10 Introduction à la mécanique des corps ponctuels

10.1 Avant-propos
Angry Birds® vous connaissez ? Ce jeu a remis au goût du jour une science fondamentale de l’histoire
humaine : la balistique, c’est-à-dire la dynamique des projectiles. Mais la balistique n’est qu’un fragment
du chapitre de mécanique que nous abordons ici et les difficultés, mathématiques pour la plupart, sont
nombreuses.

Fig. 10.1 – Angry Birds®

Alors on y va doucement et on pose bien les problèmes...

10.2 Mouvement d’un point matériel

10.2.1 Point matériel
Évidemment, on ne peut pas commencer un thème aussi vaste que la mécanique sans poser quelques
limites et simplifications. Les premières d’entre-elles seront de limiter notre propos aux solides indéfor-
mables et aux points matériels.
Solide indéformable
On appelle solide indéformable, un modèle de solide dans lequel la distance qui sépare deux points
qui le compose ne varie pas au cours du temps.
On néglige ainsi toute déformation possible de ce solide.

Point matériel
On appelle point matériel, parfois masse ponctuelle un modèle de solide qui se résume à la prise
en compte d’un seul point M auquel on affecte toute la masse m.
Comme pour le solide indéformable, on néglige toute déformation du système, mais également
toute rotation ou volume propre.
10. Mécanique des corps ponctuels 10.2. Mouvement d’un point matériel

10.2.2 Référentiels & temps

La notion de mouvement est relative à l’observateur : lâcher une balle sur le quai d’une gare ou sur
un tapis roulant à vitesse constante ne change pas sa trajectoire du point de vue de celui qui lâche la
balle, mais on ne peut pas en dire autant d’un observateur qui serait lui aussi sur le quai. Dans le premier
cas, le mouvement de la balle paraitrait vertical, dans le second cas, il paraitrait courbe.
Référentiel
On appelle référentiel un ensemble de points fixes entre eux, par rapport auquel on repère une
position ou un mouvement.

Parmi tous les référentiels possibles, la physique classique postule l’existence de référentiels particu-
liers, dits galiléens.
Référentiel galiléen

On appelle référentiel galiléen tout référentiel, dans lequel un point matériel isolé, c’est-à-dire
soumis à aucune force, a un mouvement rectiligne uniforme, c’est-à-dire qu’il se déplace selon une
droite à vitesse constante.

Le postulat de l’existence d’un tel référentiel est une base essentielle de la mécanique dite classique.
Les applications que nous feront de ce postulat s’appuieront généralement sur trois référentiels supposés
galiléens :
– le référentiel terrestre : lié à la surface de la Terre, c’est le plus couramment utilisé. Il peut être
raisonnablement considéré comme galiléen pour des mouvements d’une durée plus petite que le
jour ;
– le référentiel géocentrique : les points qui le définissent sont le centre de la Terre, ainsi que « trois
étoiles lointaines ». Le référentiel terrestre est en rotation dans ce référentiel. Le référentiel géocen-
trique est nécessaire pour étudier des mouvements autour de la Terre, d’une durée faible devant
une année comme les mouvements de nos satellites ;
– le référentiel héliocentrique : les points qui le définissent sont le centre du Soleil, ainsi que « trois
étoiles lointaines ». Le référentiel géocentrique est en rotation dans ce référentiel. Le référentiel
héliocentrique est nécessaire pour étudier des mouvements autour du Soleil, d’une durée faible
devant 230 millions d’année comme les mouvements des planètes du système solaire.
Muni de ces référentiels, il faut également une horloge pour mesurer l’écoulement du temps.
Temps

En mécanique classique, le temps est dit absolu. Les durées ne dépendent pas du référentiel dans
lequel elles sont mesurées.
L’unité du système international de temps est la seconde, notée s.

10.2.3 Bases de projection

Une fois le référentiel galiléen choisi, il reste à se donner des outils de positionnement dans l’espace.
Nous allons utiliser pour cela la notion de vecteur et repérer le point matériel M par rapport à une
−−→
origine arbitraire, noté O. La position du point matériel sera donc donnée par le vecteur OM , dont on
déduira ensuite les notions de vitesse et accélération.

2/9
10. Mécanique des corps ponctuels 10.2. Mouvement d’un point matériel

Position, vitesse & accélération

−−→
On appelle vecteur position du point matériel M , dans le référentiel R, le vecteur OM reliant un
point arbitraire de R appelé origine et noté O et le point matériel M .

