Fizičke osnove mehanike

• Fizikalne veličine i jedinice

• Vektori u fizici
• Kinematika materijalne tačke
• Brzine i ubrzanja
• Grafičko predstavljanje

Prof. dr. Rajfa Musemić

Mašinski fakultet Sarajevo

Osnove mehanike
- Fizikalne veličine
- Mjerenje
- Međunarodni sistem jedinica
- Skalarne i vektorske veličine
- Koordinatni sistem
- Pojam materijalne tačke i krutog
tijela

1
 Fizikalne veličine - jedinice
FIZIKALNA VELIČINA
je karakteristika neke pojave, osobina
nekog objekta, sistema,...itd, koja se
upoređuje i po kojoj se fizikalni objekti
razlikuju
• Fizikalna veličina je mjerljivo svojstvo
(parametar) fizikalnog stanja, procesa ili tijela
• To je ustvari mjerna veličina koja se
može izraziti kvalitativno /opisno i
odrediti kvantitativno/količinski.

Mjerenje
Procedura koja se koristi za
određivanje broja koji pridružujemo
fizikalnoj veličini je MJERENJE
• Na osnovu mjerenja mjernu veličinu
izražavamo kao proizvod brojne vrijednosti
i jedinice
X = N . Xo
gdje je Xo mjerna jedinica veličine X,
a N bezdimenzioni broj

2
 Fizikalne veličine - jedinice
• Fizikalnim veličinama se definiraju fizikalne
pojave i njihovo opisivanje u matematičkoj formi
preko odgovarajućih jednadžbi.

• Fizikalne veličine su npr.: put, vrijeme, masa,

brzina, rad, energija, temperatura, itd..
• Znakovi (simboli) fizikalnih veličina
međunarodno su dogovoreni. To su većinom
početna slova engleskih ili latinskih naziva
odgovarajućih fizikalnih veličina.

Fizikalne veličine - jedinice

• Nije dovoljno poznavati samo brojčanu
vrijednost neke fizikalne veličine, već
treba znati i njenu jedinicu. Svaka se
fizikalna veličina izražava pomoću
brojčane vrijednosti i mjerne jedinice.
• A={A}*[A]
gdje je {A} brojčana vrijednost , a [A]
mjerna jedinica. Ako je npr., dužina stola
l=1,06 m tada je {l} =1,06, a [l] =m .

3
 Fizikalne veličine - jedinice
• Fizikalni se zakoni mogu precizno izraziti
pomoću fizikalnih jednadžbi (formula), koje
povezuju fizikalne veličine u tom zakonu.
• Mjeriti neku veličinu znači odrediti broj koji
pokazuje koliko puta ta veličina sadrži u sebi
istovrsnu veličinu dogovorom uzetu za
jedinicu.
• Fizikalne jednadžbe mogu biti posebno veličinske
posebno jediničke. U rješavanju zadataka mi
uglavnom radimo istovremeno pišući za svaku
veličinu brojnu vrijednost i jedinicu

Fizikalne veličine - jedinice

Fizikalne veličine/i jedinice/ se dijele na:
• OSNOVNE veličine/jedinice
• IZVEDENE veličine/jedinice
Osnovne-ne mogu se izvesti jedna iz
druge, nezavisne su, ishodišne, polazne
Sistem jedinica
- Međunarodni sistem mjernih jedinica /SI/ -
dogovorom je odabrano sedam osnovnih
veličina: dužina, masa, vrijeme,
termodinamička temperatura, jačina el.
struje, jačina svjetlosti i količina materije

4
 Osnovne veličine i jedinice
u SI

• Dužina-m-Jedan metar jednak je putu koji

svjetlost pređe u vakuumu za 1/299 792 458 dio
sekunde./Ovakvom definicijom fiksirana je
brzina svjetlosti u vakuumu na egzaktno
299 792 458 m/s./

• Masa-kg-Jedinica mase jednaka je masi

internacionalnog etalona (cilindra od platine i
iridija) koji se čuva u Međunar. uredu za mjere,
Sevru kod Pariza

• Vrijeme – s - Jedna sekunda je vrijeme 9 192

631 770 perioda zračenja atoma cezija 133 u
osnovnom stanju

5
 • Električna struja-A- Amper je
veličina struje koja između dva
ravna paralelna provodnika
beskonačne dužine i zanemarivog
poprečnog presjeka, koji se nalaze
na udaljenosti jednog metra u
vakuumu, proizvodi silu od
−7
2×10 N po dužnom metru.

