Vibrati-CalStruct TBEDA

VIBRATION ET CALCUL
DES
STRUCTURES

T. BEDA
Vibration – Calcul des structures
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T. BEDA

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SOMMAIRE
Partie I : Vibration des Structures

1. Système à un degré de liberté ..........................................................................................7
1.1. Traction-compression ............................................................................................... 7

1.2. Torsion ................................................................................................................... 20
2. Système à deux degrés de liberté ...................................................................................23
2.1. Systèmes non amortis ............................................................................................. 23

2.2. Systèmes amortis .................................................................................................... 27
2.3. Etouffeur de vibrations ........................................................................................... 29
2.4. Torsion ................................................................................................................... 32
3. Système à N degrés de liberté (non amorti) ..................................................................35
3.1. Equations de mouvement ....................................................................................... 35

3.2. Comparaison avec le cas continu ........................................................................... 36
4. Vibrations des poutres ....................................................................................................37
4.1. Vibrations longitudinales ....................................................................................... 37

4.2. Vibrations de torsion d’une poutre ......................................................................... 43
4.3. Vibrations de flexion (transversales)...................................................................... 45
4.4. Fréquences et modes, Orthogonalité ...................................................................... 47
5. Vibrations des anneaux minces et des plaques .............................................................57
5.1. Vibration de flexion des anneaux minces .............................................................. 57

5.2. Vibrations transversales des membranes................................................................ 59
5.3. Vibrations transversales des plaques ...................................................................... 63
5.4. Fréquences et modes propres de quelques rectangulaires ...................................... 69
6. Exercices ..........................................................................................................................73
7. FORMULATION GENERALE DES PROBLEMES AUX VALEURS PROPRES 77
7.1. Résolvante de Green............................................................................................... 77

Soit une poutre soumise à une force et à un moment en un point d’abscisse ξ. ........... 81
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7.2. Relations de norme ................................................................................................. 82

7.3. Relations matricielles analytiques .......................................................................... 83
7.4. Vibrations transversales ......................................................................................... 86
8. CALCUL MATRICIEL .................................................................................................95
8.1. Méthode de la résolvante de Green ........................................................................ 95

8.2. Méthode des matrices de transfert .......................................................................... 96
8.3. Méthode de la souplexe dynamique ....................................................................... 97
8.4. Méthode de raideur dynamique .............................................................................. 98
8.5. Exemple .................................................................................................................. 99
8.6. Méthode de raideur............................................................................................... 103
8.7. Méthode des Eléments Finis (MEF)................................................................... 104
8.8. Matrices de raideur dynamique d’une poutre ....................................................... 104
8.9. Exemples pratiques : destruction de structures par résonance ............................. 106
9. STRUCTURES SPATIALES FORMEES DE POUTRES .......................................109
9.1. Cas général ........................................................................................................... 109

9.2. Exemples de structures formées de poutres ......................................................... 110
9.3. Cas particulier des portiques plans ....................................................................... 112
9.4. Poutres formant un angle quelconque .................................................................. 115
9.5. Calcul des déformées ........................................................................................... 117
Remarque : Les variables nodales des extrémités sont également déterminées car
fonction des seules forces généralisées fI.................................................................... 117
10. METHODES APPROCHEES .....................................................................................122
10.1. Méthode de Rayleigh ........................................................................................ 122

10.2. Méthode de Ritz................................................................................................ 125
10.3. Remplacement des fonctions de comparaison par des fonctions admissibles .. 127
10.4. Méthode utilisant l’équation intégrale du mouvement ..................................... 128
10.5. Méthode utilisant l’équation différentielle du mouvement .............................. 131
11. EXERCICES .................................................................................................................136
12. Bibliographie .................................................................................................................138

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PARTIE I : VIBRATION
DES STRUCTURES
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1. Système à un degré de liberté
1.1. Traction-compression
1.1.1. Mouvement libre
Soit le système, supposé dans un plan
vertical, illustré ci-contre : Système masse -
k c
ressort - amortisseur.
m x
• x ≡ x(t) est le déplacement de la masse m à F
partir de la position d’équilibre déterminée
par l’action de la pesanteur.
• k est la raideur produisant sur la masse une force −k.x
• c est un coefficient d’amortissement visqueux produisant une force −c.x&
• F ≡ F(t) est une force extérieure agissant sur la masse.
Quelques types de ressorts de traction et de compression et d’amortissuers
Ressorts de traction : boucle anglais ; allemand ; simple ; plateau
Ressorts de compression : habituels ; en fil ; plat ; à gaz
Amortisseurs : ferroviaires ; caoutchouc-métal ; de chocs ; hydraulique ; mixte
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Le comportement du système est traduit par la relation (loi fondamentale de la

dynamique) :
m&&x + cx
& + kx = F ( t ) (1)
En mouvement libre F (t ) ≡ 0 , on a :
m&x& + cx& + kx = 0 (2)
Solutions de cette équation de la forme x = Ae rt . L’équation caractéristique est de la

forme: mr 2 + cr + k = 0 . Le discriminent est donné par :
c2 k
Δ= 2
−4 (3)
m m
c c2 k
− m −4
m m 2 m 1⎡ c c2 k⎤
Les solutions : r1,2 = = ⎢− m −4 ⎥ (4)
2 2⎢ m
⎣ m2 m⎥
⎦
Donc, x ( t ) = A1er1t + A2er2t (5)
k
Posons ωn2 = (6)
m
ωn est la pulsation de résonance du système conservatif associé à la relation (2), c'est-à-

dire sans amortissement. Le coefficient d’amortissement critique cc est défini par la relation
cc2 4k
(obtenue lorsque le discriminant est nul, i.e., 2
− =0) :
m m
cc = 2mωn (7)
Le facteur d’amortissement α est donné par la relation
c
α= d’où c = 2mαωn (8)
cc
On peut donc écrire
r1,2 = −αωn m ωn α 2 − 1 (9)
Le comportement du système est donc caractérisé par α et ωn .

Forme des solutions
1ercas : α < 1 (cas pratique le plus important)
r1,2 = −αωn ± jωn 1 − α 2 avec j2 = -1

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La solution générale s’écrit :
(
x = e−αωnt A1e jωn ( 1−α 2 ) t
+ A2e− jωn ( 1−α 2 ) t
)
Qu’on peut mettre sous forme :
(
x = Ae−αωnt sin ωn ( 1 − α 2 )t + φ )
x = Ae −αωnt sin (ω t + φ )
ω = ωn 1 − α 2 (10)
ω est la pulsation de résonance du système amorti. Les constantes A et φ sont déterminées
par les conditions initiales.
On peut obtenir expérimentalement α à partir du décrément logarithmique δ :
(logarithme de deux amplitudes maximales successives)
xp
δ = Log
x p +1
− αω n t p
e
δ ≈ Log − αω n ( t p + T )
e
2π
T= : période
ω
Expression approchée car les maximums de la réponse ne coïncident pas exactement

avec les points de tangence d la réponse avec les courbes enveloppes.
δ ≈ Loge−αω T n
(11)
αωn 2π αωn 2π
δ = αωnT = =
ω ωn 1 − α 2
2πα
δ = (12)
1−α 2
Pour α petit (cas très général dans les systèmes réels), on a :

δ ≈ 2πα (13)
Lorsque la mesure de deux amplitudes successives est imprécise, on mesure le rapport
des amplitudes xp et xp+q :
xp
Log = qαωnT
x p+q
xp
Log = 2πα q
x p+q
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1 xp
⇒ α= ln (14)
2π q x p+q
2ecas : α = 1 (cas qui ne se rencontre jamais en systèmes mécaniques)
r1,2 = −ωn (Racine double)
x = e −ωn t ( A1 + A2t ) : Mouvement apériodique critique (15)
3ecas : α > 1 (cas qui se rencontre rarement)
1−α 2 )t 1−α 2 )t
x = A1e −αωnt +ωn ( + A2 e−αωnt −ωn ( (16)
Dans les trois cas, la réponse tend vers 0 (zéro) lorsque le temps t est important. Ceci
justifie l’abandon de la solution transitoire en régime permanent.
x
x0
α >1
•
t =0 x = X0 x=0
α =1
α <1
1.1.2. Mouvement forcé

La solution générale de l’équation est égale à la solution de l’équation sans second
membre plus la solution particulière de l’équation totale, dans le cas fréquent α < 1, on a :
x = Ae −αωnt sin(ωt + ϕ ) + Solution particulière de l’équation totale (17)
Intéressons nous au mouvement permanent (suffisamment long pour que l’influence du

régime transitoire soit négligeable).
1.1.3. Excitation harmonique

F ( t ) = F sin Ω t , Ω pulsation d’excitation.
m&x& + cx& + kx = F sin Ωt (18)
La solution particulière est cherchée sous la forme : x = X sin ( Ω t − Φ ) , Φ Déphasage
de la réponse par rapport à l’excitation. En reportant, on a :

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( )
X k − mΩ 2 sin ( Ω t − Φ ) + cΩ X cos ( Ω t − Φ ) = F sin Ω t
Après développement,
[cΩ cos Φ − (k − mΩ )sin Φ]X cos Ωt + [X (k − mΩ )cos Φ + cΩX sin Φ − F ]sin Ωt = 0
2 2
Cette relation doit être vérifiée quelque soit t:

⎧
⎪ (
cΩ cos Φ − k − mΩ 2 sinΦ = 0 )
⎨
( )
⎪ X k − mΩ 2 cos Φ + cΩ X sinΦ − F = 0
⎩
cΩ
⇒ sin Φ = cos Φ (19)
k − mΩ 2
F k − mΩ 2
cos Φ = (20)
( )
X k − mΩ 2 2 + c 2 Ω 2
• Si Ω <
k
m
= ωn ( k − mΩ 2 > 0 )
cos Φ > 0 ⎫ π
⎬ ⇒ 0 <Φ <
sin Φ > 0 ⎭ 2
k
• Si Ω >
m
cosΦ < 0 ⎫ π
⎬ ⇒ <Φ < π
sin Φ > 0 ⎭ 2
π
0 <Φ < , on peut définir la tangente, de la relation (19), on tire :
2
Ω
2α
cΩ ωn
tgΦ = = Où c = 2mαωn (21)
k − mΩ 2 ⎛Ω ⎞
2
1 − ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ ωn ⎠
En utilisant cos 2 Φ + sin 2 Φ = 1 , on trouve :
F X st
X= = (22)
( )
2 2
k − mΩ 2 + c 2 Ω 2 ⎛ ⎛ Ω ⎞2 ⎞ ⎛ Ω ⎞
2
⎜1− ⎜ ⎟ ⎟ + ⎜ 2α ⎟
⎜ ⎝ ωn ⎠ ⎟ ⎝ ω n ⎠
⎝ ⎠
F F
Avec X st = (st ≡ statique, stationnaire) ; ne dépend pas de t.
k k
Ω
L’amplitude X est maximum pour : = 1 − 2α 2 (Résonance d’amplitude)
ωn
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X st
Sa valeur est : X= (23)
2α 1 − α 2
1 − 2α 2
Et le déphasage relatif : tgϕ = (24)
α
1
(Si α > , le maximum d’amplitude a lieu pour Ω = 0)
2
Ω π X st
Si = 1 , tg φ devient infini ⇒ φ= ; X= (Résonance de phase)
ωn 2 2α
Pour les systèmes réels, très souvent α < 0,1 donc α << 1. La résonance de phase et la
résonance d’amplitude sont pratiquement confondues. A la résonance, les forces dans les
éléments du système peuvent être très importantes si l’amortissement est faible.
X xt F F
Exemple : dans le ressort, Fr = kX = k = , peut être très grand si 2α est petit.
2α 2α 2α
Coefficient de surtension
F /k FQ / k
X= =
[1 − (Ω / ω n ) + (2αΩ / ω n ) 2 ]1/ 2
2
(1 − y 2 ) 2 Q 2 + y 2
Ω 1
Avec y = et Q = .
ωn 2α
Pour y = 1, c'est-à-dire
Ω = ω n , on a :
F
X = Q = QX xt
k
A la fréquence de résonance,
l’amplitude de la vibration forcée
est Q fois celle de l’excitation
(fréquence de résonance du
système non amorti : ωn). Q est
appelé coefficient ou facteur de
surtension.
Bande passante
L’énergie dissipée par cycle est :
E = π .c.Ω .X 2
2π
Ω
⎛ 2Ωπ ⎞
dx ⎜ dx ⎟
E= ∫ cx& dt dt ⎜ ≡ ∫ F ( t ) dt dt ⎟
0 ⎜ 0 ⎟
⎝ ⎠

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C’est l’énergie dissipée par l’amortissement.

Après intégration : E = π X F sin ϕ (25)
c Ω cos ϕ cΩ F2
Or F sin ϕ = F= =cΩ X
k −mΩ2 X ⎡( k − m Ω 2 )2 + c 2 Ω 2 ⎤
⎣ ⎦
La largeur de la bande est l’intervalle de fréquence N1, N2 situé autour de la résonance tel
que le carré de l’amplitude de la
réponse pour les fréquences N1, N2 soit
égal au carré de l’amplitude de la
réponse à la fréquence de résonance
divisé par deux :
Q
X ( Ω1 ) = X ( Ω 2 ) = X st
2
1 X st
X (Ω1 ) = X (Ω 2 ) =
2 2α
Xr ⎛ X st
= ⎜ Xr = =Q
2 ⎝ 2α
Ω1 et Ω2 vérifient donc l’équation suivante :
1 1
= (26)
2α 2 ⎛ ⎛Ω ⎞ 2 ⎞22
⎛ 2α Ω ⎞
⎜1+ ⎜ ⎟ ⎟ +⎜ ⎟
⎜ ⎝ ωn ⎠ ⎟ ⎝ ωn ⎠
⎝ ⎠
4 2
⎛Ω ⎞ ⎛Ω ⎞
⎜ ⎟ + ( 4α − 2 ) ⎜ ⎟ + 1 − 8α = 0
2 2
(27)
ω
⎝ n⎠ ω
⎝ n⎠
Les solutions sont :

2
⎛Ω⎞
⎜⎜ ⎟⎟ = 1 − 2 α 2 ± (1 − 2 α ) − (1 − 8α )
2 2 2
⎝ ωn ⎠
= 1 − 2α 2 ± 2α 1 + α 2
2
⎛Ω ⎞
α étant supposé petit : ⎜⎜ ⎟⎟ ≈ 1 ± 2 α
⎝ ωn ⎠
2 2
⎛ Ω 2 ⎞ ⎛ Ω1 ⎞
D’où ⎜ ⎟ −⎜ ⎟ = 4α (28)
⎝ ωn ⎠ ⎝ ωn ⎠
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Ω2 − Ω1 Ω2 + Ω1 ⎧⎪Ω = ωn 1 + 2α
⇒ ⎨ 2 ⇒ Ω1 + Ω2 ≈ 2ωn
ωn ωn ⎪⎩ Ω1 = ωn 1 − 2α
ΔΩ 2ωn ΔΩ
(= 4α ) ⇒ = 2α
ωn ωn ωn
ΔΩ ΔN ΔN 1
Or = ⇒ = (29)
ωn N N Q
ΔN : Largeur de bande, N : fréquence de résonance, Q : facteur de surtension. En traçage

bilogarithmique :
X ( Ω1 ) X ( Ω2 )
20 Log10 = 20 Log10 = − 3 dB (30)
Xr Xr
D’où l’expression fréquemment utilisée de « largeur de bande à -3dB ».
1.1.4. Excitation périodique
Elle peut donc se développée en série de Fourier si la pulsation est :

2π
Ω=
T
a
F (t ) = 0 + ∑ [a p cos pΩt + b p sin pΩt ]
2
2 T
T ∫0
ap = F (t ) cos pΩt dt p = 0,1,2,.....
2 T
b p = ∫ F (t ) sin pΩt dt p = 1,2,....
T 0
En régime permanent, on calcule la réponse pour chaque harmonique. La réponse du

système est la somme des différentes réponses.
Exemple : Un système non amorti soumis à la force représentée par :
π 2π 4.π

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∞
Fo 2Fo sin pΩ t
F( t ) =
2
+
π
∑ p
(31)
p =1,3,..
F0 F0 ∞
sin pΩt
mx&& + kx = +
2 π
∑
p =1,3,... p
La solution est donc :

F0 2F0 ∞
sin pΩt
x= +
2k π
∑ (32)
⎣k − m( pΩ ) ⎤⎦
p=1,3,.. p ⎡
2
Résonance pour :
k − m ( pΩ ) 2 = 0
C’est à dire
k
ωn = = Ω , 3Ω , 5Ω , ....
m
1.1.5. Excitation quelconque

Généralement on utilise la transformée de Laplace définie par :
∞
L( f ( t )) = F( p ) = ∫ e− pt f ( t )dt (33)
0
Propriétés de L
• Transformée des dérivées
df
L( ) = − f ( 0 ) + pF( p )
dt
(34)
d2 f 2
L( ) = − f '( 0 ) + pf ( 0 ) + P F( p )
dt 2
• Transformée d’un produit de convolution de deux fonctions est égale au
produit des transformées de ces fonctions.
t
X ( t ) = ∫ f1( τ ) f 2 ( t − τ )dτ = f1 * f 2
C’est –à –dire si : 0
(35)
L( X ( t )) = X ( p ) = L( f1 ).L( f 2 ) = F1( p ).F2 ( p )
Ces relations permettent donc de transformer l’équation :

m&x& + cx& + kx = F (t )
•• •
m L( x ) = − m x(0) − m p x(0) + m p 2 X ( p)
•
c L( x) = −c x(0) + c p X ( p )
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k L( x) = k X ( p)
L ( F (t )) = F ( p )
•
(m p 2 + c p + k ) X ( p) − (m p + c) x(0) − m x(0) = F ( p)
•
m ( p 2 + 2α ω n p + ω n2 ) X ( p ) − m( p + 2α ω n ) x (0) − m x (0) = F ( p )
c = 2mα ωn
•
F ( p) ( p + 2α ω n ) x(0) x ( 0)
⇒ X ( p) = + 2 + 2
m( p + 2α ω n p + ω n ) p + 2α ω n p + ω n p + 2α ω n p + ω n2
2 2 2
Les deux derniers termes ont des fonctions originales connues (Voir tableau de
Laplace)
Pour le premier terme, l’original est donné par calcul (Théorique de Borel). D’où
•
1
t
⎛ α ⎞ x(0) −αω nt
mω ∫0
x(t ) = F (τ ) e −αω n ( t −τ )
sin ω (t − τ ) d τ + x ( 0 ) e −αω n t
⎜ cos ω t + sin ω t ⎟+ e sin ω t
⎜ ⎟ ω
⎝ 1−α 2
⎠
•
Avec ω = ωn 1 − α 2 , où les termes faisant intervenir x(t) et x( 0 ) correspondent au
régime transitoire. En régime permanent, on a pour un système non amorti:
t
1
x( t ) = ∫ F( τ )e−αωn ( t −τ ) sin ω( t − τ )dτ (36)
mω 0
Pour un système non amorti ( c ≅ 0 ) :
t
1
mω 0∫
x( t ) = F( τ ) sin ω( t − τ )dτ (37)
1.1.6. Amortissement
Les systèmes réels sont rarement amortis par un amortissement visqueux (Force
•
d’amortissement proportionnel à la vitesse x ). Les amortissements les plus courants sont
l’amortissement structural et l’amortissement par frottement (ou de coulomb).
L’amortissement par frottement est très difficile à préciser car il dépend de beaucoup
de paramètres (Surface de contact, état de surface…).
L’amortissement structural est une caractéristique du matériau et dépend de la
température et des fréquences d’excitation.
En excitation harmonique, on a observé que l’énergie dissipée par cycle dans le cas de
l’amortissement structural pouvait dans une gamme limité de fréquence et de température,
se mettre sous la forme : E = a X 2 a constante et X amplitude de la réponse.
Le coefficient d’amortissement équivalent est déduit de la relation obtenue

précédemment
E = π cΩ X 2 (38)

