‫الجمهورية العربية السورية‬

‫وزارة التعليم العالي‬

‫جامعة البعث‬

‫كلية الهندسة الميكانيكية والكهربائية‬

‫قسم الهندسة اإللكترونية واالتصاالت‬

‫تحسين الخوارزميات التي تستخدم شدة اإلشارة المستقبلة‬

‫لتحديد الموقع‬

‫رسالة أُعدت لنيل درجة الماجستير في هندسة اإلتصاالت‬

‫إشراف‬
‫الدكتور المهندس مازن يوسف‬

‫إعداد المهندسة‬
‫صفاء نعمان العلي‬

‫‪ 2019 – 2018‬م‬

‫‪1‬‬
 ‫م َّ‬
‫لخص‪:‬‬ ‫ُ‬

‫قياسية في معظم أ ِ‬
‫جهزة‬ ‫امة و‬ ‫لقد أصبح مؤشر شدة ِ‬
‫ُ‬ ‫ا‬ ‫ميزة َه ا‬
‫المستقبَلة )‪ )RSSI‬ا‬
‫سلكية ُ‬
‫الّل ا‬
‫اإلشارة ا‬
‫ضافة أي َنوع ِم َن ال ا‬ ‫ِ‬ ‫االعِتماد َعليه في‬ ‫االتاصال ا ِ‬
‫رفيات‪،‬‬
‫ط ا‬ ‫الموِقع ال يتطلب ِإ َ‬
‫عملية تَحديد ُ‬
‫ا‬ ‫لكية‪ ،‬و ْ‬
‫الّلس ا‬
‫اسِتهّلك منخفض‬ ‫ِ‬
‫أن هذه الطريقة في تحديد الموقع تعتبر ذات كلفة َبسيطة و ذات ْ‬ ‫باإلضافة إلى َّ‬
‫قدمنا ِفي هذه األطروحة َشرح لِبعض الخوارزميات التي تستخدم مؤشر شدة ِ‬ ‫ِ‬
‫اإلشارة‬ ‫ْ‬ ‫َ‬ ‫للطا َقة‪ ،‬لذلك َّ ْ‬
‫لكية المستقبلة في عملية تحديد الموقع مثل ( ‪, Maximum Likelihood , Min-Max‬‬ ‫اِ‬
‫الّلس ا‬
‫‪.)Trilateration‬‬

‫في بيئة حقيقية تحوي على حركة أشخاص وعقبات مختلفة‪ ،‬سنستقبل قيم مختلفة لشدة اإلشارة )‪(RSSI‬‬
‫وهذا سيؤثار َعلى د اقة تَ ْح ِديد الموقع‪ ،‬حيث أوضحت الدراسات أن تحديد موقع باالعتماد على شدة اإلشارة‬
‫غير دقيق طالما أن هناك ثّلث عوامل رئيسية تؤثر على شدة اإلشارة في البيئة الداخلية وهي‪:‬‬

‫الخُفوت)‪(fading‬‬
‫ُ‬ ‫•‬

‫الم َسار)‪(path loss‬‬

‫َفْقد َ‬ ‫•‬

‫تَ ِأثير ال ا‬
‫ظل (‪)shadowing effects‬‬ ‫•‬

‫لكي نحسن ِدقة تحديد الموقع في بيئة داخلية‪ ،‬اعتَمدنا على مفهوم التانوع )‪ ,(diversity‬وذلك ِب ِ‬
‫اعتباره‬ ‫ا‬
‫كية ُعموما‪.‬‬ ‫أحد الحلول األَساسية لمشكلة الخفوت في ِ‬
‫االتاصاالت ا ِ‬
‫الّلسْل ا‬ ‫ا‬ ‫ا‬

‫لكي نتحقق ِم ْن َذلك التاحسين ُقمنا بمحاكاة التا ْع ِديل المقترح َعَلى الخوارزميات المذكورة باستخدام برنامج‬
‫(‪ ,)Matlab‬وبعد ذلك قمنا بتطبيق الخوارزميات المقترحة عَلى بيانات تجريبية مأخوذة من ِبيئة ِ‬
‫داخ الية‪,‬‬ ‫َ‬
‫نوع ال ّزاوي َعَلى جميع الخوارزميات المذكورة سيؤدي إلى‬ ‫طِبيق ال ّت ّ‬
‫حيث أكدت نتائج المحاكاة بأن تَ ْ‬
‫تخفيض الخطأ ِفي الموقع المخمن مما يؤدي إلى تحسين الدقة بشكل ملحوظ‪.‬‬

‫الكلمات المفتاحية‪:‬‬
‫شبكة حساسات السلكية‪ ،‬شبكة االتصال المحلية (‪ ,)Wi-Fi‬خوارزمية (‪ ,)Trilateration‬خوارزمية‬
‫االحتمال األعظمي‪ ,‬خوارزمية الحد األقصى والحد األدنى)‪ , (Min-Max‬التنوع الزاوي‪ ,‬أنظمة تحديد‬
‫الموقع الداخلي‪.‬‬

‫‪2‬‬
Abstract:

The received signal strength indicator “RSSI” has become a Important and
standard feature in most wireless communication devices, and dependence on
it in the localization Does not require adding any type of terminals. In addition,
this localization method is considered a low cost and low energy consumption.
Therefore, in this thesis we presented a explanation of some algorithms that
based on “RSSI” for localization like (Trilateration , Maximum Likelihood , Min-
Max).In a real environment that contains movement of people and different
obstacles, we will receive different signal strength (RSSI). This will affect the
accuracy of the location. Studies have shown that location based on signal
strength is inaccurate as long as there are three main factors affected signal
strength in the indoor environment sush as fading, path loss and shadowing
effects. In order to improve the accuracy of these algorithms, we used the
concept of diversity as one of the basic solutions to the problem of fading in
wireless communication generally. To verify this improvement, we simulated the
proposed modification to the algorithms using Matlab, after that we apply the
proposed algorithms on experimental data from an indoor environment. The
simulation results demonstrated that applying angle diversity on these
algorithms reduce the error in the estimated location and thus significantly
improves accuracy.