Termodinamička temperatura –K- Kelvin

je temperatura jednaka 1/273,16 dijelu
temperature trojne tačke vode
Jačina svjetlosti-cd-Kandela je jačina
svjetlosti koju u okomitom pravcu zrači
površina od 1/600000 m2 crnog tijela na
temperaturi očvršćavanja platine i pod
normalnim atmosferskim pritiskom
Količina materije – mol – 1 mol je količina
materije koja sadrži toliko jednakih čestica
koliko ima atoma u 0,012 kg izotopa
ugljika 6C12

6
Lanac veza mehaničkih veličina

Razvoj jedinica/dimenzija
mehaničkih veličina

7
 Dimenziona analiza
• Sve jednadžbe u fizici moraju se
dimenziono/jedinički slagati /imati iste
jedinice na obe strane, i iste dimenzije/
• Dobro je da se u zadacima svakoj veličini
pridruži jedinica, što omogućava provjeru
konzistentnosti korištenih jednadžbi.
• Jedinice podliježu istim algebarskim
pravilima kao i brojevi, pa služe kao
dijagnostika u provjeri rješenja problema.

Primjeri

8
 Primjer-magnetna sila i jačina
magnetnog polja

Skalarne i vektorske veličine

Fizikalne veličine se po prirodi svrstavaju na
skalarne, vektorske i tenzorske.
• Skalarne veličine su određene brojnom
vrijednošću i odgovarajućom jedinicom /jedan
podatak: masa, t
• Vektori su veličine određene sa: intenzitetom,
pravcem i smjerom /tri podatka: takve su sila,
brzina, ubrzanje
• Tenzorske veličine su određene sa tri vektora
/općenito 9 podataka, matrica/, pr.: tenzor
inercije, tenzor napona i dr.

9
 Vektori

• Vektor je usmjerena duž. Dužina te duži je

intenzitet ili iznos vektora. Smjer strijelice
pokazuje smjer vektora, a prava na kojoj leži
vektor je nosač vektora.

Sabiranje vektora

10
 Razlaganje vektora-
Iznos i pravac komponenti

Primjer razlaganja vektora na

komponente

11
 Kako odrediti intenzitet i pravac rezultante dva
zadana vektora

Primjer – vožnja autom

Auto ide 20 km u pravcu sjevera a potom 35 km
u pravcu zapadno od sjevera pod uglom 60º,
(Slika). Naći intenzitet i pravac rezultantnog
pomjeranja auta.
Rješenje: Pokazaćemo dva načina kako se
nađe rezultanta dva vektora. Zadatak
možemo riješiti geometrijski, skicirajući
vektore a potom računski koristeći
trigonometriju naći potrebno što se traži.

12
 Primjer - rješenje
• Vektor pomjeranja/pomaka R je vektorski zbir
dva pojedinačna vektora pomjeranja A i B.
• Da bi problem riješili algebarski, napomenimo da
intenzitet vektora R možemo odrediti iz trougla
čije su stranice dati vektori koristeći kosinusnu
teoremu
• Kako je θ = 180° - 60° = 120° i

R 2  A2  B 2  2 AB cos

13
Za određivanje pravca vektora R koristi se sinusna teorema
(vidjeti iznad)

Sabiranje tri vektora- Princip

nadovezivanja

14
Skalarni proizvod dva vektora
Rezultat skalarnog množenja vektora je
skalar koji je jednak proizvodu
intenziteta vektora koji se množe i
kosinusa ugla između njih

Skalarni proizvod dva vektora

• Treba pomnožiti intenzitete sa kosinusom
ugla između vektora

15
 Vektorski proizvod
• Rezultat je vektor okomit na ravan u kojoj
leže vektori koji se množe. Intenzitet
vektora vektorskog proizvoda jednak je
proizvodu intenziteta vektora koji se množe
i sinusa ugla između njih

Pravilo desne ruke za određivanje smjera

vektorskog proizvoda
• Triedar desne orijentacije- kada se vektor A
rotira u smjeru suprotno kretanju kazaljke
na satu do poklapanja sa vektorom B