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D’où : aX 2 = πceq ΩX 2
a
⇒ c eq =
; ceq ≡ ceq ( Ω ) (39)
πΩ
Le comportement d’un système masse ressort amorti structuralement et soumis a une
a
force FcosΩt est donné par : m&x& + x& + kx = F cos Ωt
πΩ
Utilisation des variables complexes (simplification des calculs)
a jΩ t
m &z& + z& + kz = Fe (40)
πΩ
Ainsi x = Pr ( z ) partie réelle de z.
z = Ze jΩt
a
(Z complexe) ⇒ ( k − mΩ 2 )Z + j Z=F (41)
π
⇒ − mΩ 2 Z + k (1 + jη )Z = F
F cosΩt a
Avec η= le facteur d’amortissement structural et
kπ
x m k ∗ = k (1 + jη ) la raideur complexe (schéma équivalent).
k(1+jη)
F
Z=
k − mΩ 2 + jkη
Soit, Z = Z e − jΦ
F
Z =
On a : (k − mΩ 2 ) 2 + k 2η 2
kη k _ mΩ 2
sin Φ = ; cos Φ =
( k − mΩ 2 ) 2 + k 2η 2 (k − mΩ 2 ) 2 + k 2η 2
Comme x = Pr ( Ze jΩt )
F
x (t ) = cos(Ωt − Φ )
(k − mΩ 2 ) 2 + k 2η 2
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ηk
tgΦ = 0 pΦ pπ
k − mΩ 2
Sous forme réduite :

X xt
x( t ) = cos( Ω t − Φ ) (42)
⎛ ⎛Ω ⎞ 2 ⎞2
⎜1− ⎜ ⎟ ⎟ +η
2
⎜ ⎝ ωn ⎠ ⎟
⎝ ⎠
η
tgΦ = 2
(43)
⎛Ω ⎞
1−⎜ ⎟
⎝ ωn ⎠
Largeur de bande : Ω1 , Ω 2
L’énergie dissipée à la résonance est proportionnelle au carré de l’amplitude: E = aX 2 .
X xt
x= ;
2
⎛ ⎛Ω ⎞
2
⎞
⎜1 − ⎜ ⎟⎟ ⎟ +η 2
⎜ ⎜⎝ ω n ⎠ ⎟
⎝ ⎠
Ω X st X st2
Résonance =1 ⇒ Xr = ; E=a
ωn η η2
X st2
D’où pour Ω1 et Ω 2 : E=a = aX 2 (Ω1 ) = aX 2 (Ω 2 )
2η 2
X st
X ( Ω1 ) = X ( Ω 2 ) = (44)
η 2
Ainsi Ω1 et Ω 2 vérifient :
1 1
= (45)
η 2 ⎛ ⎛Ω ⎞ 2 ⎞2
⎜1− ⎜ ⎟ ⎟ +η
2
⎜ ⎝ ωn ⎠ ⎟
⎝ ⎠
On a les solutions :
2 2
⎛ Ω1 ⎞ ⎛ Ω2 ⎞
⎜ ⎟ = 1 −η ⎜ ⎟ = 1 +η (46)
⎝ ωn ⎠ ⎝ ωn ⎠
Ω − Ω1 ΔΩ Δ N 1
Si η est faible, η= 2 = = = (47)
ωn Ω N Q

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ΔN
⇒ η= (48)
N
Exemples d’application
Vibrographe
L’analyse et l’enregistrement des vibrations

d’origine mécaniques ou sismiques conduit à l’emploi
d’appareils du type vibrographe. Un vibrographe se
compose d’un système à 1 ddl, solidaire d’un cadre
qui se déplace, voir figure ci-contre.
d 2 ( x + x0 ) dx
m 2
+r + kx = 0
dt dt
d 2x dx d 2 x0
m + r + kx = − m
dt 2 dt dt 2
d 2x dx
Si le mouvement à enregistrer est x0 = X0 cosΩt : m 2
+ r + kx = mΩ 2 X 0 cos Ωt
dt dt
Equation réduite : X ( − mΩ 2 + jr Ω + k ) = mΩ 2 X 0
X y 2Q
Solution : = ;
X 0 (1 − y 2 ) Q + jy
Si l’on veut reproduire l’amplitude X0 du déplacement, il faut avoir prépondérance de

l’inertie c’est-à-dire y >> 1.
Utilisation :
Si l’inertie de la partie mobile du vibrographe est prépondérante, cela revient à
considérer que la masse m reste sensiblement immobile pendant que le cadre se déplace,
i.e., X ≅ X0. Il y a opposition de phase entre le mouvement enregistré et le mouvement
excitateur dans la plus large gamme possible de fréquence.
La prépondérance de l’inertie devant la raideur suppose que ω0 est plus petit
possible donc que k est faible (suspension souple) et m grand :
mΩ2 >> rΩ ⇒ Ω >>ω0 / Q ⇒ y >> 1 / Q
On doit utiliser un système amorti tel que Q ≈ 1 pour concilier les deux conditions :
y >> 1 et y >> 1 / Q
X 16
Exemple : y = 4 et Q = 1, on a : = = 1.03 . Soit une reproduction de X0 à
X0 225 + 14
mieux de 3% près. (Ceci suppose qu’évidemment que la masse de l’ensemble du
vibrographe ne perturbe pas le dispositif dont on étudie les vibrations).
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Application aux sismographes, pendule de Wiechert.

Pour avoir rapidement y grand, on s’arrange pour que ω0 soit le plus faible possible,
ce qui conduit à rechercher
de grandes périodes propres. Sismographe
La masse m est donc grande
(Comme il s’agit
d’enregistrer des vibrations
du sol, on a peu de chance
de perturber la masse du sol
en déplacement). Quant au
rappel dû aux ressorts, il est
compensé partiellement par
l’effet de l’inclinaison α de
la tige supportant la masse, figure ci-contre.
Force de rappel : f = kl sin α − mgl sin α
ml
Période propre pour α petit : T0 = 2π
kl − mg
T0 peut donc être ajustée à une très grande valeur. Un tel dispositif ne peut enregistrer des
oscillations que dans un plan horizontal. Les sensibilités de certains sismographes sont
telles qu’on peut déceler le déplacement d’une colline sous l’effet de la poussée du vent.
1.2. Torsion
1.2.1. Ressort de torsion

On peut déduire l’étude des vibrations de torsion par analogie à celle des vibrations
longitudinales. Le ressort de traction-compression est remplacé par le ressort de torsion de
raideur K, voir figure ci-dessous.
L’équation de mouvement (sans amortissement) est
M(t), θ donnée par :
K
Jθ&& + Kθ = M (t ) (49)
J
θ : angle de torsion, K : raideur de torsion du ressort, J : inertie de masse, M(t) : couple
d’excitation.
Quelques ressorts de torsion :

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1.2.2. Torsion d’un arbre

Soit un arbre supportant en son milieu un disque de masse m, légèrement excentrée
de e par rapport à son centre, c’est-à-dire que la distance CG de son centre de gravité à son
centre géométrique est e, voir figures ci-dessous.
ω
G
e
C
x
O
x est la flèche de l’arbre sous l’action de la force centrifuge, la masse de l’arbre est négligée
devant celle du disque, ainsi que l’accélération de la pesanteur devant l’accélération
centrifuge. La trace de l’axe de rotation dans le plan du disque est O.
L’arbre en flexion constitue une raideur k. Force centrifuge appliquée en G a pour intensité :
Fc = mω2 (x + e) (50)
Equilibre : − kx + mω 2 ( x + e ) = 0 (60)
2
⎛ω ⎞
⎜ ⎟
ω k
D’où : x=e ⎝ 0 ⎠ 2 avec ω02 = (61)
⎛ω ⎞ m
1− ⎜ ⎟
⎝ ω0 ⎠
- A la résonance ω = ω0 (vitesse critique) la flexion de l’arbre devient très grande.
- ω >> ω0, on tend vers x = - e, c’est-à-dire que G tend à se confondre avec O (le
centre de gravité vient sur l’axe de rotation, le système tend à s’équilibrer, mais il
faut avoir franchi sans dégâts, la vitesse critique).
Arbre de transmission à pignons
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T. BEDA

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2. Système à deux degrés de liberté
2.1. Systèmes non amortis
Soit l’exemple suivant :
F1 F2
k k k
m1 m2
x1 x2
m1&&x1 = −kx1 − k( x1 − x2 ) + F1( t )

Equations de mouvement:
m2&&x2 = − kx2 − k( x2 − x1 ) + F2 ( t )
⎧ m1&&x1 + 2kx1 − kx2 = F1( t )

D’où le système : ⎨ (62)
⎩m2&&x2 + 2kx2 − kx1 = F2 ( t )
Sous forme matricielle on a :

..
M x + Kx = F( t ) (63)
m1 0
Avec : M = Matrice de masse ;
0 m2
2k −k
K= Matrice de raideur ;
−k 2k
F1 (t )
F (t ) = Vecteur des forces extérieures ;
F2 (t )
x1 (t )
x ≡ x(t ) = Vecteur des déplacements
x 2 (t )
⎧ m1&&x1 + 2kx1 − kx2 = 0

⎨ (64)
⎩m2&&x2 + 2kx2 − kx1 = 0
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T. BEDA
x1 = X 1e rt
Solutions recherchées sous forme :
x 2 = X 2 e rt
⎧⎪( m1r 2 + 2k )X 1 − kX 2 = 0
D’où : ⎨ (65)
2
⎪⎩( m2 r + 2k )X 2 − kX 1 = 0
Sous forme matricielle :

X1 X1
r2M + K = Δ( r 2 ) =0 (66)
X 2 X2
m1r 2 + 2k −k
Avec Δ( r 2 ) = (67)
−k m2 r 2 + 2k
Solutions non triviales (différentes de X1 = X2 = 0)

Le déterminant de Δ doit être nul ⇒ (m1r 2 + 2k )(m2 r 2 + 2k ) − k 2 = 0
⇒ m1m2 r 4 + 2k (m1 + m2 )r 2 + 3k 2 = 0
− k ( m1 + m2 ) ± k 2 ( m1 + m2 ) − 3k 2 m1m2
2
2
Solutions : r1,2 = (68)
m1m2
Exemple : m1 = 3m2 = 3m
− 4km ± 16k 2 m 2 − 9k 2 m 2 − 2km ± km 16 − 9 k − 4 ± 7

r12, 2 = = =
3m 2 3m 2 m 3
k k
r12 = −0,4514 ; r22 = −2,215 ;
m m
k k
r1 = ± j0,6719 = ± jω1 r2 = ± j1,488 = ± jω2
m m
ω1 et ω2 sont les pulsations de résonance du système défini précédemment (mouvement

libre). En annulant le déterminant, on lie X1 et X2, donc ne sont pas indépendants.
( ) XX
Δ ω12 1
( )
= Δ ω12 Φ 1 = 0 et ( ) XX
Δ ω 22 1
( )
= Δ ω 22 Φ 2 = 0
2 2
Φ1 et Φ 2 sont les modes propres du systèmes.

Pour ω1 on trouve la relation X 2 = 0,6457 X 1
et pour ω2 on trouve la relation X 2 = −4,646 X 1

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Normes :
On choisit diverses normes pour des systèmes simples :
− Prendre une composante du vecteur égale à l’unité ;
X1 1 X1 1
Φ1 = = ; Φ2 = =
X 2 0,6457 X 2 − 4,646
− Prendre la longueur du vecteur égale à l’unité : X12 + X 22 = 1 ;

X1 0,8401 X1 0,2104
Φ1 = = ; Φ2 = =
X 2 0,5424 X 2 − 0,9776
− Ecrire que le produit Φ it M Φ i est égal à la masse du système: (3 X 12 + X 22 )m = 4m .

En remplaçant X2 par 0,6457 X1 ; X2 par - 4,646 X1 dans cette expression, on
obtient :
1,082 0,4034
Φ1 = ; Φ2 =
0,6986 − 1,874
Les solutions générales sont sous la forme :

x1 (t ) = A1 sin(ω1t ) + B1 cos(ω1t ) + A2 sin (ω 2 t ) + B2 cos(ω 2 t )
x2 (t ) = 0,6457( A1 sin(ω1t ) + B1 cos(ω1t )) − 4,646( A2 sin(ω 2 t ) + B2 cos(ω 2 t ))
Les quatre composantes A1 , B1 , A2 , B2 sont déterminées par les conditions initiales
x1 (0), x2 (0), x&1 (0), x& 2 (0) .
Propriété : orthogonalité
Les modes propres Φi sont orthogonaux par rapport aux matrices de masse et de
raideurs : Φ1t M Φ 2 = 0 et Φ1t K Φ 2 = 0 . Soient deux couples de solutions (ωi, Φi) et (ωj, Φj),
on a : les équations :
ωi2 M Φ i = K Φ i × t Φ j (69)
ω 2j M Φ j = K Φ j × t Φ i (70)
Faire la transposée de l’équation (b) et ensuite faire la différence.

Par railleur,
ω i2 MΦ i = KΦ i
Φ it KΦ i
D’où ω i2 . Φ ti MΦ i = Φ ti K Φ i ⇒ ω i2 =
1
424 3 124 3 Φ ti MΦ i
masses mod ales raideurs mod ales
vateur et non matrice valeur et non matrices
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2.1.2.1. Excitation harmonique : Méthode directe
Soient : F1 = F sin ( Ωt )
F2 = 0
D’où le système :
m1 &x&1 + 2kx1 − kx2 = F sin (Ωt )
(71)
m2 &x&2 + 2kx2 − kx1 = 0
Les solutions cherchées sous la forme :
x1 (t ) = A1 sin (Ωt ) + B1 cos(Ωt )

(72)
x 2 (t ) = A2 sin (Ωt ) + B2 cos(Ωt )
En reportant (13) dans (12) et signifiant que ces équations doivent être vérifiées
quelque soit t :
⇒ B1 = B2 = 0 ( B1 et B2 ≠ 0 s' il y a amortissement )
F (2k − m2 Ω 2 )
A1 = (73)
(2k − m1Ω 2 )(2k − m2 Ω 2 ) − k 2
Fk
A2 = (74)
(2k − m1Ω )(2k − m2 Ω 2 ) − k 2
2
Les valeurs qui annulent le dénominateur correspondent aux pulsations de résonance

ω1 et ω2 du mouvement libre
On déduit :
x1 ( t ) = A1 sin ( Ωt )
()
x2 ( t ) = A2 sin ( Ωt )
2.1.2.2. Excitation quelconque : Méthode modale

La méthode modale consiste à découpler les équations.
On fait un changement de variable.

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q1 x1 X1
x = Φ1 Φ2 = Φq ; x= ; Φi =
q2 x2 X2
Ainsi on a :
MΦq&& + KΦq = F (t )
Φ t MΦq&& + Φ t KΦq = Φ t F (t )
X1 X 1'
et Φ1 = ; Φ2 =
X2 X 2'
Remarque :
X1 X 2 m1 0 X1 X 1' X1 X 2 m1 X 1 m1 X 1' Φ 1t MΦ 1 Φ 1t MΦ 2
= =
X 1' X 2' 0 m2 X 2 X 2' X 1' X 2' m2 X 2 m2 X 2' Φ t2 MΦ 1 Φ t2 MΦ 2
F sin(t )
Exemple : m1 = 3m2 = 3m et F (t ) =
0
x1 1 1 q1
x= =
x 2 0,6457 − 4,646 q 2
3,417m 0 q&&1 1,543k 0 q1 F sin (Ωt )

(16) devient + =
0 24,58m q&&2 0 54,46k q 2 F sin (Ωt )
Les solutions en régime permanent sont :
F sin (Ωt ) F sin (Ωt )
q1 = ; q2 =
1,543k − 3,417mΩ 2 54,46k − 24,58mΩ 2
On en déduit donc de (17)

x1 (t ) = q1 + q 2
x 2 (t ) = 0,6457q1 − 4,646q 2
En effectuant les calculs, on retrouve les résultats précédents (14)
2.2. Systèmes amortis
Cas de l’amortissement visqueux. Le système est décrit par, C étant la matrice

d’amortissement visqueux :
M&x& + Cx& + Kx = F (t )
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T. BEDA
M&x& + Cx& + Kx = 0 Solution sous forme xi = X i e rt

X1
Δ(r ) =0
X2
det Δ(r ) = 0 donne une expression de la forme : a1 r 4 + a 2 r 3 + a3 r 2 + a 4 r + a5 = 0

En général tous les coefficients ai sont non nuls. Les ai étant réels, on a des racines
réelles ou des complexes conjugués.
r1, 2 = −α 1 m jβ1 α1 f 0
r1, 2 = −α 2 m jβ 2 α2 f 0
x1 a la forme
x1 (t ) = e −α1t ( A1 cos(β1t ) + B1 sin(β1t )) + e −α 2t ( A2 cos(β 2 t ) + B2 sin(β 2 t ))
et x 2 est déduit de la relation (21) entre les modes.

α 1 et α 2 caractérisent l’amortissement ; β 1 et β 2 caractérisent les pulsations de
résonance.
Si la matrice C peut se mettre sous la forme C = aM + bK ; a et b des constantes.

L’amortissement est dit proportionnel. On a alors :
Φ1t CΦ 2 = aΦ1t MΦ 2 + bΦ1t KΦ 2 = 0
La méthode modale est alors utilisable comme dans le cas sans amortissement pour
découpler les équations différentielles.
Généralement C est quelconque.
Excitation harmonique : Méthode directe
F sinΩt
k
k k
m m
c
x1 x2

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Solutions cherchées sous la forme :

x1 (t ) = B1 cos Ωt + A 1 sin Ωt
x2 (t ) = B2 cos Ωt + A2 sin Ωt
En reportant x1 et x2 dans l’équation (20) : A1, A2, A3 et A4 sont obtenus par

identification.
En appliquant cette technique à l’exemple ci- dessus.
m x1 0 0 x&1 2k
0 && −k x1 F sin Ωt
+ + =
0 x2 0 c x&2 −k
m && 2k x 2 0
On obtient les
X1 courbes suivantes:
F /k a=10 Coefficient
d’amortissement : c = a km
a=1
• Amortissement
raisonnable (a=0.2) :
la réponse présente
a=0.1
deux résonances
• a=1 : les deux

amplitudes sont très
limitées (système très
Ω/ k / m amorti)
• Si l’amortissement est
très important, la masse m2 est bloquée : système réduit à la masse m1, c’est-à-
dire : une masse entre deux ressorts de raideur k; l’amortissement global du
système (équivalent) est faible.
2.3. Etouffeur de vibrations
Soit le système masse-ressort (m1, k1) suivant, soumis à une force F(t) = F
cos(Ωt).
k1 En régime permanent, on a :
F
m1 x x(t ) = cos(Ωt )
k1 − m1Ω 2
F
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k1
Si Ω = ω1 = , il y a résonance, théoriquement l’amplitude est infinie (ou
m1
pratiquement très grande).
On cherche à contrôler cette amplitude. Pour cela, on rajoute un second ensemble
masse-ressort (m2, k2).
k1 m1&x&1 + (k1 + k2 )x1 − k2 x2 = F cos(Ωt )

m1
x
k2 m2 &x&2 + k2 x2 − k2 x1 = 0
F
m2
F (k2 − m2 Ω2 )
x1 = X 1 cos(Ωt ) X1 =
( k1 + k2 − m1Ω2 )( k2 − m2Ω2 ) − k22
Méthode directe : ⇒
Fk2
x 2 = X 2 cos(Ωt ) X2 =
( k1 + k2 − m1Ω )( k2 − m2Ω2 ) − k22
2
k2 −F k2
Si Ω = ⇒ X 1 = 0 et X 2 = . Donc si Ω = , la masse m1 ne
m2 k2 m2
bouge plus.
Lorsque le premier système de (m1, k1) est soumis à une excitation de
k2
pulsation Ω , il suffit donc d’ajouter un second système (m2, k2) tel que Ω = .
m2
Dans la réalité, on a généralement :
k1
m1 x
k2 c
F
m2

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k1 k2
Il y a un problème lorsque Ω = =
m1 m2
1. Il faut que l’étouffeur supporte sans problème la force F = −k 2 X 2
2. Ω doit être constante ou légèrement variable car la pulsation de
résonance du système est remplacé par 2 pulsations de résonance
k1
situées de part et d’autre de
m1
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Exemples d’application
Batteur de 2 CV : La masse mobile dans un

cylindre solidaire de la roue, absorbe les
vibrations du bras de suspension.
Les
masselottes
mobiles dans
le disque
absorbent les
vibrations de
torsion de
l’arbre
Batteur de coiffe de liaison avec le moteur:
Masse battante sur un ressort en élastomère
Capable d’amortir l’effet des résonances de
la coiffe de liaison mécanique entre le
support moteur et la biellette GMP, les
batteurs de coiffe moteur permettent
d’annuler les effets néfastes de ces modes
de structure. Les coiffes sont aménagées
pour recevoir ces batteurs avec une
possibilité de réglage de la fréquence de
l’atténuation visée.
GMP : Groupe Moto-Propulseur (moteur+boite)
2.4. Torsion
2.4.1. Mise en équation
On considère un système de pendules de torsion couplés par raideur, sans
amortissement, figure ci-dessous.
d 2θ1
I1 + k1θ1 + k (θ1 − θ 2 ) = 0
dt 2
d 2θ 2
I2 + k2θ 2 + k (θ 2 − θ1 ) = 0
dt 2
d 2θ1
I1 + ( k1 + k ) θ1 = kθ 2
Soit : dt 2
d 2θ 2
I2 + ( k2 + k ) θ 2 = kθ1
dt 2

