前 言

我公司开发的 G2 系列 2.0 吨座式交流蓄电池前移式叉车（CQD20-GC2S)，在

吸收国内外蓄电池叉车优点的基础上，为满足市场需求，与意大利设计公司联合
研发的全新系列产品。具有外观设计新颖，结构简洁、操作舒适性高，机动性能
优越，高起升等特点，主要应用于厂房、仓库、超市等通道较窄的室内，进行货
物的搬运和堆垛。它能完成货物装卸、搬运、堆垛等的作业，也可配置各种属具
使用。
本系列产品流线型曲面造型设计以及符合人体工学的驾驶室设计；采用了全
交流 ZAPI 行走、起升、转向控制系统, 所有电机均采用三相交流电机; 宽视野
三级全自由高起升门架，操作者视野更加开阔；EPS 电子助力转向系统，自动对
中功能；180 度转角位置显示；转向时自动限制时速和加速度；前轮液压，电磁
停车制动，有效降低噪音，提升整车舒适性和可靠性；配以品质优良的电机、蓄
电池；多功能的液晶显示仪表和 DC-DC 转换器；门架上升下降过程及上下极限位
置缓冲可有效降低整车工作噪音，运行更加平稳；同时可选配高度显示，CAN 总
线通讯技术，集成度、可靠性更高。因此，它具有性能优越、操作方便、转向轻
便灵活、制动可靠、动力性好、噪音小、无污染、外形美观等特点。
本手册主要介绍交流蓄电池前移叉车的技术参数，各主要部件的结构、工作
原理及操作、维修、保养等方面的内容。能帮助操作人员正确合理使用叉车，使
叉车发挥最大的效能，希望操作人员、维修人员和设备管理人员在操作叉车前认
真阅读该手册。
在使用中严格遵守本说明书中的规定和注意事项，精心的使用，让您的叉车
长期处于最佳工作状态。
由于受篇幅的限制，本手册中的图片、图样、零件特征等之类的图解说明，
均不是实际比例，因此不能准确的从图解中获得尺寸和重量。图解旨在指出装置
和零部件的正确操作方法。
由于部件及装置在不断改进，本手册中有关内容随之更改，恕不另行通知，
敬请用户谅解。

1
 目录
一、CQD20-GC2S 蓄电池前移式叉车驾驶、安全规范 ............. 3
二、CQD20-GC2S 叉车外形图................................. 7
三、CQD20-GC2S 主要性能参数表 ............................. 8
四、CQD20-GC2S 叉车的结构和工作原理 ....................... 9
4.1 传动系统 ......................................... 9
4.2 转向系统 ........................................ 11
4.3 支撑轮总成和制动系统 ............................. 13
4.4 液压系统 ........................................ 27
4.5 起重系统 ........................................ 35
4.6 电气系统 ........................................ 41
五、叉车的一般故障分析和处理方法 ........................ 74
5.1 传动系统 ........................................ 74
5.2 转向系统 ........................................ 74
5.3 行车制动系统..................................... 74
5.4 停车制动系统..................................... 75
5.5 液压系统 ........................................ 75
5.6 电气系统 ........................................ 76
六、CQD20-GC2S 型蓄电池前移式叉车保养 .................... 79
七、其他..................................................................79

2
一、CQD20-GC2S 蓄电池前移式叉车驾驶、安全规范
1. 叉车驾驶人员和管理人员必须牢记“安全第一”，按照叉车使用维护说明书和

司机手册进行安全操作，规范操作。

2. 叉车的运输

用集装箱或汽车运输装运叉车时需注意以下事项：

2.1 门架后移到位，关闭电源，启动停车制动；

2.2 起吊时按照叉车起吊标牌所注位置进行起吊，严禁起吊门架；或直接由装卸

平台上下车；

2.3 运输时门架和护顶架处用钢丝绳固定好，前后轮胎的相应位置用楔块垫好，

楔牢；

3. 叉车的停放

3.1 货叉降到最低位置与地面水平；

3.2 关闭钥匙开关和红色的紧急断电开关，将所有的操纵杆放置空位，拔下总电

源插头；

3.3 启动停车制动开关；

3.4 叉车长期停车使用时应使轮胎架空，蓄电池每月应补充充电一次。

3.5 叉车长时间停放（2 个月及以上），必须用支架支起叉车，所有的车轮都必须

离开地面，只有这样才能保证车轮和车轮轴承在停放过程中不受损伤。叉车短时

间存放或者叉车通过邮轮、卡车等交通工具运输过程中的存放，有可能会导致轮

胎失圆，这是聚氨酯轮胎材料的正常现象，不同季节（夏季、冬季），轮胎失圆

恢复正常所需的时间不同，一般夏季失圆后，整机运行 10-15 分钟后即可恢复；

冬季需整机运行 20-30 分钟后可恢复。

4. 使用前的准备

4.1 使用前,必须认真阅读使用维护说明书和有关随机文件,熟悉仪表及操纵机

构位置(图 1),了解叉车的结构和性能, 驾驶员必须持有驾驶执照；

3
 图 1-1

1.脚踏安全开关 2.制动踏板 3.加速踏板 4.方向盘 5-6.自动对中开关 7.大灯

8.液晶显示器 9.电磁停车制动开关 10.升降操作开关 11.钥匙开关 12.前移操

作开关 13.倾斜操作开关 14.侧移操作开关 15.紧急安全按钮 16.喇叭开关

17.前进、后退开关

4.2 检查各仪表是否正常工作；

4.3 检查聚胺脂实芯轮胎是否有开裂、变形等现象；

4.4 检查各不知开关及踏板情况；

4.5 检查蓄电池电压是否在工作范围之内，电解液的密度、液面的高度是否适宜；

4.6 检查电气系统各接头、插头接触是否可靠，踏板调速是否灵活；

4.7 检查电解液、制动液、液压油是否外漏；

4.8 检查各主要紧固件松紧情况；

4.9 进行门架升降、前后倾斜、前后移动、左右侧移、转向和制动试动作。

5. 叉车作业时的注意事项

5.1 上车时应抓住左侧的支腿，不能抓方向盘上车；

5.2 使用时应注意机械、液压、电气及 MOSFET 调速器的性能和工作状态；

4
5.3 接通电源。先打开电源开关，再向上拔起红色的紧急断电开关，选择好方向

开关的位置，再慢慢踩下调速踏板保持适当的起动加速；

5.4 注意观察的仪表的电量，当仪表的电量低于最后一格时应立即停止工作,对

蓄电池充电或更换电量充足的蓄电池；

5.5 搬运时负荷不应超过规定值，货叉间距和位置应合适，货叉需全部叉入货物

下面，使重量均匀分布在货叉上面，避免偏载；

5.6 顺利进行起动、转向、行驶、制动和停止，转向时需减速；

5.7 货叉下禁止站人，货叉上禁止站人起升；

5.8 不准在司机座椅以外的地方操纵车辆和属具，在门架和蓄电池之间不准站

人，避免误操作前/后移开关而发生危险；

5.9 门架前倾、后倾至极限位置，或起升到最大高度位置时必须让操纵开关回到

中间位置；

5.10 门架下降时若瞬间释放拇指开关，门架停止会有延迟。

5.11 装货行驶时应把货物尽量放低，门架后倾并后移到位，门架起升时不允许

行驶和转弯；

5.12 行驶时应注意行人、障碍物和坑凹路面，并注意叉车上方的间隙。

5.13 叉车带载行驶时应避免紧急制动；

5.14 离车时将货叉下降落地，并将档位开关放置空档，断开电源，按下停车制

动开关；

5.15 叉车出厂前多路阀安全阀的压力已调整好，用户在使用时不要随意调整；

5.16 链条在使用过程中应定期检查，以确保承载安全；

5.17 叉车车外最大噪声值不大于 80dB(A),测试方法按 JB/T3300 标准执行。

6. 蓄电池充电

6.1 蓄电池首次充电和补充充电时,要严格遵守蓄电池说明书的规定；

6.2 叉车工作时,当蓄电池电压降到 41V,或其中任何单只电池电压降到 1.7V 以

下时,或仪表报警,叉车应立即停止运行,经充电或更换蓄电池后方可继续使

用；

5
6.3 充电时要随时检查电解液的比重,液面高度和温度等；

6.4 叉车使用后都必须尽快地给蓄电池充电,放置时间不得超过 24 小时, 充电时

要防止充电不足和过充电,以免损伤蓄电池；

6.5 充电方法和使用维护应参阅蓄电池使用说明书。

6
二、CQD20-GC2S 叉车外形图

图 2-1

图 2-2

7
三、CQD20-GC2S 主要性能参数表

轮胎类型 聚氨酯
车 轮距 (承载轮) b3(mm) 1143
轮 承载轮尺寸 mm φ 330×100
驱动轮尺寸 mm φ 343x114
门架起升高度 h3（mm） 4600
自由起升高度 h2(mm） 2203
门架落地高度 h1(mm） 2314
货叉尺寸, 厚度/宽度/长度 s/e/l(mm) 40x122x1150
货叉倾角（前/后） ° 2°/4°
轴距 Y(mm) 1515
尺 前移距离 L4(mm) 620
寸
护顶架高度 h4(mm) 2215
最小离地间隙（门架处） m2(mm) 75
最小转弯半径 Wa(mm) 1751
90度交叉通道宽度 mm 2200
直角堆垛宽度 Ast (mm) 2810
托盘1000Lx1200W，间隙200
行驶速度，满/空载 km/h 10/11
起升速度，满/空载 m/s 0.32/0.44
性
能 下降速度，满/空载 m/s 0.5/0.5
参 前移速度，满/空载 m/s 0.11/0.11
数 额定承载能力 Q (kg) 2000
载荷中心距 C(mm) 600
最大爬坡能力，满/空载 ％ 10/15
蓄电池电压/额定容量（5小时放电量） Ah/v 500/48
蓄电池重量 kg 847
电 驱动电机功率 kw 6
机 起升电机功率 kw 11
变速箱 合力专用变速箱

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四、CQD20-GC2S 叉车的结构和工作原理
4.1 传动系统

4.1.1 工作原理

CQD20-GC2S 前移式叉车车驱动装置结构紧凑，布局合理。其主要性能参数

见表 1，结构总成如图 4-1-1 所示。工作原理即电机输出轴与主动齿轮通过半圆

键联接，靠锥面定芯定位，并用锁紧螺母紧固。主动齿轮与被动齿轮啮合传动实

现一级减速；通过输入轴与螺旋伞齿啮合传动实现二级减速，传递方向改变 90°

将动力传至输出轴，从而带动驱动轮转动。整个驱动装置转向方式为电转向，即

通过转向电机带动一对啮合的齿轮副，转向方式简洁、轻松、方便。

表 1.机械变速箱性能参数

名 称 对应项
变速箱类型 无变速
前进档速比 25.84
后退档速比 25.84
驱动轮规格（直径×宽度） φ343×114
使用油种类 80W/90GL-5
加油量 2.9L 左右
总重量（不含电机与驱动轮） 101Kg

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 图 4-1-1.驱动装置结构图

1.减速箱上壳体 2.减速箱下壳体 3.输出轴 4.紧固螺母

5.挡油环 6.轴承 32209 7.垫圈 8.挡圈
9.隔套 10.螺塞 11.螺旋伞齿轮 12.垫圈
13.挡圈 14.轴承 30212 15.密封圈 16.油封
17.油封保持架 18.轮毂螺栓 19.轮毂螺母 20.螺母
21.垫圈 22.主动齿轮 23.螺钉 24.挡圈
25.油封 26.密封圈 27.挡圈 28.轴承 6206-2RS
29.轴承座 30.感应环 31.螺栓 32.垫圈
33.螺钉 34.螺栓 35.挡圈 36.螺栓
37.垫圈 38.通气塞 39.连接盘 40.回转支承
41.转向齿轮 42.联接板 43.减速箱盖 44.锁紧螺母
45.被动齿轮 46.轴承 30306 47.垫圈 48.隔套
49.垫圈 50.轴承 33206 51.输入轴 52.螺钉
53.销 54.销 55.螺钉 56.螺塞
57.垫圈 58.挡环 59.螺钉
60.螺钉 61.转向齿轮 62.铭牌

10
4.1.2 转向电机拆解方法

驱动装置在整车上拆卸后，拆解驱动电机；

拆解联接板；

将转向电机从联接板上拆解。

4.1.3 电机输出轴端轴承座拆解方法

驱动装置在整车上拆卸后，拆解驱动电机；

依次拆解驱动电机输出轴末端锁紧螺母、主动齿轮；

依次拆解轴承座下端内挡圈、油封；

拆解驱动电机输出轴上外挡圈；

拆解轴承座。

4.2 转向系统

转向系统形式 电驱动后轮（驱动轮）转向

转向电机 48V 0.4kw 2500rpm

转向齿轮箱减速比 1:46

齿轮传动减速比 1:5.46

控制形式 AC

方向盘直径 φ200mm

CQD20-GC2S 转向系统主要由方向盘操纵总成、电转向控制器、转向电机、

转向减速机构等组成。该系统的工作原理为：方向盘转动时产生转角信号，转角

传感器检测方向盘的给定信号并把信号送入电转向控制器，电转向控制器对这些

型号进行处理后得到控制电压 U，然后通过控制 PWM 信号的占空比吧控制电压加

到电机两端，对转向电机进行控制，经过转向减速机构减速，使转向轮按规定的

方向转动规定的角度，前后 90°转角通过安装在转向齿轮箱上转向接近开关控

制，并适时反馈转角信号在仪表上显示转角位置。

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4.2.1 方向盘操纵总成

方向盘操纵总成（图 4-2-1）由方向盘、转向支撑架、轴承、方向输入传感

器、转向罩壳等组成，方向盘操纵总成的功能是产生转角信号，并不克服转向扭

矩，因而转向轻便。为了适操作者在转向过程中产生一定的力感。方向盘操纵总

成安装在车体上，安装位置可以根据驾驶员的实际要求任意调节上下、前后位置。
1、方向盘
2、转向罩壳
3、紧固可调开关
4、转向支撑架
5、转角传感器
6、转向固定座
7、连接轴
8、弹簧
9、转轴
10、轴承 6002-RS
11、弹性联轴器