16
 Nalaženje vektorskog proizvoda

• U Descartesovim koordinatama imamo

Primjena – rad kao skalarni

proizvod vektora sile i vektora
pomaka
• Rad je skalarna veličina

17
 Vektorski proizvod - primjena

• Vektor momenta sile i Lorentzove sile

Pravougli koordinatni sistem u

ravni

18
 Descartesov pravougli
koordinatni sistem u prostoru

Vektor položaja u prostoru-vektor koji spaja

ishodište koordinatnog sistema sa tačkom u
kojoj se nalazi tijelo

19
 Materijalna tačka i kruto tijelo
• Materijalna tačka je model tijela čiji se
oblik i dimenzije mogu zanemariti u
odnosu na ostale veličine koje se
izučavaju
• Apsolutno kruto tijelo je ono tijelo koje
ne mijenja svoj oblik ni zapreminu
• Mehanički sistem je model od više
materijalnih tačaka ili tijela koja vrše
interakciju međusobno ili sa okolinom

Kinematika materijalne tačke

• Položaj materijalne tačke određuje se
preko njenih koordinata u pravouglom
/ili nekom drugom/ koordinatnom
sistemu, tj. preko vektora položaja.
• Vektor položaja r(t) može se napisati
kao

r(t)  x(t) i  y(t) j  z(t) k

20
 Vektor pomaka ili pomjeranja

Intenzitet vektora
pomaka jednak je
najkraćoj udaljenosti
između krajnjeg i
početnog položaja, tj.
dužini duži AB

Putanja i put
• Kada se materijalna tačka kreće, njene se
koordinate mijenjaju u vremenu, tako da ona
u prostoru opisuje jednu krivu - PUTANJU -
čija je jednadžba
   
r (t )  x (t )i  y (t ) j  z (t ) k
• Putanja je dakle skup svih tačaka kroz koje
prolazi materijalna tačka koja se kreće ili to
je geom. mjesto krajeva vektora položaja.
• Dio putanje koju tijelo pređe za određeno
vrijeme zove se PUT.

21
 Pomak i put
• Vektor promjene položaja materijalne tačke je
VEKTOR POMAKA   
r  r2  r1
• Put je dio luka putanje /skalar/ , a pomak je
vektor.

 Pojmove POMAKA i PUTA ne treba miješati.

Putanja, trajektorija
• Mehaničko kretanje opisuje se funkcijom koja daje
vremensku ovisnost položaja tijela A(t) u datom
koordinatnom sistemu;
A(x(t),y(t),z(t)), B(x(t),y(t),z( t))
• Geometrijsko mjesto tačaka u kojima se tijelo nalazilo naziva
se trajektorija. Kretanje je definirano kao uzastopni niz
položaja tijela. Položaj tijela se mijenja sa vremenom, te je
x = x(t); y= y(t); z= z(t) .
• Matematički se trajektorija može implicitno predstaviti
funkcijom
F (x,y,z) = 0 .
• Trajektorija, tj. putanja se sastoji od veoma malih,
elementarnih dijelova koje nazivamo elementom putanje
ili elementom puta, a možemo ih opisati na dva načina :

22
Trajektorija-prikazi

1) - preko malih vektora ds
Ovi vektori su infinitenzimalni ( beskonačno mali), dok im se smjer i
pravac poklapa sa smjerom i pravcem kretanja kojeg opisuje putanja.
2) - preko beskonačno malih lukova, tj. beskonačno malih dijelova tvz.
konsekutivne kružnice, kružnice koja na tom mjestu dodiruje putanju
(Slika u gornjem uglu).

Posljedica koja direktno slijedi iz ovoga je da u principu postoje dva

osnovna kretanja:
• pravolinijsko kretanje (translacija, kretanje duž pravca)
• Krivolinijsko – specijalno kružno kretanje ( kretanje po
konsekutivnoj kružnici – konsekutivan - koji proizilazi iz nečega).

→ svako kretanje po bilo kakvoj trajektoriji može se shvatiti

kao skup pravolinijskih kretanja, odnosno skup rotacija po
konsekutivnim kružnicama. Možemo paralelno posmatrati
translatorno i rotaciono kretanje. Ova dva posmatranja dovode
do analognih veličina – pojmova. Jedni se odnose na
translaciju ( kao pomak d s ), a drugi na rotaciju ( kao
analogna veličina pomaku je okret za elementarni ugao
radijus-vektora položaja tijela d ϕ →

23
 Rastojanje između dva
položaja P1 i P2

Jednačina prave u ravni – određuje se preko

poznatog nagiba prave (slope-m) i odsječka koji ona
gradi na vertikalnoj osi (b)

24
 Brzina, srednja brzina
Količnik promjene vektora položaja i intervala vremena u
kojem se desila ta promjena predstavlja vektor srednje brzine

  r
v sr 
t


 r

Srednja brzina-geometrijska
interpretacija – koeficijent pravca
sječice
s(t)