On appelle vecteur vitesse du point matériel M , dans le référentiel R, le vecteur #”

v défini par :
−−→
#” dOM
v =
dt
On appelle vecteur accélération du point matériel M , dans le référentiel R, le vecteur #”
a défini
par :
−−→
#” d #”
v d2 OM
a = =
dt dt2

Ainsi définis, les vecteurs position, vitesse et accélération dépendent du référentiel choisi.

Pour un référentiel donné, le choix de la base de projection dans laquelle le vecteur position sera
exprimé rendra plus ou moins facile la description du mouvement d’un point. On travaillera généralement
avec deux bases de projection :
– pour un mouvement quelconque : la base cartésienne ;
– pour un mouvement de rotation autour d’un axe : la base cylindrique.
Base cartésienne
On appelle base cartésienne la base de projection fixe par rapport au référentiel choisi, composée
d’une origine O et d’une base orthonormée directe, décrite par les vecteurs unitaires ( #”
e x , #”
e y , #”
e z ).
On en déduit :
#”
v = ẋ #”
e x + ẏ #”
e y + ż #”
(
ez
#”
a = ẍ #”
e x + ÿ #”
e y + z̈ #”
ez

dz

dy
e#”z
y
M x e#”y dx
•
e#”x

dSz

y dSy
dSx

Fig. 10.2 – Base cartésienne et vecteurs unitaires

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10. Mécanique des corps ponctuels 10.3. Actions mécaniques

Base cylindrique

On appelle base cylindrique la base de projection tournant autour d’un axe fixe par rapport au
référentiel choisi, composée d’une origine O et d’une base orthonormée directe, décrite par les
vecteurs unitaires ( #”e r , #”
e θ , #”
e z ). Les vecteurs unitaires #”
e r et #”
e θ étant tournants, leur dérivées
d #” #” d #” #”
donnent dt e r = θ̇ e θ , ainsi que dt e θ = −θ̇ e r . On en déduit :
 −−→
#” #”
 OM = r e r + z e z

#” #” #” #”

v = ṙ e r + rθ̇e θ + że z
#”
 a = r̈ − r θ̇ 2 #” e r + 2ṙθ̇ + rθ̈ #”
e θ + z̈ #”
 
ez


dz
#”
ez
r rdθ
#” dr
• eθ
M #”
e r

dSz
θ
r sin
θ osθ
dSθ
rc dSr
y

Fig. 10.3 – Base cylindrique et vecteurs unitaires

La base de projection sphérique existe également, mais la connaissance des expressions des vecteurs
vitesse et accélération dans cette base n’est pas exigible.

10.3 Actions mécaniques

10.3.1 Notion de force
Pour intuitive quelle soit, la notion de force est plus complexe à définir qu’il n’y paraît.
Force
On appelle force une action mécanique exercée par un objet sur un autre et capable de modifier
son vecteur vitesse.
#”
Une force est une grandeur vectorielle, généralement noté F , exprimée en newton (N), et caractérisé
par sa direction, son sens, sa norme et son point d’application.

Pour un point matériel, le point d’application sera le point lui-même.

10.3.2 Lois de force

Une force étant une grandeur mesurable, on peut, dans certains cas, proposer des expressions de lois
de force.

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10. Mécanique des corps ponctuels 10.3. Actions mécaniques

Force gravitationnelle
#”
On appelle force gravitationnelle la force notée F 1→2 , exercée par le corps 1, de masse m1 , sur le
corps 2, de masse m2 , qui vérifie :
#” m1 m2 #”
F 1→2 = −G e 1→2
r2

où G = 6, 67 × 10−11 m3 .kg−1 .s−2 est la constante de gravitation universelle, r est la distance

M1 M2 et #”
e 1→2 est le vecteur unitaire dirigé de 1 vers 2.

M2 , m 2
• #”
e 1→2
#”
F 1→2

•
M1 , m1

Fig. 10.4 – Force gravitationnelle

Cette force donne naissance à celle que nous ressentons au quotidien : le poids. Le corps attrac-
teur est pour nous la Terre, de masse MT ' 5, 97 × 1024 kg, dont nous sommes placés à la distance
RT ' 6, 4 × 104 km du centre.