图 4-2-1 方向盘操纵总成
4.2.2 转向减速机构

转向减速机构（图 4-2-2）实现对转向电机减速，转向电机集成 1：46 行星

轮减速箱实现一级减速，减速箱伸出轴上安装一对外啮合齿轮来实现速比为

1:5.46 的二级减速。

1、转向电机 2、行星轮减速箱
3、小齿轮 4、大齿轮

图 4-2-2 转向减速机构
12
4.3 支撑轮总成和制动系统

4.3.1 支撑轮总成

CQD20-GC2S 2t 座式蓄电池前移式叉车（标准型）为三支点叉车，采用三

点支撑落地结构，前支撑为两个对称分布的支撑轮总成（如图 4-3-1 所示）。

1. 驱动轮 2. 底盘总成 3. 支撑轮总成

图 4-3-1 前移式叉车三点支撑示意图

支撑轮总成（如图 4-3-2 所示）主要由车轮（件 1）、支撑轮轴（件 2）、挡

圈 68（件 3）、双列角接触球轴承（件 4）、锁紧螺栓（件 5）、衬套（件 6）等组

成。在支撑轮装配之前，应向 2 个双列角接触球轴承之间填入足量的润滑脂，并

需定期更换（两个月）。

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1. 车轮 2. 支撑轮轴 3. 挡圈 68 4. 双列角接触球轴承
5. 锁紧螺栓 6. 衬套

图 4-3-2 支撑轮总成

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 1. 支撑轮 2. 支撑轮轴 3.挡圈 68 4. 双列角接触球轴承
5. 锁紧螺栓 6. 衬套 7. 螺钉 M12X25 8. 制动器安装板
9. 固定板 10. 液压蹄片式制动器 13. 支腿槽钢

图 4-3-3 支撑轮总成安装图

支撑轮的安装（参见图 4-3-2，图 4-3-3）。

（1） 领取待装的支撑轮车轮，确保支撑轮轮辋与液压蹄片式制动器摩擦配合

圆环面光洁、干燥，无油漆、无划痕毛刺、无油污；

（2） 在轮辋内孔装入 2 个双列角接触球轴承（件 4），用挡圈 68（件 3）限位

15
 固定；

（3） 将液压蹄片式制动器（件 10）用 4 个螺钉 M12X25 固定在制动器安装板

（件 8）与固定板（件 9）之间，构成一个固定的装配总成；

（4） 接着将初装配后的车轮总成与制动器总成套合，须保证制动器与轮辋内

摩擦面间隙合适，在 0.2mm~1.5mm 之间。保证制动器总成在轮辋内可用手轻

轻盘动，并可自由转动，无阻滞；过松，制动器会在轮辋内晃动，无法保证

可靠行车制动。过紧，车轮无法用手盘动，会形成较大的行车阻尼，易造成

液压制动器早期损坏；

（5） 接着将装配后的车轮总成，在液压制动器内圈内套入圆环衬套（件 6）

后，从上方放进底盘总成左、右支腿前部的车轮安装框架内，从支腿外侧围

板孔侧将支撑轮轴（件 2）装入，将支撑轮轴（件 2）装进轮辋内孔内的 2

个双列角接触球轴承（件 4）内圈中,支撑轮轴细端装入支腿内侧槽钢孔内；

（6） 用 5 个螺钉 M12X25（件 7）将制动器总成固定在左、右支腿内侧槽钢上；

螺钉拧紧力矩为 90~110Nm，并加 GY-340 厌氧胶防松；注意保证衬套（件 6）

与支撑轮轴、内侧槽钢ф37.5 孔的同轴度要求；

（7） 接着从槽钢内侧ф37.5 孔端，在支撑轮细轴端旋入锁紧螺栓（件 5），拧

紧，螺钉拧紧力矩为 90~110Nm，并加 GY-340 厌氧胶防松。

各零件应安装可靠，保证各运动件运转自如，转动灵活。

4.3.2 制动系统

整车制动分为三种，分别为：前轮液压行车制动和驱动电机交流电制动，以

及驱动电机轴端电磁停车制动。

16
行车制动
前双轮蹄片、内胀、液力式 后轮（驱动轮）行走电机
型式 制动，带限压（减压）阀 交流电制动

踏板杠杆比 5.75

总泵缸径 19.05mm

分泵缸径 22.22mm 交流电机电制动

制动鼓内径 220mm

制动轮外径 前轮（支撑轮）：330mm

行车制动系统（液力）为前轮液压行车制动式（带制动力限制器（减压阀））

和后轮交流电机电制动式，前轮液压行车制动由制动总泵、液压制动器、制动力

限制器（减压阀）和制动踏板机构组成。当踩下制动踏板，通过推杆带动活塞式

总泵工作，总泵中的制动液通过回油口到储油罐，直至主皮碗阻住回油口为止，

在主皮碗推过回油口后，总泵前腔中的制动液受到压缩并打开制动力限制器，从

而使制动液通过制动管路流向前轮制动器分泵，前轮制动器工作达到刹车效果；

当松开制动踏板，总泵内活塞被回位弹簧后压，同时前轮制动器内分泵也受回位

弹簧压缩，使制动液返回总泵，活塞回到原位，总泵内的制动液通过回油口流回

储油罐。行车制动原理如图 4-3-4。

图 4-3-4 行车制动原理图
17
1. 右油管总成 2. 左油管总成 3. 螺钉 M12x25 4.右制动器总成
5. 左制动器总成 6. 二通 7. 油管总成 8. 三通接头
9. 加速和制动踏板总成 10. 螺栓 11. 组合垫圈 10 12. 组合垫圈 12
13. 垫圈 5 14. 螺钉 M5x25 15. 胶管（780） 16. 油管总成
17. 线卡 18.垫圈 6 19. 螺钉 M6x12
图 4-3-5 行车制动系统系统
（1） 制动总泵

制动总泵包括一个阀座、一个单向阀、一个回位弹簧，以及皮碗、活塞和辅

助皮碗。端部用止动垫圈和止动钢丝固定，外部通过橡胶防尘端进行保护，总泵

活塞式借助操作制动踏板通过推杆来动作的。当踏下制动踏板时，推杆前推活塞，

泵体中的制动液通过回油口流回到储油罐，直至主皮碗阻住回油口为止，在主皮

碗推过回油口后，总泵前腔中的制动液受到压缩并打开单向阀，从而通过制动管

路流向分泵，这样，每个分泵活塞向外伸出，使制动蹄摩擦片和制动鼓接触达到

减速或刹车的效果，此时，活塞后腔被回油口和进油口来的制动液所补充。当松

开制动踏板时。活塞被回位弹簧后压，同时各个制动分泵中的制动液也受制动蹄

回位弹簧压缩，使制动液通过单向阀返回到总泵（活塞前腔）来，活塞回到原位，

总泵里的制动液通过回油口流回邮箱，单向阀的压力调整到和制动管路及制动分

泵中的残余压力成一定的比例，使得分泵皮碗安放正确以防漏油，以及消除紧急

刹车时可能出现的气阻现象。（见图 4-3-6）
18
1. 推杆总成 2. 护罩 3. 孔用弹性挡圈 4. 活塞总成 5. 油杯总成
6. 油杯连接螺栓 7.垫圈 8. O 型圈 15.2x2.4 9. 缸体 10. 防尘塞

图 4-3-6 制动总泵

（2） 制动器

制动器分为两种：车轮（支撑轮）制动器和驱动电机制动器（驱动轮上方）。

前轮（支撑轮）液压行车制动，采用液压蹄片式制动器。液压制动器是内胀，

液力式，它由制动蹄总成、弹簧、制动分泵、调整器和底板组成，安装在两前轮

内。制动蹄的一端与支撑销相连，并被弹簧及压簧拉杆压向底板，制动蹄总成上

装有自动间隙调整器的调整拉杆（见图 4-3-7） 。

驱动电机轴端制动器采用电磁停车制动器，当钥匙开关处于“OFF”状态，

或急停开关按下时，整车断电，此时电磁停车制动器电磁铁失电，衔铁在弹簧力

的作用下压紧摩擦盘，使制动器紧抱住驱动电机轴，从而达到停车制动的目的。

19
 图 4-3-7 车轮（支撑轮）液压蹄片式制动器示意图

（3） 制动力限制器（限压阀）

制动力限制器（限压阀）主要包括缸体、活塞、弹簧、皮碗、衬套、挡圈以

及密封圈。它主要的功能是将制动总泵中的压力油经减压后送入到液压蹄片式制

动器分泵中实现前轮制动（见图 4-3-8），其最大工作压力为：10MPa 。

20
 图 4-3-8 制动力限制器（限压阀）

（4） 制动踏板

制动踏板装置如图 4-3-8 所示，通过总成板支架安装在中板上的制动支撑板

上。踏板运动时推动推杆使活塞运动，使油路压力增加。

（5） 制动踏板的调整（见图 4-3-9）

͠ 调接螺母，调短推杆有效位置长度；

͠ 调节推杆（圆螺栓）和双螺母，使制动踏板与水平夹角α=35°，此时为

其初始位置，制动踏板安装初始高度为： 80mm （与脚踏底板上平面垂

直距离） ；

͠ 将制动踏板踏下 30~40mm，调长推杆直至推杆前端与总泵活塞开始接触

为止；

͠ 拧紧推杆螺母。

21
1. 总成板 2. 制动踏板总成 3. 制动总泵 4. 制动力限制器（限压阀）
5. 油管总成 6. 螺栓 M8x25 7. 挡圈 25 8. 调整垫片
9. 销 2.5x26 10. 销 B10 x28 11.螺钉 M8x16 12. 垫圈 8
13.螺母 M8 14. 踏板垫 15. 弹簧 16. 踏板加速器

图 4-3-9 制动踏板调整

（6） 踏板加速器的安装

踏板加速器采用 2 个螺栓 M8x25 固定在总成板上，踏板与水平夹角α=29°

时为其原始位置，最大行程时α约为 15°。

（7） 液压行车制动系统安装提示

整车液压行车制动系统组装完毕后，需在制动总泵集成油壶中加满制动液。

然后需排出制动系统管路内多余气体，反复多次踩踏制动踏板，在制动管路中建

立起压力后，分别依次在左、右制动器放气螺栓处排出管路中多余气体和泡沫，
22
直至放出纯净制动液为止，此时拧紧放气螺栓。完成排气后，需在集成油壶内加

制动液至中液位，或高于最低液位。保证液压行车制动踏板制动有力，整车制动

可靠、安全。

停车制动

G2 系列 2t 座式蓄电池前移式叉车（标准型）停车制动采用电磁停车制动器

断电制动，电磁停车制动器安装在驱动单元交流牵引电机轴端端盖上方（见图

4-3-10），摩擦盘与电机轴安装为一体。当钥匙开关处于“OFF”状态，或急停开

关按下时，整车断电，此时电磁停车制动器电磁铁失电，衔铁在弹簧力的作用下

压紧摩擦盘，制动器抱紧牵引电机轴，电机轴无法转动，整车处于停车制动状态。

行车时必须电磁停车制动器得电放开摩擦盘，松开停车制动，液晶仪表上制

动状态显示为松开，叉车方可起动。

停车制动器

图 4-3-10 驱动单元示意图

电磁停车制动器安装见图 4-3-10、图 4-3-11 所示，主要由电磁停车制动器

（件 1）、键 8x25（件 5）、挡圈 25（件 6）、螺钉、垫圈等组成。

23
1.电磁停车制动器 2. 内六角螺钉 M8x16 3. 弹簧垫圈 8 4. 平垫圈 8

图 4-3-11 电磁停车制动器安装示意图（一）

5. 键 8x25 6. 挡圈 25

图 4-3-12 电磁停车制动器安装示意图（二）

电磁停车制动器的安装（参见图 4-3-11，图 4-3-12）。

（8） 用 3 个内六角螺钉 M8x16（件 2）将电磁停车制动器（件 1）安装在行走

24
 牵引电机轴端端盖上方；螺钉拧紧力矩为 25Nm，并加 GY-340 厌氧胶防松；

（9） 将电磁停车制动器（件 1）中的摩擦盘内嵌花键套用键 8x25（件 5，）与

行走牵引电机电机轴固定；花键套上端用挡圈 25（件 6）限位固定。

各零件应安装可靠，保证各运动件运转自如，转动灵活。

电磁停车制动器安装注意事项

注意：必须保证安装后停车制动器电磁铁底座与衔铁额定气隙（Airgap）间

距为 0.30mm；这样可以确保电磁停车制动器断电可靠制动，得电后可靠释放。

电磁制动器安装控制尺寸如图 4-3-13 所示。

图 4-3-13 电磁停车制动器安装额定气隙示意图

4.3.3 聚氨酯轮胎

聚氨酯作为高分子弹性体材料，是一种介于橡胶与塑料之间的新型材料。它

具有高承载、高机械强度、抗撕裂性，在宽广的硬度范围内仍具有较好的弹性，

优异的耐磨性、耐油、耐低温、耐臭氧和辐射等特性。

聚氨酯轮胎使用注意事项

1、使用路况较差

若路面不平整，车轮需要连续运行半小时以上才能经过障碍物，且不同的障

碍物高度，注意谨慎驾驶。

2、环境温度的影响

PU 轮正常使用最佳温度为-5℃—30℃，若环境温度超过这个范围，在使用

中注意，承载力或者运行速度根据我们的建议进行调整。

若环境温度高于 30℃，请注意降低承载力或者减慢行驶速度。
25
 若环境温度低于-5℃，请注意降低承载力或者减慢行驶速度。

3、环境湿度较大

若使用或者停放环境湿度长期（3 天以上）超过 80%，建议在特定速度下，

承载力降低到我们给出承载力标准的 80%；或者在特定承载力下，速度降低到我

们给出速度标准的 60%。

聚氨酯轮胎禁止使用工况

1、请勿在路面有尖锐的障碍物时使用，容易造成聚氨酯材料的撕裂等，请

将障碍物消除后再使用；

2、请勿在路面存在强酸碱或者甲苯、丙酮等强极性溶剂的情况下使用，容

易造成聚氨酯材料的化学腐蚀、软化分解等破坏，请将极性溶剂消除后使用；

3、请勿长期浸泡在水中作业，容易造成聚氨酯材料的软化分解，请注意保

持路面干燥，或者及时将聚氨酯轮采取干燥等措施；

4、请勿在强烈日光下暴晒，容易造成聚氨酯轮的提前老化，会大大影响聚

氨酯轮的使用寿命，请存放于阴凉处。

建议更换的轮胎磨损限值

车辆日常使用过程中轮胎会正常磨损，使用不当会造成轮胎过早损坏，应当

避免车辆在粗糙、颠簸路面行驶，避免超载、超速和长时间（≥20h）连续工作。

当轮胎磨损量与轮胎直径之比大于 4%时，建议更换轮胎；当轮胎出现裂纹、掉

块、脱胶等现象时，应当立即更换轮胎，以保证叉车作业安全。

轮胎磨损限值表
序号 规格 磨损限值 图号 型号
1 Φ343X114 Φ329 Z3830-343114 驱动轮
2 Φ343X114 Φ329 Z3800-343114 驱动轮
3 Φ343X135 Φ329 Z3830-343135 驱动轮
4 Φ330x135 Φ317 QB744-40201 承载轮
5 Φ330X100 Φ317 Q78B4-40311 承载轮
6 Φ330x100 Φ317 Q7B04-40201 承载轮
7 Φ285x100 Φ274 Q6H84-40201 承载轮
8 Φ285x100 Φ274 Q6H04-40201 承载轮
9 Φ250x95 Φ240 Q60D4-40201 承载轮
10 Φ175x99 Φ168 W81L4-40211 承载轮
26
4.4 液压系统