25
 Trenutna brzina jednaka je limesu srednje
brzine kada interval vremena teži nuli – koef.
pravca tangente na putanju

Prvi izvod
funkcije
f(x)

26
Prvi izvod funkcije y = f(x)
je f’(x) ili df(x)/dx

  
  r dr 
v  lim   r
t 0 t dt

Vektor trenutne brzine

Izvod po vremenu
je standardan put kojim se dolazi do trenutnih
brzina i ubrzanja

27
 Vektor trenutne brzine
   
Kako je vektor r (t )  x(t )i  y (t ) j  z (t ) k
položaja

 d r dx  dy  dz 
v  i j k
dt dt dt dt
   
v  vx i  v y j  vz k

Ubrzanje materijalne tačke

• Pri proizvoljnom kretanju tačke po putanji
vektor brzine se mijenja.
• Srednje ubrzanje je

28
Trenutno ubrzanje je prvi izvod
vektora brzine po vremenu

Jedinica za ubrzanje je m/s2.

Vektor trenutnog ubrzanja ima isti

pravac kao trenutna promjena
brzine

 d v dvx  dv y  dvz 
a  i j k
dt dt dt dt
   
a  axi  a y j  az k
 d2 x  d2 y  d2 z 
a 2 i 2
j 2 k
dt dt dt

29
 Trenutno ubrzanje
Komponente i intenzitet trenutnog
ubrzanja su

d2 x d2 y d2 z
ax  2 ; a y  2
; az  2
dt dt dt

a  a x2  a y2  a z2

Tangencijalno i normalno ubrzanje

  
a  at  a n
• at – tangencijalno ubrzanje u pravcu
tangente
• an – normalno ubrzanje u pravcu normale

30
 Tangencijalno i normalno ubrzanje

• Vektor brzine se može mijenjati po

intenzitetu (iznosu) i po pravcu:
• Promjena iznosa brzine u vremenu daje
tangencijalno ubrzanje
• Promjena pravca vektora brzine
karakterizira normalno ubrzanje.
  
 v v n v t
a  lim  lim  lim
t  0  t t  0  t t  0  t

Normalno-centripetalno ubrzanje:
(sjetiti se da je luk jednak proizvodu poluprečnika i
ugla koji taj luk gradi na kružnici)

• v1=v2 =v – isti intenziteti - pretpostavka

31
 Centripetalno ubrzanje

Tangencijalno i normalno ubrzanje

32
 Vektor ukupnog ubrzanja
  
 v v v t
a  lim  lim n  lim
t 0 t t 0 t t 0 t

Kada Δt →0 tada Δθ’ → Δθ, R1→R, dobivamo da je

Δvn = v Δθ’ , a Δθ’ =Δs/R (trouglovi OAB i AA1C su slični).
Uvođenjem jediničnih vektora po pravcima okomitih
vektora Δvn i Δvt redom, dobićemo komponente ubrzanja:

Intenzitet vektora
ukupnog ubrzanja je

• Iz sličnosti trouglova OAB i AA1C slijedi

proporcionalnost odgovarajućih stranica, tj.
Δs=RΔθ’ i Δvn=v Δθ , pa će biti
Δs : R = Δvn : v

Odakle je Δvn=v Δs / R. Kada se napravi limes od

Δvn/Δt biće on jednak limesu od
(v/R . Δs/ Δt) . Kada Δt→0 onda je
lim Δs/Δt=v, i lim(Δvn/Δt )=an , pa se dobija
an = v/R . v = v2/R

(ovo je naravno samo intenzitet normalnog

ubrzanja)

33
Ukupno ubrzanje a  v 2 2 dv 2
( ) ( )
r dt
  
 v v n vt
a  lim  lim  lim
t 0 t t  0 t t 0 t

 vt dv 
at  lim  0
t  0 t dt

 v n v 2 
a n  lim  n0
t 0 t r

Vrste kretanja
• Za poznavanje kretanja treba poznavati
slijedeće funkcije koje su funkcije vremena

     
r r(t) , vv(t) , a a(t)
• Pravolinijska i krivolinijska
• Jednolika i promjenljiva
• Jednako ubrzana i nejednako ubrzana
kretanja

34
Jednoliko kretanje duž pravca
• Jednadžba pravca u
prostoru

r  r 0  st' (t ) 0

 dr ds  
v   0  v 0
dt dt
s  vt  s 0

35
 Jednoliko kretanje duž pravca

Jednako ubrzano kretanje

• a je konstantna akceleracija u [m/s2] .
• v0 je početna brzina u trenutku t = 0.

v  2a( s  s0 ) 2  v02
• Prijeđeni put odgovara površini ispod pravca u v-t dijagramu.

