TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.

HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO
BỘ MÔN ĐIỆN CÔNG NGHIỆP


ĐỒ ÁN ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG

ĐIỆN CÔNG NGHIỆP
Đề tài:

SỬ DỤNG BỘ BIẾN TẦN ĐA BẬC

VÀ ỨNG DỤNG VÀO HỆ THỐNG
THANG THỐNG THANG CUỐN

GVHD: PGS. TS. NGUYỄN VINH QUAN

SVTH MSSV
Trương Định Kỳ 19142185

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 12 năm 2022

1
 LỜI CẢM ƠN

Đầu tiên em xin gửi tới các thầy cô khoa Đào tạo Chất Lượng Cao trường Đại học Sư
Phạm Kỹ Thuật lời chào trân trọng, lời chúc sức khỏe và lời cảm ơn sâu sắc. Với sự quan
tâm, dạy dỗ, chỉ bảo tận tình chu đáo của thầy cô, đến nay chúng em đã có thể hoàn thành
đồ án môn học, đề tài: “Tính toán và điều khiển hệ thống thang cuốn”.
Đặc biệt chúng em xin gửi lời cảm ơn chân thành nhất tới thầy Nguyễn Vinh Quan đã
quan tâm giúp đỡ chúng em hoàn thành cũng như tạo mọi điều kiện thuận lợi nhất giúp
chúng em hoàn thành tốt môn học này trong thời gian qua. Chúng em xin chân thành cảm
ơn thầy.
Với điều kiện thời gian cũng như kinh nghiệm còn hạn chế của một sinh viên, đồ án
môn học này không thể tránh được những thiếu sót. Chúng em rất mong nhận được sự chỉ
bảo, đóng góp ý kiến của các thầy cô để chúng em có điều kiện bổ sung, nâng cao kiến
thức của mình, phục vụ tốt hơn công tác thực tế sau này.

Kính chúc quý thầy cô dồi dào sức khỏe.

Sinh viên thực hiện:

Trương Định Kỳ

1
 NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
Ngày tháng 12 năm 2022
Giáo viên hướng dẫn

2
 MỤC LỤC
LỜI CẢM ƠN ...................................................................................................................... 1
CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ CẦU THANG CUỐN ............................................ 4
1.1. TỔNG QUAN VỀ CẦU THANG CUỐN ............................................................. 4
1.1.1. Khái niệm cầu thang cuốn: ............................................................................. 4
1.1.2. Ứng dụng cầu thang cuốn: .............................................................................. 4
1.1.3. Cấu tạo thang cuốn và nguyên lý làm việc:................................................... 5
CHƯƠNG 2:TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ .................................... 7
2.1. CẤU TẠO ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 3 PHA: .......................................... 7
2.2. NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG CỦA ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 3 PHA:
....................................................................................................................................... 10
2.3. CÁC ĐẠI LƯỢNG CƠ BẢN CỦA ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 3 PHA:13
2.4. CÁC YÊU CẦU VÀ CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ
KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA: ................................................................................... 15
CHƯƠNG 3: TỔNG QUAN VỀ BIẾN TẦN ................................................................... 29
3.1. Khái niệm: ............................................................................................................. 29
3.2. Phần điều khiển: ................................................................................................... 29
3.3. Các phụ kiện biến tần: ......................................................................................... 30
3.4. Nguyên lý hoạt động của biến tần: ...................................................................... 32
3.5. Ứng dụng của biến tần trong công nghiệp: ........................................................ 32
3.6. Những lưu ý khi sử dụng biến tần: ..................................................................... 33
3.7. Lợi ích của việc sử dụng biến tần: ...................................................................... 33
CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG THANG CUỐN ................... 35
4.1. Tính toán và điều khiển hệ thống thang cuốn: .................................................. 35
4.2. Tính toán công suất động cơ và biến tần tương ứng: ........................................ 36
4.3.1. Sơ đồ khối cho hệ thống điều khiển tốc độ cho thang cuốn: ..................... 40
4.3.2. Kết nối thiết bị cho hệ thống truyền động thang cuốn: ............................. 41
4.3.3. Mô hình hóa hệ thống truyền động thang cuốn: ........................................ 42
4.3.4. Ghi nhận kết quả điều khiển tốc độ thang cuốn khi số lượng người lên
thang cuốn có sự thay đổi ....................................................................................... 45
KẾT LUẬN ....................................................................................................................... 46
TÀI LIỆU THAM KHẢO ................................................................................................. 47

3
 CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ CẦU THANG CUỐN
1.1. TỔNG QUAN VỀ CẦU THANG CUỐN
1.1.1. Khái niệm cầu thang cuốn:
Cầu thang cuốn là thiết bị vận chuyển người, hàng hóa dạng băng tải. Thang
cuốn bao gồm hệ thống những bước thang có thể chuyển động lên trên hay xuống dưới
liên tục luân phiên nhau thành vòng tròn khép kín, ăn khớp với nhau bằng những khe
sâu trên bề mặt. Đường đi của thang cuốn chủ yếu là đường thẳng nhưng một số khác
được thiết kế theo dạng xoắn ốc để tiết kiệm diện tích. Mô hình cầu thang cuốn thực
tế trên thị trường được thể hiện trên hình 1.1.

Hình 1.1: Mô hình cầu thang cuốn thực tế

1.1.2. Ứng dụng cầu thang cuốn:

Cầu thang cuốn thường được lắp đặt tại các siêu thị, trung tâm thương mại, các ga tàu
sân bay, nhà hàng, khách sạn... để vận chuyển hàng hóa và hành khách. Hiện nay, cầu
thang cuốn còn được sử dụng rộng rãi trong các nhà ở dân dụng.
Ngoài ý nghĩa là thiết bị vận chuyển hàng hóa và người cầu thang cuốn còn là một trong
những yếu tố làm tăng vẻ đẹp và tiện nghi của mỗi công trình. Thang cuốn hiện đại được
sử dụng từng đối với một chiều lên và một chiều xuống.
Thang cuốn hiện đại được sử dụng từng đối với một chiều lên và một chiều xuống.

4
1.1.3. Cấu tạo thang cuốn và nguyên lý làm việc:
a. Cấu tạo thang cuốn:

Hình 1.2: Cấu trúc thang cuốn

5
  Cấu tạo:
1.Thiết bị an toàn cho xích dẫn động bậc thang
2.Cảm biến
3.Thiết bị an toàn răng lược
4.Thiết bị bảo vệ dọc lối đi
5.Xích dẫn động
6.Tay vịn
7.Bánh răng động cơ
8.Thiết bị kiểm tra tốc độ
9.Thiết bị an toàn cho xích truyền động
10.Thiết bị bảo vệ quá tải
11.Thiết bị bảo vệ sự chuyển động của bậc bước
12.Nút dừng khẩn cấp
13.Các mặt phẳng
14.Khe hở bậc thang
15.Bậc thang
16.Xích lăn nối bậc thang
17.Tay vịn

b. Nguyên lý làm việc:

• Chế độ tự động:
Ở đầu cầu thang và cuối cầu thang có lắp đặt các cảm biến. Khi có người tới
cảm biến sẽ phát hiện và phát tín hiệu cho bộ điều khiển, bộ điều khiển sẽ cấp
nguồn cho động cơ. Động cơ được cấp nguồn quay kéo xích dẫn động bậc thang
quay nhờ vào các bánh răng lắp trên động cơ. Các răng của bánh răng ăn vào vòng
xích của xích lăn và kéo nó chuyển động quay vòng, qua đó kéo các bậc thang chạy
theo quỹ đạo. Ở cuối tháng có lắp cảm biến khi người đi thang ra khỏi thang cảm
biến sẽ phát tín hiệu cắt nguồn cho động cơ động cơ sẽ ngừng quay.