液压系统主要零部件配置表

型号 DSG05C20
类型 齿轮泵
公称排量 20ml/r
额定压力 20.6MPa
液压泵
最高压力 22.6MPa
油温 -20℃～100℃
使用油液 液压油（矿物油），粘度：9～430mm2/s
吸入压力 -0.02～0.1MPa
型号 MSV04-43391-51
手动控制
多路阀 功能
前后移带补油阀
系统压力 20MPa
类型 柱塞式
活塞杆直径 65mm
前起升油缸
附加功能 爆管保护、上端部缓冲
行程 802～2169mm
类型 柱塞式
活塞杆直径 45mm
后起升油缸
附加功能 爆管保护、下降端部缓冲
行程 1478～4061mm
类型 双作用活塞式
活塞杆直径 35mm
前移油缸 油缸内径 50mm
附加功能 端部缓冲
行程 550mm
类型 双作用活塞式
活塞杆直径 40mm
倾斜油缸
油缸内径 75mm
行程 30mm
类型 柱塞式
侧移油缸 活塞杆直径 40mm
行程 75mm

液压系统由液压油箱、液压泵、多路换向阀、限速阀、前起升油缸、后起升油

缸、前移油缸、倾斜油缸、侧移油缸以及管路附件组成,其原理图如 4-4-1 所示。

27
 图 4-4-1 液压系统原理图
4.4.1 液压油箱

液压油箱的功用主要是储存油液，此外还起着散发油液中热量(在周围环境

温度较低的情况下则是保持油液中热量)、释出混在油液中的气体、沉淀油液中

污物等作用。液压油箱如图 4-4-2 所示。

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 图 4-4-2 液压油箱
1.液压油箱体 2.吸油口 3.回油口 4.加油盖 5 油位标尺

6.回油过滤器 7.放油口 8.磁铁

回油过滤器用来保持系统液压油液的清洁度，首次更换滤芯时间为使用三个

月或工作 600h，以后每六个月或 1200 小时更换一次滤芯。

油位标尺用来测量液压油箱中油液的液位，正常检查油位应在门架完全下

降，门架支座回收到位的位置，如油液低于最低液位线，需增加液压油。

4.4.2 齿轮泵

叉车液压系统使用的齿轮泵为外啮合齿轮泵。其工作原理如图 4-4-3 所示。

一对啮合着的渐开线齿轮安装于壳体内部，齿轮的两端面密封，齿轮将泵的壳体

分隔成两个密封油腔——吸油腔和排油腔。当齿轮按图示的箭头旋转时，右侧容

积增大，形成真空，油箱中的油在大气压力的作用下经泵吸油管进入吸油腔，填

充齿间。随着齿轮的转动，每个齿轮的齿间把油液从右腔带到左腔，使左腔油压

升高，油液从压油口输出。齿轮不断转动，泵的吸排油口便连续不断地吸油和排

油。

29
 图 4-4-3 齿轮泵工作原理

图 4-4-4 多路换向阀结构图
1.升降阀 2.过载补油阀 3.前移阀 4.倾斜阀 5.侧移阀 6.油泵接口
7．安全阀 8.起升调速传感器 9.油箱接口

30
4.4.3 多路换向阀

多路换向阀为集成压力、流量、方向控制于一体的控制阀，主要用于实现车辆工

作装置的起升、前移、倾斜、侧移功能以及液压系统保护功能。多路换向阀主要

结构如图 4-4-4 所示。各阀片作用如下：

升降阀：控制门架的起升与下降；

前移阀：控制门架的前移与后移；

倾斜阀：控制门架的前倾与后倾；

侧移阀：控制货叉的左右侧移；

过载补油阀：防止过载时油缸吸空；

安全阀：实现液压系统压力保护。

4.4.4 多路阀操纵

多路阀由操纵杆操纵，所有操纵杆都安装在一根连接轴上，轴通过支架固定在车

体上方的底板上，操纵杆通过连杆操纵。

操纵起升阀会引起电位计电压变化，并将此信号传到起升控制器。

操纵其他阀杆，由阀开关进行检测并将此信号传到起升控制器。

1.升降操纵手柄 2.前移操纵手柄 3.倾斜操纵手柄 4.侧移操纵手柄 5.护

套 6.连接轴 7.阀杆支架 8.连接杆 9.销 10.销钉 11.垫片
图 4-4-5 多路阀操纵

31
 图 4-4-6 操纵手柄标识

根据图 4-4-6 所示的箭头方向，向前推和向后拉升降手柄，门架分别下降和上升，

向前和向后拉倾斜手柄，门架分别前倾和后倾，向前推和向后拉前移手柄，门架

分别前进和后退，向前推和向后拉侧移手柄，货叉分别左移和右移。

4.4.5 起升油缸

起升油缸采用柱塞式液压油缸。它由缸体、柱塞及柱塞杆、缸盖、切断阀、

密封件等组成，缸盖装有钢背轴承和油封以支撑柱塞杆及防止灰尘进入。前移式

叉车全自由门架起升油缸包括前起升油缸与后起升油缸，前起升油缸实现的是工

作装置的自由起升行程，其结构图如图 4-4-7 所示，后起升油缸实现的是非自由

起升行程，其结构图如图 4-4-8 所示。

32
 图 4-4-7 前起升油缸结构图
1.管路防爆阀 2.缸筒总成 3.柱塞 4.缓冲套 5.柱塞杆 6.缸盖
7.螺塞 8.O 型密封圈 9.挡圈 10.钢背轴承 11.O 型密封圈
12.轴用密封圈 13.导向环 14.防尘圈

图 4-4-8 后起升油缸结构图
1. 缸底总成 2. 管路防爆阀 3.挡片 4. O 型密封圈 5.缓冲套
6.钢丝挡圈 7.螺塞 8.缸筒 9.柱塞杆 10.钢背轴承 11.导向套
12.螺塞 13.轴用密封圈 14.导向环 15.防尘圈
管路防爆阀是用于防止因高压胶管破裂而导致货叉架及货物跌落造成人员

和货物损伤，安装于油缸缸底。其工作原理如下：正常工作时，A 到 B 和 B 到 A

均保持通路，一旦出现管路破裂，B 腔与 A 腔形成巨大的压差，挡片 4 封住阀体

1 的通流孔，切断油缸与油缸外的油道，确保货物与人员安全。

图 4-4-9 管路防爆阀结构图
1.阀体 2.导向轴 3.弹簧 4.挡片
33
4.4.6 前移油缸

前移油缸采用活塞式双作用液压油缸，实现门架前后移动，前移油缸主要由

活塞、活塞杆、缸体、缸底、导向套及密封件等组成，采用端部间隙缓冲技术，

能有效减小油缸运行到端部时的冲击。其结构如图 4-4-10。

图 4-4-10 前移油缸结构图
1. 固定螺栓 2.后缓冲套 3.组合油封 4.活塞 5.O 型密封圈
6.前缓冲套 7.缸体 8.缸盖 9. O 型密封圈 10.支撑环 11.U 型密封圈
12.挡片 13.防尘圈 14.活塞杆总成 15.钢背轴承
4.4.7 倾斜油缸

倾斜油缸采用活塞式双作用液压油缸，实现货叉的前倾与后倾，其结构如图

4-4-11 所示

图 4-4-11 倾斜油缸结构图
1. 缸筒总成 2.活塞杆总成 3.支撑环 4.格莱密封圈 5.缸盖
6.支撑环 7.轴用密封圈 8.O 型密封圈 9.挡圈 10.防尘圈 11.钢背轴承

4.4.8 侧移油缸

侧移油缸采用柱塞式单作用液压油缸，实现货叉的左右侧移，其结构如图

4-4-12 所示

34
 图 4-4-12 侧移油缸结构图
1. 缸筒总成 2.柱塞杆总成 3.侧移缸盖 4.O 型密封圈
5. U 型密封圈 6.防尘圈 7. 挡圈 8.调整垫片
4.4.9 液压系统常见故障分析和处理方法
问 题 可 能 的 原 因 排 除 方 法
管路或接头漏油 检修
液压油箱中油位偏低 补充液压油
杂质过多，滤油器堵塞 更换滤油器及油液
起重无力或不能 齿轮泵磨损过大 更换
起重 齿轮泵漏油 更换
系统安全阀压力低 调整安全阀压力
多路阀起身阀片内漏 更换多路阀
起升油缸内漏 更换密封圈
防空穴阀损坏 更换
门架无前后移 多路阀前移片内漏 更换
前移油缸内漏 更换密封圈
倾斜平衡阀损坏 更换
货叉无前后倾斜 多路阀倾斜阀片内漏 更换
倾斜缸内漏 更换密封圈
多路阀侧移阀片内漏 更换
侧移无动作
侧移油缸漏油 更换