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2.4.2. Solutions
θk de la forme θk = φk ejωt, d’où :
k k
(ω2
1 − ω 2 ) φ1 =
I1
φ2 et (ω 2
2 − ω 2 ) φ2 =
I2
φ1
⇒ Equation aux fréquences :
k2
(ω12 − ω 2 )(ω22 − ω 2 ) = I1 I 2
On obtient pour chaque valeur de ω le rapport:
φ1 I1 2 k
= (ω1 − ω 2 ) =
φ2 k I 2 ( ω2 − ω 2 )
2
Arbres de transmission à pignons
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3. Système à N degrés de liberté (non

amorti)
3.1. Equations de mouvement
Soit un système à N degré de liberté, figure ci-contre :
k k k k
m m … m
u1 u2 uN
L
Chaque ressort a pour longueur
N +1
Le système d’équations de mouvement est : Mu&& + Ku = 0 où :
⎛m ⎞ ⎛ 2 −1 ⎞ ⎛ u1 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ m ⎟ ⎜ −1 2 −1 ⎟ ⎜ u2 ⎟
M = ⎜ . ⎟; K= ⎜ . . . ⎟; u=⎜ . ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ . ⎟ ⎜ . . .⎟ ⎜ . ⎟
⎜ ⎜u ⎟
⎝ m ⎟⎠ ⎜
⎝ − 1 2 ⎟⎠ ⎝ N⎠
⎛ X1 ⎞
⎜ ⎟
⎜ X2 ⎟
Solutions sous forme : u = ⎜ . ⎟ sin (ωt + ϕ ) = X sin (ωt + ϕ )
⎜ ⎟
⎜ . ⎟
⎜X ⎟
⎝ N⎠
Problème aux valeurs propres :
(−ω 2 M + K ) X = 0 = (M −1K − ω 2 I ) X
Equation aux valeurs propres :
det ( M −1 K − ω 2 I ) = 0
Solutions :
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T. BEDA
4k ⎛ pπ ⎞
ω p2 = sin 2 ⎜⎜ ⎟⎟ ; p = 1,...N
m ⎝ 2 ( N + 1) ⎠
jpπ
Le vecteur est de composantes : X jp = sin 2 ; j = 1,...N
( N + 1)
u j (x, t ) = ∑X jp sin(ωpt + α p )
N
D’où la solution :
p=1
3.2. Comparaison avec le cas continu

On fait tendre N vers l’infini.
Lorsque N → ∞ , on a :
L kL m ( N + 1)
→∞ ; → ES ; → ρS
N +1 N +1 L
Soit :
k pπ
ωp = 2 sin
m 2 ( N + 1)
L kL
pπ k
k N +1 pπ L N +1
ωp = 2 = = pπ L
m 2 ( N + 1) L 2 L ( N + 1) L4
m m ( N + 1)
N +1 L
E pπ
ωp =
ρ L
E pπ
Donc, lorsque N → ∞ , on a : ωp =
ρ L
C’est la fréquence propre de la poutre encastrée-encastrée :
k k k k
m m … m
u1 u2 uN

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4. Vibrations des poutres

Poutre en I (IPE)
Poutre IPN Poutre UPN
Tubes Béton lisse Béton HLE Poutre console
4.1. Vibrations longitudinales

4.1.1. Equation de mouvement par la loi fondamentale de la
dynamique
Remarque
∂τ 11
τ 11 + dτ 11 = τ 11 + dx
∂x
τ 11
: Contrainte sur la section droite S
∂S
S ( x + dx ) = S ( x ) + dx
∂x
Soit Ф force extérieure par unité de volume, d’où la force élémentaire :
Ф dV = Ф S dx
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T. BEDA
Soit u le déplacement axial, équilibre de l’élément dx :
⎛ ∂τ 11 ⎞ ∂ 2u ∂ 2u
ϕ Sdx + ∫∫ −τ 11dA + ∫∫ τ + dx dA = dm = ρ Sdx
S + dS ⎜ 11 ∂x
⎟
∂t 2 ∂t 2
S
⎝ ⎠
⎛ ∂τ 11 ⎞ ∂ 2u
ϕ Sdx − τ 11S + ⎜τ 11 + dx ⎟ ( S + dS ) = ρ Sdx 2
⎝ ∂x ⎠ ∂t
∂τ 11 ∂ 2u
ϕ Sdx + τ 11dS + S dx = ρ Sdx 2
∂x ∂t
∂S ∂τ ∂ 2u
ϕ S + τ 11 + S 11 = ρ S 2
∂x ∂x ∂t
∂ ∂ 2u
ϕS + ( Sτ 11 ) = ρ S 2
∂x ∂t
∂u
La loi de Hooke : τ 11 = E
∂x
∂ ⎛ ∂u ⎞ ∂ 2u
D’où : ϕS + ⎜ ES ⎟ = ρ S
∂x ⎝ ∂x ⎠ ∂t 2
ϕ S 2 ∂ ⎛ ∂u ⎞ ∂ 2u E
+c ⎜ S ⎟ = S ; c2 = : vitesse de propagation
ρ ∂x ⎝ ∂x ⎠ ∂t 2 ρ
Pour une poutre de section constante on a :

ϕ 2 ∂ 2u ∂ 2 u
+c =
ρ ∂x 2 ∂t 2
Si elle n’est soumise à aucune force extérieure φ = 0 : vibrations libres.
∂ 2u d 2 u
c2 =
∂x 2 dt 2
C’est l’équation des ondes ou de D’Alembert.
4.1.2. Equations de vibration par la méthode variationnelle
• Cas d’une poutre de section constante de longueur L

F
x
E
Contrainte τxx (≡ σxx) non nulle, autre τij = 0 ; G=
2 (1 −ν )
La loi de Hooke généralisée :

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1 1
ε ij =
2G
(τ ij − δ ijτ hh ) + δ ijτ hh
E
1 +ν ν
ε ij = τ ij − δ ij Θ
E E
Θ est la trace de la matrice contrainte : Θ = τ1 + τ2 +τ3 = 0

1
ε xx = τ xx Autres εij = 0
E
• Energie de déformation (potentielle) : U

1 1
U= ∫
2 V
ε xxσ xx dV = ∫ Eε xx2 dV
2 V
2 2
1 ⎛ ∂u ⎞ ES L ⎛ ∂u ⎞
U=
2 ∫V
E ⎜ ⎟ dV =
⎝ ∂x ⎠ 2 ∫ 0 ⎜ ⎟ dx
⎝ ∂x ⎠
• Energie cinétique : T
2 2
1 ⎛ ∂u ⎞ ρS L ⎛ ∂u ⎞
T=
2 ∫V
ρ ⎜ ⎟ dV =
⎝ ∂t ⎠ 2 ∫
0 ⎜ ⎟ dx
⎝ ∂t ⎠
• Soit W le travail des forces extérieures :

L ∂u
W = ∫ σS dx
0 ∂x
Appliquons le principe variationnel de Hamilton à la fonctionnelle définie par :
t1
I = ∫ (T − U ) dt
t0
L’énergie totale pour un déplacement virtuel δu est nulle : énergie interne + énergie
externe = 0, d’où :
t1
δ I = δ ∫ (T − U ) dt = 0
t0
S
Posons : F ( u&, u ') =
2
( ρu& 2 − Eu '2 )
t1 L
⎛ ∂F ∂F ⎞
δ I = ∫ ∫⎜ δ u& + δ u ' ⎟dxdt = 0
t0 0 ⎝
∂u& ∂u ' ⎠
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∂u ∂ ∂u ∂
Rappel : δ u& = δ = δ u et δ u ' = δ = δu
∂t ∂t ∂x ∂x
Les hypothèses du principe variationnel : δ u ( t0 ) = δ u ( t1 ) = 0 et δ u& ( t0 ) = δ u& ( t1 ) = 0
t1 L L t1 t L
∂F ⎡ ∂F ⎤
1
∂ ⎛ ∂F ⎞
∫t ∫0 ∂u& δ udxdt
& = ∫0 ⎢⎣ ∂u& ⎥⎦
δ u dx − ∫t ∫0 ∂t ⎝⎜ ∂u& ⎠⎟ δ udxdt
0 t 0 0
t1 L t L t L
∂F 1
⎡ ∂F ⎤
1
∂ ⎛ ∂F ⎞
∫t ∫0 ∂u 'δ u ' dxdt = ∫t ⎢⎣ ∂u ' ⎥⎦ t∫ ∫0 ∂x ⎝⎜ ∂u ' ⎠⎟ δ udxdt
δ u dt −
0 0 0 0
Le travail virtuel accompli par les charges extérieures pour un déplacement de δu :
L L
⎛ ∂u ⎞ ∂u
δ W = − ∫ σ Sδ ⎜ ⎟dx = − ∫ σ S (δ u )dx
0 ⎝ ∂x ⎠ 0
∂x
δ W = − [σ Sδ u ]0
L
t1
Principe variationnel : δ I + ∫ δ Wdt = 0 ⇒

t0
t 1 ⎡ ∂F L L t1
⎛ ⎞ ⎤ ⎛ ∂ ⎛ ∂F ⎞ ∂ ⎛ ∂F ⎞ ⎞
0 = ∫ ⎢⎜ −σ S ⎟ δu ⎥ dt − ∫ ∫ ⎜⎜ ⎜ ⎟+ ⎜ ⎟ ⎟ δu dx dt
⎣⎝ ∂u ' ⎠ ⎦0 ⎝ ∂t ⎝ ∂u& ⎠ ∂x ⎝ ∂u ' ⎠ ⎟⎠
t0 0 t0
On doit avoir cette égalité quelque soit la variation δu ⇒ :

∂ ⎛ ∂ F ⎞ ∂ ⎛ ∂F ⎞
⎜ ⎟+ ⎜ ⎟=0
∂t ⎝ ∂u& ⎠ ∂x ⎝ ∂u ' ⎠
⎡⎛ ∂F ⎞ ⎤L
⎢⎜ ∂u ' − σ S ⎟ δ u ⎥ = 0
⎣⎝ ⎠ ⎦0
∂F ∂F
Or : = S ρ u& et = − ESu '
∂u& ∂u '
• Equation du mouvement :
∂ 2u ∂ 2u E ∂ 2u ∂ 2u
ρS − ES =0 ⇒ =
∂t 2 ∂x 2 ρ ∂x 2 ∂t 2

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∂ 2u ∂ 2u
⇒ c2 =
∂x 2 ∂t 2
L
⎡ ∂u ⎤
• Conditions aux limites : [δ u ]
L
= 0 ou ⎢σ = − E ⎥
∂x ⎦ 0
0
⎣
σ contrainte due aux forces extérieures
4.1.3. Equations de vibration par l’équation de mouvement

(de Navier)
r r r
( λ + μ ) grad div u + μΔ 2u + F = 0
Tenant compte du mouvement transversal, le déplacement a pour composantes :

u = u(x, z), v = 0 et w = w(x, z), d’où :
∂ ⎛ ∂u ∂w ⎞ ⎛ ∂ 2u ∂ 2u ∂ 2u ⎞ ∂ 2u
(λ + μ ) ⎜ + ⎟ + μ ⎜ 2 + + ⎟ − ρ =0 (*)
∂x ⎝ ∂x ∂z ⎠ ⎝ ∂x ∂y
2
∂z 2 ⎠ ∂t 2
∂ ⎛ ∂u ∂w ⎞
(λ + μ ) ⎜ + ⎟ + μ (0) = 0 (**)
∂x ⎝ ∂x ∂z ⎠
∂ ⎛ ∂u ∂w ⎞ ⎛ ∂2w ∂2w ∂2w ⎞

(λ + μ ) ⎜ + ⎟ + μ ⎜ 2 + 2 + 2 ⎟=0 (***)
∂x ⎝ ∂x ∂z ⎠ ⎝ ∂x ∂y ∂z ⎠
On obtient :
∂ 2u ∂2w ∂ ⎛ ∂u ∂w ⎞ ∂ 2u
( λ + 2μ ) 2 + λ +μ ⎜ + ⎟− ρ 2 = 0
∂x ∂x∂z ∂z ⎝ ∂z ∂x ⎠ ∂t
∂2w ∂ 2u ∂ ⎛ ∂u ∂w ⎞
( λ + 2μ ) + λ +μ ⎜ + ⎟=0
∂z 2
∂z∂x ∂x ⎝ ∂z ∂x ⎠
∂u ∂w ∂w λ ∂u
Or + = 2e13 = 0 . De (**) on tire : =− + C te
∂z ∂x ∂z λ + 2 μ ∂x
En reportant dans (*), on trouve :
∂ 2u λ 2 ∂ 2u ∂ 2u
( λ + 2μ ) 2 − −ρ 2 =0 ⇒
∂x λ + 2 μ ∂x 2 ∂t
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T. BEDA
4 μ ( λ + μ ) ∂ 2u ∂ 2u
=ρ 2
2μ + λ ∂x 2 ∂t
Eν E
Rappel : λ = et μ= =G
(1 +ν )(1 − 2ν ) 2 (1 +ν )
Donc on obtient l’équation de vibration :
E ∂ 2u ∂ 2u E
= ρ D’où la vitesse : c2 =
(1 −ν 2 ) ∂x 2 ∂t 2 ρ (1 −ν 2 )
4.1.4. Equation tenant compte de l’inertie latérale (Love)
A partir de la loi de Hooke généralisée (σyy = σzz = 0), on obtient :
∂u ∂u
v = −ν y et w = −ν z
∂x ∂x
En prenant en compte ces hypothèses dans l’énergie cinétique ( v& 2 et w& 2 ), par la méthode
variationnelle, on trouve comme équation de mouvement:
∂ 2u ∂ 4u ∂ 2u
E + ρν 2 2
r − ρ =0
∂x 2 ∂x 2 ∂t 2 ∂t 2
Où r est le rayon de giration (r = Ip / S, Ip est le moment d’inertie polaire)
4.1.5. Equation tenant compte de l’inertie latérale et du

cisaillement transversal (Bishop)
En tenant en plus compte de ces hypothèses dans l’énergie de déformation (σxy εxy et σxz
εxz), on trouve:
∂ 2u ∂ 4u 2 2 ∂ u
4
∂ 2u
E 2 + ρν r
2 2
− Gν r −ρ 2 =0
∂x ∂x 2 ∂t 2 ∂x 4 ∂t

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4.2. Vibrations de torsion d’une poutre
4.2.1. Equation de mouvement
Equilibre : Soit ζ ex le couple extérieur par unité de longueur,
∂C ∂ 2θ
−C +C + dx + ζ ex dx = J 2
∂x ∂t
Avec J = ∫∫ r 2 dm = ∫∫ r 2 ρ dsdx ; dm = ρ dv = ρ ds dx
J : inertie de masse. Pour une section circulaire : J = ρ I P dx

avec I P : Moment d’inertie polaire.
Le couple et l’angle de torsion sont reliés par :
∂θ
C = CT ; CT est la rigidité à la torsion.
∂x
On a :
CT = kG G est le module de Coulomb.
Le coefficient k dépend de la génératrice de la poutre :

• Pour une section circulaire
⎛ πR 4 ⎞
k = IP ⎜⎜ ⎟⎟ Moment d’inertie polaire
⎝ 2 ⎠
• Pour une section rectangulaire (Saint-venant)
⎛b⎞ b épaisseur
k = bh 3 f ⎜ ⎟ , posons s = ≡
⎝h⎠ h l arg eur
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T. BEDA
f (s ) =
1 ∞
−∑
64
th
(2n + 1)πs
3 n =0 (2n + 1) π s
5 5
2
∂θ
Cas d’une poutre à section circulaire, C = GI P
∂x
∂ ⎛ ∂ ⎞ ∂ 2θ
⎜ GI P ⎟ dx + ζ ex = ρ IP 2 dx
∂x ⎝ ∂x ⎠ ∂t
∂ ⎛ ∂θ ⎞ ∂ 2θ
⇒ GI
⎜ P +
⎟ exζ = ρ I P
∂x ⎝ ∂x ⎠ ∂t 2
En l’absence des forces extérieurs et si la section est constante Ip constante :

∂ 2θ ∂ 2θ
⇒ G 2 =ρ 2
∂x ∂t
Remarque : l’équation dans le cas d’une section quelconque et des forces extérieurs
est :
∂ ⎛ ∂θ ⎞ ∂ 2θ
⎜ kG +
⎟ exζ = J
∂x ⎝ ∂x ⎠
2
∂t
∂ 2θ ∂ 2θ CT kG
On retrouve : c2 = avec c2 = =
∂x 2 ∂t 2 ρI P J
4.2.2. Equation prenant en compte l’inertie longitudinale

(Love)
Soit : K = k / I p ,
∂ 2θ 2 ∂ θ
4
∂ 2θ
KG + ρμ − ρ =0
∂x 2 ∂x 2 ∂t 2 ∂t 2
4.2.3. Equation prenant en compte la contrainte axiale

(Guere)
∂ 2θ 2 ∂ θ
4
∂ 2θ
KG − E μ − ρ =0
∂x 2 ∂x 4 ∂t 2
4.2.4. Equation prenant en compte l’inertie longitudinale et la

contrainte axiale (Barr)

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∂ 4θ ρ ∂ 4θ K (1 − K ) G ∂ 2θ ρ (1 − K ) ∂ 2θ
χ2
− − +
∂x 2 G ∂x 2 ∂t 2 μ 2E ∂x 2 μ 2 E ∂t 2
χ2 est un coefficient empirique introduit pour l’ajustement du comportement

asymptotique de la vitesse de propagation. Il dépend du coefficient de poisson et
vaut 1 pour une section circulaire et compris entre 0.87 et 0.91 pour section non
circulaire.
Arbres de transmission
4.3. Vibrations de flexion (transversales)

4.3.1. Equation élémentaire de mouvement (Bernoulli)
y : Flèche
ϕ : Pente due au moment fléchissant
T : Effort tranchant
C : Moment fléchissant
Tex : Force extérieur par unité de
longueur.
I : Inertie de section.
Equations. Théorèmes généraux de la dynamique.