• Chế độ bằng tay:

Ở thang cuốn có bảng điều khiển khi muốn cho thang chạy ta ấn nút start khi
muốn thang chạy lên hoặc xuống ta sẽ ấn nút Up hoặc Down trên bảng điều khiển.
muốn dừng thang ta ấn stop.
Khi có trường hợp khẩn cấp ta có thể ấn nút dừng khẩn cấp được bố trí trên thang.

6
 CHƯƠNG 2:TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ
Ở cầu thang cuốn người ta thường sử dụng động cơ điện xoay chiều ba pha không đồng
bộ có lắp thêm bánh răng để truyền động cho thang cuốn.

2.1. CẤU TẠO ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 3 PHA:

 Cấu tạo:
1. Lõi thép stato
2. Dây quấn stato
3. Nắp máy
4. Ổ bi
5. Trục máy
6. Hộp đầu cực
7. Lõi thép roto
8. Thân máy
9. Quạt gió làm mát
10. Hộp quạt
Hình 2.1: Cấu tạo động cơ điện xoay
chiều 3 pha

Trong đó động cơ không đồng bộ ba pha gồm 2 phần chính:

a. Phần tĩnh(Stato):
 Lõi sắt:
Lõi sắt là phần dẫn từ. Vì từ trường đi qua lõi sắt là từ trường quay nên để giảm tổn
hao lõi sắt được làm bằng những lá thép kỹ thuật điện ép lại. Khi đường kính ngoài lõi sắt
nhỏ hơn 90 mm thì dùng cả tấm tròn ép lại. Khi đường kính ngoài lớn hơn thì dùng những
tấm hình rẻ quạt ghép lại. Mặt trong của lõi thép có các rãnh để đặt dây quấn.

Hình 2.2: (a) Lõi thép Stato; (b) Lá thép; (c) Rãnh chứa dây quấn

7
 Rãnh chứa dây quấn có nhiều hình dạng khác nhau. Trong đó, phổ biến là rãnh hình
thang và rãnh quả lê.

Hình 2.3: Rãnh ở mặt trong Stato

 Dây quấn:
Dây quấn Stato được làm bằng dây điện từ, đặt vào các rãnh của lõi thép Stato và
được cách điện tốt với rãnh.

Hình 2.4: (a) Sơ đồ bố trí ba cuộn dây

(b) Dây quấn 3 pha đặt trong rãnh

 Vỏ máy:
Vỏ máy có tác dụng cố định lõi sắt và dây quấn, không dùng để làm mạch dẫn từ.

8
 Thường vỏ máy được làm bằng gang. Đối với máy có công suất tương đối lớn (1000kW)
thường dùng thép tấm hàn lại làm thành vỏ máy. Tùy theo cách làm nguội máy mà dạng
vỏ cũng khác nhau.

Hình 2.5: Vỏ máy động cơ không đồng bộ 3 pha

b. Phần quay(Roto):
Roto có hai loại chính: Roto kiểu dây quấn và roto kiểu lồng sóc.
 Roto dây quấn:
Dây quấn được làm bằng dây điện từ giống như dây quấn Stato, có ba pha giống nhau
và được đặt trong các rãnh của lõi thép roto. Ba đầu dây bên trong Roto của ba pha dây
quấn được nối sao. Ba đầu dây còn lại được đưa ra ngoài và nối vào ba vành trượt (thường
làm bằng đồng thau) được đặc cố định ở một đầu trục Roto. Thông qua chổi than, dây quấn
Roto được nối với các điện trở phụ ở mạch ngoài để mở máy và điều chỉnh tốc độ động cơ.
Khi máy làm việc bình thường dây quấn Roto luôn được nối kín mạch.

Hình 2.6: (a) Roto kiểu dây quấn

(b) Sơ đồ mạch điện của roto kiểu dây quấn

9
  Roto lồng sóc
Dây quấn là các thanh dẫn bằng đồng hoặc bằng nhôm được đặt trong mỗi rãnh của
lõi thép Roto. Các thanh dẫn được nối ngắn mạch hai đầu bằng hai vành ngắn mạch tạo
thành hình dạng giống như một cái lồng nuôi sóc, nên được gọi là roto lồng sóc.

Hình 2.7: (a) Roto kiểu lồng sóc

(b) Roto kiểu lồng sóc rãnh chéo

2.2. NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG CỦA ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 3 PHA:

Xét stato động cơ không đồng bộ ba pha đơn giản có 6 rãnh, trên stato được bố trí ba
cuộn dây Ax, By và Cz.
Khi nối dây quấn stato vào nguồn điện 3 pha tần số f, trong dây quấn stato sẽ có hệ
thống dòng điện 3 pha (isu, isv, isw), dây quấn stato sẽ sinh ra từ trường quay (như hình 2.8)
với tốc độ:
60. f
n1  (vòng/phút)
p
Trong đó:
 f: tần số nguồn điện.
 p: số đôi cực từ của dây quấn.

10
 i
iU iV iW

t
0

t=/2 t= /2+2/3 t= /2+4/3

A A A

Y Z
Y Z Y Z

C C B C B
B
X X X

Hình 2.8: Từ trường quay stato và sự hình thành các cực từ.

Từ trường quay quét qua dây quấn roto cảm ứng trong dây quấn roto một sức điện
động cảm ứng E2. Do dây quấn roto nối ngắn mạch, nên E2 tạo ra dòng điện I2 chạy trong
các thanh dẫn roto (chiều của i2 xác định theo qui tắc bàn tay phải như hình 2.8). Dòng điện
I2 cũng tạo ra từ trường quay với tốc độ n1 cùng chiều với từ trường stato. Từ trường trong
khe hở không khí của máy là tổng từ trường do dòng điện stato và dòng điện roto tạo ra và
cũng là từ trường quay với tốc độ n1. Từ trường khe hở không khí sẽ tác dụng lên dòng
điện I2 lực F (chiều của F xác định theo qui tắc bàn tay trái (hình 2.8). Tập hợp các lực tác
dụng lên thanh dẫn theo phương tiếp tuyến với bề mặt roto tạo ra mômen quay roto. Và
roto sẽ quay cùng chiều từ trường với tốc độ n2 nhỏ hơn tốc độ n1. Vì tốc độ của roto khác
với tốc độ của từ trường quay Stato nên ta gọi là động cơ không đồng bộ. Hiệu số giữa tốc
độ từ trường và tốc độ roto gọi là tốc độ trượt (n):
𝑛 = 𝑛1 − 𝑛2

Tỷ số:

n n1  n2
s= 
n1 n1

Đây chính là hệ số trượt của động cơ.