4.5 起重系统

起重系统为三级全自由滚动伸缩式门架，由内、中、外门架和整体式侧移器

组成。

4.5.1 内门架、中门架、外门架

起重系统为三级全自由滚动伸缩式门架，由内门架、中门架、外门架和整体式侧

移器组成， “I”形内门架，
“I”形中门架,“C”形外门架（见图 4-5-1）外门

架两侧支座轴落在门架支座门架安装哈夫上，外门架下端用螺栓与门架支座连
35
接，重量主要通过支座轴支承在门架支座上；门架支座通过滚轮将重量传递到车

体上，并能实现门架支座在车体导轨槽钢内前后移动。三级门架为滚动伸缩式门

架，通过复合滚轮来承受纵向和横向载荷，并使内门架、中门架得以平稳地上下

运动。

外门架槽钢断面：

内门架槽钢断面：

中门架槽钢断面：

图 4-5-1 门架断面型式

36
内、中、外门架均为焊接件，外门架中部两侧有支座轴安装在门架支座上，

外门架底部通过连接板与门架支座用螺栓连在一起，门架垂直。

外门架槽钢为C 型，上部安装复合滚轮

中门架槽钢为“I”型，上部、下部均安装复合滚轮

内门架槽钢为“I”型，下端安装复合滚轮。

通过调整复合滚轮与门架间的间隙从而使滚轮既承受径向力又承受侧向力。

（所有复合滚轮的维护保养属于高位保养，应注意安全。）

（内、中、外门架的上复合滚轮的维护保养属于高位保养，应注意安全。）

滚轮：

复合滚轮 Φ89.15

起升：

后缸链条： LH1046

前缸链条： LH1646

货叉门架起升系统 液压式

货叉架倾斜装置 液压式

货叉架侧移装置 液压式

货叉间距调节装置 手动式

4.5.2 侧移器

侧移器主要由侧移后架、侧移前架、倾斜支架、倾斜油缸及侧移油缸等

零部件组成，其结构如图4-5-2所示。侧移器安装三组复合滚轮，使侧移器在

内门架槽钢轨道内平稳地上下移动并承受纵向和横向的载荷，并可通过调节

螺钉调整侧滚轮与槽钢腹板间隙；当货叉升到最大高度时，上面的一组复合

滚轮从内门架顶部出去，靠中间及下端复合滚轮来承受纵向及横向载荷。

侧移前架与倾斜支架之间安装有上、下滑块，侧移缸筒焊接在倾斜支架

上，侧移缸工作时，侧移缸柱塞杆顶住侧移器前架一侧，侧移器前架相对侧

移器后架完成侧移动作，侧移的最大距离左右各75mm。安装侧移器后，使叉

车在工作时具有堆放货物准确、安全、减少整车进退次数及提高装卸效率等

37
优点，在使用中，不宜在运动中进行侧移动作，也不允许在最大起升高度时

及侧移器前倾工况下进行侧移动作。

侧移后架与倾斜支架之间安装有倾斜油缸，活塞杆的伸缩实现侧移器前

后倾斜。

图4-5-2 侧移器结构图

4.5.3 滚轮位置及调整

滚轮有二种：一种带斜 1°复合滚轮Ⅰ和一种直边复合滚轮Ⅱ，仅中门架下端用

直边复合滚轮Ⅱ，其余位置处均为带斜 1°复合滚轮Ⅰ。复合滚轮即承受前后方

向上的载荷，同时也承受侧面载荷。图 4-5-3 所示为复合滚轮安装示意图，图

4-5-4 所示为复合滚轮结构图。

38
 图4-5-3 复合滚轮安装示意图

图4-5-4 复合滚轮结构
1.主滚轮组 2.支架组件 3.轴用挡圈 4.防尘片 5.轴头 6.调节螺钉 7.止松

片 8.定位销

注：(a) 用调节螺钉调整侧滚轮间隙为 0.5mm；

(b) 在滚轮表面及门架接触面上加黄油；

(c) 调整好侧滚轮间隙后，止松片要折弯压扣在调节螺钉的尾部槽内；

(d) 支架组件侧面有槽口，安装时要与定位销位置一致。

4.5.4 起升油缸的调节

起升油缸、内门架、中门架及外门架拆卸更换时，起升缸行程需重新调节。

调节方法如下：

39
 图4-5-5 后起升油缸安装图
（1）将柱塞杆头部加调整垫装入中门架横梁。

（2）慢慢上升门架到油缸最大伸程，检查两油缸是否同步。运动不同时停止则

表明左右油缸行程不同，在较低端的柱塞杆头部与中门架横梁间加调整垫，以保

证上同步,调整垫厚度为 0.5mm 和 1mm。

4.5.5 链条的张紧调节

1.侧移器垂直放置，使货叉落到地面，调节前缸起升链条上端部接头的调节螺母，

保证侧移器后架下滚轮中心（在内门架内）与内门架下边缘的距离为 15-20mm；

2.使货叉落地并后倾到位，调节链条上部端接头，调整螺母使两链条张紧程度相

同（图 4-5-6）。

（起升缸的调节也属于高位保养，应注意安全）

图4-5-6 链条安装示意图

40
4.6 电气系统

4.6.1 概述

CQD20-GC2S 交流座式前移式叉车电气系统的标准配置是一个高性能的全交

流控制系统，能实现整车静音、高效、平滑、顺畅和安全的控制。

电气系统主要由智能仪表、牵引控制系统、起重控制系统、转向控制系统、

蓄电池组、照明系统、倒车蜂鸣组（选配）及连接线束等组成。

牵引控制系统由方向开关、踏板加速器、电磁制动器、牵引控制模块、交流

牵引电机组成；

起重控制系统由阀控开关，起升调速传感器、提升控制模块、交流泵电机组

成；

转向控制系统由步进电机（发出指令信号）、转角传感器（反馈转角位置信

号）、自动对中开关、转向控制模块、交流转向电机组成。

 注意事项

生产厂家保留产品持续改进的权利，如有实物与说明书不符请咨询厂

家。

 CQD20-GC2S 交流座式前移式叉车电气系统原理图 （见附图）

4.6.2 电气系统详细说明

CAN 总线技术：

CQD20-GC2S 交流座式前移式叉车使用 CAN 总线网络技术，连接到 CAN 网络

的每个模块（包括牵引控制模块/提升控制模块/转向控制模块/仪表显示模块）

能起外部设备联络到总线的 “接入点”的作用。ZAPI 手持单元（或计算机界面

控制器）可以连接到一个模块，并且通过 CAN 总线，可以连接到网络中的其它

任何模块。

子菜单 SET MODEL 是用来选择用户想要连接的模块，以下给出与 ZAPI 总线

系统的每个模块有关的一些数据：

CAN总线网络的相关数字 模块
02 牵引控制器

41
 05 提升控制器
06 EPS转向控制器
16 仪表

仪表的介绍

A） 概 述

(1) SMART DISPLAY 是一种通过 CAN 总线连接到车辆系统上的智能仪表面

板。该智能仪表面板提供整个车辆系统的诊断和设置。

(2)将智能显示器连接到 ZAPI 手持设备或单片机视窗设备，这可以读取或修

改 CAN 总线网络中所有模块的设置。显示器通过主页面和许多子菜单构

成一个与操作者交互的界面。

B） 面 板 布 置

六个操作按钮 车辆设备状况 监控输出状态

图 4-6-1

(1)进入智能显示器菜单结构是由固定在膜键区的六个操作按钮构成的

（仅限于给与权限前提下）。

键5——手持键OUT 键的功能；

键4——手持键SET DOWN 键的功能；

键3——手持键SET UP 键的功能；

42
 键2——手持键ROLL DOWN 键的功能；

键1——手持键ROLL UP 键的功能；

键*——手持键ENTER 键的功能。

(2) 智能显示器有六个内置红色发光二极管，给操作者提供关于一些车辆设备状

况的简易信息。

C） 仪表的工作和使用说明

(1) 打开钥匙开关，仪表上电后，液晶屏出现“AC SYSTEM”字样，完成仪表

系统自检，主页面显示电瓶电量、车辆速度和牵引小时计。

图 4-6-2
（2）仪表上电自检后，将显示转向轮转向角度的随动图案（替换牵引小时计

显示）。

转向角度指示

图 4-6-3
(3) 安全及制动显示：松开脚踏安全开关时，整车为制动状态，此时不能行

走，但可以转向、起升、前后移、倾斜，仪表显示图形 常亮，踏下脚踏安全

开关后，整车可以行走，仪表显示图形 熄灭。

按下 按钮，仪表 灯点亮，车辆处于制动状态，操作车辆牵引系统

不动作，再按下一次 按钮，仪表 灯熄灭，车辆处于待机状态，可进行

牵引操作。

(4) 蓄电池电量显示；电瓶容量（BDI）图形共有 20 格，当车辆通电后，电

43
瓶满容量时，图形为满格（即为 20 格）；电瓶放电，此后随着蓄电池容量的减少,

图形格数渐少。蓄电池电量下限提示；当蓄电池电量降至 20 格全部消失，，故障

提示标识 和蓄电池电量下限提示图形 将同时闪烁，行走速度减慢，起升

动作切断。此时应及时将蓄电池充电。

蓄电池电量显示
图 4-6-4
（5） 工作计时器；在钥匙开关接通电源车辆开始工作后，工作计时器 将

开始计时，用户可以通过计时器累计的工作时间提示，按照车辆使用维护说明书

中规定的时间对车辆进行相应的保养和维护。

（6） 故障代码显示；假如故障出现，仪表图案 常亮，视窗中显示故障码

（第一行）、故障发生的控制模编号（第二行）。

故障码
控制模块编号

图 4-6-5
D） 仪表的工作环境

① 工作地海拔高度不超过 1200 米。

② 工作环境温度范围 -25ºC~+40ºC。

③ 工作环境最大相对湿度小于 95%。

控制器系统的介绍
CQD20-GC2S 交流座式前移式叉车配置了三个意大利进口的 ZAPI 电机控制
44
器，分别控制叉车的牵引、起重系统及转向系统。

 CQD20-GC2S 座式前移车电控总成

图 4-6-6

 CQD20-GC2S 座式前移车电转向控制器

图 4-6-7

A） 牵 引 及 泵 电 机 控 制 器

牵引电机控制器型号： ZAPI ACE2 48V/350A

 ACE2 控制器是三相交流异步电机逆变器，控制牵引电机和泵电机，具有再生

制动功能、 CAN BUS 接口及微处理器的数字控制（基于电机速度反馈）。

 允许工作的环境温度范围-30ºC ~+40ºC，最高允许工作温度 85ºC。

 ACE2 牵引电机控制器具有的保护功能：

a）电瓶极性保护； b）连接错误保护；
45
c）温度过热保护；过载和短路保护； d）控制器防护等级 IP65；

e）失控保护； f）电瓶过放电保护；

g）误启动保护。

 通过控制器的手持单元（编程器），还能方便的实现以下功能：

a）能对牵引及起升控制系统实施在线检测和在线调整；

b）能对行走加速器及起升调速信号进行在线修正，匹配性更好；

c）能对牵引及起升控制系统实施详细的故障检测和查询，便于系统维护；

B） 转向电机控制器：

CQD20-GC2S 交流座式前移式叉车采用先进的电子动力转向控制系统，配置

了意大利进口的 EPS-AC0 控制器。

转向电机控制器型号： ZAPI EPS-AC0 48V/45A

 EPS-AC0 控制器采用了高频 MOS 技术，在提高可靠性的同时，实现了高效、

低耗、平滑和静音的控制；

 EPS-AC0 控制器采用了单片机控制系统，具有完善的诊断和保护功能，能在

线实时监控影响转向系统工作的内外部电器元件。

 EPS-AC0 控制器对左右转向极限采取电位器限位保护，超限自动保护，可靠

安全。

 EPS-AC0 控制器可以实现转向轮自动对中功能，可以通过自动对中功能开关

点动实现；同时在电锁打开后转向轮也可自动对中。

 允许工作的环境温度范围-30ºC ~+40ºC，最高允许工作温度 85ºC。

 转向电机控制器具有的保护功能：

a）电瓶极性保护； b）过载和短路保护；

c）控制器防护等级 IP54；

 通过控制器的手持单元（编程器），还能方便的实现以下功能：

a）能对转向控制系统实施在线检测和在线调整；

b）能对转向控制系统实施详细的故障检测和查询，便于系统维护；

46
 重要注意事项

 控制器安装好以后，要将车辆轮子抬起（离开地面）做试验，这样

即使有连接错误也不会出现危险.

 电锁开关断开后，滤波电容在一段时间内还存留有一定电压，如果

这 时 要 检 修 逆 变 器 ， 必 须 先 切 断 电 瓶 ,再 用 10-100 欧 姆 的 电 阻 接 到

逆变器的正负极短路掉电容上残留的电压.

 不要将控制器连接到与铭牌标称电压不同的电瓶上，电压高了会引

起功率单元故障，电压低了逻辑卡不工作。

 电机控制器由厂家提供质量保证，故障时应及时通知厂家提供售后

服务；如未得到厂家授权认可，请不要擅自打开维修，如因用户擅

自维修所造成的人身和财产损失，责任由用户承担。

电 机

电机的规格：各系统使用的电机均为免维护三相交流感应电机。

驱动电机 泵电机 转向电机

功率 6.0 11KW 0.4KW
蓄电池供电电压 48V 48V 48V
额定电流 150A 275A
转速 4700 rpm 1838rpm 2500rpm

重要注意事项

在进行电机的检查和维护时必须断电操作，以免发生意外。

蓄电池

A）蓄电池的构造与规格

蓄电池主要由正极板、负极板、隔板、电池槽盖和电解液组成。

型号 5PzS500
容量 500Ah/5h
47
 电压 48V
电解液密度 1.280-1.290g/cm3(25℃)
单体数量 24

图 4-6-8 蓄电池构造图
备注： 可以根据用户要求配置进口蓄电池。

B）蓄电池的使用

铅酸蓄电池的正确使用、日常维护保养工作，对蓄电池的性能和使用寿命有

很大的影响，因此使用人员必须按照厂家提供的使用维护说明书的规定、对照实

际情况进行维护和保养。

C） 蓄 电 池 的 维 护 及 注 意 事 项

蓄电池组的留意观察和定期维护，这样与您的叉车在经济、可靠性上将有

很重要的关系。注意一些详细指导可确保操作无故障和节约。

蓄电池表面应保持清洁、干燥，极柱、螺栓和接线部位要经常维护保养，

发现松动或接触不良应及时排除。

蓄电池上不准放置任何导电物品，以免造成蓄电池短路。

新蓄电池在使用前的第一次充电为初充电，以后在使用过程中的各次充电

均为普通充电；普通充电的充电时间根据电瓶容量及放电程度不同而不同，通常

放电 70%～100%要连续充电 8～12 小时左右。

蓄电池充电时应打开注液孔气盖，充电完毕后，再合上气盖。

蓄电池在充电时有氢氧气体析出，应保证良好的通风条件,严禁烟火接近以

防止发生爆炸现象。
48
 蓄电池在使用和充电过程中，电解液中的水份会因自然蒸发和电解而导致

电解液的液面降低，密度增高，应经常补加蒸馏水调整，以保持正常的电解液高

度和密度。

蓄电池在使用过程中，应尽量避免过放电(即单体蓄电池电压降为 1.70V 以

下)和过充电。因蓄电池的过放电和过充电均会严重影响蓄电池的使用寿命和性

能。

蓄电池使用后，应在 24h 内及时充电，若蓄电池经常不及时充电、充电不

足、过量放电或长期放置不用又未补充充电等，均会使蓄电池极板硫化，导致蓄

电池性能下降，严重时使用困难。

在蓄电池使用过程中，应每月进行一次均衡充电，使蓄电池所有单体在使

用中都能达到均衡一致的良好状态。

不带漏液孔蓄电池组,每月检查箱体内有无积液，如因平时保养补加蒸馏水

（去离子水）不当造成单体内电解液溢入箱体，请及时用吸管清理箱体内积液。

D） 蓄 电 池 的 保 管 及 贮 存

蓄电池应贮存在 5ºC ~40ºC 的干燥、清洁、通风良好的仓库内。

蓄电池应避免阳光直射、曝晒、雨淋，远离热源不少于 2 米。

不准蓄电池倒置、卧放、禁止摔掷、滚翻、重压。

避免与任何有毒、有腐蚀的物品接触，任何金属、杂质不得落人蓄电池内。

蓄电池不许带电解液贮存；如特殊需贮存时，应充足电、调整好电解液液

面高度及密度；在贮存期中，每月须按蓄电池普通充电法进行一次普通充电。

 注意事项

 蓄 电 池 充 电 时 ， 电 解 液 温 度 超 过 40ºC 的 场 合 ， 应 暂 停 充 电 。

 蓄 电 池 充 电 中 ， 电 解 液 温 度 超 过 50ºC， 会 影 响 蓄 电 池 的 寿 命 。

 蓄电池不要在低温下充电（如在寒冷的室外），会影响电池寿命。

 重要注意事项

 牵引用蓄电池的额定电压非安全电压，触及有电击受伤的危险，注

意安全防护。
 牵 引 用 蓄 电 池 为 铅 酸 蓄 电 池 ，电 解 液 为 稀 硫 酸 ，在 进 行 电 池 的 测 试 、
49
 加液、调整等操作时应注意穿戴防护用具，避免事故的发生。
 充电机外壳为金属导体，为了防止触电事故，应保证充电机接地保
护线的连接可靠。
 充电机应避免在未关断的情况下拔电池接插件，会使蓄电池充电不
足并由此产生危险的电火花，应非常注意。
E) 蓄电池的故障及处理
蓄电池产生故障的原因很多，除制造质量和运输保管影响外，多数
还是由于维护不当所造成的。发现故障应及时分析原因，尽快采取有效
措 施 进行排除。
 蓄电 池常见 的故障 特征 、发生 的原 因和 检修 的方法 见下 表：
故障 特 征 产生原因 补救和预防措施
1. 初充电不足。
2. 长期充电不足。
3. 经常过量放电。
①电池容量降低。 4. 放 电 后未 及时 充电 1）轻者采用均衡充电的
②电解液密度低于正常 放置过久。 方法处理。
值。 5. 电解液密度过高。 2）重者采用“水疗法”。
③充电初和充电完毕时 6. 电解液液面过低。导 3）不能过放电。
极 板 硫 电池端电压过高。 致极板露出液面。 4）电解液密度不能超过
化 ④充电时电解液温度上 7. 未 及 时进 行均 衡充 规定数值。
升过快。 电。 5）电解液液面高度和杂
⑤充电开始时就产生气 8. 放 电 电流 过大 或过 质含量应在规定范围
泡过早产生气泡。 小。 内。
9. 电解液不纯。
10. 内部局部短路或漏
电。
①充电时电池端电压很
低，甚至接近于零。
②充电末期无气泡或极 1. 极板弯曲、活性物质
少。 膨胀或脱落，导致隔板 1）更换隔板。
内 部 短 ③充电时电解液温度上 损坏，造成短路。 2）清除沉淀物和导电
升快、密度上升慢或不 2. 沉 淀 物质 过多 而短
路 物。
上升。 路。 3）更换极板。
④电池开路电压低，放 3. 电 池 内落 入导 电异
电时过早降至终止电 物，造成短路现象。
压。
⑤自放电严重。
1. 电解液不符合标准。
2. 充 放 电过 于频 繁或
极 板 活 ①电池容量减小。 过充、过放。
性 3. 充 电 时蓄 电池 的电 轻者清除沉淀物
物 质 脱 ②电解液浑浊。 重者报废
③沉淀物过多。 解液温度过高。
落 4. 放电时，外电路有短
路。
F) 蓄电池自动补水
1） 自动补水示意图
蓄电池充电即将结束时进行自动补水作业，通过自动注液塞将储水桶内专用

