1 et on pose  = x, x1 . ( )

La tige 2 , d’extrémités A et B est en liaison pivot sans frottement d’axe ( A, z ) avec la tige 1 . On

( )
note R2 A, x 2 , y 2 , z un repère lié à 2 , tel que AB = 2 a x 2 et on pose  = x, x 2 . ( )
On note G1 et G2 les centres d’inertie des tiges 1 et 2 situés au milieu des segments OA et AB .

On rappelle les résultats obtenus précédemment dans la feuille Ad1.O4, dans laquelle la matrice d’inertie de
chaque tige était donnée en son centre d’inertie :
2  2 
•  A ,2/0 = 2 m a  +  cos( − ) +  2 sin( − )  z
 3 
4 a2
• O,1/0 = m z
3
 2 
• O,2/0 = 2 m a2  + (  +  )cos(  −  ) − (  2 −  2 )sin(  −  ) + 2   z
 3 

1. Rappeler les étapes de la démarche permettant de déterminer efficacement ces moments dynamiques.
2. Écrire les deux équations différentielles du mouvement du pendule double par rapport au repère R .

Dans le but d’étudier les petites oscillations du pendule double autour de sa position d’équilibre stable :
0 = 0, 0 = 0, 0 = 0 et 0 = 0 .
3. effectuer un développement limité à l’ordre 1 autour de la position d’équilibre des équations
différentielles du mouvement précédentes en supposant que  ,  ,  et  sont des petites
variations de position ou de vitesse angulaire autour de cette position d’équilibre.

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3. Mesure du facteur de frottement
Une tige cylindrique 3 en acier, de centre de gravité G, est posée sur deux
poulies à gorge 1 et 2 tournant en sens inverse par rapport au bâti 0.

On observe alors que la tige oscille entre les deux poulies. On se propose d’en
établir la loi du mouvement.

Un modèle de l’étude peut être donné par le schéma ci-dessous :

Poulie à gorge
y0

x x0
P 3 G Q
1 O 2
0 0 g
1 2

En P et Q , on admet un contact ponctuel avec un facteur de frottement f , la tige 3 a un rayon négligeable

et une masse M .

On donne la matrice d’inertie d’un cylindre plein de masse m :

 R 2 h2 
z m ( + ) 0 0 
 4 12 
R  2 2 
IG (S ) =  0 
R h
0 m( + )
h G
 4 12 
 
y
 R2 
 0 0 m
2 
x
 ( x, y , z )

1. Définir en P et Q le torseur dynamique de la tige 3 par rapport au bâti 0 fixe.

Les lois de Coulomb permettent d’écrire :

N1 y 0 + f N1 x0  N2 y 0 − f N2 x0 
 poulie 1→tige 3 =   et  poulie 2→tige3  =  
P 
 0 
 Q 
 0 

2. En appliquant le principe fondamental de la dynamique à la tige 3, déterminer N1 et N2 en fonction

de M, g, L et x.
3. Écrire alors l’équation différentielle du mouvement de la tige 3 et en déduire la valeur de f en fonction
de la période T du mouvement oscillatoire observé.

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4. Appareil à tester les composants
L'appareil schématisé ci-dessous sert à tester la résistance aux vibrations
y0
de composants électroniques, notés ici S , de masse m . Un moteur
entraîne la manivelle 1 (de longueur r ) à la vitesse  constante. La bielle
2 est de longueur l avec l  r . Le plateau est noté P . S
P

1. Montrer qu’on peut assimiler le mouvement du plateau P à celui g

du point H , projection de A sur y 0
2. Déterminer l’action F du plateau P sur le composant S en
fonction de m , g ,  ,  et r .
3. Déterminer Fmax et Fmin .
0
4. Quelle est la vitesse de rotation maximale de la manivelle pour que
le composant S reste en permanence contact avec le plateau P ?
z
On se place dans le cas ou  = 600tr/min . B

5. Déterminer la position angulaire de la manivelle lorsque S perd le

contact avec le plateau. On prendra r = 4mm .
2

H A
1 
O x0

5. Couple gyroscopique
( )
Le rotor 3, solide de révolution d’axe O, z2 , est guidé par rapport au bâti 0 par l’intermédiaire de deux

(
liaisons pivots parfaites telles que  = y1, y 2 ) = cte . Le repère R (O, x , y , z ) est lié au solide 3.
3 3 3 3

y0
z1 y1

x0 x1

0 z0
x0
z1
z2 1 z2
y2
x1

y1
y2 y2
 y3
O
y1
3 x3

z2
x2

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L’action de la pesanteur est suivant −z1 .