11
 Hình 2.9:Nguyên lý làm việc của động cơ không đồng bộ 3 pha

Khi s = 0 nghĩa là n1 = n2, tốc độ roto bằng tốc độ từ trường, chế độ này gọi là chế độ
không tải lý tưởng (không có bất cứ sức cản nào lên trục). Ở chế độ không tải thực, s  0
vì có một ít sức cản gió, ma sát do ổ bi …
Khi hệ số trượt bằng s = 1, lúc đó roto đứng yên (n2 = 0), momen trên trục bằng momen
mở máy.
Hệ số trượt ứng với tải định mức gọi là hệ số trượt định mức. Tương ứng với hệ số
trượt này gọi tốc độ động cơ là tốc độ định mức.
Tốc độ động cơ không đồng bộ bằng:
n2  n1 * (1  s)
Một đặc điểm quan trọng của động cơ không đồng bộ là dây quấn roto không được
nối trực tiếp với lưới điện, sức điện động và dòng điện trong roto có được là do cảm ứng,
chính vì vậy người ta cũng gọi động cơ này là động cơ cảm ứng.
Tần số dòng điện trong roto rất nhỏ, nó phụ thuộc vào tốc độ trượt của roto so với từ
trường:
n1 n2 p * n1 * (n1  n2 )
f2  p *   s * f1
60 60 * n1
Động cơ không đồng bộ có thể làm việc ở chế độ máy phát điện nếu ta dùng một động
cơ khác quay nó với tốc độ cao hơn tốc độ đồng bộ, trong khi các đầu ra của nó được nối
với lưới địện. Nó cũng có thể làm việc độc lập nếu trên đầu ra của nó được kích bằng các
tụ điện.

12
 Động cơ không đồng bộ có thể cấu tạo thành động cơ một pha. Động cơ một pha
không thể tự mở máy được, vì vậy để khởi động động cơ một pha cần có các phần tử khởi
động như tụ điện, điện trở …

2.3. CÁC ĐẠI LƯỢNG CƠ BẢN CỦA ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 3 PHA:
2.3.1. Hệ số trượt:
Để biểu thị mức độ đồng bộ giữa tốc độ quay của Roto n2 và tốc độ của từ trường quay
Stato n1
Ta có:
𝑛1 −𝑛2
s=
𝑛1
Hay tính theo phần trăm:
𝑛1 −𝑛2
S% = .100%
𝑛1

Xét về mặt lý thuyết giá trị S sẽ biến thiên từ 0 đến 1 hoặc từ 0 ÷ 100%
60𝑓
Trong đó: n1 =
𝑝
n2 = n1*(1 – s)
2.3.2. Sức điện động của mạch roto lúc đứng yên:
E20  4,44K 2 f 20W2  m

Trong đó:
Φm trị số cực đại của từ thông trong mạch từ.
K2 là hệ số dây quấn Roto của động cơ.
f20 tần số xác định ở tốc độ biến đổi của từ thông quay qua cuộn dây, vì roto đứng yên
nên:
𝑃𝑛1
f20 =
60
f20 bằng với tần số dòng điện đưa vào f1

2.3.3. Sức điện động khi roto quay:

Tần số trong dấy quấn Roto là:
(𝑛1−𝑛)𝑝 𝑛1 −𝑛 𝑛1 𝑝
f2s = = x
60 𝑛1 60
Vậy f2s = sf1
Sức điện động trên dấy quấn lúc đó là:
E2s = 4,44f2sW2K2Φm
Với f2s = sf1 thế vào (2.10), ta được:

13
 E2s = 4,44f1W2K2ΦmS
2.3.4. Đặc tính cơ của động cơ điện không đồng bộ:
Phương trình đặc tính cơ:
3𝑈1 .𝑟2 ′
M= 𝑟 (1)
𝑊1 [(𝑟+ 2 )+(𝑥1 + 𝑥2 ′ )]
𝑠

Biểu thức (1) là phương trình đặc tính cơ, biểu diễn quan hệ m = f(n). Lấy đạo hàm của
Momen theo hệ số trượt và cho dm/ds = 0. Ta có hệ số trượt tương ứng với momen tới hạn
mt, gọi là hệ số trượt tới hạn:
𝑟2 ′
Sth = (2)
√𝑟2 2 +(𝑥1 + 𝑥2 ′ )2
Do đó ta có biểu thức momen tới hạn:
3.𝑝.𝑈1 2
Mth = (3)
2𝑤1 .(𝑟1 + √𝑟1 2 + 𝑥𝑛 2 )
Ta có dạng đơn giản của phương trình đặc tính cơ như sau:
 Từ (2), (3) & (4) có:
𝑟2 ′
ε= (4)
√𝑟1 2 + 𝑥𝑛 2
2𝑀𝑡ℎ (1+ε)
M= 𝑠 𝑠
+ 𝑡ℎ +2ε
𝑠𝑡ℎ 𝑠

 Đối với động cơ Roto lồng sóc có công suất lớn nhất thì r1 << Xn nên bỏ qua r1 và
ε= 0

2𝑀𝑡ℎ
M= 𝑠 𝑠
+ 𝑡ℎ
𝑠𝑡ℎ 𝑠

Hình 2.10: Đặc tính cơ của động cơ

không đồng bộ 3 pha

2.3.5. Ưu nhược điểm của động cơ không đồng bộ:

a. Ưu điểm:

14
 - Trong công nghiệp hiện nay phần lớn đều sử dụng động cơ không đồng bộ ba
pha. Vì nó tiện lợi hơn, với cấu tạo mẫu mã đơn giản, giá thành hạ so với động
cơ điện một chiều.
- Ngoài ra động cơ điện không đồng bộ ba pha dùng trực tiếp với lưới điện xoay
chiều ba pha, không phải tốn kém thêm các thiết bị biến đổi. Vận hành tin cậy,
giảm chi phí vận hành bảo trì sửa chữa. Theo cấu tạo người ta chia động cơ không
đồng bộ ba pha làm hai loại: Động cơ Roto dây quấn và động cơ Roto lồng sóc.
b. Nhược điểm:
Bên cạnh các ưu điểm động cơ không đồng bộ ba pha cũng có các nhược điểm sau:
- Dễ phát nóng đối với Stato, nhất là khi điện áp lưới tăng và đối với roto khi điên
áp lưới giảm.
- Làm giảm bới độ tin cậy vì khe hở không khí nhỏ.
- Khi điện áp sụt xuống thì Momen khởi động và momen cực đại giảm rất nhiều vì
momen tỉ lệ với bình phương điện áp.
2.4. CÁC YÊU CẦU VÀ CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHÔNG
ĐỒNG BỘ BA PHA:
2.4.1. Các yêu cầu đặt ra trong quá trình điều khiển động cơ:
Những động cơ trước đây thường được chế tạo để làm việc với tải không đổi trong
suốt quá trình làm việc. Điều này làm cho hiệu suất làm việc của hệ thống thấp, một phần
đáng kể công suất đầu vào không được sử dụng hiệu quả. Hầu hết thời gian momen động
cơ sinh ra điều lớn hơn momen yêu cầu của tải.
Khi khởi động trực tiếp từ lưới nguồn, dòng khởi động rất lớn. Điều này làm tổn thất
công suất lớn trên đường truyền và trong roto, làm nóng động cơ, thậm chí có thể làm hỏng
lớp cách điện. Dòng khởi động lớn có thể làm sụt điện áp nguồn, ảnh hưởng đến các thiết
bị khác dùng chung nguồn với động cơ.
Khi chạy không tải, dòng điện chạy trong động cơ chủ yếu là dòng từ hóa, tải hầu như
chỉ có tính cảm. Kết quả là hệ số công suất (PF: Power Factor) rất thấp, khoảng 0,1. Khi
tăng tải lên dòng điện làm việc bắt đầu tăng. Dòng điện từ hóa duy trì hầu như không đổi
trong suốt quá trình hoạt động từ không tải đến đầy tải. Vì vậy, khi tải tăng hệ số công suất
cũng tăng lên. Khi động cơ làm việc với hệ số công suất lớn hơn 1, dòng điện trong động
cơ không hoàn toàn sin. Điều này cũng làm giảm chất lượng công suất nguồn, ảnh hưởng
đến các thiết bị khác dùng chung nguồn với động cơ.
Trong quá trình làm việc, nhiều lúc cần dừng khẩn cấp hoặc đảo chiều động cơ. Độ
chính xác trong tốc độ, khả năng dừng chính xác, đảo chiều tốt làm tăng năng suất lao động