50
水抽出，经过注水管、带过滤的流量指示器，向每个蓄电池单体注水。

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图 4-6-9 自动补水示意图
2） 使用注意事项：
① 自动补水应该在充电即将结束时进行，自动补水严禁在充电前进行；
② 自动补水装置应保证其正确的水压；
③ 储水装置和输水管路应保持清洁，不能有污浊物；
④ 电池补水只能是电池指定用水；
⑤ 严禁用自来水冲洗注液塞；
⑥ 注意观察温度，防止自动补水系统结冰。
面板开关：
面板开关中开关可以根据用户需要选择闭合或断开：
：此键被按下后，整车的行驶速度减慢
：此两按键同时被按下后，轮向轮自动回中。
:按下 按钮，仪表 灯点亮，车辆处于制动状态，操作车辆牵引系
统不动作，再按下一次 按钮，仪表 灯熄灭，车辆处于待机状态，可进
行牵引操作。
转向接近开关：
转向接近开关是用来钥匙打开时定位转向轮的零位。
转向接近开关采用 NPN 常开型开关，感应距离为 5mm，当接近开关接通时，
开关尾部黄色指示灯点亮。若开机不能自动对中，首先请检查零位接近开关是否
在感应距离内或者已被损坏。
4.6.3 故障诊断
51
总述：

整车采用的牵引控制系统、起重控制系统、转向控制系统及智能仪表系统

均为连续的监视的微处理器控制器，并且对主要的功能执行一个诊断程序。这

个诊断程序由以下4点组成：

（1） 电锁闭合时诊断：看门狗电路、电流传感器、电容充电、相电压、接触

器驱动、can-bus接口，开关的操作顺序是否正确；加速器的输出是否正确；

两个微处理器是否同步；与安全有关的硬件的输入是否都具备。

（2）备用时的检测：看门狗电路、相电压、接触器驱动、电流传感器、can-bus

接口。

（3）运行时的检测：看门狗电路、接触器驱动、电流传感器、can-bus接口。

（4）持续的检测：逆变器温度、电机温度。

诊断的提供有两种方式：一种是用数字手持单元，手持单元能够提供详细的

故障信息；另一种是故障代码用Can-Bus传送，故障代码和模块节点显示在智能

仪表上。

牵引系统常见故障

故
故障 含义 说明 措施
码
1EEPROM KO 电可擦除可 故障发生在存储调节参数的内存。出现这个故障时，
13 编程存储器 机器自动停机。如果关掉电锁后再接通，故障仍然存
损坏 在，就要更换控制器。如果故障消失，先前储存的参
数将会被替换为缺省值。
1LOGIC FAILURE #3 逻辑卡故障 3 逻辑卡电流保护功能故障。应更换控制器
17
1LOGIC FAILURE #2 逻辑卡故障 2 逻辑卡上相电压反馈硬件电路部分故障，应更换控制
18 器。
1LOGIC FAILURE #1 逻辑卡故障 1 低压或过压保护功能发生时产生的故障。控制器检测
19 到电压超过 65V 或者低于 11V。可能原因：
1. 电路系统中有无短路现象，比如 DC-DC，制动线
圈等，或者控制器输入电源接触是否良好。
2. 电瓶电压是否过低或者过高。
3. 检测 B+，B，主接触器等接线柱上面的功率线缆
是否紧固。
4. 控制器电压校准参数是否和实际电压一致。

52
 5. 逻辑卡上过压保护的硬件电路故障，更换控制器。

3VMN LOW VMN 低 原因：开机时，MOS 管高端电压小于电容电压的 66%

30 或者在电机运行过程中，这个电压小于要求值。
可能原因：
1. 电机接线不对，或电机电路有问题；检查电机的
三相连接是否正确；电机对地是否有漏电，是否
有电机线圈断路。
2. 主接触器吸合是否牢固。触点有无磨损。
3. 更换控制器
3VMN HIGH VMN 高 原因：开机时，MOS 管低端电压高于正常电瓶电压的
31 10%,或者相电压高于 1/2 电瓶电压。
可能原因：
1、电机接线不对，或电机电路有问题；检查电机的
三相连接是否正确；电机对地是否有漏电，是否有电
机线圈断路。
2、更换控制器
3CONTACTOR CLOSED 接触器粘连 当闭合主接触线圈之前，控制器先要检测主接触器触
37 点是否粘连。尝试对电容进行放电，如果电容电压减
少了电瓶电压的 20%，故障可能产生。
1、建议检查接触器触点是否粘连，或者更换接触器。
3CONTACTOR OPEN 接触器不吸 逻辑卡已驱动主接触器线圈，但接触器未闭合，可能
38 合 原因：
1. 接触器机械故障，卡死等
2. 接触器触点接触不良
3. 如果接触器工作正常，则更换控制器。
5STBY I HIGH 待机电流高 微控制系统检测到的电流传感器输出的信号超
53 出了未运行电流允许的范围。此故障不牵涉到外围元
件，需更换控制器。
6CAPACITOR CHARGE 电容充电错 当电锁接通时，逆变器就会通过功率电阻向电
60 误 容充电，并且检测电容是否在规定的时间内充足了
电，如果没有充足电，电容电压还是小于 20%的电瓶
电压，逆变器就会报警，主接触器就不会闭合。
可能原因：
1、外围设备，如 DC-DC，电机或者其他设备等
干扰了控制器的充电过程，需排除这些设备产生的干
扰。
2、充电电阻断开、充电电路故障、电源模块有问题，
需更换控制器
6TEMPERAURE 温度过高 在允许全功率时，控制器的温度超过了 85℃（这
62 个温度大小和参数“ MAXIMUM CURRENT”有关）
。

对应关系如下：

53
 参数设定 报警温度
MAXIMUM CURRENT=50% 96℃
MAXIMUM CURRENT=60% 94℃
MAXIMUM CURRENT=70% 92℃
MAXIMUM CURRENT=80% 90℃
MAXIMUM CURRENT=90% 88℃
MAXIMUM CURRENT=100% 86℃
这时控制器的最大电流随温度的增加而减小。
当温度为 105℃时，控制器电流减为 0。
如果斩波器处于冷态时故障出现:
1. 逻辑卡温度校准参数不对，检测参数。
2. 控制器内部温度传感器故障，更换控制器。
6MOTOR TEMPERAT. 电机温度高 如果电机温度数字开关打开或者模拟信号超过了切
65 断值时故障产生。电机温度到达 120℃时，控制器报
警，此时车辆还可以行走，不过最大电流被削减，车
辆性能降低。当电机温度达到 125℃时，电机停止工
作。此时应该设法给电机降温。
当电机冷却时故障仍然存在，检查线路。如果
都是好的，更换控制器。
6BATTERY LOW 电瓶电量低 若电瓶检测功能“BATTERY CHECK”参数不设置
66 为 0，当电瓶电量低于 15%时，仪表上面没有格数时，
故障报警，提升功能被锁止。此时应当及时充电。如
果 发 现 电 瓶 还 有 电 ， 则 检 测 控 制 器 的 “ ADJUST
BATTERY”这个参数的值是否和电瓶电压一致。
7DRIVER SHORTED 驱动短路 电锁闭合时，微处理器就会检测主接触器的驱
74 动器是否短路，如果短路就会报警；检测主接触器线
圈正极对 A16 或者电源负是否短路，如果外围一切正
常，则更换控制器。
7CONTACTOR DRIVER 接触器驱动 主接触器线圈不能被正常驱动，如果主接触器
75 故障 线圈没有故障，则更换控制器。
7VACC NOT OK 加速器故障 检测时间：待机状态
78 这个报警显示加速器电压比加速器信号范围
（PROGRAM VACC）里设定的最小值大 1V 以上。
可能原因：
1. 加 速 器 的 电 压 上 限 和 下 限 值 没 有 采 集 ， 进 入
PROGRAM VACC 菜单再采集一次。
2. 加速器错误，可能加速踏板没有回位，或者加速
器内部错误。
3. 控制器故障。
7INCORRECT START 启动顺序错 启动顺序不对，可能原因：
79 误 1. 在开机前，方向开关已经闭合。
2. 操作顺序错误
3. 导线连接不对
4. 如果还不能排除故障，则需更换控制器

54
 8FORW+BACK 前进和后退 机器会一直检测，当在同一时间有两个方向的请求运
80 信号同时存 行信号时就会报警。可能原因：
在（方向开关 1、导线破损
粘连） 2、方向开关故障
3、操作不当
4. 如果故障还不能排除，则需更换控制器
8ENCODER ERROR 编码器故障 控制器检测到编码器的两个连续的速度读数有很大
82 差别：由于系统内部编码器不可能在很短的时间内改
变很大的速度，可能编码器故障（一个或两个编码器
的线路毁坏了或断掉了），检查编码器机械和电路功
能部分；可能传感器轴承上的电磁噪音引起的报警。
以上都不是，则更换控制器。
请注意人为操作也有可能引起控制器显示此故障，此
时需要断电重新启动车辆。比如以下情况：
1、 车辆突然撞上障碍物，导致车辆无法行走；
2、车辆高速行驶时，突然急踩刹车。
2PROG VACC NOT OK 加速器编程 如果“2.5 POT”这个参数设置成“ON”，控制器就会
220 错误 检查编程时记录的电位器最大和最小值。如果向前的
最小值是小于向后的最大值，或者向后的最小值是大
于向后的最大值，或者向后的最小值大于向前的最大
值，或者向后的最小值大于向前的最大值时，故障就
会出现。检查电位器是否正确，或者在重新做一次数
据采集。
2WAITING FOR NODE 等待节点信 在 CAN 通信网络中，某个控制器接受到另外一个控制
222 号 器不能正常通信的信号，该控制器始终处于等待状
态，直到 CAN 通信网络全部正常。检查不能通信的那
些模块接线为什么不正常，查看软件本版或者参数设
置是否正确。
2WATCHDOG #1 看门狗故障 1 启动时，看门狗电路在软件启动前被激活。在备用或
223 运行状态时看门狗信号无效（警报状态）。
故障分析：看门狗硬件电路或微控制器输出部分被破
坏。这两种情况都与外部部件无关，更换控制器
2COIL SHORTED EF 辅助线圈短 当连接到 CNA#18 输出端子上的电磁制动或辅助线圈
224 路 发生短路时，产生该故障信号。排除过载条件后，通
过释放制动可退出故障状态从而使行走请求有效。
故障分析：一般情况下，显示该故障码说明故障发生
在线束或负载线圈上。所以首先检查控制器输出和负
载之间的连接情况。
如果在外部负载没有发生故障，则故障发生在控制器
内部，需要更换控制器。
2WATCHDOG #2 看门狗故障 2 原因：启动时，看门狗电路在软件启动前被激活。在
227 备用或运行状态时看门狗信号无效（警报状态）。
故障分析：看门狗硬件电路或微控制器输出部分被破
坏。这两种情况都与外部部件无关，更换控制器