∂2 y ∂T ∂2 y ∂T
ρSdx 2 = T − T − dx + Tex dx ⇒ ρS 2 = − + Tex
∂t ∂x ∂t ∂x (+)
∂ϕ
2
∂C dx ∂ ϕ ∂C
2
ρIdx = −C + C + dx + (2T + dT ) ⇒ ρI = +T
∂t 2
∂x 2 ∂t 2 ∂x
En RDM, on a montré :
∂ϕ C mf ∂C ∂M ∂y
=− ( y '' = − ) ; T =− (T = − ) ; ϕ=
∂x EI EI ∂x ∂x ∂x
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T. BEDA
∂2 y ∂ ∂2 y
C = − EI T= ( EI 2 )
∂x 2 ∂x ∂x
∂2 y ∂2 ∂2 y
⇒ ρS = − ( EI ) + Tex
∂t 2 ∂x 2 ∂x 2
Pour une poutre de section constante :
∂4 y ∂2 y
EI + ρS − Tex = 0
∂x 4 ∂t 2
4.3.2. Poutre reposant sur une fondation élastique
Force de rappel en chaque section de la poutre : p = k y
∂4 y ∂2 y
EI + ky + ρ S − Tex = 0
∂x 4 ∂t 2
4.3.3. Equation tenant compte de l’inertie rotationnelle et de

la force de cisaillement (Timoshenko)
∂y
Pente de la poutre : =ϕ +γ (ϕ due à la flexion et γ au cisaillement)
∂x
⎛ ∂y ⎞
Cisaillement: τ = k G γ ⇒ T = kGS ⎜ − ϕ ⎟
⎝ ∂x ⎠
⎧ ∂2 y ∂T
⎪⎪ ρ S =− + Tex
Plus haut (+), on a vu que : ∂t 2
∂x
⎨
⎪ ρ I ∂ ϕ = ∂C + T
2
⎩⎪ ∂t 2 ∂x
⎧ ∂2 y ⎛ ∂ 2 y ∂ϕ ⎞
⎪ ρ S 2 − kGS ⎜ 2 − ⎟=0
⎪ ∂t ⎝ ∂x ∂x ⎠
D’où : ⎨
⎪ ρ I ∂ ϕ = EI ∂ ϕ + kGS ⎛ ∂y − ϕ ⎞
2 2
⎪ ⎜ ⎟
⎩ ∂t 2 ∂x 2 ⎝ ∂x ⎠
Par substitution, on obtient l’équation de mouvement de Timoshenko :

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∂2 y ∂4 y ρ 2 I ∂4 y ⎛ E ⎞ ∂4 y
ρ S 2 + EI 4 + − ρ I ⎜1 + ⎟ 2 2 =0
∂t ∂x kGS ∂t 4 ⎝ kG ⎠ ∂t ∂x
Remarques:
Les 2 premiers termes forment l’équation de Bernoulli.
Les termes renfermant ρI traduisent l’effet d’inertie rotationnelle.
Le cisaillement transversal intervient par G.
Potence Grue de chantier
Chariot cavalier Portique roulant Pont process
4.4. Fréquences et modes, Orthogonalité
4.4.1. Longitudinal
a) Résolution de l’équation différentielle
Posons u(x, t)=u(x)v(t). En reportant dans l’équation de vibration on a :

v(t)
E u" (x) &&
ρSu(x)v(t)
&& − ESv(t)u ''(x) = 0 ⇒ = = cte = −ω 2
ρ u(x) v ( t )
v + ω 2v = 0
&& ⇒ v(t) = Asin ω t + Bcos ω t
ρ ρ ρ
u ''+ ω 2 u=0 ⇒ u(x) = Csin ω x + D cos ω x
E E E
b) Résonance
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Les pulsations de résonance sont déterminées par les conditions aux limites
Exemple : Poutre encastrée-libre : E, S, ρ, L x
u (0) = 0 ⇒ D = 0
∂u ∂u ρ ⎛ ρ ⎞⎟
F (L ) = 0 ⇒ ES =0 ⇒ =0 ⇒ Cω cos⎜⎜ ω L =0
E ⎟⎠
x=L x= L
∂x ∂x E ⎝
⎛ ρ ⎞⎟
Solution triviale u (x, t ) = 0 , d’où C ≠ 0 ⇒ cos⎜⎜ ω L =0
⎝ E ⎟⎠
ρ π
⇒ ωn L = (2n − 1) n = 1,2,3.......
E 2
π E
ω n = (2n − 1)
2L ρ
Les modes associés à ω n sont de la forme (à une constante près)

πx
u n ( x ) = sin (2n − 1)
2L
En mouvement libre la solution est :

∞
⎡ πx ⎤
u (x, t ) = ∑ ( An sin (ω n t ) + Bn cos(ω n t ))sin ⎢(2n − 1) ⎥
n =1 ⎣ 2L ⎦
Les constantes An et Bn sont déterminées par les conditions initiales.
c) Relations d’orthogonalité
On a la relation (relation d’équation du mouvement)
d ⎛ du ⎞
⎜ ES ⎟ = − ρS ω u
2
(u = u (x ))
dx ⎝ dx ⎠
Cette équation est vérifiée par les ω i , u i et ω j , u j solutions :

d ⎛ du ⎞
⎜ ES i ⎟ = − ρSω i2 u i
dx ⎝ dx ⎠ ×ui et ∫
d ⎛ du ⎞
⎜⎜ ES j ⎟⎟ = − ρSω 2j u j
dx ⎝ dx ⎠ ×u j et ∫

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⎡L d ⎛ du ⎞
L
⎢∫ u j ⎜ ES i ⎟ dx = −ω i2 ∫ ρSu i u j dx
dx ⎝ dx ⎠
⇒ ⎢ L0 0
⎢ d ⎛ du ⎞ L
⎢∫ ui ⎜⎜ ES j ⎟⎟ dx = −ω 2j ∫ ρSu i u j dx
⎣ 0 dx ⎝ dx ⎠ 0
Intégration par partie :

L
L
d ⎛ du i ⎞ ⎡ du i ⎤ L
du j du i
∫0 j dx ⎝ dx ⎠ ⎢⎣ j dx ⎥⎦ 0 ∫0 dx ES dx dx
u ⎜ ES ⎟ dx = u ES −
L
⎡ du ⎤
Or ⎢u j ES i ⎥ = 0 car on a : « déplacement × force »
⎣ dx ⎦ 0
du i du j
L L
⇒ − ∫ ES dx = −ω i ∫ ρSu i u j dx
2
(*)
0
dx dx 0
De même on a :
L
du i du j L
− ∫ ES dx = −ω 2j ∫ ρSu i u j dx
0
dx dx 0
Par une soustraction membre à membre on a :

L
(ω 2
j −ω i
2
) ∫ ρS u ui j dx = 0
0
L
Comme ωi ≠ ω j ⇒ ∫ ρS u u
0
i j dx = 0
L
du i du j
On a également de (*) : ∫ ES
0
dx dx
dx = 0
d) Raideur et masse modales du ième mode :
d ⎛ du ⎞
⎜ ES i ⎟ = − ρSω i2 u i × ui
dx ⎝ dx ⎠
L L
d ⎛ du ⎞
⇒ ∫ ui
0
⎜ ES i ⎟ dx = −ω i2 ∫ ρS u i2 dx
dx ⎝ dx ⎠ 0
En intégrant par partie, avec les conditions aux limites, il vient que :
L 2
⎛ du ⎞
∫0 ES ⎜⎝ dxi ⎟⎠ dx ki raideur modale
ωi2 = L
= =
mi masse modale
∫ ρ Su
2
i dx
0
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e) Relation de norme
L
∫ ρ Sui ( x ) u j ( x ) dx = δ ij
0
4.4.2. Torsion
Remarque: L’étude de la torsion se déduit de celle des vibrations longitudinales.
4.4.3. Flexion
a) Résolution de l’équation de vibration
Posons : y ( x, t ) = v ( x ) f ( t )
d4v ( t ) d 2f ( t )
EI f ( t ) + ρ Sv ( x ) =0
dx 4 dt 2
⎧ && f ( t ) + ω 2f ( t ) = 0
EI v ( x ) f (t)
&&
IV
⎪
=− = cte = ω 2 ⇒ ⎨ IV ρs 2
ρS v ( x ) f (t) ⎪v ( x ) − ω v(x) = 0
⎩ ES
Solutions:
f ( t ) = A sin (ω t ) + Bcos (ω t )
ρSω 2 ρS
v( x ) = Ve rx ⇒ r4 − = 0 ⇒ r 2 = mω
EI EI
ρSω 2
D’où r1, 2 = m β ; r3, 4 = m jβ avec β = 4
EI
⇒ v ( x ) = Csin ( β x ) + D cos ( β x ) + Esh ( β x ) + Fch ( β x )
b) Résonance
Cas d’une poutre encastrée libre

v ( 0) = 0 v′′ ( L ) = 0
x=0 x=L
v′ ( 0 ) = 0 v′′′ ( L ) = 0
Par convention
M 0 = − EI y ′′ M 1 = EI y ′′
F0 = EI y ′′′ F1 = − EI y ′′′
⎧D + F = 0 ⎧⎪−C sin ( β L ) − D cos ( β L ) + Esh ( β L ) + Fch ( β l ) = 0

⇒ ⎨ et ⎨
⎩C + E = 0 ⎪⎩−C cos ( β L ) + D sin ( β L ) + Ech ( β L ) + Fsh ( β L ) = 0

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Solutions non nulles ⇒ déterminant du système nul.

Après calculs, on obtient :
1 + cos(βL )ch(βL ) = 0 Equation aux fréquences
Soient les solutions : β i L = λi , on a les pulsations de résonance :
ρSω n2 EI λ2n EI
βn = 4 ⇒ ω n2 = β n4 ⇒ ωn =
EI ρS L 2
ρS
c) Relations d’orthogonalité
On considère deux couples de solutions : ω i , vi et ω j , v j
d2 ⎛ d 2 vi ⎞ d2 ⎛ d 2v j ⎞
⎜⎜ EI ⎟⎟ = ρSω i2 vi et ⎜ EI ⎟ = ρSω 2j v j
dx 2 dx 2 dx 2 ⎜ dx 2 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
Même processus que dans le cas du mouvement longitudinal. En intégrant deux fois
par partie, et en tenant compte des C.L, on a :
2 2
L
d 2 vi d v j L L
d 2 vi d v j L
∫0 dx 2 dx 2 = ω i ∫ ρ Sv i v j dx et ∫0 dx 2 dx 2 = ω j ∫ ρ Sv i v j dx
2 2
EI dx EI dx
0 0
L 2
L
d 2 vi d v j
⇒ ∫ ρS v v
0
i j dx = 0 et ∫0 EI dx 2 dx 2 dx = 0
d) Raideur et masse modales du ième mode

2
⎛ d 2 vi ⎞
L
∫ EI ⎜⎜ 2 ⎟⎟ dx
dx ⎠ k raideur modale
ω i2 = 0 L⎝ = i du i ème mode
mi masse modale
∫ ρSvi dx
2
0
L L
Relations de norme : ∫ ρ Svi ( x ) v j ( x ) dx = δ ij ( ∫ ρ Svi2 ( x ) dx = 1 )
0 0
Remarque : En prenant v(x) de la forme :

v ( x ) = A0ch ( β x ) + B0 sh ( β x ) + C0 cos ( β x ) + D0 ( β x )
Les calculs donnent :
L m 2
∫ ρ Svi2 ( x ) dx = ⎡ A0 − B02 + C02 + D02 ⎤⎦ avec m = ρSL
0 2⎣
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T. BEDA
Tableau synoptique des équations aux fréquences

des poutres rectilignes de section constante en vibration transversale
λn2 EI
ωn =
L2
ρS
Conditions aux limites Equation Racine Valeur approchée

(C. L.) transcendante λn de λn
(Eq. aux fréquences)
π
Encastrée-Encastrée 4.7300 ; 7.8532 ; 10.996 λn = ( 2n + 1) ; n = 1...
1 – cos λ ch λ = 0 14.137 ; 17.279 2
π
Encastrée-Articulée 3.9266 ; 7.0686 ; 10.210 ; λn = ( 4n + 1) , n = 1
tg λ = th λ 13.352 ; 16.493 4
π
Encastrée-Libre 1.8751 ; 4.6941 ; 7.8548 ; λn = ( 2n − 1) ; n = 1...
1 + cos λ ch λ = 0 10.996 ; 14.135 2
π
Encastrée-Guidée 2.3650 ; 5.4980 ; 8.6395 ; λn = ( 4n − 1) , n = 1
tg λ = - th λ 11.781 ; 14.923 4
Articulée- Articulée
sin λ = 0 nπ
Articulée-Libre
tg λ = th λ voir E-A
π
Articulée-Guidée ( 2n − 1)
cos λ = 0 2
Libre-Guidée voir E-G

tg λ = - th λ et aussi λ1 = 0
Libre-Libre voir E-E

1 – cos λ ch λ = 0 et aussi λ1 = λ2 = 0

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Modes propres relatifs

er e
1 mode 2 3e 4e 5e
Résolution numérique des équations transcendantes

Soit à résoudre f(x) = 0 où f est une fonction transcendante.
o Méthode de Newton-Raphson :
f ( x)
f(x+Δx) = f(x) + f’(x)Δx + Θ2(x) = 0 ⇒ Δx = −
f '( x)
f (xj )
Algorithme : Estimation initiale x ; Δx j = − ; xj+1 = xj+Δxj
f '( x j )
Critère d’erreur, exemple : |Δxj| ou |Δxj / xj| < ε

o A l’aide de MATLAB R2007a
Soit à résoudre par exemple l’équation aux fréquences d’une poutre encastré-
encastrée : 1 - cos x ch x = 0
g = @(x)1-cos(x).*cosh(x) % Définition de la fonction g(x) = 1 - cos x ch x
s = fzero(g, x0) % s est solution (zéro, racine) de g(x)
% x0 estimation initiale
Remarque : pour les racines d’un polynôme
roots([a b c d]) % évalue les racines de : d + c x + b x2 + a x3 = 0
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4.4.4. Structures symétriques
Une structure symétrique dont les conditions aux limites (et les charges pour un
système forcé) sont également symétriques, vibre en modes symétriques et en
modes antisymétriques. Les modes symétriques et les modes antisymétriques
s’alternent du point de vue des fréquences propres.
Considérons la notation : u(x) ≡ u(x) ou θ(x) ou y(x)
a) Modes symétriques
Différentes positions de l’origine du repère
y y
- L/2 L/2 L
x 0 x
v(-x) = v(x) x ≤ L/2: v1(x)

L/2 ≤ x: v2(x) ≡ v1(L-x)
b) Modes antisymétriques
y y
- L/2 L/2 L
x 0 x
x ≤ L/2: v1(x)
v(-x) = -v(x)
L/2 ≤ x: v2(x) ≡ -v1(L-x)
c) Exemples
• Modes propres d’une poutre libre aux deux extrémités en vibrations

longitudinales
Solution générale : u(x) = A cosαx + B sinαx ⇒ u’(x) = α (-A sinαx + B cosαx)
Repère 1:
⎧ αL
⎧ ⎛ L⎞ ⎪B = 0 et sin 2 = 0
⎪u ' ⎜ − 2 ⎟ = 0 = As + Bc ⎪
⎪ ⎝ ⎠
⎨ ⇒ ⎨ou
⎪u ' ⎛ L ⎞ = 0 = − As + Bc ⎪ αL
⎪⎩ ⎜⎝ 2 ⎟⎠ ⎪A = 0 et cos =0
⎩ 2
⎧ 2kπ 2kπ ( Modes sym )
⎪α sk = et u sk ( x ) =A k cos x
⎪⎪ L L
⇒ ⎨ou k = 0, 1, 2
⎪
⎪α ak = (
2k + 1) π ( 2k + 1) π x
et u ak ( x ) = Bk sin ( Modes antisym )
⎪⎩ L L

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Repère 2:
⎧⎪u ' ( 0 ) = 0 = B kπ
⎨ ⇒ sin αL = 0 ⇒ αk = ; k=0, 1, 2
⎪⎩u ' ( L ) = 0 = −Aα sin α L L
kπ
⇒ u k ( x ) = A k cos x (Modes généraux)
L
Remarque sur les

équations aux
fréquences:
αL αL
sin α L = 2 cos sin
2 2
L’ordonnée est
l’amplitude du
mouvement
• Modes propres d’une poutre appuyée aux deux extrémités en vibrations

transversales
0 L Forme de la solution :
x
y(x) = A0 chαx + B0 shαx + C0 cosαx + D0 sinαx
y
⎧⎪ y ( 0 ) = 0 ⎧ A 0 + C0 = 0
CL : ⎨ ⇒ ⎨ ⇒ A 0 = C0 = 0
⎪⎩ y '' ( 0 ) = 0 ⎩A 0 − C0 = 0
⎧⎪ y ( L ) = 0 ⎧ B 0S + D 0 s = 0
⎨ ⇒ ⎨ ⇒ 2 sS = 0 ⇒ sinαL = 0
⎪⎩ y '' ( L ) = 0 ⎩ B 0S − D 0 s = 0
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T. BEDA
Modes symétriques Modes antisymétriques
Schémas équivalents
L/2 L/2
0 0
x x
y y
⎧⎪ y ( 0 ) = 0
CL ⎨ ⇒ A 0 = C0 = 0
⎪⎩ y '' ( 0 ) = 0 L’étude ci-dessus permet de déduire
⎧⎪ y ' ( L / 2 ) = 0 ⎧ B0 C + D 0 c = 0 l’équation aux fréquences
⎨ ⇒ ⎨
⎪⎩ y ''' ( L / 2 ) = 0 ⎩ B0 C − D 0 c = 0
⇒ 2 cC = 0
Equations aux fréquences

αL αL
cos =0 sin =0
2 2
Représentation modale
L’ordonnée est l’amplitude du mouvement et également la déformée de la poutre
Equations aux fréquences Modes sym Modes antisym
- Syst global : sin(αL)=0

- Sym: cos(αL/2)=0
- Antisym: sin(αL/2)=0
Remarque:
αL αL
sin α L = 2 cos sin
2 2

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5. Vibrations des anneaux minces et des

plaques
5.1. Vibration de flexion des anneaux minces
5.1.1. Equation du mouvement
u : déplacement radial
v : déplacement tangentiel
Ψ : rotation
θ : variable
r r
Il faut prendre − R et − T car flexion
r
Projection sur u
(− R + R + dR ) cos⎛⎜ dθ ⎞⎟ − (2T + dT )sin⎛⎜ dθ ⎞⎟ = μ r0 dθ d

2
u
⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠ dt 2
dR
R ′ − T = − μ r0ω 2 u R′ = ; l = r0 dθ ; μ = ρS
dθ
r
Projection sur v
(− T + T + dT ) cos⎛⎜ dθ ⎞⎟ + (2 R + dR )sin⎛⎜ dθ ⎞⎟ = μ r0 dθ d
2
v
2
⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠ dt
dt
T ′ + R = − μ r0ω 2 v T′ =
dθ
Théorème du moment cinétique

dθ
M + dM − M − (2 R + dR )r0 =0 (Anneau mince : I ≡ 0 )
2
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T. BEDA
1
R= M′
r0
Vibration sans extension de la fibre neutre : u = −v′

1 EI
ψ = (v + v ′′) ; M = ( v '+ v ''')
r0 r02
μ r04
Equation différentielle : v VI + 2v IV + v ′′ + ω 2 (v − v ′′) = 0
EI
5.1.2. Solutions
μ r04
−n6 + 2n4 − n2 + s 4 (1 + n2 ) = 0 avec s4 = ω2
EI
v de la forme (avec n1, n2, n3 réels ou complexes) :

v (θ ) = A1 cos ( n1θ ) + B1 sin ( n1θ ) + A2 cos ( n2θ ) + B2 sin ( n2θ ) + A3 cos ( n3θ ) + B3 sin ( n3θ )
Cas particulier de l’anneau complet :

v(θ + 2π ) = v(θ ) ⇒ n1, n2, n3 réels entiers
s (1 + n
4 2
) = n (n
2 2
− 1)
2
⇒ ω =n 2 2 (n − 1) EI
2 2
n + 1 μ r04
2
v = A cos(nθ ) + B sin (nθ )
5.1.3. Modes
Modes symétriques
n=1 ω=0
⎧ u (θ ) = u (− θ ) Translation d’ensemble
⎨
⎩v(θ ) = −v(− θ )
D’où
u = − nBn cos ( nθ ) n = 2
v = Bn sin ( nθ )
n = 3
1 − n2
ψ= Bn sin ( nθ )
r0

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Modes antisymétriques
n=0 ω=0
⎧u (θ ) = −u (− θ ) Rotation d’ensemble
⎨
⎩ v(θ ) = v(− θ )
D’où
n=1 ω=0
u = nAn sin ( nθ ) Translation d’ensemble
v = An cos ( nθ ) EI
n = 2 ω 2 = 7.2
μ r02
1 − n2
ψ= An cos ( nθ )
r0 n = 3 ω 2 = 57.6
EI
μ r02
Il y a 2n nœuds radiaux (n diamètres nodaux).
5.2. Vibrations transversales des membranes
Membrane uniformément tendue τ y = τ x .