15
cũng như chất lượng sản phẩm. Trong các ứng dụng trước đây, các phương pháp hãm cơ
thường được sử dụng. Lực ma sát phần cơ và má phanh có tác dụng hãm. Tuy nhiên, việc
hãm này rất kém hiệu quả và tổn hao nhiệt lớn.
Trong nhiều ứng dụng, công suất đầu vào là một hàm phụ thuộc vào tốc độ như quạt,
máy bơm. Ở những tải loại này, momen cản tỷ lệ với bình phương tốc độ, công suất tỷ lệ
với lập phương của tốc độ. Do đó việc điều chỉnh tốc độ, điều này phụ thuộc vào tải, có thể
tiết kiệm điện năng. Tính toán cho thấy việc giảm 20% tốc độ động cơ có thể tiết kiệm
được 50% công suất đầu vào. Mà điều này là không thể thực hiện được đối với những động
cơ sử dụng trực tiếp điện áp lưới.
Khi lưới điện cấp cho động cơ có hệ số công suất nhỏ hơn đơn vị định mức, dòng
điện trong động cơ chứa nhiều thành phần điều hòa bậc cao. Điều này làm tăng tổn thất
trong động cơ dẫn đến giảm tuổi thọ của động cơ. Momen sinh ra bởi động cơ bị gợn sóng.
Các thành phần điều hòa bậc cao có thể loại bỏ khi hoạt động ở tần số cao bởi tính chất
cảm của động cơ. Nhưng tần số thấp động cơ chạy sẽ bị rung, làm ảnh hưởng đến các vòng
đồng của Roto. Động cơ làm việc ở lưới nguồn không ổn định nếu không được bảo vệ sẽ
làm giảm tuổi thọ của động cơ.
Từ những phân tích trên ta thấy rằng cần phải có một hệ điều khiển thông minh. Sự
phát triển của các van công suất, công nghệ sản xuất IC tích hợp cao cho ra đời những bộ
vi xử lý ngày càng nhanh và sự phát triển của kỹ thuật tính toán đã dẫn đến việc điều khiển
động cơ không đồng bộ có thể đạt được chất lượng cao.
2.4.2. Các phương pháp khởi động động cơ không đồng bộ:
2.4.2.1. Mở máy trực tiếp động cơ điện Roto lồng sóc:
Đây là phương pháp mở máy đơn giản nhất, chỉ việc đóng trực tiếp động cơ điện vào
lưới điện là được.
 Ưu điểm:
- Đây là phương pháp đơn giản.
- Nếu nguồn điện tương đối lớn thì có thể dùng phương pháp này để mở máy vì mở
máy nhanh và đơn giản.
 Nhược điểm:
- Dòng điện mở máy tương đối lớn.
- Nếu quán tính của tải tương đối lớn, thời gian mở máy quá dài thì có thể làm cho
máy nóng và ảnh hưởng đến điện áp của lưới.

16
 Hình 2.11: Sơ đồ đóng trực tiếp động cơ vào lưới điện
2.4.2.2. Hạ điện áp mở máy:

Hình 2.12: Đường đặc tính M = f(s) ở các mức điện áp khác
Mục đích của phương pháp này làm giảm dòng điện mở máy nhưng đồng thời Momen
mở máy cũng giảm xuống. Do đó đối với những tải yêu cầu có momen mở máy lớn thì

17
phương pháp này không dùng được. Tuy vậy, đối với những thiết bị yêu cầu Momen mở
máy nhỏ thì phương pháp này rất thích hợp. Ví dụ: tải quạt gió, bơm…

2.4.2.3. Nối điện kháng nối tiếp vào mạch điện Stato:
Sơ đồ nối dây như hình 2.13. Khi mở máy trong mạch điện Stato đặt nối tiếp một điện
kháng. Sau khi mở máy xong bằng cách đóng tiếp điểm K1 của công tắc tơ thì điện kháng
này bị nối ngắn mạch. Điều chỉnh trị số của điện kháng thì có thể có được dòng điện mở
máy cần thiết.
Do có điện áp gán trên điện kháng nên điện áp mở máy trên đầu cực động cơ U’K sẽ
nhỏ hơn điện áp lưới. Gọi dòng điện mở máy và momen khi mở máy trực tiếp là IK và MK.
Nếu cho rằng khi hạ điện áp mở máy, tham số của máy điện vẫn giữ không đổi thì sau khi
thêm điện kháng vào:
- Dòng điện mở máy còn lại là: I’K = k.IK
- Điện áp đầu cực động cơ điện là: U’K = k.UK
- Momen mở máy là: M’K = k2.MK
Trong đó: k < 1.

Hình 2.13: Hạ điện áp mở máy bằng cuộn kháng

 Ưu điểm:
- Thiết bị khởi động đơn giản.
- Dòng điện mở máy có thể điều chỉnh được cho phù hợp với yêu cầu.
- Phương pháp mày được dùng cho động cơ công suất hạ áp và cao áp.
 Nhược điểm:
- Khi giảm dòng điện khởi động xuống thì momen mở máy giảm đi bình phương
lần.
18
2.4.2.4. Dùng điện áp tự ngẫu hạ điện áp mở máy:

Hình 2.14: Hạ áp mở máy bằng biến áp tự ngẫu

Sơ đồ nối dây như hình 2.14, bên cao áp nối với lưới điện, bên hạ áp nối với động
cơ điện. Sau khi mở máy xong thì cắt máy biến áp tự ngẫu (bằng cách đóng tiếp điểm K2
vào và mở K1 ra).

Gọi tỷ số biến đổi điện áp của biến áp tự ngẫu là kT (kT < 1) thì:

- Điện áp đầu cực động cơ: U’k = kT.U1

- Dòng điện mở máy: I’K = kT.IK
- Momen mở máy: M’K = 𝑘 𝑇 2 . MK
Nếu gọi dòng điện lấy từ lưới vào là I1 (dòng điện bên sơ cấp máy biến áp tự ngẫu)
thì dòng điện I1 = kT.I’K = 𝑘 𝑇 2 .IK

Như vậy ta thấy dòng điện mở máy lấy từ lưới giảm hơn 𝑘 𝑇 2 lần.
 Ưu điểm:
- Dòng điện mở máy có thể điều chỉnh được cho phù hợp với yêu cầu.
- Với dòng điện mở máy bằng dòng điện mở máy của phương pháp dùng cuộn
kháng thì ta có momen máy lớn hơn.
- Phương pháp này dùng cho cả động cơ cao áp, hạ áp.