Ainsi, on peut ré-écrire la force gravitationnelle en faisant apparaître le champ vectoriel #”

g présent en
#” mT #” #” −2
tout point de l’espace et tel que : F = − G 2 m e r = m g où g ' 9, 81 m.s .
RT
| {z }
g

Poids
#”
On appelle poids la force notée P , exercée par la Terre sur tout corps présent à sa surface, telle
que :
#”
P = m #”g

où g ' 9, 81 m.s−2 est la norme du vecteur accélération de pesanteur, orienté vers le centre de la
Terre.

Dans la plupart des problèmes que nous serons amenés à traiter, le poids définira la verticale de la
base de projection choisie et #”
g = ±g #”
e z en base cartésienne ou cylindrique.

Les points matériels être dotés d’une propriété appelée charge électrique, présentée en électrocinétique,
qui les rend sensibles aux forces suivantes.
Force coulombienne
#”
On appelle force coulombienne la force notée F 1→2 , exercée par le corps 1, de charge q1 , sur le
corps 2, de charge q2 , qui vérifie :
#” q1 q2 #”
F 1→2 = e 1→2
4πε0 r2
où ε0 = 8, 85 × 10−12 F.m−1 est la permittivité diélectrique du vide, r est la distance M1 M2 et
#”
e 1→2 est le vecteur unitaire dirigé de 1 vers 2.

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10. Mécanique des corps ponctuels 10.3. Actions mécaniques

M2 , q2 < 0
• #”
e 1→2
#”
F 1→2

•
M 1 , q1 > 0

Fig. 10.5 – Force coulombienne

Comme le poids, cette force coulombienne peut également se voir comme la force exercée par un
#”
champ vectoriel, appelé, cette fois, champ électrique et noté E sur une particule chargée. À cette force,
appelée force électrique de Lorentz, nous rajouterons celle exercée par un champ magnétique et appelée
force magnétique de Lorentz.
Force de Lorenz
#” #”
On appelle force de Lorentz la force notée F L , exercée par les champs électrique, noté E, et
#”
magnétique, noté B, sur toute particule chargée, de charge q, et qui s’exprime :
#” #” #”
F L = q E + q #”
v ∧B

où #”
v est la vitesse locale de la particule chargée.

À ces forces « fondamentales », nous rajouterons trois forces « empiriques », mesurables à l’échelle
macroscopique.
Force de rappel d’un ressort
#”
On appelle force de rappel d’un ressort la force notée T , exercée par l’extrémité du ressort attaché
au corps ponctuel et qui s’exprime par :
#”
T = −k (` − `0 ) #”
e`

où k = cste est la constante de raideur du ressort, exprimée en N.m−1 , ` est la longueur instantanée
du ressort, `0 est la longueur à vide du ressort (c’est-à-dire lorsqu’il n’est soumis à aucune force)
et #”
e ` est le vecteur d’élongation du ressort, c’est-à-dire le vecteur unitaire permettant de rallonger
le ressort en déplaçant seulement le point matériel.

Force de frottement fluide

#”
On appelle force de frottement fluide la force notée F , exercée par le fluide extérieur sur le point
matériel et qui s’exprime par :
#”
F = −α ( #”
v − #”v f)

où α = cste est le coefficient de frottement du fluide, exprimée en N.s.m−1 , #”

v est le vecteur vitesse
#”
instantanée du point matériel et v f est le vecteur vitesse local du fluide.

#” #”
Dans la plupart des problèmes que vous aurez à traiter, #”
v f = 0 et F = −α #”
v.

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10. Mécanique des corps ponctuels 10.4. Principe fondamental de la dynamique

Force de réaction du support

#”
On appelle force de réaction du support la force notée R, exercée par tout support sur lequel est
déposé le point matériel étudié. Cette force se décompose en deux composantes :
#”
– la force normale au support R N ;
#”
– la force tangentielle au support R T .

En l’absence de frottement solide à solide, la composante tangentielle sera prise nulle. La compo-
sante normale est une inconnue, que les données du problème nous permettront de déterminer ou
d’ignorer.

10.4 Principe fondamental de la dynamique

10.4.1 Énoncé
Les paramètres nécessaires à la description du mouvement (position, vitesse) et les forces qui sont
causes de ce mouvement sont établis. Il ne reste qu’à énoncer la règle qui relie causes et conséquences :
Principe fondamental de la dynamique

Dans un référentiel galiléen, la variation de la quantité de mouvement m #”

v d’un point matériel de
masse m et de vitesse #”
v s’écrit :
dm #”
v X #”
= Fi
dt i
#”
où F i est l’une des forces qui lui est appliquée.