τ : force par unité de longueur.
Equation du mouvement :
Projection sur x
⎛ ∂τ ⎞
− τ dy cos(θ ) + ⎜τ + dx ⎟ dy cos(θ + dθ ) = 0 (pas de mouvement suivant x)
⎝ ∂x ⎠
∂τ
dx dy = 0 ⇒ τ est indépendant de x
∂x
Projection sur y des forces appliquées sur AD et BC
⎛ ∂τ ⎞
− τ dy sin (θ ) + ⎜τ + dx ⎟ dy sin (θ + dθ ) ≡ Fx
⎝ ∂x ⎠
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T. BEDA
∂z
θ ≈ sin θ = ( x, y )
∂x
∂z ∂z ∂2 z
sin (θ + dθ ) = ( x + dx, y ) = ( x, y ) + dx 2 ( x, y )
∂x ∂x ∂x
∂2z ∂2z
Fx = τ dx dy 2 , Fy = τ dx dy 2
∂x ∂y
Théorème fondamental de la dynamique

⎛ ∂2z ∂2z ⎞ d 2z
τ dx dy⎜ 2 + 2 ⎟ + f (x, y, t )dx dy = μ dx dy 2
⎜ ⎟
⎝ ∂x ∂y ⎠ dt
F(x, y, t) : Force excitatrice par unité de surface

τ
μ : Masse par unité de surface, c 2 = : Vitesse de propagation
μ
∂ 2 z ∂ 2 z 1 d 2 z − f ( x, y , t )
D’où : + − =
∂x 2 ∂y 2 c 2 dt 2 τ
1
Vibrations libres : Δz − &z& = 0 ; Δ est le Laplacien
c2
5.2.1. Membranes rectangulaires
Solutions de la forme
m=1, n=1
z(x, y, t ) = Z ( x, y ) e jωt
ω2
D’où ΔZ + Z =0 m=1, n=2
c2
Si Z=0 sur le contour :
m=2, n=1
⎛ x⎞ ⎛ y⎞
Z = sin ⎜ mπ ⎟ sin ⎜ nπ ⎟ m, n entiers
⎝ a⎠ ⎝ b⎠
⎛ m2 n2 ⎞ m=2, n=2
ωmn
2
= π 2c2 ⎜ 2
+ 2⎟
⎝a b ⎠

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5.2.2. Membranes circulaires

On a :
∂2 1 ∂ 1 ∂2
Δ= + + ; On prend : z(r,θ, t) = Z(r, θ) ejωt
∂r 2 r ∂r r 2 ∂θ 2
∂ 2 Z 1 ∂Z 1 ∂ 2 Z ω2
+ + + α 2
Z = 0 α 2
=
∂r 2 r ∂r r 2 ∂θ 2 ; c2
Séparation de variables : Z(r, θ) = f (r) g(θ)

1
( f ''+ f '+ α 2 f )r 2
1 1 r g ''
⇒ ( f ''+ f '+ α 2 f ) g + 2 fg '' = 0 ⇒ =− = n2
r r f g
⎧ g ''+ n 2 g = 0 ⇒ y (θ ) = C cos n (θ + ϕ n )
⎪
D’où : ⎨ 1 ⎛ 2 n2 ⎞
⎪ f ''+ f '+ f ⎜α − 2 ⎟ = 0
⎩ r ⎝ r ⎠
d 2 f 1 df ⎛ n2 ⎞
On pose : αr = u ⇒ + + f ⎜1 − 2 ⎟ = 0 Equation de Bessel
du 2 u du ⎝ u ⎠
f(u) = AnJn(u) + BnYn(u)
( −1) ⎛ u ⎞ 2 k
n k
∞
⎛u⎞
J n (u ) = ⎜ ⎟
⎝2⎠
∑ ⎜ ⎟
k = 0 k !( k + 1) ! ⎝ 2 ⎠
et Yn(u) = J-n(u)
Jn(u) fonction de Bessel de première espèce.
⇒ Z(r, θ) = [An Jn(u) + Bn Yn(u)] cos n(θ + ϕn)
Remarque : Z(r, θ+2π) = Z(r, θ) ⇒ n entier
Cas particulier de la membrane pleine :
Yn(0) → ∞ donc Bn = 0 ⇒ Z(r, θ) = An Jn(u) cos n(θ + ϕn)
Z(R,θ) = 0 ∀ θ ⇒ Jn(αR) = 0 (Equation aux fréquences)
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T. BEDA
Soit umn une racine de Jn(αR) = 0
ω 1 τ
R = umn ⇒ ω = umn ; τ ≡ Tension / unité de longueur
c R μ
5.2.2.1. Modes à symétrie de révolution
Z(r, θ) = 0 ∀ θ ⇒ n = 0, J0(αR) = 0
Cercles nodaux :
Soit um0 une racine de J0(αR) = 0
r
⎛ r⎞ n=0, m=1 ω10 = 2.405
z ( r , θ ) = A0 J 0 (α R ) = A0 J 0 ⎜ umn ⎟ = 0 R
⎝ R⎠
r r
umn = ui 0 i < m R
= .44
R
r
n=0, m=2 ω20 = 5.520
ui 0 R
r= R
um 0 r
= .64
R
r
Lorsque αR est grand : n=0, m=3 ω30 = 8.654
R
π
J0(αR) = 0 ≡ cos ⎛⎜ α R − ⎞⎟ = 0
4
⎝ ⎠ r
= .28
3π R
αR = + mπ
4
5.2.2.2. Modes à diamètres nodaux

Z(r, θ) = An Jn(u) cos n(θ + ϕn)
n: nombre de diamètres nodaux n=1, m=1 r

ω11 = 3.832
Jn(u) = 0 R
m 1 2 3 4
n
0 2.40483 5.52008 8.65373 11.79153
1 3.83171 7.01559 10.17347 13.32369 n=1, m=2
2 5.13462 8.41724 11.61984 14.79595 r
ω21 = 7.016
3 6.38016 9.76102 13.01520 16.22347 R
r
4 7.58834 11.06471 14.37254 20.192 = .55
R

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Maillage plus fine (d’une peau de tambour par exemple)

Mode n=0, m=1 1, 1 2, 1
0, 2 1, 2 0, 3
5.3. Vibrations transversales des plaques

5.3.1. Equation de mouvement
On considère un élément de plaque de côtés dx, dy et d’épaisseur h. Les figures
suivantes montrent la répartition :
- des efforts
q(x, y) : taux de charge
surfacique
Ni : effort normal linéique
Qi : effort linéique de
cisaillement transversal
Ni j : effort linéique de
cisaillement longitudinal
- des moments
Mi : Moment de flexion
Mi j: Moment de torsion
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T. BEDA
- des déformations
w : déplacement suivant z.
w,i : pente ≡ angle de
flexion
Hypothèses
- Plaque mince.
- Des points situés sur la normale au plan moyen restent sur la normale après déformation.
- La déformation du plan moyen est nulle.
- L’influence des contraintes de cisaillement σzx et σzy sur la déformation de la plaque est
négligée.
Déformations
∂w ∂w ∂u ∂2w
u = −z v = −z ε xx = = − z 2 = − zw, xx
∂x ∂y ∂x ∂x
∂v ∂2w ∂u ∂v ∂2w
ε yy = = − z 2 = − zw, yy ε xy = + = −2 z = −2 zw, xy
∂y ∂y ∂y ∂x ∂x∂y
Contraintes planes
⎧ Ez
⎪σ xx = − 1 −ν 2 ( w, xx +ν w, yy )
σ xx 1 ν 0 ε xx ⎪
E ⎪ Ez
σ yy =
1 −ν 2
ν 1 0 ε yy ⇒ ⎨σ yy = −
1 −ν 2
( w, yy +ν w, xx )
σ xy 0 0 (1 −ν ) 2 ε xy ⎪
⎪ Ez
⎪ σ xy = − w, xy
⎩ 1 +ν
Moments
h /2 h /2 h /2
Mx = ∫ σ yy zdz My = ∫ σ xx zdz M xy = ∫ σ xy zdz
− h /2 − h /2 −h/ 2
M x = − D ( w, yy + ν w, xx ) M y = − D ( w, xx + ν w, yy ) M xy = − (1 −ν ) Dw, xy

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Eh3
D= est la rigidité en flexion.
12 (1 − υ 2 )
Energies
1 t 1
U= ∫ σε dV = ∫ (σ xxε xx + σ yyε yy + σ xyε xy )dV (Energie de déformation)
2 V 2 V
1
U=
2 E ∫∫∫V
(σ xx2 + σ yy2 − 2νσ xxσ yy + 2 (1 +ν )σ xy2 ) dV
D ⎡( w + w )2 − 2 (1 −ν ) ( w w − w2 ) ⎤ dxdy
U=
2 ∫∫S ⎢⎣ , xx , yy , xx , yy xy ⎥
⎦
1
T= ρ h ∫∫ w& 2 dxdy (Energie cinétique)
2 S
δ W = ∫∫ f ( x, y, t )δ wdxdy (Travail des forces extérieures)

S
Principe de Hamilton
Variation de l’énergie globale ≡ Travail des forces extérieures
t1 t1
δ ∫ (U − T )dt = ∫ δ Wdt
t0 t0
Equation du mouvement
Eh3
&& = f ( x, y )
Δ 4 w + ρ hw
12 (1 − υ )
2
Vibrations forcés
&& = f ( x, y )
DΔ4 w + ρ hw
2
⎛ ∂2 ∂2 ⎞ ∂4 ∂2 ∂2 ∂4
Δ = ⎜⎜ 2 + 2 ⎟⎟ = 4 + 2 2 2 + 4 : bilaplacien
4
⎝ ∂x ∂y ⎠ ∂x ∂x ∂y ∂y
ρ : Masse volumique, f ≡ fonction par unité de surface

Vibrations libres
DΔ4 w + ρ hw
&& = 0
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T. BEDA
5.3.2. Plaques rectangulaires

w( x, y, t ) = W ( x, y ) e iωt
ω2
c Δ W −ω W = 0
2 4 2
⇒ Δ W −λ W = 0
4 4
avec λ = 4
c2
Séparation de variables
w ( x , y ) = X ( x )Y ( y ) ⇒ Δ 4 w = X ( 4)Y + 2 X '' Y ''+ XY ( 4)
D’où l’équation de mouvement :

X ( 4)Y + 2 X '' Y ''+ XY ( 4) − λ 4 XY = 0
ω2
avec λ 4 =
α2
Conditions aux limites
9 Déplacement fixe sur un côté
Sur OA : w(x, 0) = 0 ⇒ X(x)Y(0) = 0 ∀x ⇒ Y(0) = 0
Sur AB : w (a, y) = 0 ⇒ X(a)Y(y) = 0 ∀y ⇒ X(a) = 0
9 Couples appliqués nuls le long d’une arête
Sur OA : Mx= 0 ⇒ X ( x )Y ''(0) + ν X ''( x )Y (0) = 0 ∀ x
Sur AB : My = 0 ⇒ X ''( a )Y ( y ) + ν X ( a )Y ''( y ) = 0 ∀ y
9 Rotations bloquées sur un côté
∂w
Sur OA : =0 X ( x)Y '(0) = 0 ∀ x ⇒ Y '(0) = 0
∂y
∂w
Sur AB : =0 X '(a)Y ( y) = 0 ∀y ⇒ X '(a) = 0
∂x
Cas particulier: Plaque appuyée sur deux côtés opposés (OA, CB)
Si : Y '' = −α 2Y ⇒ Y ( 4) = α 4Y (Y(0)=Y(b)=0)

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(
Y X (4) − 2α 2 X ''+ (α 4 − λ 4 ) X = 0)
La première équation ⇒ Y(y) = A1 cosαy + B1 sin αy
Y(o) = 0 ⇒ A1 = 0 ; Y(b) = 0 ⇒ sin αb = 0 ⇒ αb = mπ
y
D’où : Y ( y ) = B1 sin mπ (vérifie Y’’(0) = Y’’(b) = 0)
b
Direction des x : X (4) − 2 β m2 X ''+ ( β m4 − λ 4 ) X = 0
X ( x ) = Achδ x + Bshδ x + C cos γ x + D sin γ x
δ = α m2 + λ 2 et γ = −α m2 + λ 2
A, B, C et D déterminés par les conditions aux limites sur OC et AB.
Exemples :
Plaque appuyée sur les côtés OC et AB
X(0) = X’’(0) = 0 ⇒ A = C = 0
⎧ Bshδ a + D sin γ a = 0
X(a) = X’’(a) = 0 ⇒ ⎨ 2
⎩δ Bshδ a − γ D sin γ a = 0
2
(δ 2
+ γ 2 ) sin γ ashδ a = 2λ 2 sin γ ashδ a ⇒ γa=nπ
ω2 ⎛ n 2 m2 ⎞ ⎛ n2 m2 ⎞ E
λ =
2
= γ +α = π ⎜ 2 + 2 ⎟
2 2 2
⇒ ωmn = π h⎜ 2 + 2 ⎟
2
b ⎠ 12 ρ (1 −ν 2 )
m
c ⎝a b ⎠ ⎝a
Plaque encastrée sur les côtés OC et AB
X(0) = X’(0) = 0 ⇒ A + C = 0 B δ + Dγ = 0
⎧ δa γa
⎪⎪ δ th 2 + γ tg 2 = 0
X(a) = X’(a) = 0 ⇒ ⎨
⎪δ coth δ a + γ cotg γ a = 0
⎪⎩ 2 2
mπ
Résolution: m fixé ⇒ αm = δ 2 − γ 2 = 2α m2 : deux suites de solution γn
b
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T. BEDA
⎛ m2π 2 ⎞ E
ωmn = h ⎜ 2 + γ n2 ⎟
⎠ 12 ρ (1 −ν )
2
⎝ b
5.3.3. Plaques circulaires

1 1
W, rr + W, r + 2 W,θθ ± λ 2W = 0
r r
W(r, θ) = f(θ) g(t)

g '' r 2 f ''+ rf '± λ 2 r 2 f ⎧⎪ g ''+ β 2 g = 0
⇒ =− = −β 2 ⇒ ⎨ 2 =0
⎪⎩ r f ''+ rf '+ f ( − β ± λ r )
2 2 2
g f
⇒ g(θ) = A cosβθ + B sinβθ ; Soit u = λr
⎧ d 2 f 1 df ⎛ β 2 ⎞ f (u ) = CJ β (u ) + DYβ (u )
⎪ 2 + + ⎜1 − ⎟ f =0
⎪ du u du ⎝ u 2 ⎠
⎨ 2
⎪ d f + 1 df − ⎛1 + β ⎞ f = 0
2
f (u ) = CI β (u ) + DK β (u )
⎪ du 2 u du ⎜ u 2 ⎟
⎩ ⎝ ⎠ fonctions de Bessel modifiées
Disque complet: g(θ + 2π) = g(θ)
W ( r , θ ) = [ An cos nθ + Bn sin nθ ] ⎡⎣Cn J n ( λ r ) + Dnϕ n ( λ r ) + En I n ( λ r ) + Fn K n ( λ r ) ⎤⎦
Disque plein :
lim Yn (λ r ) = ∞ lim K n (λ r ) = ∞ ⇒ Dn = Fn = 0
r →0 r →0
W ( r , θ ) = ⎡⎣Cn J n ( λ r ) + En I n ( λ r ) ⎤⎦ cos ( nθ − ϕ n )
ϕn π
W = 0 si cos ( nθ − ϕn ) = 0 : θ= + ( 2k + 1) ⇒ n diamètres nodaux
n 2n
Disque plein encastré sur le contour :

⎧C n J n ( λ r ) + E n I n ( λ r ) = 0
⎪
⎨ J n ( λ r ) I n' ( λ r ) − I n ( λ r ) J n' ( λ r ) = 0
⎪C J ' ( λ r ) + E I ' ( λ r ) = 0
⎩ n n n n

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⎪⎧uJ n ( u ) = nJ n ( u ) − uJ n +1 ( u )
'
⎨ ' J n ( λ r ) I n+1 ( λ r ) − I n ( λ r ) J n+1 ( λ r ) = 0

⎪⎩ uI n ( u ) = nI n ( u ) + uI n +1 ( u )
Jn(λR) In+1(λR) + In(λR) Jn+1(λR) = 0

(Solutions: umn=λmnR) n=0, m=1
n 0 1 2 3
m
1 3.194 4.611 5.906 7.144
2 6.306 7.799 9.197 10.537
3 9.439 10.958 12.402 13.795 n=0, m=2
4 12.577 14.109 15.579 17.005
5 15.711 17.256 18.744 20.192
m: nombre de cercles nodaux

n: nombre de diamètres nodaux n=1, m=1
5.4. Fréquences et modes propres de quelques

rectangulaires
5.4.1. Membranes rectangulaires
1
On a : Δz − &z& = 0 , posons z ( x , y , t ) = ∑ Z ( x , y ) e jω t
C2
∞ ∞
mπ x nπ y
Avec : Z ( x, y ) = ∑∑ Amn sin sin
m n a b
m 2π 2 n 2π 2 mπx nπy ω 2 mπx nπy

0 = ∑∑ Amn ( + ) sin sin + 2 ∑∑ A mn sin sin
a2 b2 a b c a b
m 2π 2 n 2π 2 ω 2 F l force / longueur force × surface ⎛ 2 τ ⎞

→ + 2 = 2 , c2 = ≡ ≡ , ⎜⎜ c = ⎟⎟
a2 b c m / s masse / surface masse × longueur ⎝ μ⎠
⎛ m2 n2 ⎞
Fréquences propres : ω mn
2
= c 2π 2 ⎜⎜ 2
+ 2 ⎟⎟
⎝ a b ⎠
mπx nπy
Modes propres: Z mn ( x, y ) = Amn sin sin
a b
Lignes nodales (z( x, y) = 0)
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T. BEDA
Modes simples y
b
Premier mode : m=1, n=1
ligne nodale ≡ bords de la membrane rectangulaire a x
Deuxième mode : y
m=2, n=1
b
2πx 2πy
Z mn ≡ 0 → sin = 0 ou sin =0
a b a x
a
→ x= en plus du premier cas
2
m=1, n=2
b
z=
2
Modes composés
y
2πx 2πy πx πy
A12 sin sin + A21 sin sin =0
a b a b
πc πy x y
Si A12 = A21 → cos + cos =0→ ± =1 x
a b a b
5.4.2. Plaques minces rectangulaires
Force et moment
∂M yt ∂M xf ∂3w ∂3w ∂3w
Qx = + = − D(1 − υ ) − D − υ
∂y ∂x ∂x∂y 2 ∂x 3 ∂x∂y 2
⎡ ⎛ ∂ 3 w ∂ 3 w ⎞⎤
Q
⎢ x = − D⎜⎜ + 3 ⎟⎟⎥
⎝ ∂x∂y ∂x ⎠⎥
2
⎢
⎢ ⎛ ∂ w ∂ 3 w ⎞⎥
3
⎢Qx = − D⎜⎜ + 3 ⎟⎟⎥

⎣ ⎝ ∂y∂ x 2
∂y ⎠⎦

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Equation du mouvement : LFD
3ème équation d’équilibre (statique)
∂Q x ∂Q y ∂4w ∂4w ∂4w 1

Pz + + =0 → + 2 + = Pz
∂x ∂y ∂x 4 ∂x 2 ∂y 2 ∂y 4 D
Pz : Densité de force (force par unité de surface)

DΔ 4 w = Pz
En dynamique on a : DΔ4 w + ρhw

&& = Pz
Si la force extérieur ≡ 0 : DΔ4 w + ρhw

&& = 0
Solutions
⎛ mπx ⎞ ⎛ nπy ⎞
On prend la même force Z (x, y ) = ∑∑ An sin ⎜ ⎟ sin ⎜ ⎟
⎝ a ⎠ ⎝ b ⎠
⎡ ⎛ m2 n2 ⎞
2
⎤ ⎛ πx ⎞ nπy
D’où ∑∑ Am n ⎢π 4 D⎜⎜ 2 + 2 ⎟⎟ − ω 2 ρ h ⎥ sin ⎜ m ⎟ sin =0
⎢⎣ ⎝a b ⎠ ⎥⎦ ⎝ a ⎠ b
2
π 4 D ⎛ m2 n2 ⎞
ω =
2
⎜ + ⎟
ρ h ⎜⎝ a 2 b 2 ⎟⎠
D ⎛ m2 n2 ⎞
ω =π 2
⎜ + ⎟
ρ h ⎜⎝ a 2 b 2 ⎟⎠
Les lignes nodales
⎛ mπx ⎞ ⎛ nπy ⎞
sin ⎜ ⎟ = sin ⎜ ⎟=0
⎝ a ⎠ ⎝ b ⎠
Pa
→ x= P = 0,1,....m
m
Pb
y= P = 0,1,....., n
n
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T. BEDA
- Cas simples
mπ x nπ y
Appui : w=0 ; M =0 ∑∑ sin a
sin
b
convient
mπ x nπ y
Guidé : w'=0 ; F = 0 ∑∑ cos a
cos
b
convient
- Cas difficiles
Encastrement : w = 0 ; w'= 0
(4) (4)
Séparer les variables ⇒ X Y + 2 X ′′ Y ′′ + X Y −k4X Y =0
Méthode Iguchi : se fixer arbitrairement un X(x) qui vérifie les C.L exigées et
calculer Y(y). (Calculs longs et compliqués).
Libre : M=0;F=0 Même remarque que pour l’"encastrement"

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6. Exercices
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PARTIE II : CALCUL DE
STRUCTURE
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7. FORMULATION GENERALE DES

PROBLEMES AUX VALEURS PROPRES
Définitions
• Fonctions admissibles : c’est des fonctions qui satisfont les conditions aux limites
géométriques (déplacement ou rotation nul). Elles sont dérivables p fois sur D
(domaine considéré).
• Fonctions de comparaison : elles satisfont les conditions aux limites géométriques et

naturelles (force au moment nul), elles sont dérivables 2 fois sur D.
• Fonctions propres : fonction de comparaison, solution de l’équation différentielle.
Exemple : Considérons une poutre appuyée-appuyée.
Fonction admissible : y = x(L- x)

Fonction de comparaison : y = x4- 2Lx3+L3x
⎛ x⎞
Fonction propre : y = sin ⎜ nπ ⎟
⎝ L⎠
7.1. Résolvante de Green