19
  Nhược điểm:
- Momen mở máy giảm.
- Phải đầu tư thêm một máy biến áp tự ngẫu.

2.4.2.5. Mở máy bằng phương pháp đấu nối Y - ∆:

Phương pháp mở máy Y - ∆ thích ứng với những máy khi làm việc bình thường đấu
tam giác. Khi mở máy ta đổi thành Y, như vậy điện áp đưa vào hai đầu mỗi pha chỉ có
U1/√3. Sau khi đã chạy rồi, đổi lại thành cách đấu ∆. Sơ đồ cách đấu dây như hình 2.15.
Khi mở máy thì đóng ATM, tiếp điểm KY đóng, còn tiếp điểm K∆ mở, như vậy máy đấu
Y. Khi máy đã chạy rồi thì đóng tiếp điểm K∆, máy đấu ∆.
Theo phương pháp Y - ∆ thì khi dây quấn đấu Y thì ta có:

1
- Điện áp pha trên dây quấn là: Ukf = U1
√3
1
- Dòng điện pha khi mở máy là: I’kf = Ikf
√3
1
- Momen khi mở máy là: M’k = .Mk
3

Khi mở máy trực tiếp động cơ đấu ∆ khi đó:

- Điện áp pha trên dây quấn là: Ukf = U1

- Dòng điện pha khi mở máy là: Ik = √3.Ikf
Như vậy khi mở máy Y thì:
1 1
- Dòng điện pha khi mở máy là: I1 = I’kf = Ikf = Ik
√3 3
1
- Momen khi mở máy: M’ = Mk
3

20
 Hình 2.15: Mở máy bằng đổi nối Y - ∆

Trường hợp này tương tự dùng một máy biến áp tự ngẫu mở máy mà tỷ số biến đổi
1
điện áp kT = .
√3
 Ưu điểm:
- Phương pháp này đơn giản, được áp dụng rộng rãi với những động cơ điện khi làm
việc đấu tam giác.
- Phương pháp này dùng cho động cơ hạ áp.
 Nhược điểm:
- Không dùng cho động cơ Y/∆ = 220/380.
Không điều chỉnh được dòng điện khởi động theo yêu cầu.

2.4.2.6. Mở máy bằng cách thêm điện trở phụ vào Roto:

Phương pháp này chỉ thích hợp với những động cơ điện Roto dây quấn vì đặc trưng
của loại động cơ điện này là có thể thêm điện trở vào cuộn dây Roto. Khi điện trở Roto
thay đổi thì ta có đường đặc tính M = f(s) như hình 2.16. Khi điều chỉnh điện trở mạch điện
Roto thích đáng thì sẽ được trạng thái mở máy lý tưởng (đường 4). Sau khi máy đã quay
để duy trì một Momen điện từ nhất định trong quá trình mở máy ta cắt dần điện trở thêm
vào Roto làm cho quá trình tăng tốc của động cơ điện thay đổi từ đường 4 sang đường 1
và sau khi cắt toàn bộ điện trở thì sẽ theo đường 1 tăng tốc đến điểm làm việc.

21
  Ưu điểm:
- Dùng cho động cơ Roto dây quấn có thể đặt được momen mở máy lớn.
- Dòng điện mở máy nhỏ nên những nơi nào mở máy khó khăn thì dùng động cơ
điện loại này.
 Nhược điểm:
- Roto dây quấn là Roto chế tạo phức tạp hơn Roto lồng sóc nên đắt hơn. Bảo quản
khó hơn, hiệu suất của máy thấp hơn.
- Phương pháp này chỉ áp dụng được cho động cơ không đồng bộ Roto dây quấn.
- Bảo quản khó hơn, hiệu suất thấp hơn.
- Tổn thất công suất trên điện trở phụ lắp vào Roto.

UL

M
4 3 2 1
ATM

RLN

K1 1 0, 0, 0, 0, 0 s
R 8 6 4 2
K2
R
K3
R

Hình 2.16: Sơ đồ nối dây và đặc tính Momen khi thêm điện trở vào Roto để mở máy

22
2.4.2.7. Mở máy dùng bộ khởi động mềm (bộ điều áp xoay chiều):

Dùng ba cặp Thyristor đấu song song ngược nhau như hình 2.17. Ứng với các góc
mở α khác nhau của các cặp Thyristor, điện áp trung bình đặt vào động cơ khác nhau ứng
với từng góc α.

Hình 2.17: Mở máy hạ điện áp bằng bộ điều áp xoay chiều

 Ưu điểm:
- Mở máy động cơ dễ dàng bằng cách điều khiển góc mở α lớn để hạn chế dòng
điện mở máy.
- Áp dụng cho tất cả các loại động cơ ở các cấp điện áp khác nhau.
 Nhược điểm:
- Bộ khởi động dùng thêm ba cặp Thyristor cho nên giá thành tăng.
2.4.2.8. Mở máy dùng biến tần:

 Ưu điểm:
- Phương pháp mở máy dùng biến tần có thể giảm dòng khởi động mà momen
khởi động lớn.
- Điện áp hình sin, hiệu suất cao.
 Nhược điểm:
- Sử dụng nhiều Thyristor khiến mạch điều khiển phức tạp.
- Giá thành cao.

23
2.4.3. Các phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ 3 pha:
Việc sử dụng động cơ không đồng bộ 3 pha trong các hệ thống có điều chỉnh tốc độ ngày
càng phổ biến, vì các thiết bị điều khiển ngày càng phát triển về kỹ thuật điều khiển và rẻ
về giá thành. Việc đầu tư thiết bị điều khiển hợp lý sẽ mang lại hiệu quả đáng kể.

3𝑉 2 ∗ 𝑅2′
𝑇𝑑 = 2 (1)
𝑅′
𝑠 ∗ 𝜔𝑠 [(𝑅1 + 2 ) + 𝑋𝑒𝑞
2 ]
𝑠

Công thức tính momen của động cơ:

3𝑈1 2 𝑅2 ′ /𝑠
𝑀=
𝑅2 ′ 2
𝑠 [(𝑅1 + 𝑠 ) + (𝑋1 + 𝑋2 ′ )2 ]

Phương trình đặc tính cơ trong (1) cho thấy: có thể có các phương pháp điều chỉnh tốc độ
như sau:

 Điều chỉnh phía roto: thêm và điều chỉnh điện trở roto (điện kháng roto hầu như
không sử dụng). Ngoài ra, còn có thêm các phương pháp điều chỉnh khác như: bơm
áp roto, công suất trượt, vv…Các phương pháp này chỉ áp dụng cho động cơ roto
dây quấn.
 Điều chỉnh phía stato: thêm điện trở hoặc điện kháng vào stato, điện áp stato,tần số
nguồn cấp cho stato.Do vi phạm điều chỉnh tốc độ khi thêm điện trở và điện kháng
stato cũng như chỉnh điện áp stato khá hẹp khi tải hằng số, nên các phương pháp
này ít được sử dụng.
2.4.3.1. Điều chỉnh điện trở mạch Roto:

24
 Hình 2.18: Sơ đồ nguyên lý điều chỉnh điện trở mạch Roto

Hình 2.19: Đặc tính cơ khi điều chỉnh điện

trở mạch Roto

Việc điều chỉnh điện trở roto có thể thực hiện như hình 2.18 bằng cách thay đổi độ
rộng xung kích cho transistor IGBT. Độ rộng xung càng lớn sẽ làm cho điện trở trung
bình thêm vào roto càng nhỏ và ngược lại. Đặc tính cơ khi điều chỉnh có dạng như

25
hình 2.19.
Phương pháp này chỉ có thể thực hiện đối với động cơ roto dây quấn, trong khi loại
động cơ này hiện nay ít được sử dụng. Hơn nữa, tổn hao trên điện trở làm giảm hiệu
suất vận hành. Đây là nhược điểm chính của phương pháp này.
2.4.3.2. Điều chỉnh giảm điện áp Stato:
Ở sơ đồ mạch như hình 2.20(b), khi điều chỉnh góc kích của các SCR, sẽ điều chỉnh được
điện áp stato của động cơ. Hình 2.20(a) cho thấy đặc tính cơ khi điều chỉnh áp stato.

(a) (b)

Hình 2.20: Sơ đồ nguyên lý điều chỉnh điện áp Stato

(a) Đặc tính cơ, (b) Mạch động lực

Vì momen động cơ tỉ lệ với bình phương điện áp Stato nên với cùng tần số, chỉ cần
một thay đổi nhỏ của điện áp Stato là làm thay đổi đáng kể momen động cơ. Khi giảm
10% điện áp, sẽ giảm 19% momen cực đại động cơ cũng như momen khởi động. Trên
đặc tính cơ cho thấy, khi hoạt động bình thường trong vùng tuyến tính, tốc độ động cơ
thay đổi không đáng kể khi điện áp thay đổi. Tuy nhiên, kỹ thuật này không thể dùng cho
điều chỉnh tốc độ với phạm vi rộng. Dù sao đi nữa, thì đây cũng là phương pháp khá tốt

26
dùng để giảm dòng khởi động và tăng hiệu suất với điều kiện tải nhẹ, giảm tổn hao và đặc
biệt là tổn hao sắt. Do đó, kỹ thuật này chỉ phù hợp với điều chỉnh tốc độ dưới định mức
đối với tải quạt gió hoặc máy bơm.
2.4.3.3. Điều chỉnh tần số nguồn cấp cho Stato:
Thông thường, động cơ làm việc ở vùng có độ trượt tốc độ nhỏ, nên tốc độ động cơ
gần bằng tốc độ đồng bộ. Nếu thay đổi tốc độ đồng bộ thì sẽ thay đổi được tốc độ
động cơ, đặc tính cơ và đặc tính tốc độ trên hình 2.21(a) và 2.21(b). Phương pháp
này có nhược điểm: khi ở vùng tần số thấp làm động cơ quá dòng, còn ở vùng tần số
cao có thể làm động cơ bị suy giảm mô men như đã đề cập ở phần ảnh hưởng của tần
số.
Khi tăng cao tần số, tốc độ đồng bộ tăng, momen cực đại giảm, momen khởi động giảm,
tốc độ tại momen cực đại tăng, dòng khởi động giảm.

Hình 2.21: Đặc tính khi thay đổi tần số

(a) Đặc tính cơ, (b) Đặc tính tốc độ

27
Tốc độ đồng bộ của động cơ phụ thuộc vào tần số nguồn và số đôi cực từ theo công thức:
2𝑓1
0 =
𝑃
Ta lại có, tốc độ của roto động cơ quan hệ với tốc độ đồng bộ theo công thức:
 = 0(1 – s)

28
 CHƯƠNG 3: TỔNG QUAN VỀ BIẾN TẦN
3.1. Khái niệm:

Biến tần là thiết bị làm thay đổi tần số dòng điện đặt lên cuộn dây bên trong động
cơ và thông qua đó có thể điều khiển tốc độ động cơ một cách vô cấp, không cần dùng
đến các hộp số cơ khí. Biến tần sử dụng các linh kiện bán dẫn để đóng ngắt tuần tự dòng
điện đặt vào các cuộn dây của động cơ để làm sinh ra từ trường xoay làm quay động
cơ. Trong một hệ thống truyền động điện, việc lựa chọn biến tần phù hợp để vận hành đạt
hiệu suất cao nhất là rất quan trọng.

Hình 3.1: Sơ đồ mạch điện của một biến tần

3.2. Phần điều khiển:

Phần điều khiển sẽ kết nối với mạch ngoại vi nhận tín hiệu đưa vào IC chính để điều
khiển biến tần theo cấu hình và cài đặt của người sử dụng.

Phần điều khiển bao gồm:

 IC chính để xử lý thông tin và điều khiển hoạt động của biến tần.
 Ngõ vào analog: nhận tín hiệu điện áp 4 – 20 mA hay điện áp 0 – 10 V

29
  Ngõ vào số: để kích cho biến tần chạy.
 Ngõ ra analog: kết nối với thiết bị ngoại vi khác để giám sát hoạt động của biến tần.
 Ngõ ra số: xuất tín hiệu chạy, cảnh báo…

3.3. Các phụ kiện biến tần:

 Bộ kháng điện xoay chiều (AC reactor)

Cuộn kháng AC là cuộn dây được quấn quanh lõi thép. Cuộn kháng AC giúp giảm méo
sóng hài, tức là nhiễu trên dòng xoay chiều đầu vào. Ngoài ra, cuộn kháng AC sẽ giảm biên
độ đỉnh của cái gai nhọn đầu vào. Giảm song hài sẽ giúp DC Bus ổn định và tăng tuổi thọ
của tụ.

Hình 3.2: Bộ kháng điện xoay chiều

 Bộ kháng điện một chiều (DC reactor)

Cuộn kháng DC khi được gắn vào biến tần trước tụ điện thì phần đầu vào của biến tần như
mạch chỉnh lưu có bộ lọc là tụ điện và cuộn dây. Khi gắn cuộn kháng một chiều cho biến
tần sẽ giúp nguồn DC Bus được ổn định, năng lượng dự trữ lớn, chống phần sụt áp nguồn
đầu vào của biến tần nuôi nguồn cho IGBT khi hoạt động full tải.

30
 Hình 3.3: Bộ kháng điện một chiều

 Điện trở xả (Braking resistor)

Khi động cơ dừng hoặc hãm lúc đó động cơ chuyển thành máy phát có năng lượng lớn.
Nếu yêu cầu motor dừng gấp thì nguồn năng lượng này sẽ phải được tiêu thụ bớt. Điện trở
hãm sẽ giúp biến tần tiêu thụ nguồn năng lượng đó.