Dans le cas, très fréquent, où la masse du point matériel ne varie pas, on l’écrit également :
−−→ X
d #”
v d2 OM #”
m #”
a =m =m 2
= Fi
dt dt i

10.4.2 Utilisation
Pour illustrer la démarche d’utilisation du principe fondamental de la dynamique on va traiter un
exemple d’application.
Exemple
On pose un ressort sur une table, et on attache ce ressort à un mur fixe à gauche, et à un point
matériel M de masse m à droite. À l’instant considéré comme initial t = 0, on place le point M à
−−→
la position OM = L #” e x avec une vitesse nulle. On supposera qu’aucun mouvement vertical n’est
possible et que l’ensemble des frottements, solide ou fluide, est nul.

L’accélération de pesanteur est précisée sur le schéma.

z #”
g

O x

`0

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10. Mécanique des corps ponctuels 10.4. Principe fondamental de la dynamique

Fig. 10.6 – Ressort et point matériel au repos

La démarche consiste à passer en revue les points suivants :

– Référentiel : on prendra le référentiel terrestre, supposé galiléen, auquel le point O est atta-
ché ;
– Base de projection : le mouvement attendu n’est pas celui d’une rotation autour d’un axe,
on prendra la base cartésienne (O, #”e x , #”
e y , #”
e z) ;
#”
– Résultante des forces : on dénombre le poids, colinéaire à #” g , la réaction du support R N
dont on ne conserve que la composante normale au support, et la tension du ressort écrite
avec #”
e ` = #”
e x puisque c’est dans le sens des x croissants que l’on peut allonger ce ressort.

Le schéma ci-dessous récapitule les forces en présence dans le cas où ` < `0 .

z #”
g
#”
RN #”
T
O x
m #”
g
` < `0

Fig. 10.7 – Forces agissant sur le point matériel

L’écriture du principe fondamental de la dynamique devient dans ce cas :

m #”
a = m(ẍ #”
e x + ÿ #”
e y + z̈ #”
e z ) = −mg #”
e z + RN #”
e z − k(` − `0 ) #”
ex

En remarquant que ` = x et en projetant le principe fondamental de la dynamique sur les axes de

la base de projection, il vient le système :

 mẍ = −k(x − `0 )

mÿ = 0

mz̈ = RN − mg


Les contraintes de l’énoncé permettent d’affirmer que z̈ = 0, et d’en déduire que :

RN = mg

L’équation horaire du mouvement se déduit de l’intégration successive de chaque ligne du système,

soit une première fois pour les lignes 2 et 3 :
(
mẏ = cste1
mż = cste2

La vitesse étant nulle à l’instant initial, on en déduit que : #” v (t = 0) = ẋ(t = 0) #”

e x + ẏ(t =
#” #”
0) e y + ż(t = 0) e z . On retiendra ici que ẏ(t = 0) = ż(t = 0) = 0 et donc cste1 = cste1 = 0.
−−→
Une dernière intégration donne enfin, en exploitant de même : OM = Le#”x , c’est-à-dire : y(t = 0) =
z(t = 0) = 0 : (
y(t) = 0
z(t) = 0

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10. Mécanique des corps ponctuels 10.4. Principe fondamental de la dynamique

Il reste à résoudre l’équation la plus intéressante que l’on écrit sous forme canonique :

k k
ẍ + x = `0
m m
On reconnaît une équation du second ordre à coefficients constants appelée oscillateur harmonique,
dont la solution homogène est :
s  s 
k  k 
xh (t) = A cos  t + B sin  t
m m

et la solution particulière est xp (t) = cste = `0 . La solution complète est donc :

s  s 
k  k 
x(t) = `0 + A cos  t + B sin  t
m m

−−→
Les constantes d’intégration A et B
q se déterminent grâce aux conditions initiales : OM (t = 0) =
#”
L #”
e = ` + A et #”
x 0 v (t = 0) = 0 = k B #”
m e . On en déduit, après calcul :
x

 s 
−−→ k  #”
OM (t) = `0 + (L − `0 ) cos  t ex
m

9/9