7.1.1. Solution de l’équation non homogène : régime forcé
Soit K[y] – λ M[y] = f (x) f(x) : force de pulsation ω = λ repartie.
Notation : K[y] : K fonction de y ; M[y] : M fonction de y
Exemple : Considérons les vibrations longitudinales.
Equation de mouvement : (ES u’)’ + ω2 ρS u = 0 ≡ K[u] – λ M[u]
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On a : K[u] = -(ES u’)’ et M[u] = ρS u
où y(x) comme combinaisons des fonctions propres du système yν( x), donc solutions du
système homogène.
∞
y ( x ) = ∑ c ν y ν (x) ≡ ∑ ν cν y ν (x) ; cherchons cν
ν=1
On a : K[ ∑ν cν yν (x) ] – λ M[ ∑ν cν yν (x) ] = f (x) (*)
Propriétés des fonctions propres des systèmes auto- adjoints
Soient u et v deux fonctions de comparaison : ∫ uL[v]dσ = ∫ vL[u]dσ

D D
Si ∫ uL[u]dσ ≥ 0 L est positif

D
Si L = 0 ⇒ u = 0 L est défini positif
Considérons deux solutions propres (λν, yν) et (λσ, yσ), on a:
λ = λv : K[yν] – λν M[yν] = 0 |× yσ et ∫D (multiplier par yσ et

intégrer)
λ = λσ : K[yσ] – λσ M[yσ] = 0 |× yν et ∫D
∫D
yσ K[yν ]dD − ∫ yν K[yσ ]dD − λν ∫ yσ M[yν ]dD + λσ ∫ yν M[yσ ]dD = 0
D D D
= 0 (système auto-adjoint)
⇒ (λσ − λν ) ∫ yν M[yσ ]dD = 0

D
Si ν ≠ σ ⇒ ∫
D
yν M[yσ ]dD =0

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ν =σ ⇒ ∫D
yν M[yν ]dD =1 (norme)
On a donc : ∫D
yν M[yσ ]dD = δνσ
et ∫D
yν K[yσ ]dD = λν δνσ
L’équation (*) s’écrit :
∑ν cν K[yν (x)] − λ ∑ν cν M[yν (x)] = f |× yσ et ∫D , on obtient :
∑ν cν ∫ D
yσ K[yν ]dx − λ ∑ν cν ∫ yσ M[yν ]dx = ∫ yσ fdx
D D
Ce qui donne : cσ (λσ − λ ) = ∫ yσ fdx

D
D’où cν =
∫
D
yν (ξ )f (ξ )dξ
λν − λ
Par conséquent, y(x) = ∑ν

∫
D
yν (ξ )f (ξ )dξ
yν (x)
λν − λ
∫ yν (x)yν (ξ )f (ξ )dξ
= ∑ν D
λν − λ
yν (x)yν (ξ )
Г(x, ξ, λ) = ∑ν est appelée résolvante de Green
λν − λ
Le déplacement peut donc s’écrire : y(x) = ∫ D

Γ(x, ξ , λ )f (ξ )dξ
• Cas d’une forcée localisée au point ξ : F(ξ)
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Théorème de la moyenne :
yν (x)yν (ξ ) b
y(x) = ∑ν λν − λ
F(ξ) k
∫
a
yν (x)f (x)dx = yν (ξ ) ∫ f (x)dx
= yν (η )F(η )
De même en considérant F(ξ) ≡ δ(ξ), l’impulsion
de Dirac :
7.1.2. Utilisation pratique de l’équation de Green

Relation entre déplacements et forces généralisés
•Force localisée
yν (x)yν (ξ ) y 'ν (x)yν (ξ )
On a y(x) = ∑ν λν − λ
F (ξ ) ⇒ y'(x) = φ(x) = ∑ν
λν − λ
F(ξ )
Souplesse
dynamique
• Moment localisé
2ε Moment: M = lim 2ε F = cste

ε →0
F
x
ξ
F yν (ξ + ε ) − yν (ξ ) + yν (ξ ) − yν (ξ − ε )
= 2y '(ξ )
ε
y
Déplacement dû aux 2 efforts
yν (x)yν (ξ + ε ) y (x)yν (ξ − ε )
y(x) = ∑ F−∑ ν F
ν λν − λ ν λν − λ
yν (x)
y(x) = ∑ ( y (ξ + ε ) − yν (ξ − ε ) ) F
ν λν − λ ν

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yν (x)y 'ν (ξ )
En faisant tendre ε vers 0, on a : y(x) = ∑ M
ν λν − λ
y 'ν (x)y 'ν (ξ )

y '(x) = ∑ M
ν λν − λ
Soit une poutre soumise à une force et à un

M x moment en un point d’abscisse ξ.
x
ξ F
yν (x)yν (ξ ) yν (x)y 'ν (ξ )

y(x) ∑ν λν − λ
∑ν λv − λ
F(ξ )
=
y 'ν (x)yν (ξ ) y 'ν (x)y 'ν (ξ )
y '(x) ∑ν λν − λ
∑ν λν − λ
M(ξ )
y(x) F (ξ )
= [S] [S] est la matrice de souplesse
y '( x ) M (ξ )
7.1.2.1. Cas d’un anneau
Tϕ Rϕ
Cϕ
v(θ) u(θ)
ϕ χ(θ)
u(θ) uγ (θ )uγ (ϕ) uγ (θ )vγ (ϕ) uγ (θ )χγ (ϕ)
Rϕ
θ ∑
γ λγ − λ
∑
γ λγ − λ
∑
γ λγ − λ
v(θ) ∑vγ (θ)uγ (ϕ) ∑vγ (θ)vγ (ϕ) ∑vγ (θ)χγ (ϕ) Tϕ
λ −λ
γ γ λ −λ γ λ −λ
γ γ γ
χγ (θ )uγ (ϕ) χγ (θ )vγ (ϕ) χγ (θ )χγ (ϕ)

χ(θ) = ∑
γ λγ − λ
∑
γ λγ − λ
∑
γ λγ − λ Cϕ
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7.2. Relations de norme

7.2.1. Vibration longitudinale des poutres
Equation : - ES u '' - ρSω2 u = 0 ⇒ K[u] = - ES u’’ ; M[u] = ρ Su
∫ u M [ u ]dx = 1
l
Relation de norme : ν ν
0
E, I, ρ, S, l π x
Fonctions propres : uν(x) = Aν sin(2ν-1)
2 l
2
La relation de norme ⇒ Aν = ν=1, 2,…
m
x 2
uν = Av sinνπ , Aν = ν=1, 2…
l m
x 1 2
uν(x) = Aν cosνπ , A0 = , Aν = ν=1, 2, ..
l m m
7.2.2. Vibration transversale des poutres

IV 2 ⎛ IV ∂ 4 y ⎞
EI y - ω ρS y = 0 ⎜y = 4 ⎟ ⇒ K[y] = EI yIV ; M[y]= ρS
⎝ ∂x ⎠
yν(x) = A0 ch ανx + B0 sh ανx + C0 cos ανx + D0 sin ανx
l
m 2
On a : ρ S∫ yν2 (x)dx = ⎡⎣ A 0 − B02 + C02 + D 02 ⎤⎦ = 1 avec m = ρSl
0
2
2-2 Vibration de flexion des anneaux

2π ⎧sin νθ : symétrique
Norme : ∫ vM [ v ] dθ = 1 vν = A ν ⎨
0
⎩cos νθ : antisymétrique

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EI (6)
Equation:
r03
( v + 2v(4) + v(2) ) + μ r0ω 2 ( v − v") = 0 avec μ = ρS
M[v]= μ r0 ( v − v")
2π 2π
∫0
vM[v]dθ = 1 = ∫ Aν2 μ r0 (1 +ν 2 )sin 2 νθ dθ
0
2π 1 + cos 2νθ
= Aν2 μ r0 (1 + ν 2 ) ∫ dθ
0 2
= Aν2 μ r0 (1 + ν 2 )π
1 1 1
⇒ Aν2 = = = (M = ρSr0π)
(1 + ν )πμ r0 (1 + ν )πρ Sr0 (1 + ν 2 )M
2 4 2
1 sinνθ
D’où Aν = et vν (θ ) =
M(1 + ν 2 ) M(1 + ν 2 )
cosνθ
De la même manière on aura pour les modes antisymétriques : vν (θ ) =
M(1 + ν 2 )
7.3. Relations matricielles analytiques
Soit une poutre en vibration :
f1 f : forces généralisées
f0
v0 v1 v : déplacements généralisés
En vibrations longitudinales : v = u, f = F
En vibrations de torsion : v = θ, f = M
⎧y⎫ ⎧F⎫
En vibrations transversales : v = ⎨ ⎬, f = ⎨ ⎬
⎩ϕ ⎭ ⎩M ⎭
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Différentes relations :
v1 v0
=T Relation de transfert
f1 f0
v1 f1
=S Relation de souplesse
v0 f0
f1 v1
=K Relation de raideur
f0 v0
7.3.1. Vibration longitudinale (ou de torsion) des poutres
φ0 u0 u1 φ1 x
CT, ρ, L, E, S
M0 F0 F1 M1
ω E
u(x) = Acosαx + Bsinαx avec α = et c =
c ρ
ω cT G
θ(x)= Acosαx + Bsinαx avec α = et c = , circulaire : c =
c ρ IP ρ
u0, F0 u1, F1
x
θ0, M0
θ1, M1

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On prend comme convention :

Traction – compression Torsion
∂u ∂θ
F0 tend à raccourcir : F0 = − ES moment à gauche M 0 = −CT
∂x ∂x
∂u ∂θ
F1 tend à allonger : F1 = + ES moment à droite M1 = + CT
∂x ∂x
⎧ −F0
F0 = - ESu’0 = -ESαB ⎪⎪ B = ESα
⇒⎨
⎪ A = −F0 cos λ − F1
F1 = ESu’1 = ES(-αAsinλ + αBcosλ) ⎪⎩ ESα sin λ ESα sin λ
De là, on tire toutes les relations matricielles considérées.
⎧ − cos λ F0
⎪⎪u1 = ESα sin λ (F1 + F0 cos λ ) − ESα sin λ
Exemple pour la relation de souplesse: ⎨
⎪u = A = −1
(F1 + cos λF0 )
⎩⎪
0
ESα sin λ
7.3.1.1. Relation de transfert

sin λ
u1 cos λ − u0
= ESα λ = αL, L longueur de la poutre
F1 F
− ESα sin λ − cos λ 0
7.3.1.2. Relation de souplesse
u1 1 ⎡cos λ 1 ⎤ F1
=− ⎢
u0 ESα sin λ ⎣ 1 cos λ ⎥⎦ F0
7.3.1.3. Relation de raideur
F1 ESα ⎡cos λ −1 ⎤ u1
=
F0 sin λ ⎢⎣ −1 cos λ ⎥⎦ u 0
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CT kG ⎛ ω⎞
Vibration de torsion : même résultats sauf que : c = = ⎜α = ⎟
ρ IP ρ IP ⎝ c⎠
7.4. Vibrations transversales
φ0, M0 φ1, M1
x
ρ, L, E, S
y0, F0 y1, F1
y
On prend comme convention pour le mouvement de flexion :

A gauche à droite
M0 = -E I y’’ M1 = E I y’’
F0 = E I y’’’ F1 = -E I y’’’
Forme générale de la solution: y(x) = A0 ch αx+B0 sh αx + C0 cos αx + D0 sin αx

En posant ch αx = Cx ; sh αx = Sx ; cos αx = cx ; sin αx = sx
y(x) peut s’écrire également sous la forme (combinaison de solutions) :
y(x) = A0 (Cx+cx ) + B0 (Sx+sx) + C0 (Cx-cx) + D0 (Sx-sx)
En utilisant les définitions aux limites des déplacements et forces généralisés, on détermine
les différentes matrices : de transfert, de raideur et de souplesse correspondantes.
En effet,
y(x) = A0 (C+c) + B0 (S+s) + C0 (C-c) + D0 (S-s)
φ(x) = α[A0 (S-s) + B0 (C+c) + C0 (S+s) + D0 (C-c)]
M
= α 2 [A 0 (C − c) + B0 (S − s) + C0 (C + c) + D 0 (S + s)]
EI
F
= −α 3 [A 0 (S + s) + B0 (C − c) + C0 (S − s) + D 0 (C + c)]
EI
Sous forme matricielle, on a:

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y C+c S+s C−c S−s A0 A0

ϕ α (S − s) α (C + c) α (S − s ) α ( C − c ) B0 B0
= =M
M EIα 2 ( C − c ) EIα 2 ( S − s ) EIα 2 ( C + c ) EIα 2 ( S + s ) C0 C0
F x =L
− EIα 3 ( S + s ) −EIα 3 ( C − c ) − EIα 3 ( S − s ) − EIα 3 ( C + c ) D0 D0
y 2 0 0 A0 0
ϕ 0 2α 0 B0 0
= ⇒
M 0 0 −2α EI
2
C0 0
F x = 0
0 0 0 2α 3EI D0
1
0 0 0
2
A0 1 y y
0 0 0
B0 2α ϕ ϕ
= =N
C0 −1 M M
0 0 0
D0 2α 2 EI F x = 0
F x = 0
1
0 0 0
2α 3 EI
Ainsi:
y y y
ϕ ϕ ϕ Relations qui permettent de tirer les relations de
= MN =T
M M M raideur et de souplesse (voir tableaux).
F x =L
F x = 0
F x = 0
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8. CALCUL MATRICIEL
8.1. Méthode de la résolvante de Green
x2
On considère la structure suivante : Fex
x1
Déterminer y1, y2, ϕ1, et ϕ2
M
xx3
3
k
En utilisant les solutions propres d’une poutre E – L. (J=0)
yν ( x1) yν ( x1) yν ( x 2 ) yν ( x1) yν ( x 3 )

2
y(x1) = y1 = ∑ν F1 + ∑ν F2 + ∑ν Fex
λν - λ λν - λ λν - λ
y ( x 2 ) yν ( x1) yν ( x 2 ) yν ( x 2 ) yν ( x 3 )
2
y(x2) = y2 = ∑ν ν F1 + ∑ν F 2 + ∑ν Fex
λν - λ λν - λ λν - λ
F1 = - ky1 et F2 = mω2y2
⎧⎪ y1 = - Γ ( x1, x1, λ ) k y1 + Γ ( x1, x 2, λ ) mω 2 y 2 + Γ ( x1, x 3, λ ) Fex

⎨
⎪⎩ y 2 = - Γ ( x1, x 2, λ ) k y1 + Γ ( x 2, x 2, λ ) mω y 2 + Γ ( x 2, x 3, λ ) Fex
2
⎧⎪ y1 ⎡⎣1 + k Γ ( x1, x1, λ ) ⎤⎦ - y 2 mω 2Γ ( x1, x 2, λ ) = Γ ( x1, x 3, λ ) Fex

⇒ ⎨ ⇒ y1, y2.
⎩⎪ y1 k Γ ( x1, x 2, λ ) + y 2 ⎡⎣ 1 - mω Γ ( x 2, x 2, λ ) ⎤⎦ = Γ ( x 2, x 3, λ ) Fex
2
Pour les rotations, on dérive y(x): φ(x) = y’(x) et on déduit φ1 et φ2 en fonction de y1 et y2

obtenus.
¾ Equation aux fréquences du système (Fex = 0)
y1 et y2 non nuls si:
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⎡⎣1 + k Γ ( x1 , x1 , λ ) ⎤⎦ ⎡⎣ 1 - mω 2 Γ ( x 2 , x 2 , λ ) ⎤⎦ + mω 2 kΓ 2 (x1 , x 2 , λ ) = 0
8.2. Méthode des matrices de transfert

On divise la structure en éléments finis :
1 2 3
v10 v11 v20 v21 v30 v31
f10 f11 f20 f21 f30 f31
On écrit pour chaque élement:
v i1 v i0
= Ti : T i matrice de transfert
f i1 f i0
Ensuite, on écrit le passage
v i + 1,0 v i,1
= T i + 1, i : T i + 1, i matrice de passage
f i + 1,0 f i,1
Exemple
v 3i v10
= T 3T 32T 2T 21T1 , on obtient une matrice globale de transfert :
f 31 f 10
v31 v10
= Tglobal
f 31 f 10
Pour déterminer les équations aux fréquences (fréquences propres), on utilise les C.L. pour
annuler les déplacements et les forces généralisées correspondants.

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x0 x0
v31 v10
0 Equation aux
⇒ det = 0
fréquences
f31 f10
8.3. Méthode de la souplexe dynamique

Soit la structure suivane :
2 4
1 3
En schéma équivalent :
SS1
SS2
Les éléments 1 et 3 constituent le sous-système SSI ; et ceux 2 et 4 le sous-système SSII.
Méthodologie
1) Etablir deux sous systèmes SSI et SSII
2) Ecrire la relation de souplesse pour chaque élément.
3) Evaluer la matrice de souplesse globale pour chaque sous-système (prendre
indépendamment toutes les variables relatives à chaque élément)
• Pour le SSI : vI = S1 f1
• Pour le SSII : vII = SII fII
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4) Eliminer toutes les variables qui ne se retrouvent pas simultanément dans les deux
sous systèmes
5) Appliquer les conditions de continuité entre tous les éléments :
6)
⎧ v Ι = v ΙΙ
⎪
⎨ ⇒ ( SΙ + SΙΙ ) f Ι = 0
⎪
⎩f Ι + f ΙΙ = 0
D’où : det ( S I + S II ) = 0 Equation aux fréquences
8.4. Méthode de raideur dynamique

Le principe consiste à satisfaire une équation d’équilibre par ddl indépendant. Ceci entraîne
que la dimension de la matrice R du problème est égale au nombre de ddl indépendants.
Soit le schéma équivalent :
φ10 φ11 φ20 φ21 φ30 φ31 φ40
y11 y20 y21 y30 y31 y40 y41
On a le nombre de ddl = 8, d’où huit équations d’équilibre à satisfaire :
F41 = 0 y41
F40 + F31 = 0 y40
M40 + M31 = 0 φ40
F30 + F21 = 0 y30
M30 + M21 = 0 φ30

=
F20 + F11 = 0 y20
M20 + M11 = 0 φ20

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⇒ Equation aux fréquences : det K = 0
Calcul de réponse forcée
fext = K v ⇒ v = K-1 fext ; K régulière (pas de mode de corps rigide ωn = 0)
8.5. Exemple
Considérons la structure suivante :
K M, I
Schéma équivalent (en éléments simples)
y10 y11 K y20 y21 M, I y31

y30
ϕ10 ϕ20 ϕ21 ϕ30
ϕ11 k ϕ31
8.5.1. Méthode de transfert
8.5.1.1. Transfert des éléments
• Pour chaque poutre i, on a la relation de transfert :

yi1 yi0
ϕi1 ϕi0
= Ti pour l’écriture de Ti voir feuille « Tableau récapitulatif ».
Fi1 Fi0
_ _
M i1 M i0 ϕ 30
ϕ 21
_ M, I _
• Pour la masse M
y21 y30
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_ _
y30 y 21
1 0
0 0
_ _ _ _ _
F21 + F30 = −ω M y 21
2
ϕ 30 0 0 0 ϕ 21
1
=
⇒ _
−ω 2 M −1 0 _
0
_ _ _ F30 F21
M 21 + M 30 = −ω 2 I ϕ 21 _
0 −ω 2 I 0 −1 _
1444424444 3
M 30 T M 21
M
K
ϕ11 ϕ 20
F20 + F11 = ky11
• Pour les ressorts : y11 y 20
_
k
M 20 + M11 = K ϕ 11
_ _
y 20 y11
1 0 0 0
_ _
ϕ 20 0 1 0 0 ϕ 11
⇒ =
_
k 0 −1 0 _
F 20 F11
_
0 K 0 −1
1 4 42 4 43 _
M 20 T M 11
k
8.5.1.2. Continuité entre éléments

_
y30
y30 1 0 0 0
Matrice de passage : ui1 = ui+1,0 _
ϕ30 0 1 0 0 ϕ 30
Fi1 + Fi+1,0 = 0 =
F30 0 0 −1 0 _
F30
M 30 0 0 0 −1 _
M 30
TP

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8.5.1.3. Transfert global
y31 y10
ϕ31 ϕ10
= T3TP TM TP T2 TP TK TP T1
F31 F10
M 31 M10
y31 y10 ≡ 0
0 ≡ ϕ31 t11 t12 ϕ10
Application des conditions aux limites: =
0 ≡ F31 t 21 t 22 F10
M 31 M10 ≡ 0
0 t11 t12 ϕ10

⇒ =
0 t 21 t 22 F10
D’où l’équation aux fréquences: t11t22 – t12t21 = 0
8.5.2. Méthode de souplesse