Hình 3.4: Điện trở xả

31
3.4. Nguyên lý hoạt động của biến tần:

Hình 3.5: Cấu trúc của biến tần

 Nguồn điện xoay chiều 1 pha hay 3 pha được chỉnh lưu và lọc thành nguồn 1 chiều
bằng phẳng bằng bộ chỉnh lưu cầu diode và tụ điện.
 Điện áp một chiều ở trên sẽ được biến đổi (nghịch lưu) thành điện áp xoay chiều 3
pha đối xứng. Ban đầu, điện áp một chiều được tạo ra sẽ được trữ trong giàn tụ
điện. Điện áp một chiều này ở mức rất cao.
 IGBT thiết bị này có cổng Cách điện hoạt động giống như một công tắc bật và tắt
cực nhanh để tạo dạng sóng đầu ra của biến tần. Thông qua trình tự kích hoạt đóng
mở IGBT của biến tần, một điện áp Xoay chiều ba pha sẽ được tạo ra bằng phương
pháp điều chế độ rộng xung (PWM).
 Nhờ tiến bộ của công nghệ vi xử lý và công nghệ bán dẫn hiện nay, tần số chuyển
mạch xung có thể lên tới dải tần số cao nhằm giảm tiếng ồn cho động cơ và giảm
tổn thất trên lõi sắt động cơ.

3.5. Ứng dụng của biến tần trong công nghiệp:

Biến tần được sử dụng rộng rãi trong các ứng dụng công nghiệp như thang máy,
bơm nước, máy đóng gói, máy dệt, máy kéo sợ, máy ép nhựa, băng tải, cầu trục, nồi hơi,…

32
 Hình 3.6: Ứng dụng của biến tần trong công nghiệp

3.6. Những lưu ý khi sử dụng biến tần:

 Tùy theo ứng dụng mà bạn lựa chọn bộ biến tần cho phù hợp.
 Đảm bảo điều kiện môi trường lắp đặt như nhiệt độ, độ ẩm, vị trí.
 Đọc kỹ hướng dẫn sử dụng.
 Nhờ các chuyên gia của hãng cung cấp hướng dẫn lắp đặt, cài đặt để có được chế
độ vận hành tối ưu cho ứng dụng của bạn.
 Khi biến tần báo lỗi, hãy tra cứu mã lỗi trong tài liệu và tìm hiểu nguyên nhân gây
lỗi, chỉ khi nào khắc phục được lỗi mới khởi động lại.
 Chắc chắn rằng bộ biến tần của mình đã được nhiệt đới hoá, phù hợp với môi trường
khí hậu Việt Nam.

3.7. Lợi ích của việc sử dụng biến tần:

 Biến tần có thể thay đổi tốc độ động cơ dễ dàng, bởi vậy dòng khởi động của động
cơ sẽ không vượt quá 1,5 lần so với dòng khởi động truyền thống bằng sao-tam
giác, (4~6) lần dòng định mức.
 Nhờ dễ dàng thay đổi tốc độ cho nên có thể tiết kiệm điện năng cho các tải thường
không cần phải chạy hết công suất.

33
 Có thể giúp động cơ chạy nhanh hơn, thông thường là 54-60Hz, bình thường là
1500v/p với 50Hz, khi có biến tần thì 1800v/p với 60Hz, giúp tăng sản lượng đầu
ra cho máy, tăng tốc độ cho các quạt thông gió.
 Biến tần thường có hệ thống điện tử bảo vệ quá dòng, bảo vệ cao áp và thấp áp,
tạo ra một hệ thống an toàn khi vận hành.
 Quá trình khởi động từ tốc độ thấp giúp cho động cơ mang tải lớn không phải khởi
động đột ngột, tránh hư hỏng phần cơ khí, ổ trục, tăng tuổi thọ động cơ.
 Nhờ nguyên lý làm việc chuyển đổi nghịch lưu qua diode và tụ điện nên hệ số
cosphi đạt ít nhất là 0,96 công suất phản kháng từ động cơ rất thấp, gần như được
bỏ qua, do đó giảm được dòng đáng kể trong quá trình hoạt động, giảm chi phí
trong lắp đặt tủ tụ bù, giảm thiểu hao hụt đường dây.
 Tiết kiệm điện 20-30 phần trăm so với hệ thống khởi động truyền thống.

34
 CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG THANG
CUỐN
4.1. Tính toán và điều khiển hệ thống thang cuốn:
Thông số băng tải:

Chiều cao Góc nghiên Vận tốc

Tải trọng (người/giờ)
H (m) thang cuốn (m/s)
3.5 30o 0.5 5000
Tính toán công suất tải trên trục động cơ khi tải trọng thang cuốn thay đổi lần lượt là 0,
1000, 3000, 5000.

R 
m.g.n  E  .sin( ).s
P  RS 
1000
Trong đó:
P: công suất của tải (kW)
m: khối lượng mỗi người (70 kg)
g: gia tốc trọng trường (9,8 m/s2)
n: số người trên mỗi bậc thang (người/ bậc)
RE chiều cao thang cuốn
RS: bước tăng mỗi bậc thang (thường 0.2m)
 : góc nghiên của thang cuốn
Chọn độ rộng mỗi bậc thang 0,6m mà vận tốc thang máy là 0,5 m/s => thời gian để lên 1
bậc thang là:
0, 6
STEP   1, 2 (sec/step)
0,5
3600
=> Số bậc thang đi trong 1 giờ là:  3000 (bậc/h)
1, 2
Với tải trọng 5000 (người/h) => số người trên mỗi bậc thang với tải trọng 5000 (người / h)
là:

35
 5000
n  1, 67 (người/bậc).
3000
Công suât trên trục động cơ khi tải trọng là 5000 (người/h) là: A
3,5
70.9,8.1,67.(0,2).𝑠𝑖𝑛(300 ).0,5
𝑃= = 5,01 kW
1000
Tương tự công suất trên trục động cơ khi tải trọng lần lượt là 0, 1000, 3000 là:

Bảng 4.1: Công suất trên trục động cơ khi tải trọng thay đổi
Công suất trên trục động
Tải trọng (người/h) n (người/ bậc)
cơ (kW)

0 0 0

1000 0,33 1

3000 1 3

4.2. Tính toán công suất động cơ và biến tần tương ứng:
Công suất động cơ truyền động băng tải được tính theo công thức sau: ( Công thức
5-14 trang 68, sách “Trang bị điện-điện tử máy công nghiệp dùng chung- Vũ Quang Hồi-
Nguyễn Văn Chất- Nguyễn Thị Liên Anh).

k3 P
Pdc 

Trong đó:
Pdc: công suất động cơ (kW)
k3: hệ số dự trữ về công suất (k3=1,2-1,5)
 : hiệu suất truyền động

Với    K .ol 3 .br 2 . x .ot

Tra bảng 2.3 trị số hiệu suất của các loại bộ truyền và ổ (sách “Tính toán thiết kế hệ
dẫn động cơ cơ khí -tập 1- Trịnh Chất- Lê Văn Uyển).
K  0,99 : hiệu suất nối trục di động

36
 ol  0,99 : hiệu suất 1 cặp ổ lăn;
br  0,97 : hiệu suât 1 cặp bánh rang trong hộp giảm tốc
x  0,93 : hiệu suất bộ truyền xích
ot  1 : hiệu suất 1 cặp ổ trượt

  0,99.0,993.0,972.0,93.1  0,84
Vậy công suất động cơ là:
1,2.5,01
𝑃𝑑𝑐 = = 7,145 kW
0,84