36
Jednačine kretanja konstantnim
ubrzanjem

Kretanje konstantnim ubrzanjem

Napomena:
dva načina koji pokazuju kako se iz jednog
poznatog grafika zavisnosti ubrzanja, brzine ili
vremena mogu dobiti druga dva. Lijeva strana
ovdje je takozvani integracijski pristup koji se
koristi kada je poznato ubrzanje, a na desnoj
strani (slike slijedeće) obrnut postupak, tj. izvodi
se diferenciranje kada je poznata zavisnost puta
od vremena, pa se dobije brzina i ubrzanje.
Oba ova načina se mogu provoditi i u opštem
slučaju, kada imamo vremenski ovisno ubrzanje.
Tako na primjer, ako je ubrzanje kvadratna
funkcija vremena brzina i položaj se mogu naći
integriranjem, a ako je dat položaj
diferenciranjem se odrede brzina i ubrzanje.

37
 Kretanje konstantnim ubrzanjem-
jednako ubrzano

Kretanje konstantnim ubrzanjem-jednako

ubrzano

38
Vremenski ovisno ubrzanje

Promjenljivo ubrzanje

39
Objasnimo i
provedimo kvalitativnu
analizu grafičkih
zavisnosti puta, brzine
i ubrzanja od vremena
koje su date na Slici

40
 Analiza grafika
Za analizu je potrebno podijeliti ukupan interval kretanja od 30 s na
dijelove i to intervale:
• (1) interval za 0< t < 4s;
• (2) interval za 4s< t < 7s ;
• (3) interval za 7s< t <15s ;
• (4) interval 15s < t < 23s
• (5) interval za 23s < t < 27s; i
• (6) interval za 27s < t < 30

• - Kada su početni položaj i početna brzina = 0, visina

grafika puta je mjera površine ispod grafika brzine. To se
dešava na dijelu puta pređenog u toku intervala (1). Tu
je ubrzanje konstantno i iznosi 4 m/s2.
• - Visina grafika puta se povećava sve dotle dok je brzina
konstantna. U toku vremenskog intervala (2) brzina je
konstantna, a ubrzanje je jednako nuli.

Analiza grafika
• - Na dijelu puta u toku intervala (3) brzina je opadajuća, od
vrijednosti 16m/s opada do nule. Vrijednost čiste površine
ispod grafika brzine je pozitivna i tu je put rastuća funkcija
vremena (dio parabole na prvom gornjem grafiku puta od 7 –
15 s. Ubrzanje je negativno i određuje se kao nagib pravca
brzine.
• - U toku intervala (4) brzina je negativna, grafik puta opada,
pošto se čista pozitivna površina ispod grafika brzine
smanjuje. Na isti način je visina na grafiku brzine mjera
veličine površine ispod grafika ubrzanja. Ubrzanje je
konstatno i negativno, iznosi - Na intervalu (5) izravnavanje
krive na grafiku puta znači da je brzina još uvijek negativna,
ali se povećava od vrijednosti -16m/s do nule. Ubrzanje na
ovom dijelu je konstantno i pozitivno i iznosi 4m/s2.
• Kada je konačna brzina = 0 pozitivni i negativni doprinosi su
bili jednaki, dijagram puta je horizontalna ravna linija bez
nagiba (brzina = 0) a i ubrzanje je također jednako nuli.

41
 Relativna brzina
• Kada se želi opisati recimo kretanje aviona u odnosu
na vjetar ili ćamca u odnosu na vodu treba se uzeti u
obzir relativna brzina
• Da bi je odredili treba znati sabiranje i slaganje vektora
i koristan pristup problemima relativne brzine je
uvođenje nekog referentnog sistema kao nekog
posrednog sistema referencije u odnosu na koga treba
posmatrati dato kretanje

• Znači, brzina objekta A u odnosu na C jednaka je

brzini A u odnosu na B plus brzina objekta B u odnosu
na C. Referentni sistem B je posredni referentni
sistem.
• Ovaj pristup se može koristiti u primjerima kretanja
aviona u odnosu na vjetar, ćamca i sl.
•

42
Kretanje ćamca u rijeci

43