55
 2TILLER OPEN 手柄断开 当手柄输入开关断开时，过一段时间，大约 30S，主
228 接触器就断开，警告发生。下次再运行警告就消失。
2 SAFETY INPUT 安全输入故 当安全输入开关断开，因此主接触器断开，并且电磁
229 障 制动或者辅助输出的线圈被驱动。检查 A11 端口连接
是否正确。如果其他外围都是正确的，更换控制器。
2COIL SHORTED MC 主接触器线 原因：当主接触器的短接电路线圈连接到 CAN#16 输
230 圈短路 出端子时，产生该故障信号。在过载移除后，通过释
放制动，自动退出故障状态，然后行走指令才有效。
故障分析：一般情况下，显示该故障码说明故障发生
在线束或负载线圈上。所以首先检查控制器输出和负
载之间的连接情况。
如果在外部负载没有发生故障，则故障发生在控制器
内部，需要更换控制器
2COIL SHORTED HW KO 线圈保护电 用于驱动主接触器、电磁制动或辅助设备的线圈保护
231 路故障 的电路发生短路故障。
故障分析：更换控制器
2KEYOFF SHORTED 钥匙开关短 在启动阶段时，当控制器检测出钥匙开关断开时有低
232 路 逻辑电平信号时，显示该故障。
故障分析：很可能是由于电压过低，建议检查以下几
项。
- 钥匙开关基于外部负载（如 DC-DC 转换器的启动，
继电器或接触器开关输入信号低于启动电压） 。
- 检查电源电缆同电池端正负极以及同主接触器
和控制器的-BATT、+BATT 之间的连接情况，必须
用螺钉连接，扭矩范围为 13NM÷15NM.
-如果在供电线路上没有检测到压降，则每次当钥
匙开关为 ON 时就会产生故障信号。故障可能发生在
控制器的硬件方面，因此有必要更换控制器。
2POWER MOS SHORTED 功率 MOS 管 在主接触器闭合前，软件会检查功率电桥：转换为 MOS
233 短路 管的低端功率，相电压值降至-BATT（上升至+BATT）
，
如果相电压值的变化与指令不一致，则产生该故障信
号。更换控制器。
2HANDBRAKE 手刹开关故 发出行走指令时手刹输入信号有效。
235 障 解决方法：产生该故障的可能原因有
-手刹开关损坏，或者接线错误。
-手刹开关正常工作，当 TESTER 菜单中，手刹选项始
终为 ON.为逻辑卡故障，进行更换控制器。
2CURRENT GAIN 电流增益故 最大电流增益参数为出厂设置值。表明最大电流调整
236 障 参数程序尚未启用。
解决方法：由合力技术人员对电流增益参数进行正确
的程序设置。
2ANALOG INPUT 模拟信号输 当所有模拟信号输入的 A/D 转换为一个固定值时产生
237 入故障 该故障信号，延时超过 400 毫秒。该功能用于检测 A/D
转换器故障或模拟信号转换
56
 故障分析：如果故障一直存在，更换控制器。
2 WRONG ZERO 零电压错误 启动时 VMN 的高端电压反馈值.不在 2.5V 左右。 控
238 VOLTAGE 制器电路被破坏。
故障分析：建议检查以下几项。
电机内部连接
电机功率电缆连接。
电机和车辆外壳间的漏极电流。
如果电机连接良好，问题出在控制器内部，更换控制
器。
2SAFETY OUTPUT 安全输出故 安全输出驱动短路。
239 障 故障分析：检查在 A19 和-BATT 间是否存在短路或低
阻抗推挽输出。逻辑卡的驱动器电路故障，更好控制
器
2HARDWARE FAULT 硬件电路故 在驱动主接触器线圈之前，控制器检测 MOS 管驱动、
240 障 或者辅助输出驱动为无效的看门狗电路信号。如果没
有被驱动，则产生故障信号。
故障分析：更换控制器。
2FLASH CHECKSUM 闪存故障 接通钥匙后，程序在闪存中值是正值，如果是负值则
241 产生故障信号。
故障分析：问题出在微控制器的闪存上。闪存可能已
经被破坏，或者存储的程序遭到破坏。尝试重新设置
逻辑卡程序。如果故障仍然存在，则故障存在于微控
制器中。更换控制器。
2ENCODER LOCKED 编码器反馈 正常情况下，如果目标速度大于 10 赫兹，并且电机
242 信号故障 转速大于 1.5 赫兹，控制器检测编码器的反馈信号应
该超过某个门槛值，如果不是这样，控制器就报故障。
检测电机编码器，电机或者接线是否正常，安装方式
是否正确，如外围一切正常，更换控制器
2SENS MOT TEMP KO 温度传感器 现象：电机温度传感器的输出信号超出范围。
243 故障 解决方法：检查传感器的值和电线的连接情况。如果
没有问题，则问题出在控制器内部。
2SOFTWARE ERROR 软件故障 在软件检测时，导致这种故障的原因很多,比如：CAN
244 通信故障，EEPROM 读/写错误等。检查“DEBUG MODE”
参数，这个参数值必须是“OFF” 。
2WRONG RAM MEMORY 动态存储器 在执行对主存储器的检测时发现错误内容：注册地址
245 故障 为“DIRTY”，该故障会限制车辆的操作性。
故障分析：关闭钥匙开关再打开，如果故障还在，更
换控制器。
2AUX DRIVER OPEN 辅助输出驱 辅助线圈驱动电路不能驱动负载。设备本身或驱动线
246 动故障 圈被破坏。更换控制器。
2DATA ACQUISITION 数据采集 在校正电流增益时，会提示这个故障。不需要做任何
247 处理，等校正结束后自动消失。

57
 2NO CAN MESSAGE 没有 CAN 信 泵和牵引之间 CAN 通信故障。检测 CAN 接线和软件的
248 号 设置和版本信息。

2CHECK UP NEED 维护时间 维护时间到，需要检修。

249
2 THERMIC SENS 温度传感器 控制器温度传感器的输出信号超出范围。
250 KO 故障 该故障与外部部件无关，更换控制器。
2 WRONG SET 电瓶设置故 启动时，控制器检测电瓶电压并检查其是否在标称电
251 BATTERY 障 压范围内。检查 TESTER 菜单中的 BATTERY VOLTAGE
参数的值是否和电压表显示的值一致。如果不相互匹
配，则使用 ADJUST BATTERY 功能把电瓶电压与测量
值改为一致。
更换电瓶。
2SLIP PROFILE 滑差故障 SLIP PROFILE 参数选择错误。
253 检查硬件设置参数中，这些值的设置。
2AUX DRIVER 辅助驱动短 电磁制动或辅助电制动的驱动电路短路。
254 SHORTED 路 检查在 A16 和-BATT 间是否存在短路或低阻抗推挽输
出。
逻辑卡的驱动器电路故障，更换控制器。

泵控系统常见故障
故
故障 含义 说明 措施
码
1EEPROM KO 电可擦除可 故障发生在存储调节参数的内存。出现这个故障时，
13 编程存储器 机器自动停机。如果关掉电锁后再接通，故障仍然存
损坏 在，就要更换控制器。如果故障消失，先前储存的参
数将会被替换为缺省值。
1LOGIC FAILURE 逻辑卡故障 3 逻辑卡电流保护功能故障。应更换控制器
17 #3
1LOGIC 逻辑卡故障 2 逻辑卡上相电压反馈硬件电路部分故障，应更换控制
18 FAILURE #2 器。
1LOGIC 逻辑卡故障 1 低压或过压保护功能发生时产生的故障。在 24V 系统
19 FAILURE #1 中，控制器检测到电压超过 45V 或者低于 9V；在 48V
系统中，控制器检测到电压超过 65V 或者低于 11V。
可能原因：
1. 电路系统中有无短路现象，比如 DC-DC，制动线
圈等，或者控制器输入电源接触是否良好。
2. 电瓶电压是否过低或者过高。
3. 检测 B+，B，主接触器等接线柱上面的功率线缆
是否紧固。
4. 控制器电压校准参数是否和实际电压一致。
5. 逻辑卡上过压保护的硬件电路故障，更换控制器。
58
 3VMN LOW VMN 低 原因：开机时，MOS 管高端电压小于电容电压的 66%
30 或者在电机运行过程中，这个电压小于要求值。
可能原因：
1. 电机接线不对，或电机电路有问题；检查电机的
三相连接是否正确；电机对地是否有漏电，是否
有电机线圈断路。
2. 主接触器吸合是否牢固。触点有无磨损。
3. 更换控制器
3VMN HIGH VMN 高 原因：开机时，MOS 管低端电压高于正常电瓶电压的
31 10%,或者相电压高于 1/2 电瓶电压。
可能原因：
1. 电机接线不对，或电机电路有问题；检查电机的
三相连接是否正确；电机对地是否有漏电，是否有电
机线圈断路。
2. 更换控制器
5STBY I HIGH 待机电流高 微控制系统检测到的电流传感器输出的信号超出了
53 未运行电流允许的范围。此故障不牵涉到外围元件，
需更换控制器。
6CAPACITOR 电容充电错 当电锁接通时，逆变器就会通过功率电阻向电容充
60 CHARGE 误 电，并且检测电容是否在规定的时间内充足了电，如
果没有充足电，电容电压还是小于 20%的电瓶电压，
逆变器就会报警，主接触器就会不闭合。
可能原因：
1、外围设备，如 DC-DC，电机或者其他设备等干扰了
控制器的充电过程，需排除这些设备产生的干扰。
2、充电电阻断开、充电电路故障、电源模块有问题，
需更换控制器
6TEMPERAURE 温度过高 在允许全功率时，控制器的温度超过了 85℃（这个温
62 度大小和参数“ MAXIMUM CURRENT”有关）
。
对应关系如下：
参数设定 报警温度
MAXIMUM CURRENT=50% 96℃
MAXIMUM CURRENT=60% 94℃
MAXIMUM CURRENT=70% 92℃
MAXIMUM CURRENT=80% 90℃
MAXIMUM CURRENT=90% 88℃
MAXIMUM CURRENT=100% 86℃
这时控制器的最大电流随温度的增加而减小。当温度
为 105℃时，控制器电流减为 0。
如果斩波器处于冷态时故障出现:
1. 逻辑卡温度校准参数不对，检测参数。
2. 控制器内部温度传感器故障，更换控制器。

59
 6MOTOR 电机温度高 如果电机温度数字开关打开或者模拟信号超过了切
65 TEMPERAT. 断值时故障产生。电机温度到达 120℃时，控制器报
警，此时车辆还可以行走，不过最大电流被削减，车
辆性能降低。当电机温度达到 125℃时，电机停止工
作。此时应该设法给电机降温。
当电机冷却时故障仍然存在，检查线路。如果都是好
的，更换控制器。
7DRIVER SHORTED 驱动短路 电锁闭合时，微处理器就会检测主接触器的驱动器是
74 否短路，如果短路就会报警；检测主接触器线圈正极
对 A16 或者电源负是否短路，如果外围一切正常，则
更换控制器。
7VACC NOT OK 泵调速器故 检测时间：待机状态
78 障 这个报警显示泵调速器电压比加速器信号范围
（PROGRAM VACC）里设定的最小值大 1V 以上。
可能原因：
1. 加 速 器 的 电 压 上 限 和 下 限 值 没 有 采 集 ， 进 入
PROGRAM VACC 菜单再采集一次。
2. 泵调速器错误，可能调速器没有回位，或者内部
错误。
3. 控制器故障。
7INCORRECT 启动顺序错 启动顺序不对，可能原因：
79 START 误 1. 在开机前，起升或倾斜等开关已经闭合。
2. 操作顺序错误
3. 导线连接不对
4. 如果还不能排除故障，则需更换控制器
8ENCODER ERROR 编码器故障 控制器检测到编码器的两个连续的速度读数有很大
82 差别：由于系统内部编码器不可能在很短的时间内改
变很大的速度，可能编码器故障（一个或两个编码器
的线路毁坏了或断掉了），检查编码器机械和电路功
能部分；可能传感器轴承上的电磁噪音引起的报警。
2SEAT MISMATCH 座位开关信 如果“SAFE OUT CONFIG”参数设置为 1 ，就可能提
221 号故障 示这个故障。当牵引的座位开关信号与泵控的座位开
关信号不同时，就会显示这个故障。检测座位开关的
连线。
2WAITING FOR 等待节点信 在 CAN 通信网络中，某个控制器接受到另外一个控制
222 NODE 号 器不能正常通信的信号，该控制器始终处于等待状
态，直到 CAN 通信网络全部正常。检查不能通信的那
些模块接线为什么不正常，查看软件本版或者参数设
置是否正确。
2WATCHDOG #1 看门狗故障 1 启动时，看门狗电路在软件启动前被激活。在备用或
223 运行状态时看门狗信号无效（警报状态）。
故障分析：看门狗硬件电路或微控制器输出部分被破
坏。这两种情况都与外部部件无关，更换控制器
2WATCHDOG #2 看门狗故障 2 原因：启动时，看门狗电路在软件启动前被激活。在
60
227 备用或运行状态时看门狗信号无效（警报状态）。
故障分析：看门狗硬件电路或微控制器输出部分被破
坏。这两种情况都与外部部件无关，更换控制器
2SAFETY INPUT 安全输入故 当安全输入开关断开，因此主接触器断开，并且电磁
229 障 制动或者辅助输出的线圈被驱动。检查 A11 端口连接
是否正确。如果其他外围都是正确的，更换控制器。
2KEYOFF SHORTED 钥匙开关短 在启动阶段时，当控制器检测出钥匙开关断开时有低
232 路 逻辑电平信号时，显示该故障。
故障分析：很可能是由于电压过低，建议检查以下几
项。
- 钥匙开关基于外部负载（如 DC-DC 转换器的启
动，继电器或接触器开关输入信号低于启动电
压）。
- 检查电源电缆同电池端正负极以及同主接触器
和控制器的-BATT、+BATT 之间的连接情况，必
须用螺钉连接，扭矩范围为 13NM÷15NM.
-如果在供电线路上没有检测到压降，则每次当钥
匙开关为 ON 时就会产生故障信号。故障可能发生在
控制器的硬件方面，因此有必要更换控制器。
2POWER MOS 功率 MOS 管 在主接触器闭合前，软件会检查功率电桥：转换为 MOS
233 SHORTED 短路 管的低端功率，相电压值降至-BATT（上升至+BATT）
，
如果相电压值的变化与指令不一致，则产生该故障信
号。更换控制器。
2ANALOG INPUT 模拟信号输 当所有模拟信号输入的 A/D 转换为一个固定值时产生
237 入故障 该故障信号，延时超过 400 毫秒。该功能用于检测 A/D
转换器故障或模拟信号转换
故障分析：如果故障一直存在，更换控制器。
2WRONG ZERO 零电压错误 启动时 VMN 的高端电压反馈值.不在 2.5V 左右。 控
238 VOLTAGE 制器电路被破坏。
故障分析：建议检查以下几项。
电机内部连接
电机功率电缆连接。
电机和车辆外壳间的漏极电流。
如果电机连接良好，问题出在控制器内部，更换控制
器。
2SAFETY OUTPUT 安全输出故 安全输出驱动短路。
239 障 故障分析：检查在 A19 和-BATT 间是否存在短路或低
阻抗推挽输出。逻辑卡的驱动器电路故障，更好控制
器
2HARDWARE FAULT 硬件电路故 在驱动主接触器线圈之前，控制器检测 MOS 管驱动、
240 障 或者辅助输出驱动为无效的看门狗电路信号。如果没
有被驱动，则产生故障信号。
故障分析：更换控制器。
2FLASH CHECKSUM 闪存故障 接通钥匙后，程序在闪存中值是正值，如果是负值则
61
241 产生故障信号。
故障分析：问题出在微控制器的闪存上。闪存可能已
经被破坏，或者存储的程序遭到破坏。尝试重新设置
逻辑卡程序。如果故障仍然存在，则故障存在于微控
制器中。更换控制器。
2ENCODER LOCKED 编码器反馈 正常情况下，如果目标速度大于 10 赫兹，并且电机
242 信号故障 转速大于 1.5 赫兹，控制器检测编码器的反馈信号应
该超过某个门槛值，如果不是这样，控制器就报故障。
检测电机编码器，电机或者接线是否正常，安装方式
是否正确，如外围一切正常，更换控制器
2SENS MOTTEMP 温度传感器 现象：电机温度传感器的输出信号超出范围。
243 KO 故障 解决方法：检查传感器的值和电线的连接情况。如果
没有问题，则问题出在控制器内部。
2SOFTWARE ERROR 软件故障 在软件检测时，导致这种故障的原因很多,比如：CAN
244 通信故障，EEPROM 读/写错误等。检查“DEBUG MODE”
参数，这个参数值必须是“OFF” 。
2WRONG RAM 动态存储器 在执行对主存储器的检测时发现错误内容：注册地址
245 MEMORY 故障 为“DIRTY”，该故障会限制车辆的操作性。
故障分析：关闭钥匙开关再打开，如果故障还在，更
换控制器。
2DATA 数据采集 在校正电流增益时，会提示这个故障。不需要做任何
247 ACQUISITION 处理，等校正结束后自动消失。
2NOCAN MESSAGE 没有 CAN 信 泵和牵引之间 CAN 通信故障。检测 CAN 接线、软件的
248 号 设置和版本信息。