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1. Donner la forme de la matrice d’inertie du solide 3 en son centre de masse O.
2. Déterminer la composante sur l’axe x2 du moment en O exercé par 1 sur le solide 3. Déterminer

l’expression de ce couple gyroscopique pour  = 0 et  = .
2

Une roue avant de moto qui se déplace en translation rectiligne uniforme est soumise à l’action du pilote,
•
qui, pour prendre un virage vers la gauche, tourne le guidon vers la gauche   0 . Le modèle cinématique
est alors le suivant :
z1 y 2

z1

Moto 0

Guidon 1
y3


= x3
2  0
z2 x1
O y1

Roue 3

3. En quoi l’hypothèse de mouvement de translation rectiligne uniforme est-elle intéressante pour

réaliser une étude dynamique de la moto ?
4. Quel est le signe du couple gyroscopique ? quelle est son influence sur le comportement de la moto ?

6. Toupie
On s’intéresse à une toupie S d'axe de symétrie matérielle (O, z1 ) dont la pointe O reste immobile sur un
plan auquel est associé le repère R(O, x, y, z) supposé galiléen.

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A 0 0 
On lui associé le repère R1(O, x1, y1, z1) . Sa matrice d’inertie est : IO (S ) =  0 A 0 
 
 0 0 C 
(,,z ) 1

L'orientation de la base ( x1, y1, z1) par rapport à la base ( x, y, z ) est définie par les trois angles d'Euler :

y Angle de z Angle de w Angle de

Précession Nutation Rotation propre
v z1 y1

u w x1
  
z u z1
x v u

On note g l’accélération de la pesanteur telle que g = −g z . On pose OG = l z1

Rplan→S
On modélise l’action mécanique du plan sur la toupie S par : plan→S = 
O  0

On rappelle les résultats obtenus précédemment dans la feuille Ad1.O4 :

• O,S / R  z =  ( A sin  2 + C cos  2 ) + 2  cos  sin  ( A − C ) + C ( cos  −   sin )
• O,S / R  z1 = C ( cos  −   sin  +  )

• O,S / R  u = A  +  2 sin cos  (C − A) + C  sin

1. Déterminer les équations différentielles du mouvement de S par rapport au plan.

• • • •
On considère le mouvement particulier suivant :  = cste =  0 ,  = cste = 0 et  = cste = 0 .
• • •
2. En admettant que la rotation propre 0 est très grande devant  0 et  0 , déterminer 0 en fonction
•
de  0 . On supposera que A et C sont du même ordre de grandeur. Réaliser l’application numérique
•
avec m = 30 g , g = 10 m/s2 , l = 3 cm , C = 1,5  10−5 kg  m2 et  0 =  rad/s .

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Eléments de correction
1. Robot manipulateur horizontal à axes orthogonaux
1. 2 paramètres de mouvement indépendants → 2 équations différentielles du mouvement.
−m3 g z1  R2→3
2. pes →3 =  et 2→3 =  avec R2→3  y 3 = 0
P(G3 ,z1 ) 
 0 M
P  P ,2→3

TRD appliqué à 3 en projection sur y 2 = y3 : Rd 3/1  y 3 = R3 →3  y 3

3. y + a − y  2 = 0
4. le mouvement de 3 par rapport à 2 est donc suivant +y 3 quel que soit le signe de  = 0 .

mouvement de 3 par rapport à 2 suivant −y 3 : y 0  0

e t + e − t
5. y (t ) = y 0
2
6. Fv = −m3 y 0  2

2. Pendule double
4 g
1. + 2    cos(  −  ) + 2   2  sin(  −  ) +  sin  = 0 (1)
3 a
16 g
2. 2    cos(  −  ) − 2   2  sin(  −  ) +  + 3   sin  = 0 (2)
3 a
4 g 16 g
7. (1)  + 2  +   = 0 et (2)  2   +  + 3   = 0
3 a 3 a

3. Mesure du facteur de frottement


M x x0 
M x x0
1. 3/0 =  3/0 = 
P 
 0 Q 
 0

M g ( + x) M g ( − x)
2. N2 = et N1 =
2 2
fg
3. x+ x=0 f = 4 2
T2 g

4. Appareil à tester les composants

1.
2. F = m  (g − r   2  sin  )

3. Fmax = m  (g + r   2 ) Fmin = m  (g − r   2 )

g
4. =
r
 g   = 142
5.  = arcsin  2 
 r  

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5. Couple gyroscopique
A 0 0 
 
1. I O (3) =  0 A 0 
 0 0 C  _,_,z
2

pour  = 0  Cgyr = 0
• • •
• •   • •
Cgyr = −  A   sin  cos  +   C    +   cos    sin pour  =  Cgyr =   C  
2.   2
3.
4.

6. Toupie
1. A   sin  2 + C  (  cos  +  )  cos  = Cte1 (1) C  (  cos  +  ) = Cte2 (2)

A   +  2  sin   cos   (C − A) + C    sin   = m  g  l  sin  (3)

2. C  0  0  m  g  l A  N : 0  191 rad  s-1

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