SSII
1 2 3
SSI
8.5.2.1. Sous système SSI
1 2 3
Elément Elément Elément
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y 21 F21
y11 F11 y31 F31 ≡ 0
ϕ21 M 21
ϕ11 = M11 = y30 = F30
y 20 F20
ϕ10 M 10 ≡ 0 ϕ30 M 30
ϕ20 M 20
y30 F30
ϕ30 M 30
y 21 F21
ϕ21 M 21
y 20
=
F20
≡ v I = SI f I
ϕ20 M 20
y11 F20
ϕ11 M11
8.5.2.2. Sous système SII

On a :
F21 F30 F11 F20

y30 = − − 2 y 20 = +
ωM ωM
2
k k
⇒
M 21 M 30 M11 M 20
ϕ 30 = − − ϕ 20 = +
ω 2I ω 2I K K
−1 0 −1 0 0 0 0 0
ω 2M ω 2M
y30 −1 −1 F30
0 0 0 0 0 0
ϕ 30 ω 2I ω 2I M 30
−1 0 −1 0 0 0 0 0
y 21 ω 2M ω 2M F21
ϕ 21 0 −1 0 −1 0 0 0 0 M 21
= ω 2I ω 2I ≡ vII = SII fII
y 20 0 0 0 0 1 0 1 0 F20
k k
ϕ 20 1 1 M 20
0 0 0 0 0 0
y11 K K F
20
0 0 0 0 1 0 1 0
ϕ 11 k k M11
0 0 0 0 0 1 0 1
K K

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8.5.2.3. Système global

⎛ v I = v II
On a : ⎜ ⇒ (SI + SII ) fI = 0 ⇒ det (SI + SII) = 0
⎝ f I + f II = 0
8.6. Méthode de raideur
ddl = 6 : y31, y30, φ30, y11, φ11, φ10. On écrit 6 équations d’équilibre.
F31 = 0 y31
2
F30 + F 21 - ω M y 30 = 0 -ω2M y21 = y30
M 30 + M 21 - ω Iϕ 30 = 0
2
= -ω2I φ21 =φ30
F11 + F20 + k y11 = 0 +k y11 =y20
M11 + M 20 + K ϕ 11= 0 +K
φ11 =φ20
M10 = 0 φ10
Système homogène : 0 = [K] v
⇒ L’équation aux fréquences est donnée par : det K= 0
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T. BEDA
8.7. Méthode des Eléments Finis (MEF)

8.7.1. Synopsis de la méthode
⎧ Système physique
⎪
⎪⎪ Lois physiques, sciences de l’ingénieur
Formulation ⎨
des équations ⎪ Equations aux
⎪ Modèle mathématique
⎪⎩ dérivées partielles
⎧ Méthode des résidus pondérés

Transformation ⎪
des équations ⎨ Formulation intégrale
⎪
⎩
⎧ Approximation des fonctions inconnues
⎪ par EF et organisation matricielle
⎪
⎪ Systèmes d’équations
⎪
Résolution ⎪ algébriques
⎨
numérique ⎪
⎪ Résolution numérique du système
⎪
⎪ Solution
⎪
⎩ approchée
8.8. Matrices de raideur dynamique d’une poutre

8.8.1. Vibration longitudinale
∂2u
Equation de mouvement : ES + ω 2S ρ u = 0 ; C(u) = fS sur la frontière.
∂x 2
∂2u
Résidu : R(u) = L(u) + fv sur V; R(u) = ES + ω 2S ρ u
∂x 2
W(u) = ∫ δ u ( ESu "+ ω 2Sρ u ) dx = 0

L
Forme intégrale :
0
L L
W(u) = [δ u ESu ']0 − ∫ δ u ' ESu' dx+ω 2 ρ S ∫ δ u u dx = 0
L
Forme intégrale faible :
0 0
⎧x ⎫ ⎧x ⎫
Fonction d’approximation : u(x) = <1-x/L x/L> ⎨ 1 ⎬ ; u(ε) = <1-ε ε> ⎨ 1 ⎬
⎩x 2 ⎭ ⎩x 2 ⎭

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Résolution : δu ( ([K] - ω2 [M]){un} – {fn} ) = 0 ∀ δu ⇒
L 1 ⎧−1⎫ L 1 ⎧L − x ⎫
⎨ ⎬ −1 1 dx − ω ρS ∫ 2 ⎬ L − x x dx = 0
2
ES ∫ 2 ⎨
0 L ⎩1⎭ 0 L ⎩ x ⎭
ES 1 −1 ρSL 2 1 ⎧u 0 ⎫
Après calculs : K= ; M= ; {u n } = ⎨ ⎬
L −1 1 6 1 2 ⎩ u1 ⎭
8.8.2. Vibration transversale

∂4 y
Equation de mouvement : EI − ω2ρ Sy = 0
∂x 4
Après procédure (et calculs), on obtient pour les vibrations transversales les matrices masse
M et raideur K:
12 6L −12 6L 156 22L 54 −13L ⎧ y0 ⎫

⎪ϕ ⎪
EI 6L 4L −6L 2L ρSL 22L 4L 13L −3L
2 2 2 2
⎪ ⎪
K= 3 ; M= ; {yn } = ⎨ 0 ⎬
L −12 −6L 12 −6L 420 54 13L 156 −22L ⎪ y1 ⎪
6L 2L2 −6L 4L2 −13L −3L2 −22L 4L 2 ⎪⎩ϕ1 ⎭⎪
8.8.3. Résolution en calcul des structures

Elle se fait par la méthode de raideur à l’aide de la matrice de raideur
dynamique K(ω) donnée par: [K(ω)] = [K] - ω2 [M]
Fi0 yi0
M i0 K −ω M2
ϕi0
La relation de raideur pour la poutre i est : =
Fi1 yi1
M i1 ϕi1
Exemple : y10 y11 y20 y21 y30

y31
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T. BEDA
φ10 φ11 φ20 φ21 φ30

φ31
Nombre de degrés de liberté : 6 ddl
F10 ≠ 0 y10 = 0
M10 ≠ 0 ϕ10 = 0
F11 + F20 = 0 |/ |/ / / y11
M11 + M 20 = 0 |/ |/ / / ϕ11
=
F30 + F21 = 0 / / \/ \/ \ \ y 21
M 30 + M 21 = 0 / / \/ \/ \ \ ϕ21
F31 = 0 \ \ \ \ y31
M 31=0 \ \ \ \ ϕ31
⇒ det =0 ; Equation aux fréquences (par MEF)
8.9. Exemples pratiques : destruction de structures par

résonance
Effondrement du pont suspendu Tacoma (USA) par résonance due à l’excitation du vent
(1940)

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Destruction d’un hélicoptère par résonance due aux rotations des rotors
Les mouvements dynamiques de ces deux cas (destruction du pont Tacoma et de

l’hélicoptère) peuvent être observés sur les sites suivants:
http://www.imaginascience.com/articles/sciencesphysiques/mecanique/resonance/resonance
.php
http://www.youtube.com/watch?v=j-
zczJXSxnw&eurl=http://www.imaginascience.com/articles/sciencesphysiques/mecanique/r
esonance/resonance.php
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T. BEDA
Ecroulement des passerelles (1er et 3e étages) de Hyatt Regency à Kansas City, par
mauvaise modélisation et/ou mauvais dimensionnement (11 juillet 1981, 114 morts)

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9. STRUCTURES SPATIALES FORMEES

DE POUTRES
9.1. Cas général

z
ϕz
ϕy ϕx
- Vibration longitudinale : u, X
- Vibration de torsion : ϕx, Μx

⎧ y, Y
- Vibration transversale dans le plan (x, y) ⎨
⎩ϕ z , M z
⎧ z, Z
- Vibration transversale dans le plan (x, z) ⎨
⎩ϕ y , M y
Modes de vibrations découplés
Relation générale de transfert
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T. BEDA
u Long. u
X X
ϕx ϕx
Μx Tors. Μx
y y
ϕz = ϕz
Y Transv. Y
Μz Μz
z (x, y) z
ϕy ϕy
Z Transv. Z
ΜY j+1 (x, z) ΜY
j
9.2. Exemples de structures formées de poutres
Potence Chariot cavalier Pont roulant ou Pont process

(Poste d’assemblage)
Echafaudage Grue de construction Immeuble Pylône électrique

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Pont métallique Pont suspendu métallique Pont en arc métallique
Tour Eiffel Construction de la tour Eiffel
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T. BEDA
9.3. Cas particulier des portiques plans
ϕ, M
u, X
y, Y
u Long u
X X
y y
ϕ = ϕ
Transv
Y Y
M M
J+1 un repère local à chaque poutre
Pour les calculs, associer J
x
y11
2
u11 u21
u20
ϕ11 x
y21, φ21
y20, φ20
x
y
y31 u31
1
ϕ31
Poutre 1 : Encastrée-libre
Poutre 2 : Libre-libre y
3
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Poutre 3 : Encastrée-libre
Relations de passage
u11= -y20 ; X11 -Y20 = 0 u21= y31 ; X21 + Y31 = 0
y11 = u20 ; Y11 + X20 = 0 y21= -u31 ; Y21 - X31 = 0
ϕ11= ϕ20 ; M11 + M20 = 0 ϕ21= ϕ31 ; M21 + M31 = 0
Autre choix de repère ; changer le repère de l’élément 3 en :
x
u21, y21, φ21
u30, y30, ϕ30
x y
D’où les conditions aux limites de l’élément 3 : libre- encastrée

Les trois dernières lignes des relations de passage deviennent :
u21 = -y30 X21 - Y30 = 0
y21 = u30 Y21 + X30 = 0
φ21 = ϕ30 M21 + M30 = 0
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T. BEDA
Dans la mesure du possible, choisir des repères ayant les mêmes sens positifs de rotation
(même sens pour z ici).
a) Modes de basses fréquences (BF)
L’allongement des poutres peut être négligé
x
Schéma équivalent :
x ϕ31
ϕ11
ϕ20 ϕ21
y11 x y31
y
y
Il y a 3 degrés de liberté indépendants :
ϕ11 = ϕ20
y11 = y31
ϕ21 = ϕ31
Modes tenant compte de symétrie

⎧ mod es symétriques
⎪
Modes d’une structure symétrique ⎨ +
⎪mod es antisymétriques
⎩
Soit la structure symétrique suivante:
Schéma équivalent :
Modes symétriques Modes antisymétriques

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9.4. Poutres formant un angle quelconque
Î Projection sur le repère de référence
0 xR
r x cos θ r − y sin θ
θ x y
x sin θ y cos θ
θ x
y
xR = x cos θ − y sin θ
yR
yR = x sin θ + y cos θ
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T. BEDA
Î Projection sur le repère courant
r x cos θ r y sin θ ⎧ x = xR cos θ + yR sin θ

xR R yR R ⇒ ⎨ ; φ=
− xR sin θ yR cos θ ⎩ y = − xR sin θ + yR cos θ
φR
cos θ
y 0 − sin θ y R yR
ϕ = 0 1 0 ϕR = A ϕR
u sin θ 0 cos θ uR uR
et
YR cos θ 0 sin θ Y Y
MR = 0 1 0 M = t
AM
XR − sin θ 0 cos θ X X
A orthogonale, c’est-à-dire tA = A-1.
θ
En considérant une poutre oblique:
u11
y 11
y 11R
y11, φ11
ϕ 11 A 0 ϕ 11R
u 11
=
u 11R
= B
y 10
y 10R
A
ϕ 10
0 ϕ 10R
u 10 u 10R
Y 11R
t
Y 11
M 11R
A M 11
X 11R
= X 11
= t
B
Y 10R
t
Y 10
A
M 10R M 10
X 10R X 10
Dans les axes locaux :

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Y y11
ϕ
11
M 11 11
X 11
= u11
≡ f =Kv
Y 10 y10
M 10 ϕ
X 10
u
10
10
⎛ v = Bv R ⎞
Axes de référence fR = tB K B vR ⎜ car ⎟
⎝ f R = t Bf ⎠
9.5. Calcul des déformées

5-1 Calcul des déplacements nodaux
9.5.1. Méthode de la souplesse dynamique

Après calculs, on obtient le système homogène : (SI + SII) fI = 0
L’équation aux fréquences : det (SI + SII) = 0 ⇒ les fréquences propres ⇒ on déduit les
variables de fI en fonction d’une seule.
A partir des relations de souplesse de chaque élément, on détermine les déplacements
nodaux.
Remarque : Les variables nodales des extrémités

sont également déterminées car fonction des
seules forces généralisées fI.
9.5.2. Méthode de la raideur dynamique

La méthode de raideur donne le système homogène K v = 0, où v est le vecteur de
l’ensemble des variables nodales indépendantes.
Equation aux fréquences : det K = 0, permet le calcul des fréquences propres ⇒
On exprime tous les déplacements généralisés en fonction d’un seul ⇒ toutes les
variables nodales sont exprimées en fonction d’une seule.
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T. BEDA
9.5.3. Exemple
Hypothèse : Basses fréquences (BF). Les poutres sont de mêmes
caractéristiques
l2
φ31
φ31 y31 = y11
l1 y11
l3
On obtient le système suivant après calcul :
a11 a12 a13 y31 ⎛ a11 = EIα 3a11

'
a 22 = EIα a '22
⎜
a12 a 22 a 23 φ31 = 0 Posons : ⎜ a12 = EIα a12
2 '
a 23 = EIα a '23
a13 a 23 a 33 φ11 ⎜ a = EIα 2 a ' a 33 = EIα a 33
'
⎝ 13 13
a '11 a '12 a '13 y31

3 2
D’où en simplifiant par EIα et EIα : a '12 a ' 22 a '23 ϕ31 α = 0
a '13 a '23 a '33 ϕ11 α
' ' '

a11 a12 y31 ϕ11 a13
Soit λ1 = αl1 une racine de det = 0, on obtient : =−
'
a12 a '22 ϕ31 α α a '23
' ' −1 '

y31 ϕ a a12 a13 ϕ11 u1
D’où : = − 11 11 ≡+
ϕ31 α α a12
'
a '
22 a '
23 α u2
Le vecteur des déplacements nodaux est donné par :
⎛ y31 ⎞ ⎛ u1 ⎞
⎜ ⎟ ϕ11 ⎜ ⎟ ϕ11
⎜ ϕ31 α ⎟ = α ⎜ u 2 ⎟ où
α
est indéterminé ; u1 et u2 connus.
⎜ϕ α⎟ ⎜1⎟
⎝ 11 ⎠ ⎝ ⎠

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9.5.4. Calcul des déplacements en tout point

Forme générale du déplacement: y(x) = A0 ch αx + B0 sh αx + C0 cos αx + D0 sin αx
Poutre 1
0≡ y(o) 1 0 1 0 A0 0
y11 ≡ y(L1 ) C S1 c1 s1 B0 ϕ11 u1
= 1 = ⇒ La détermination de A0, B0, C0 et D0
0 ≡ ϕ ( 0) α 0 1 0 1 C0 α 0
ϕ11 α ≡ ϕ ( L1 ) α S1 C1 −s1 c1 D0 1
144
42444
3
H1
⇒ Explicitation de : y1(x) = A0 chαx + B0 shαx + C0 cosαx + D0 sinαx
Poutre 2
⎛ y(0) =0
A0 0 ⎜
B0 ϕ11 0 ⎜ y(L2) =0
De même: = H −21 ⇒ y2(x) car ⎜ ϕ(0) =ϕ11
C0 α 1 ⎜ α α
D0 u2 ⎜ϕ(L ) ϕ
⎜ 2 = 31
⎝ α α
Poutre 3
⎛ y(0) =0
A0 0 ⎜
B0 ϕ11 u1 ⎜y(L3) = y31 = y11
Et enfin: = H 3−1 ⇒ y3(x) car ⎜ ϕ(0) =0
C0 α 0 ⎜ α
D0 u2 ⎜ ϕ(L ) ϕ
⎜ 3 = 31
⎝ α α
9.5.5. Modes propres, déformée d’un portique symétrique
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T. BEDA
9.5.5.1. Déformées du système libre (modes propres)
1er mode propre (antisymétrique) 2e mode propre (symétrique)
3e mode propre (antisymétrique) 4e mode propre (symétrique)

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9.5.5.2. Déformées du système forcé
Charge ponctuelle Charges repartie et ponctuelle
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T. BEDA
10. METHODES APPROCHEES
10.1. Méthode de Rayleigh

« Sur un mode naturel de vibration, un système conservatif a une fréquence stationnaire ».
y(t) = y g(t) ; t ≡ temps
10.1.1. Système discret :

1 1 t
- Energie cinétique : T(t) = t y(t)My(t)
& & ⇒ T(t) = yMyg& 2 (t)
2 2
1t 1t
- Energie potentielle : W(t) = y(t)Ky(t) ⇒ W(t) = yKyg 2 (t)
2 2
On a l’énergie totale : E = Wmax + 0 = Tmax + 0 ⇒ Wmax = Tmax
1 2t 1
D’où ω yMyg 2 (t) = t yKyg 2 (t)
2 2
t
yKy
⇒ ω2 = t
appelé quotient de Rayleigh
yMy
10.1.2. Système continu (poutre)

L L L
1 1 1
T = ∫ y& 2 dm = ∫ ρSy& 2 dx = ω2 ∫ ρSy 2 dx
20 20 2 0
1 L
2 ∫0
W= EIy"2 dx ,
⎛ 1 L 1 L ∂M dy 1 1 L ⎞
en effet : ⎜ W = ∫ Tdy = ∫ − dx = − [ My ']0 + ∫ My"dx ⎟
L
⎝ 2 0 2 0 ∂x dx 2 2 0
⎠
L
⇒ ω2 =
∫
0
EIy"dx
L
∫
0
ρSy 2 dx
10.1.3. Application aux cas courants

2
⎛ dy ⎞ l
T ∫ ⎜ ⎟ dx
Vibrations transversales des fils : ω 2 = ⎝ ⎠
0 dx
l
μ ∫ y 2 dx
0

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l
∫ ES ( u ') dx
2
Vibrations longitudinales des poutres : ω 2

= 0
l
∫ 0
ρ Su 2 dx
l
∫ kGI (θ ') dx
2
0
Vibrations de torsion des poutres : ω 2
= 0
l
∫ ρ I θ dx
2
0 0
l
∫ EI ( y '') dx
2
Vibrations de flexion des poutres : ω 2

= 0
l
∫
0
ρ Sy 2 dx
10.1.4. Choix de la déformée

Si y ( x ) = yν ( x ) ⇒ ω 2 = ων2
10.1.4.1. Le cas à traiter est un cas perturbé d’un cas

connu :
On prend : y ( x ) = yν ( x ) avec y ( x ) correspondant au cas perturbé et yν ( x ) au
cas connu.
Exemple : Poutre de section peu variable
10.1.4.2. La déformée n’est pas connue à priori :

On se la fixe à priori en respectant les conditions aux limites géométriques et
naturelles. On peut également prendre la déformée statique.
Exemple:
• Déformée statique
y y = a ( 3lx 2 − x3 )
140 EI EI
ω2 = = 12, 7273
11 ρ Sl 4
ρ Sl 4
λ = 1.8888 au lieu de λ = 1.875104, erreur de 1.4% sur ω.
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T. BEDA
• Déformée satisfaisant les conditions aux limites géométriques et naturelles

y (0) = 0 y '' ( l ) = 0
⇒ y ( x ) = a ( x 4 − 4lx3 + 6l 2 x 2 )
y ' (0) = 0 y ''' ( l ) = 0
18.9 EI EI
ω2 = = 12.4615
13 ρ Sl 4
ρ Sl 4
λ = 1.8789, erreur de 4°/00 sur ω.
• Introduction d’une condition supplémentaire :
EIy IV − ρ Sω 2 y = 0
Pour x = 0 y=0 ⇒ y IV = 0
y ( x ) = a ( 20l 3 x 2 − 10l 2 x3 + x 5 ) ⇒ λ = 1.8754 , erreur de 3.10-4 sur ω.
On prend la déformée propre de la poutre de section constante.
⎛π x⎞ π2
u ( x ) = sin ⎜ ⎟ 1 +
⎝2 l ⎠ 4 E = 5.8305 E
⇒ ω2 =
⎛ x⎞ 4 ρl2 ρl2
S = S0 ⎜1 − ⎟ 1 −
⎝ l⎠ π2
Remarque : pour une section constante

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π E
α 0 = ω0 ρ ⇒ ω0 = α 0 E =
E ρ 2L ρ
π2 E E
⇒ ω02 = = 2.4674 2
4 ρL 2
ρL
10.2. Méthode de Ritz