2CHECK UP NEED 维护时间 维护时间到，需要检修。

249
2THERMIC SENS KO 温度传感器 控制器温度传感器的输出信号超出范围。
250 故障 该故障与外部部件无关，更换控制器。
2WRONG SET 电瓶设置故 启动时，控制器检测电瓶电压并检查其是否在标称电
251 BATTERY 障 压范围内。检查 TESTER 菜单中的 BATTERY VOLTAGE
参数的值是否和电压表显示的值一致。如果不相互匹
配，则使用 ADJUST BATTERY 功能把电瓶电压与测量
值改为一致。
更换电瓶。
2SLIP PROFILE 滑差故障 SLIP PROFILE 参数选择错误。
253 检查硬件设置参数中，这些值的设置。

EPS-AC0转向控制器的故障代码
代
故障名称 描述 除去故障的条件
码
6 SERIAL ERR #1 主微处理器不能和次微处理器 必须更换控制器
通过串行口进行通信。次微处
理接通过串行口接受不到主微
62
 处理器的信息
13 EEPROM KO EEPROM存储器写或读任一功能 更换控制器。
损害，将会报警；小时计记录
的値不同，也会报警；如果小
时计在12毫秒不能启动，也会
报警。
16 LOGIC FAILURE #4 于待机状态时，若电压放大器 更换控制器。
的输出相Vw-Vv超出±0.25V,
产生报警。
17 LOGIC FAILURE #3 处于待机状态时，若电压放大 更换控制器。
器的输出Vu-Vw幅度浮动超出
±0.25V,产生报警。
18 LOGIC FAILURE #2 当电机的W相和V相的实际电压 必须更换控制器。
和想要的电压不一致时，报警
发生。

19 LOGIC FAILURE #1 当电机的W相和U相的实际电压 1、检查电池是否断格

和想要的电压不一致时，报警 2、更换控制器。
发生

32 VMN NOT OK 在钥匙开关打开后，处于待机

状态时，若电机电压放大器的
输出超出2.2V～2.8V,产生报
警。
48 MAIN CONT.OPEN 仅当CAN BUS 设置为PRESENT 在牵引控制器上，主接触器处于断开
时，报警才会发生。然后，牵 状态
引 控 制 器 的 主接 触 器 闭合 ，
EPS-AC0等待CAN 总线上的信
息，如果信息超过1.5秒不到，
就会报警。
53 STBY I HIGH 在钥匙开关打开后，处于待机 更换控制器。
状态时，若电流放大器的输出
超出2.2V～2.8V,产生报警。
当电流放大器输出幅度浮动超
出±0.15V，产生报警
61 HIGH TEMPERATURE 控制器底板温度超过75℃，产 改进散热装置，否则更换控制器。
生报警
65 MOTOR TEMPERATURE 当DIAG MOTOR TEMP 设置为ON， 1、 检查电机内部的温度传感器是否
电机里的温度传感器测的温度 正常工作，
高于150℃，产生报警； 2、 若正常工作，改进它的冷却装置。
70 HIGH CURRENT 电流过大 检查电机是否适合EPS-AC0，否则更
换控制器。

63
71 POWER FAILURE #3 电机的V相电流为0，并且电机 检查功率熔断器是否完好；检查电瓶
仍在运行，报警发生。 正极是否连接到控制器；检查电机的
V相连线是否完好；否则更换控制器。

72 POWER FAILURE #2 电机的U相电流为0，并且电机 检查功率熔断器是否完好；检查电瓶

仍在运行，报警发生 正极是否连接到控制器；检查电机的
U相连线是否完好；否则更换控制器。

73 POWER FAILURE #1 电机的W相电流为0，并且电机 检查功率熔断器是否完好；检查电瓶

仍在运行 正极是否连接到控制器；检查电机的
U相连线是否完好；否则更换控制器
83 BAD ENCODER SIGN 电机加载频率和电机实际速度 1、检查电机U\V\W相序，必要时对调
不一致 2、检查编码器A\B相相序，必要时对
调
84 STEER SENSOR KO 电位器电压的不连续 双电位器故障（连接CNA#9的 CPOC1,
连接CNA#8的CPOC2 ）变化较大，远
大于MAX SP SLOPE,产生报警。更换
双电位器。
85 STEER HAZARD 只是警告操作者，转向控制器
限制了转向角度，没有降低行
走速度。
99 INPUT ERROR #1 安全开关CAN#4端子的电压，在
安全开关闭合之前高于12V。
212 CLOCK PAL NOT OK 主微处理器的编码器与次微 必须更换控制器
处理器的编码器不一致

212 MICRO SLAVE #8 主微处理器的编码器和次微处 必须更换控制器

理器的编码器不一致
219 STEPPER MOTOR MISM 电机的D, Q 引线如果连接错 必须更换控制器。
误，就会报警。一般情况下，
电机的电压幅度增加，它的频
率也会增加。
220 MOTOR LOCKED 转向电机的最大电流持续超过 电机锁死
1秒，就会发生报警。 1、 检查转向电机 U V W 相序
2、 检查转向电机编码器 A\B 相位置
3、测试电机电流，检查是否有机械
卡死
为 了 更 容 易 查 找 故 障 ， 设 置 DEBUG
OUTPUT 为LEVEL 11。
221 MICRO SLAVE #4 从微控制器 #4 故障 1、 检查步进电机接线，是否有进水
从微处理器检测到电机转子电 现象；
压相量与步进电机速度信号相 2、 检查转向电机电缆线是否与车体
反 搭铁；
3、 更换控制器
222 FB POT LOCKED 转向编码器无反馈 若开机后电机转动一定角度后停止
报故障
64
 1、 检查转向电机编码器线束
2、 检查转向控制器电源
若开机后电机不转动报故障
1、 检查 EPS U\V\W 相 与 B+和 B-间
阻值，是否控制器功率单元坏；
2、检查转向电机绕组是否断开
为 了 更 容 易 查 找 故 障 ， 设 置 DEBUG
OUTPUT 为LEVEL 11。
223 JERKING FB POT 反馈电位器电压的不连续 反馈电位器（连接CNB#6的CPOT）在
16毫秒里变化超出0.3V，产生报警。
更换反馈电位器。
225 CURRENT GAIN 这个参数用来补偿电流放大器 排除故障后报警消失
参 数 （ ADJUSTMENT#3 和
ADJUSTMENT#4）
226 NO SYNC 在每16毫秒内，内部代码循环， 必须更换控制器
主微处理器先高后低的发送信
号给从微处理器。如果此为处
理器没有超过100毫秒的移动，
产生报警。

227 SLAVE COM. ERROR 主微处理器不能和从微处理器 必须更换控制器

通过串行口进行通信。主微处
理接通过串行口接受不到从微
处理器的信息
228 POSITION ERROR 编码器计数和车轮位置不匹配 当对中开关和反馈编码器一起使用
时，产生报警 时，也就是在测试菜单FEEDBACK ENC
和FEEDBACK sector不匹配。
1、 检查转向接近开关电源；
2、检查转向接近开关与感应铁块的
位置
237 WAITING DATA 当CAN BUS 设置为PRESENT时，
钥匙开关处于闭合时，EPD-AC0
要求行走控制器通过CAN总线
发送参数表，从发出请求到接
收这个时间段，报警一直持续。
此时，转向无效，安全继电器
处于断开。
238 EPS NOT ALIGNED 报警切断牵引电机。在最初的6 检查零位接近开关是否能正常工作
秒没有对齐向前。在这6秒延迟 1 检查转向接近开关电源；
中，控制没有被激活，安全继 2、检查转向接近开关与感应铁块的
电器是开的，牵引是停止的。 位置
239 WAITING FOR TRAC EPS-AC0需要牵引控制器命令
关 闭 安 全 开 关并 进 入 操作 模
式，直到这个命令被释放，此
报警发生。
65
241 ENCODER ERROR 如果ENCODER CONTROL 设置为 这种情况有时因为软件里设置的编
ON，而它的实际频率和设置的 码器脉冲数和实际不匹配或编码器
频率不一致，就会报警。 的两相连接错误。
242 Q LINE SENSOR KO 步进电机Quadrature line 1、 检查步进电机Q线的连接
的平均电压不为0 2、 检测电瓶的负极和端子2A9之间
的阻值，不大于30欧姆
3、更换步进电机
243 DLINE SENSOR KO 步进电机的Direct line 1、 检查步进电机D线的连接，
平均电压不为0 2、 检测电瓶的负极和端子2A9之间
的阻值，不大于30欧姆
3、更换步进电机
245 DATA ACQUISITION 当测电机电阻时或当调整参数 关闭打开钥匙开关。
来补偿电流放大器增益时（最
大电流出厂设置的），产生报
警。
246 MICRO SLAVE KO 在步进电机应用时，如果主微 必须更换控制器
处理器检测的步进电机的转向
和次微处理器检测的方向不匹
配时，就会发生报警。如果主
微 处 理 器 没 有检 测 到 转向 限
制，而同时次微处理器却检测
到转向限制，也会发生报警。
247 CAN BUS KO 仅当CAN BUS 设置为PRESENT 检查CAN 总线通信系统，分析牵引控
时 ， 报 警 才 会发 生 。 然后 ， 制器到转向控制器的链接。
EPS-AC0必须接受来自牵引控
制器的最终信息，如果信息超
过1秒不到，就会报警。
248 S.P OUT OF RANGE 电 位 器 故 障 （ 连 接 CNA#9 的 如果单个电位器，如CPOC1端超出范
CPOC1, 连接CNA#8的CPOC2 ） 围0.8V~4.2V,就会报警。当选择双电
位 器 时 ， 两 个 滑 动 端 的 和
（ CPOC1+CPOC2 ） 超 出 范 围
4.4V~5.5V，就会报警。
检查电位器的连接，如果一个电位器
的连接不好，就会报警。
249 FB OUT OF RANGE 反 馈 电 位 器 （ 连 接 CNB#6 的 CPOT的范围超出范围0.3V~4.7V，就
CPOT）故障, 会报警。
检查反馈电位器的连接，反馈电位器
的一端连接不好，就会报警。
250 MICRO SLAVE 主微处理器和次微处理器之间 必须更换控制器
的状态总线上的信息被冻结成
OXFF值（次微处理器不能更新
状态总线上的配置）
251 KM OPEN 当主微处理器的安全开关需要 必须更换控制器
闭合时，次微处理器检查到主
66
 微 处 理 器 的 安全 开 关 是打 开
的，产生报警
252 KS CLOSED 当次微处理器的安全开关需要 必须更换控制器
闭合时，主微处理器检查到次
微 处 理 器 的 安全 开 关 是打 开
的，产生报警
253 KM CLOSED 当主微处理器的安全开关需要 必须更换控制器
打开时，次微处理器检查到主
微 处 理 器 的 安全 开 关 是闭 合
的，产生报警
254 KS CLOSED 当次微处理器的安全开关需要 必须更换控制器
打开时，主微处理器检查到次
微 处 理 器 的 安全 开 关 是闭 合
的，产生报警

智能仪表的故障代码：

代码 故障名称 代码 故障名称
00 NONE 51 RIGHT I=0 EVER
01 CHOPPER RUNNING 52 PUMP I=0 EVER
02 NO COMMUNICATION 53 STBY I HIGH
03 UNKNOWN CHOPPER 54 LEFT STBY I HIGH
04 CONSOLE EEPROM 55 RGT STBY I HIGH
05 SERIAL ERROR #2 56 PUMP STBY I HIGH
06 SERIAL ERROR #1 57 HIGH FIELD CUR.
07 CHOPPER NOT CONF 58 NO FIELD CUR.
08 WATCHDOG 59 HIGH BRAKING I
09 FIELD FF FAILURE 60 CAPACITOR CHARGE
10 EEPROM DATA KO 61 HIGH TEMPERATURE
11 EEPROM PAR. KO 62 TH. PROTECTION
12 EEPROM CONF. KO 63 THERMIC LEVEL #2
13 EEPROM KO 64 PUMP TEMPERATURE
14 EEPROM OFFLINE 65 MOTOR TEMPERAT.
15 LOGIC FAILURE #5 66 BATTERY LOW
16 LOGIC FAILURE #4 67 BATTERY LEVEL #2
17 LOGIC FAILURE #3 68 BATTERY LEVEL #1
18 LOGIC FAILURE #2 69 CURRENT SENS. KO
19 LOGIC FAILURE #1 70 HIGH CURRENT
20 FORW VMN LOW 71 POWER FAILURE #3
21 FORW VMN HIGH 72 POWER FAILURE #2