Tra bảng P1.1 (phụ lục trang 234 sách “Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ cơ khí -tập
1- Trịnh Chất- Lê Văn Uyển) với Pdc =7,157 kW. Ta chọn động cơ

Bảng 4.2: Chọn động cơ

Vân tốc quay
Kiểu Công suất
(vòng/phút) % cos 
động cơ
kW Mã lực 50Hz

2p=4, 220V/380V

Motor 7,5 10 1450 84 0,84

Chọn động cơ thực tế:

Hình 4.1: Động cơ 7,5kW

37
 Hình 4.2: Thông số động cơ
Chọn biến tần:
- Việc chọn lựa biến tần theo tải là một việc rất quan trọng. Việc đầu tiên là bạn phải
xác định được loại tải của máy móc là loại nào: Tải nhẹ hay tải nặng, tải trung bình
và chế độ vận hành là ngắn hạn hay dài hạn.
- Tải được xác định nặng hay nhẹ chủ yếu dựa vào kinh nghiệm của người vận hành
máy móc
- Chế độ vận hành cũng quyết định rất lớn đến việc chọn lựa biến tần.
- Chế độ ngắn hạn: biến tần điều khiển động cơ tăng tốc, giảm tốc, chạy / dừng hoặc
đảo chiều quay liên tục đòi hỏi chế độ này cần chọn loại biến tần có khả năng chịu
quá tải cao, đế tản nhiệt lớn.
- Chế độ dài hạn: Thường đặt tốc độ cố định rồi chạy luôn hoặc ít thay đổi trong quá
trình vận hành Nếu bạn chọn đúng loại biến tần cần sử dụng thì hệ thống sẽ làm
việc ổn định hơn, bền hơn và đặc biệt là tiết kiệm chi phí đầu tư.
- Một bộ biến tần tải nặng có giá cao hơn 30% so với loại biến tần tải nhẹ và tải
thường.

38
 => Thang cuốn là thiết bị vận tải liên tục (chế độ dài hạn) => chọn biến tần  Công
suất động cơ: 𝑃𝑏𝑡 ≥ 𝑃𝑑𝑐 ⇔ 𝑃𝑏𝑡 ≥ 7,157 kW. Chọn biến tần SV075IG5A-4 với
Pbt=7,5kW.
Chọn biến tần thực tế:

Hình 4.3: Biến tần SV075IG5A-4

Hình 4.4: Mã và thông số biến tần IG5A

39
4.3.1. Sơ đồ khối cho hệ thống điều khiển tốc độ cho thang cuốn:

Hình 4.5: Sơ đồ điều khiển tốc độ thang cuốn

40
4.3.2. Kết nối thiết bị cho hệ thống truyền động thang cuốn:
- Sơ đồ kết nối biến tần:

Hình 4.6: Sơ đồ kết nối biến tần IG5A

41
 - Sơ đồ đi dây hệ thống thang cuốn:

Hình 4.7: Sơ đồ nối dây

4.3.3. Mô hình hóa hệ thống truyền động thang cuốn:

Tính Moment khi tải trọng thay đổi 1000, 3000, 5000 (người/h).
Pdc .9,55
T
n
Trong đó:
T: Moment động cơ (N.m)
n: tốc độ động cơ (vòng/phút)

42
Bảng 4.3: Moment động cơ khi tải trọng thay đổi

Tải trọng Công suất tải Công suất động

Moment (N.m)
(người/h) (kW) cơ (kW)

1000 1 1,43 9,42

3000 3 4,29 28,26

5000 5,01 7,145 47,06

Mô phỏng matlab:
- Điên áp: 380V -50Hz;
- Moment tối đa khi tải trọng là 5000 người/h: 47,46 N.m;
- Vận tốc của động cơ: 1450 Vòng/phút;
- Động cơ trong matlab: 10HP (7,5 kW), 400V, 50Hz, 1450 RPM.

Hình 4.8: Mô hình điều khiển thang cuốn sử dụng biến tần

43
 Hình 4.9: Đáp ứng Moment và tốc độ động cơ
Tốc độ cài đặt bằng định mức trong suốt quá trình hoạt động, moment bắt đầu thay
đổi từ 5-10s khi cho tải trọng là 1000 (người/h), trong khoảng 10-15s thì moment đạt
giá trị định mức tức tải trọng là 5000 (người/h), trong khoảng 15-20s moment đạt giá trị
50% định mức, trong khoảng 20-30 giá trị moment là 28,26 N.m tức tải trọng là 3000
(người/h).

44
4.3.4. Ghi nhận kết quả điều khiển tốc độ thang cuốn khi số lượng người lên thang
cuốn có sự thay đổi
Theo kế quả mô phỏng, nhận thấy: Khi số lượng người sử dụng thang cuốn thay
đổi (moment thay đổi) hệ thống có hiện tượng dao động tốc độ, hệ thống đáp ứng ổn
định lại tốc độ tùy thuộc vào mức độ thay đổi tải trọng.
Từ khoảng thời gian 5-10s thì hệ thống bắt đầu cho tải trọng 1000 (người/h) thì tốc
độ thang cuốn vẫn đang quá độ và dao động khi thay đổi tải trọng, thời gian tốc độ bắt
đầu ổn định bắt đầu ổn định khoảng 4s.
Từ khoảng thời gian 10-15s thì hệ thống thay tải trọng 1000 (người/h) thành 5000
(người/h) thì tốc độ thang cuốn dao động khoảng 1410 (vòng/phút) và mất khoảng 2s để
ổn định lại.
Từ khoảng thời gian 15-20s thì hệ thống thay đổi moment đạt giá trị 50% định mức
thì tốc độ thang cuốn dao động tăng lên khoảng 1465 (vòng/phút) và mất khoảng 1,6s
để ổn định lại.
Từ khoảng thời gian 20-30s thì hệ thống thay đổi moment giá trị là 28,26 (N.m)
tức tải trọng là 3000 (người/h) thì tốc độ thang cuốn dao động khoảng 1445 (vòng/phút)
và mất khoảng 1s để ổn định lại.
 Vậy khi tải trọng của hệ thống thay đổi càng nhiều thì mức độ dao động của hệ thống
càng lớn và thời gian ổn định càng lâu.

45
 KẾT LUẬN

Qua quá trình thực hiện đồ án môn truyền động này đã giúp chúng em có được những
kiến thức hết sức hữu hiệu và hiểu thêm nhiều mặt về các loại động cơ và việc tính toán và
chọn loại động cơ cũng như biến tần phù hợp . Trong quá trình thực hiện,chúng em cũng
mắc phải những thiếu sót. Chúng em mong Thầy và các bạn thông cảm và có những ý kiến
đóng góp để cho chúng em hoàn thiện đồ án này hơn cũng như trau dồi thêm nhiều kiến
thức mới.

46
 TÀI LIỆU THAM KHẢO

1. Lý thuyết điều khiển tự động - 2016 - Nguyễn Phương Hà.

2. Nguyễn Trọng Hiệp, Nguyễn Văn Lẫm - Thiết kế chi tiết máy - Nhà xuất bản giáo dục.
3. Trịnh Chất - Cơ sở thiết kế máy, chi tiết máy - Nhà xuất bản khoa học kỹ thuật ,1998.
4. Giáo trình Điện công nghiệp, NXB Xây dựng.

47