10.2.1. Principe
On exprime la déformée à partir d’une suite de fonctions de comparaison φi(x) pour
construire l’approximation à l’ordre n:
n
yn ( x ) = ∑ aiϕi ( x ) , ai coefficients inconnus à déterminer, φi(x) suite génératrice.
i =1
∫y K [ y n ] dD
n
N ( yn )
Quotient de Rayleigh : R ( yn ) = D
= = ωn2
∫y n M [ y n ] dD D ( yn )
D
Principe de stationnarité :
∂N ∂D
D −N
∂ω 2
∂a j ∂a j ∂N ∂D
=0=
n
⇒ − ω2n = 0, i = 1,..., n
∂a j D 2
∂a j ∂a j
k ij = ∫ ϕi ( x ) K ⎡⎣ϕ j ( x ) ⎤⎦ dx
D
mij = ∫ ϕi ( x ) M ⎡⎣ ϕ j ( x ) ⎤⎦ dx
D
K = [ kij ] et M = [ mij ] ⇒ ⎡⎣K − Mω 2 ⎤⎦ a = 0 avec t

a = [a1 ...ai ...a n ]
K et M sont des matrices symétriques car K[ ], M[ ] sont des opérateurs auto-adjoints et les
φi(x) sont des fonctions de comparaison.
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T. BEDA
La résolution du problème homogène :
⎡⎣K − Mω 2 ⎤⎦ a = 0
donne n pulsations propres ων et n vecteurs propres associés aν . D’où les déformées

propres:
n
yν ( x ) = ∑ aivϕi ( x )
i =1
10.2.2. Cas où les conditions aux limites ne sont pas simples
1 l
W= ∫ yn ( EIyn'' ) " dx
2 0
W=
1
{
⎡ yn ( EIyn" ) '− yn' EIyn" ⎤ − ∫ ( y ")2 EIdx
2 ⎣
l
⎦0 0
l
}
⎡ yn ( EIyn" ) '− yn' EIyn" ⎤ = 0

l
car CL géométriques × naturelles.
⎣ ⎦0
⎧⎪ y ( 0 ) = 0 y ' ( 0) = 0
CL : ⎨
⎪⎩ y " ( l ) = 0 −T = ( EIy ") ' = ky ( l )
1 2 1 l
ky n ( l ) + ∫ EI ( y"n ) dx
2
W=
2 2 0
n
y n ( x ) = ∑ a i ϕi ( x ) = t aφ t
φ = [ ϕ1...ϕi ...ϕn ]
i =1

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K 0 = k φl tφl
K = ∫ EI (φx )'' (φ )'' dx
l t
x
0
l
M = ∫ ρ 3φx tφx dx
0
⎡⎣K 0 + K − ω 2 M ⎤⎦ a = 0
10.2.3. Cas général

⎡⎣K 0 + K − ω 2 ( M + M0 ) ⎤⎦ a = 0 K
M, J
K 0 = kφl tφl + Kφl' tφl'
k
M0 = M φl tφl + Iφl' tφl'
10.3. Remplacement des fonctions de comparaison par des

fonctions admissibles
1 ⎫
T= ∫ y M [ y ] dD ⎪
2 D ⎪ T = Tstructure + TCL
⎬ ≡
1 W = Wstructure + WCL
W = ∫ y K [ y ] dD ⎪
2 D ⎪⎭
Schéma équivalent
K0 K1
M0 M1
J0 J1 C0 C1
k0 k1
F0 F1
Bilan général des énergies :
1 l 1 1 1 1
T = Tpoutre + TCL = ∫ ρ Sy 2 dx + M 0 y 2 ( 0 ) + J 0ϕ 2 ( 0 ) + M 1 y 2 ( l ) + J1ϕ 2 ( l )
2 0 2 2 2 2
1 l 1 1 1 1
= ∫ EI ( y ") dx + k0 y 2 ( 0 ) + K 0ϕ 2 ( 0 ) + k1 y 2 ( l ) + K1ϕ 2 ( l )
2
W = W poutre + WCL
2 0 2 2 2 2
ou :
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1 l 1 l
T* = ∫ y M [ y ] dx = ∫ ρ Sy 2 dx
2 0 2 0
1 l
2 0
1
2 {
W * = ∫ y K [ y ] dx = ⎡⎣ y ( EIy ") '− y ' EIy "⎤⎦ 0 + ∫ EI ( y ") dx
l l
0
2
}
y0 = − M 0ω 2 y0
− F0 − k0 y0 = M 0 && − F0 = ( k0 − M 0ω 2 ) y0 = − ( EIy ") '0
−C0 − K 0ϕ0 = J 0ϕ&&0 = − J 0ω 2ϕ0 −C0 = ( K 0 − J 0ω 2 ) ϕ0 = ( EIy ")0
y1 = − M 1ω 2 y1 − F1 = ( k1 − M 1ω 2 ) y1 = − ( EIy ") '1
− F1 − k1 y1 = M 1 &&
−C1 − K1ϕ1 = J1ϕ&&1 = − J1ω 2ϕ1 − C1 = ( K1 − J1ω 2 ) ϕ1 = ( EIy ")1
W=
1
2{ l
y1 ( EIy ") '1 − y '1 ( EIy ")1 − y0 ( EIy ") '0 + y '0 ( EIy ")0 + ∫ EI ( y ") dx
0
2
}
∂W ∂T ∂W * ∂T *
−ω2 =0 ≡ −ω2 =0
∂ai ∂ai ∂ai ∂ai
⇒ Simplification : on calcule Tpoutre et Wpoutre en utilisant les fonctions

admissibles.
10.4. Méthode utilisant l’équation intégrale du mouvement
F (ξ ) u ( x)
ξ x
Fonction d’influence ou Fonction de Green G ( x, ξ ) : u ( x ) = G ( x, ξ ) F ( ξ )
Pour un élément de longueur d ξ soumis au déplacement u (ξ , t ) , on a la force d’inertie :

Page 128/139
d 2u ( ξ , t )
F (ξ ) = − μ (ξ ) d ξ μ = ρS
1424 3 dt 2
dm
du ( x ) = −G ( x, ξ ) μ (ξ ) u&& (ξ , t ) d ξ
l
u ( x ) = − ∫ G ( x, ξ ) μ (ξ ) u&& (ξ , t ) d ξ
0
En régime harmonique de pulsation ω :
l
u ( x ) = ω 2 ∫ G ( x, ξ ) μ (ξ ) u (ξ ) dξ Equation intégrale du mouvement.
0
10.4.1. Méthode itérative de Stodola
Voir bibliographie (Fundamentals of vibrations – A. Anderson)
10.4.2. Méthode de Collocation
x0 x1 ... xn
Discrétisation de l’équation intégrale du mouvement en n points de la structure.

l
u ( xi ) = ω 2 ∫ G ( xi , ξ ) μ (ξ ) u (ξ ) d ξ i = 1,..., n
0
n
G ( xi , ξ ) μ (ξ ) u (ξ ) d ξ ≅ ∑ Gij µ j w j u j
l
∫0
j =1
Gij : Souplesse entre i et j
µ j : Masse linéaire au point j
w j : Poids accordé au point j
w( j ) déterminé par les règles d’intégration numérique
Page 129/139
T. BEDA
0 1 2 3 x
n
f ( x)dx = ∑ f i ⋅ wi
l
∫
0
i =1
10.4.3. Méthode des trapèzes

l l ⎡ f0 f ⎤
∫0
f ( x)dx =
⎢
n⎣ 2
+ f1 + f 2 + L + n ⎥
2⎦
⎧ w0 = wn = l 2n
⎨
⎩ w1 = L = wn −1 = l n
10.4.4. Méthode de Simpson ( n pair)

l
[ f0 + 4 f1 + 2 f 2 + 4 f3 L + 2 f n−2 + 4 f n−1 + f n ]
l
∫0
f ( x)dx =
3n
⎧ l
⎪ w0 = wn =
3n
⎪
⎪ 4l
⎨ w1 = w3 L = wn −1 =
⎪ 3n
⎪ 2l
⎪ w2 = L = wn − 2 = 3 n
⎩
⎛ μ1 ⎞⎛ w1 ⎞⎛ u1 ⎞
⎜ ⎟⎜ ⎟⎜ ⎟
ui = w ( Gi12
L Gin ) ⎜ O ⎟⎜ O ⎟⎜ M ⎟
⎜ μn ⎟⎜ wn ⎟⎜ ⎟
⎝ ⎠⎝ ⎠⎝ un ⎠
Soit TU = [u1 L un ]
U = w2G μWU
⎡⎣ I − w2G μW ⎤⎦ U = 0 Problèmes aux valeurs propres.
G μW : matrice non symétrique

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⎡⎣G −1 − w2 μW ⎤⎦ U = 0 ⎫
⎪
⎪
ou ⎬ Problèmes à 2 matrices symétriques classique
⎪
⎡( μW )−1 − w2G ⎤ Z = 0 ⎪
⎣ ⎦ ⎭
−1
G Matrice raideur
μW Matrice masse
Z = μWU
10.5. Méthode utilisant l’équation différentielle du

mouvement
U −1 U0 U1
h x
10.5.1. Méthode des différences finies

1
Dérivée à gauche : U 0′ g = ⋅ (U 0 − U −1 )
h
1
Dérivée à droite : U 0′d =
h
(
⋅ U1 − U 0 )
1
Dérivée centrale : U 0′c =
2h
(
⋅ U 1 − U −1 )
1 1
Dérivée seconde à gauche : U 0′′g =
h
( h
)
⋅ U 0′ g − U −′1g = 2 ⋅ (U 2 − 2U −1 + U −2 )
1 1
Dérivée seconde à droite : U 0′′d =
h
( h
)
⋅ U1′d − U 0′ d = 2 ⋅ (U 2 − 2U1 + U 0 )
1 1
Dérivée seconde centrale : U 0′′c =
2h
( 4h
)
⋅ U1′c − U −′1c = 2 ⋅ (U 2 − 2U 0 + U −2 )
La dérivée seconde centrale fait intervenir les points 2, 0, 2.
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T. BEDA
1 1 1
Autre définition : U 0′′c =
h
( ) ( )
⋅ U 0′ d − U −′1d = ⋅ U1′g − U 0′ g = 2 ⋅ (U1 − 2U 0 + U −1 )
h h
1
D’où pour la dérivée 4è : U IV 0 c = ⋅ (U 2 − 4U1 + 6U 0 − 4U −1 + U −2 )
h4
Exemple 1: Vibrations transversales des poutres
ρ Sw2
y IV − α 4 y = 0, α 4 =
EI
⎛ α 4l 4 ⎞
yk + 2 − 4 yk +1 + yk ⋅ ⎜ 6 − 4 ⎟ − 4 yk −1 + yk − 2 = 0, k = 0,K , n
⎝ n ⎠
n + 5inconnues: y−2 , y−1 , y0 ,K , yn , yn +1 , yn + 2
n + 1équations: n = 0 K ⎫
⎬ Système linéaire et homogène.
4 conditions aux limites ⎭
Exemple 2: Vibrations de flexion des plaques

y
ω2 El 2
Δ 4ω − λ 4ω = 0 λ4 = c2 =
c2 l 2 ρ (1 −ν 2 ) b
Δy
Δ 4xω Δ 4xyω Δ 4yω x

+ 2 2 2 + 4 − λ 4ω = 0
Δx 4
Δx Δy Δy Δx a
Δ 4xijω = ωi −2, j − 4ωi −1, j + 6ωi , j − 4ωi +1, j + ωi + 2, j
Δ 4yijω = ωi , j − 2 − 4ωi , j −1 + 6ωi , j − 4ωi , j +1 + ωi , j + 2
Δ 4 xy ij ω = ωi −1, j −1 + ωi −1, j +1ωi +1, j −1 + ωi +1, j +1 − 2 (ωi , j −1 + ωi , j +1 + ωi +1, j ) + 4ωi , j

Page 132/139
Si Δx = Δy ( nΔx = a, nΔy = b )
−4 (ω − λ 4 Δx 4 ) ωi , j − 8 (ωi +1, j + ωi −1, j + ωi , j −1 ) + 2 (ωi +1, j +1 + L
L + ωi +1, j −1 + ωi −1, j +1 + ωi −1, j −1 ) + ωi + 2, j + ωi − 2, j + ωi , j + 2 + ωi , j − 2 = 0
∂ 2ω
Appui en x = 0 : ω ( 0, y ) = 0, ∀y ( 0, y ) = 0, ∀y
∂x 2
⎧ω0, j = 0, ∀j ω−1, j + ωi , j − 2ω0, j = 0

⎨
⎩ ω−1, j = −ω1, j , ∀j ↵
∂ω
Encastrement en x = 0 : ω ( 0, y ) = 0, ∀y ( 0, y ) = 0, ∀y
∂x
⎧ω0, j = 0, ∀j ω−1, j − ωi , j = 0
⎨
⎩ω−1, j = ω1, j , ∀j ↵
10.5.2. Méthode de Galerkin

K [ y] − λM [ y] = 0
n
y ( x ) = ∑ aν ϕν ( x ) ϕν ( x ) : Fonctions de comparaison
ν =1
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
K ⎢ ∑ aν ϕν ( x ) ⎥ − λ M ⎢ ∑ aν ϕν ( x ) ⎥ = ε ( x ) Erreur homogène
⎣ν ⎦ ⎣ν ⎦
∑
ν
aν K ⎡⎣ϕν ( x ) ⎤⎦ − λ ∑ aν M ⎡⎣ϕν ( x ) ⎤⎦ = ε ( x )
ν
à une force
On impose un travail nul de ε ( x ) sur les déplacements admissibles :
∫ ε ( x ) ϕσ ( x ) dx = 0
D
σ = 1,L , n
⎧ ⎫
∑ν aν ⎨ ∫ ϕσ ( x ) K ⎣⎡ϕν ( x )⎦⎤dx − λ ∫ ϕσ ( x ) M ⎡⎣ϕν ( x )⎤⎦dx ⎬ = 0
⎩D D ⎭
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T. BEDA
kσν = ∫ ϕσ ( x ) K ⎡⎣ϕν ( x ) ⎤⎦dx mσν = ∫ ϕσ ( x ) M ⎡⎣ϕν ( x ) ⎤⎦dx

D D
a1
Ligne σ : {k
σ1 L kσ n − λ mσ 1 L mσ n } M =0
an
( K − λM ) a = 0 Résultat identique à celui de la méthode de Ritz.
Remplacement des fonctions de comparaison par des fonctions admissibles.
On effectue une intégration par parties de kσν et mσν de manière à symétriser l’expression.
Exemple : Vibrations transversales

"
K [ y ] = ( EIy ")
l l
"
kσν = ∫ ϕσ ( x ) K ⎡⎣ϕν ( x ) ⎤⎦dx = ∫ ϕσ ( x ) ( EIϕν " ( x ) ) dx
0 0
l
kσν = ⎡ϕσ ( x) ( EIϕν" ( x) ) − ϕσ' EIϕν" ⎤ + ∫ EIϕσ" ( x)ϕν" ( x)dx
' l
⎢⎣ ⎥⎦ 0 0
1444442444443
= 0 si ϕi sont des fonctions de comparaison.
On suppose que ces termes restent nuls si ϕi sont des fonctions admissibles,
l
⇒ kσν = ∫ EIϕσ′′ ( x)ϕν′′( x) dx
0

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T. BEDA
11. EXERCICES

Page 136/139
Page 137/139
T. BEDA
12. Bibliographie
A. Fouillé, P. Déréthé : « Cours de physique des vibrations : Oscillations, Propagation»
Eyrolles, 1977, Paris
J. Guyader : « Vibration des milieux continus »

Hermès-Lavoisier, 2002, Paris
Y. Jullien : « Vibration des systèmes élastiques »

Masson, 1971, Paris
M. Lalanne, P. Berthier, J. Der Hagopian : « Mécanique des vibrations linéaires »

Masson, 1980, Paris, New York, Barcelone, Milan
LEISSA : « Vibration of plates »

NASA SP-160, National Aeronautics and Space Act, Washington, D. C. 20546
P. Le Tallec : « Introduction à la dynamique des structures »

Ellipses, 2000, Paris
P. Paultre : « Vibration des structures, application aux ouvrages de génie civil »

Lavoisier 2005, Paris
P. Thureau, D. Leclerc : « Vibrations, régimes linéaires »

Dunod, Bordas, 1981, Paris
Ph Trompette : « Mécanique des structures par la méthode de éléments finis, statique et

dynamique »
Masson, 1992, Paris, Milan, Barcelone, Bonn
T. Vinh, Y. Chevalier, D. Le Nizerhy, Sciences et Techniques de l’Armement, Mémorial de

l’Artillerie française, 2e fascicule, 1981, Imprimerie Nationale, Paris
A. E. H. LOVE: « A treatise on the mathematical theory of elasticity » Cambridge

University Press, 1927.
T. BEDA : « Modules complexes des matériaux viscoélastiques par essais dynamiques sur
tiges. Petites et Grandes déformations », Thèse de doctorat du CNAM de Paris, janvier
1990.

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Partie I : Vibration des Structures

1.1. Traction-compression ............................................................................................... 7

2. Système à deux degrés de liberté ...................................................................................23

2.1. Systèmes non amortis ............................................................................................. 23

3. Système à N degrés de liberté (non amorti) ..................................................................35

3.1. Equations de mouvement ....................................................................................... 35

4. Vibrations des poutres ....................................................................................................37

4.1. Vibrations longitudinales ....................................................................................... 37

5. Vibrations des anneaux minces et des plaques .............................................................57

5.1. Vibration de flexion des anneaux minces .............................................................. 57

6. Exercices ..........................................................................................................................73

7. FORMULATION GENERALE DES PROBLEMES AUX VALEURS PROPRES 77

7.1. Résolvante de Green............................................................................................... 77

7.2. Relations de norme ................................................................................................. 82

8. CALCUL MATRICIEL .................................................................................................95

8.1. Méthode de la résolvante de Green ........................................................................ 95

9. STRUCTURES SPATIALES FORMEES DE POUTRES .......................................109

9.1. Cas général ........................................................................................................... 109

10. METHODES APPROCHEES .....................................................................................122

10.1. Méthode de Rayleigh ........................................................................................ 122

11. EXERCICES .................................................................................................................136

12. Bibliographie .................................................................................................................138

1. Système à un degré de liberté

Quelques types de ressorts de traction et de compression et d’amortissuers

Ressorts de traction : boucle anglais ; allemand ; simple ; plateau

Ressorts de compression : habituels ; en fil ; plat ; à gaz

Amortisseurs : ferroviaires ; caoutchouc-métal ; de chocs ; hydraulique ; mixte

Le comportement du système est traduit par la relation (loi fondamentale de la

m&x& + cx& + kx = 0 (2)

Solutions de cette équation de la forme x = Ae rt . L’équation caractéristique est de la

ωn est la pulsation de résonance du système conservatif associé à la relation (2), c'est-à-

Le comportement du système est donc caractérisé par α et ωn .

r1,2 = −αωn ± jωn 1 − α 2 avec j2 = -1

La solution générale s’écrit :

Expression approchée car les maximums de la réponse ne coïncident pas exactement

Pour α petit (cas très général dans les systèmes réels), on a :

r1,2 = −ωn (Racine double)

x = e −ωn t ( A1 + A2t ) : Mouvement apériodique critique (15)

3ecas : α > 1 (cas qui se rencontre rarement)

1.1.2. Mouvement forcé

x = Ae −αωnt sin(ωt + ϕ ) + Solution particulière de l’équation totale (17)

Intéressons nous au mouvement permanent (suffisamment long pour que l’influence du

1.1.3. Excitation harmonique

Cette relation doit être vérifiée quelque soit t:

C’est l’énergie dissipée par l’amortissement.

Les solutions sont :

ΔN : Largeur de bande, N : fréquence de résonance, Q : facteur de surtension. En traçage

D’où l’expression fréquemment utilisée de « largeur de bande à -3dB ».

1.1.4. Excitation périodique

Elle peut donc se développée en série de Fourier si la pulsation est :

En régime permanent, on calcule la réponse pour chaque harmonique. La réponse du

Exemple : Un système non amorti soumis à la force représentée par :

La solution est donc :

1.1.5. Excitation quelconque

Ces relations permettent donc de transformer l’équation :

Le coefficient d’amortissement équivalent est déduit de la relation obtenue

Utilisation des variables complexes (simplification des calculs)

Sous forme réduite :

L’analyse et l’enregistrement des vibrations

Si l’on veut reproduire l’amplitude X0 du déplacement, il faut avoir prépondérance de

Application aux sismographes, pendule de Wiechert.

1.2.1. Ressort de torsion

1.2.2. Torsion d’un arbre

- A la résonance ω = ω0 (vitesse critique) la flexion de l’arbre devient très grande.