67
 22 BACK VMN LOW 73 POWER FAILURE #1
23 BACK VMN HIGH 74 DRIVER SHORTED
24 LEFT VMN LOW 75 CONTACTOR DRIVER
25 LEFT VMN HIGH 76 COIL SHORTED
26 RIGHT VMN LOW 77 COIL INTERRUPTED
27 RIGHT VMN HIGH 78 VACC NOT OK
28 PUMP VMN LOW 79 INCORRECT START
29 PUMP VMN HIGH 80 FORW + BACK
30 VMN LOW 81 BAD STEER 0-SET
31 VMN HIGH 82 ENCODER ERROR
32 VMN NOT OK 83 BAD ENCODER SIGN
33 NO FULL COND. 84 STEER SENSOR KO
34 RGT NO FULL COND 85 STEER HAZARD
35 LFT NO FULL COND 86 PEDAL WIRE KO
36 PU NO FULL COND 87 PEDAL FAILURE
37 CONTACTOR CLOSED 88 TRACTION BRUSHES
38 CONTACTOR OPEN 89 PUMP BRUSHES
39 BRAKE CON CLOSED 90 DRIVER 1 KO
40 BRAKE CONT. OPEN 91 DRIVER 2 KO
41 DIR CONT. CLOSED 92 DRIVER 1 SIC. KO
42 DIR CONT. OPEN 93 DRIVER 2 SIC. KO
43 RIGHT CON CLOSED 94 INPUT ERROR #6
44 RIGHT CONT. OPEN 95 INPUT ERROR #5
45 LEFT CONT CLOSED 96 INVERTION
46 LEFT CONT. OPEN 97 POSITION HANDLE
47 MAIN CONT CLOSED 98 INPUT ERROR #2
48 MAIN CONT. OPEN 99 INPUT ERROR #1
49 I=0 EVER
50 LEFT I=0 EVER

智能显示器相关故障分析

“EEPROM KO”

在存储区存储调整参数的错误，“EEPROM KO”不是禁止车辆运行，而是

使车辆以出厂设置值继续运行，若重新开合电锁后，故障“EEPROM KO”仍

存在，更换智能显示器。若故障消失，以前存储的参数将被出厂设置值替代。

“CANBUS KO”

智能显示器不能从CAN总线链上接收信息，故障排除方法如下：

——若该故障与其它故障信息一起显示，问题可能在于显示器的CAN 界

68
面，因为显示器不能接收任何CAN 信息。建议检查显示器的CAN 总线连接线

及其线路。

——若该故障不是与其它故障信息一起显示，问题在于CAN 总线网络中

其它模块的CAN 界面。

“SEVICE REQUIRED”

定期维护已经到期，需要大修。

“COIL SHORTED”

连接到一个功率输出的负载短路，因此在相关驱动器上产生过电流，故障排

除方法如下：

——检查连接的负载是否烧坏或短路；

——检查相关线路；

——若故障即使在断开负载连接线时仍存在（无负载接入），则是智能

显示器的大电流保护电路损坏，更换智能显示器。

“HYDRAULIC OIL”

液压油位输入在启动时有效，故障排除方法如下：

检查显示器的相关数字输入端是否有效（见TESER 菜单），同时检查该输入

端的有效电平形式（+VB 还是GND）（见SET OPTIONS 菜单）：

——若该输入端有效，检查相关开关状态、线路和油位；

——若该输入端无效，可能是智能显示器输入电路故障所致。

“PUMP MOTOR TEMPERATURE”

提升电机温度传感器发出电机绕组温度过高信号，故障排除方法如下：

检查显示器的相关数字输入端是否有效（见TESER 菜单），同时检查该输入

端的有效电平形式（+VB 还是GND）（见SET OPTIONS 菜单）：

——若该输入端有效时故障仍存在，则需检查提升电机温度、线路和电

机温度传感器，可能是由于其中的开路或失效所致；

——若该输入端无效，可能是智能显示器输入电路故障所致。

“BRUSHES”

69
 提升电机电刷磨损传感器发出电刷磨损信号，故障排除方法如下：

检查显示器的相关数字输入端是否有效（见TESER 菜单），同时检查该输入端的

有效电平形式（+VB 还是GND）（见SET OPTIONS 菜单）：

——若该输入端有效时故障仍存在，则需检查电刷磨损状况、线路和电

刷磨损传感器；

——若该输入端无效，可能是智能显示器输入电路故障所致。

4.6.4 定期维护

检查接触器触头磨损活动和触头接触状态。触点应每三个月检查一次。

检查踏板和手柄微动开关。选择合适的测量仪（万用表）测量两端的电压降，

确定开关两触点之间没有电阻。开关操作时应该能听到清晰的响声。微动开关应

每三个月检查一次。

检查电瓶电缆、斩波器电缆、电机电缆。确保彼此绝缘并且连接牢固。大线

应每三个月检查一次。

检查踏板和手柄的机械运行。看弹簧回位是否正常；电位器是否能旋到它的

最大值或者电位器的编程值。每三个月检查一次。

检查接触器的机械运行。触头运动是否正常无摩擦，没有卡死的现象。每三

个月检查一次。

由有资格的人员进行检查，并且任何需更换的配件都应该是原装的。注意不

要使用非原装配件。控制器的安装必须参照说明书中的图表说明进行。任何要变

更或有特殊的要求都需要咨询过ZAPI的代理商之后才能做。供应商对接线与说明

书内容不符所产生的故障概不负责。

在定期检查期间，如果技术人员发现任何可以引起危险的因素或存在的安全

隐患，应该及时与ZAPI的代理商联系并说明情况。代理商会针对机器运行的安全

性作出处理办法。

4.6.5 蓄电池的移出和回位装置

蓄电池的移出

70
 向前推动前移/后退阀杆，将门架前移到位，翻起蓄电池支撑滑块左、滑块

右，使其成竖直状态（见图 4-6-10），操作者回到座位上，向后拉动前移/后退

阀杆，使门架后移，后移过程中门架支座将蓄电池抬起，门架支座完全归位后；

踩下锁踏板（见图 4-6-11），向前推动前移/后退阀杆，在门架前移的同时，蓄

电池被移出，。此时车辆不能进行行驶或装卸操作；

图 4-6-10
1.滑块左 2.滑块右

71
 图 4-6-11
1. 锁踏板

蓄电池的回位

向前推动前移/后退阀杆，将门架前移到位，翻起蓄电池支撑滑块左、滑块

右，使其成竖直状态，将蓄电池放置于门架支座上，使蓄电池左右两端和车体间

隙一致，向后拉动前移/后退阀杆，在门架后移的同时，蓄电池被拉回，在蓄电

池即将到达安放位置前，继续向后拉动前移阀杆直到蓄电池后部锁钩与锁踏板

“咔嗒”一声锁定（此时操作者脚尽量远离锁踏板，防止锁踏板旋转时造成脚部

伤害），门架完全倒回，维持 1 秒钟左右蓄电池锁牢，向前拉动前移阀杆，将门

架前移到位，翻下蓄电池支撑滑块左、滑块右，使其成水平状态。

如果锁系统发生故障，蓄电池无法自动锁住，这时在蓄电池随门架

推入到车体内部时，提前将锁系统踏板踩下，待蓄电池后移到位时，释

放 锁 系统踏板实现蓄电池锁止 。

72
附图 ：电气系统原理图

73
五、叉车的一般故障分析和处理方法

5.1 传动系统
问 题 可 能 的 原 因 排 除 方 法
齿轮间隙过大 调整
行驶时齿轮噪
齿轮磨损过大 更换
音大
齿轮箱少油 检查加油
行车换向冲击 齿轮间隙过大 调整
声大 齿轮磨损过大 更换
放油螺塞出漏油 调整和更换垫圈

齿轮箱漏油 电机轴端渗油 更换 O 型密封圈

连接盘和变速箱壳体结 检查结合面光洁度，重新涂密
合面渗油 封胶

5.2 转向系统
问 题 可 能 的 原 因 排 除 方 法
转向电机不工作 调检查电源线或更换
转角输入传感器不工作 调检查电源线或更换
无转向
检查接近开关与感应板间
接近开关不工作
隙<5mm.或更换接近开关
转向时齿轮噪 齿轮间隙过大 调整
音大 齿轮磨损过大 更换
转系操纵不灵
方向盘转动不均匀 调整方向盘与转向轴同心
活

5.3 行车制动系统
问 题 可 能 的 原 因 排 除 方 法
电量供应过低 调节电量供应
电能供应中断 重新连接电源
制动气隙过大 重新调整制动气隙
更换制动器,重新调整
摩擦片损坏
制动器无法 制动气隙
制动 制动线圈损坏 更换制动器
制动气隙过小 重新调整制动气隙
电压开关在断电位置 检查电量供应
擦拭油污,重新调整制
摩擦片摩擦表面有油污
动气隙
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 摩擦片表面硬化有杂质 检修或更换
制动器有噪
摩擦片变形或安装不正确 检修或更换
音
摩擦片磨损 更换
断续制动 电量供应过低 调节电量供应

5.4 停车制动系统
问 题 可 能 的 原 因 排 除 方 法
电量供应过低 调节电量供应
电能供应中断 重新连接电源
制动气隙过大 重新调整制动气隙
停车制动无
更换摩擦片,重新调整
法释放 摩擦片损坏
制动气隙
制动线圈损坏 更换制动器
制动气隙过小 重新调整制动气隙
电压开关在断电位置 检查电量供应
停车制动器
更换摩擦片,重新调整
无法制动 摩擦片摩擦表面有油污
制动气隙
断续制动 电量供应过低 调节电量供应

5.5 液压系统
问 题 可 能 的 原 因 排 除 方 法
管路或接头漏油 检修
邮箱中油位偏低 检查油
系统无油或油量
有杂质过多，滤油器堵塞 更换油
不足
齿轮泵磨损过大 更换
齿轮泵漏油 检查密封圈或更换
齿轮泵磨损过大 更换
系统压力不足 调整安全阀压力
起重无力或不能 多路阀与阀杆磨损过大 更换或新配阀杆
起重 起升油缸内漏 更换密封圈
安全阀不回位 检修
开关调整不好 调整

75
5.6 电气系统
问 题 可 能 的 原 因 排 除 方 法

钥匙开关接触不良 检修
打开钥匙开关无信 断线 重新连接
号 接插件接触不良 检修
蓄电池接头松动 拧紧连接螺栓
断线 重新连接
接插件接触不良 检修
踩加速踏板不行走 方向开关接触不良 检修或更换
行走电控发生故障 检修或更换
转向电控发生故障 检修或更换
接触器线圈短路 更换接触器
起升开关工作不正常 检修或更换
断线 重新连接
起升电机不转
接插件接触不良 检修
起升电控发生故障 检修或更换

起升电机常转 起升开关工作不正常 检修

接插件接触不良 检修或更换
喇叭不响 喇叭开关接触不良 检修
喇叭坏 更换

喇叭常响 喇叭开关接触常通 检修

熔断丝断 更换
照明灯工作不正常 接插件接触不良 检修
灯泡坏 更换

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六、CQD20-GC2S 型蓄电池前移式叉车保养

6.1 维护保养

叉车开始使用时，必须精心操作，及时调整，保养和维修时叉车长期保持

在良好的工作状态，为此应采取以下措施：

（1）新叉车在工作第一个 100 小时后应更换变速箱的齿轮油，重新拧紧重

新紧固；

（2）在工作第一个 200 小时后应重新调整主被动齿轮间隙；

（3）电机、电控、蓄电池应分别按其说明书的规定维护保养；

（4）所有接插件应每月检查一次；

（5）叉车要注意防水，避免用水枪冲洗，雨天应避免在室外使用；

（6）蓄电池表面应保持清洁干燥，经常清除污物；

（7）正常使用后，叉车应按下表进行定期维护保养。
序号 项目 保养内容 保养周期 备注

1 驱动齿轮箱 更换齿轮油 1200 小时

2 转向齿轮箱 更换润滑脂 1200 小时
3 前移油缸销轴 加润滑脂 100 小时
4 倾斜油缸销轴 加润滑脂 100 小时
5 液压油箱和滤网 清洗 1000 小时
6 液压油箱 更换 1000 小时
7 起重链条 更换 3000 小时 发现损坏及时更换
8 高压胶管 更换 3000 小时 发现损坏及时更换

6.2 叉车用油
名 称 牌号、代号（国内） 牌号、代号（国外）
液压油 N32#或 N46# ISOVG30
齿轮油 85W/90 SAE90/SAE80W
制动液 4604 合成制动液 JISK-2233

润滑脂 3#锂基润滑脂滴点 170 JISK-2220、1#、2#

77
6.3 润滑系统图

78
七、其他

7.1 主要可拆卸零部件尺寸和和重量一览表

参数 型号 单位 CQD20-GB2S
CQD20-GC2S

最大外形尺寸 mm 733×1270×1317
护顶架
重量 kg 68
最大外形尺寸 mm 1150×122×40
货叉
重量 kg 110
最大外形尺寸 mm 2314×448×842
门架（起升高度4600mm）
重量 kg 1124
最大外形尺寸 mm 2381×448×842
门架（起升高度4800mm）
重量 kg 1143
最大外形尺寸 mm 2581×448×842
门架（起升高度5400mm）
重量 kg 1201
最大外形尺寸 mm 2681×448×842
门架（起升高度5700mm）
重量 kg 1229
最大外形尺寸 mm 2881×448×842
门架（起升高度6300mm）
重量 kg 1287
最大外形尺寸 mm 2982×448×842
门架（起升高度6750mm）
重量 kg 1320
最大外形尺寸 mm 3065×448×842
门架（起升高度7000mm）
重量 kg 1344
最大外形尺寸 mm 3115×448×842
门架（起升高度7150mm）
重量 kg 1358
最大外形尺寸 mm 3232×448×842
门架（起升高度7500mm）
重量 kg 1392
最大外形尺寸 mm 3398×448×842
门架（起升高度8000mm）
重量 kg 1440
最大外形尺寸 mm 3564×448×842
门架（起升高度8500mm）
重量 kg 1488
7.2 门架的拆卸
将门架前移，后倾，用绳索钩住门架上横梁上的吊装孔，拆下门架下端的

高压胶管，松开门架支座与外门架下端连接的螺栓（M18×70），在松开外门架

两边与支座连接的螺栓（M12×120），取下支座盖，即可将门架从整车上拆卸下

来。

7.3 护顶架的拆卸

拆下车体右边的护板（注意拔下连接的电线），松开连接护顶架和车体的螺

栓（M12×45），用绳索吊住护顶架的顶框，取下护顶架。

79
7.4 整车振动参数
名称 型式 数值
行驶作业方向 900m/s²
振动加速度
起升作业方向 300m/s²

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