Keywords:

Wireless Sensor Network (WSN), Wi-Fi, Trilateration, Maximum Likelihood,

Min-Max, Indoor positioning system (IPS), Angle diversity

3
 ‫فهرس المحتويات‬
‫الفصل األول‪ :‬مقدمة البحث‬

‫رقم الصفحة‬ ‫عنوان الفقرة‬ ‫رقم الفقرة‬

‫‪1‬‬ ‫مقدمة‬ ‫‪1-1‬‬

‫‪3‬‬ ‫مشكلة البحث‬ ‫‪2-1‬‬

‫‪3‬‬ ‫هدف البحث‬ ‫‪3-1‬‬

‫‪4‬‬ ‫طريقة البحث‬ ‫‪4-1‬‬

‫‪5‬‬ ‫دراسة مرجعية‬ ‫‪5-1‬‬

‫‪6‬‬ ‫بنية البحث‬ ‫‪6-1‬‬

‫الفصل الثاني‪ :‬دراسة مرجعية‬

‫رقم الصفحة‬ ‫عنوان الفقرة‬ ‫رقم الفقرة‬

‫‪7‬‬ ‫مقدمة‬ ‫‪2-1‬‬

‫‪7‬‬ ‫الدراسة المرجعية‬ ‫‪2-2‬‬

‫‪12‬‬ ‫خاتمة‬ ‫‪2-3‬‬

‫الفصل الثالث‪ :‬تصنيف أنظمة تحديد الموقع‬

‫رقم الصفحة‬ ‫عنوان الفقرة‬ ‫رقم الفقرة‬

‫‪11‬‬ ‫مقدمة‬ ‫‪2-3‬‬

‫‪11‬‬ ‫أنظمة تحديد الموقع الداخلي (‪)IPS‬‬ ‫‪1-3‬‬

‫‪12‬‬ ‫معايير األداء المتعلقة ب (‪)IPS‬‬ ‫‪3-3‬‬

‫‪12‬‬ ‫تصنيف أنظمة تحديد الموقع وفقا لأللية المستخدمة‬ ‫‪4-3‬‬

‫‪12‬‬ ‫أنظمة غير معتمدة على المدى‬ ‫‪2-4-3‬‬

‫‪33‬‬ ‫أنظمة معتمدة على المدى‬ ‫‪1-4-3‬‬

‫‪4‬‬
 ‫‪32‬‬ ‫الطرق المستخدمة في طور المعايرة‬ ‫‪2-1-4-3‬‬

‫‪32‬‬ ‫طريقة‪TOA‬‬ ‫‪2-2-1-4-3‬‬

‫‪32‬‬ ‫طريقة‪TDOA‬‬ ‫‪1-2-1-4-3‬‬

‫‪31‬‬ ‫طريقة‪AOA‬‬ ‫‪3-2-1-4-3‬‬

‫‪33‬‬ ‫الطرق المعتمدة على مؤشر شدة اإلشارة‬ ‫‪4-2-1-4-3‬‬

‫‪34‬‬ ‫الخوارزميات المستخدمة في طور الدمج‬ ‫‪1-1-4-3‬‬

‫‪34‬‬ ‫تصنيف أنظمة تحديد الموقع وفقا لطريقة إدارة الشبكة‬ ‫‪5-3‬‬

‫‪34‬‬ ‫تحديد موقع مركز‬ ‫‪2-5-3‬‬

‫‪35‬‬ ‫تحديد موقع موزع‬ ‫‪1-5-3‬‬

‫‪35‬‬ ‫خاتمة‬ ‫‪2-3‬‬

‫الفصل الرابع‪ :‬مؤشر شدة اإلشارة المستقبلة ‪( RSSI‬الخصائص‪-‬القيود‪-‬الخوارزميات)‬

‫رقم الصفحة‬ ‫عنوان الفقرة‬ ‫رقم الفقرة‬

‫‪32‬‬ ‫مقدمة‬ ‫‪2-4‬‬

‫‪33‬‬ ‫خصائص اإلشارة الّلسلكية‬ ‫‪1-4‬‬

‫‪32‬‬ ‫ألية انتشار اإلشارة الّلسلكية‬ ‫‪3-4‬‬

‫‪32‬‬ ‫النماذج النظرية‬ ‫‪2-3-4‬‬

‫‪32‬‬ ‫نمودج الفضاء الحر‬ ‫‪2-2-3-4‬‬

‫‪39‬‬ ‫النموذج المنعكس عن األرض (‪)tow ray ground model‬‬ ‫‪1-2-3-4‬‬

‫‪39‬‬ ‫نموذج فقد المسار المبسط‬ ‫‪3-2-3-4‬‬

‫‪41‬‬ ‫نموذج فقد المسار مع خفوت الظل ‪(path loss normal‬‬ ‫‪4-2-3-4‬‬
‫)‪shadowing model‬‬

‫‪42‬‬ ‫النموذج التجريبي‬ ‫‪1-3-4‬‬

‫‪5‬‬
 ‫‪43‬‬ ‫القيود التي تعاني منها شدة اإلشارة‬ ‫‪4-4‬‬

‫‪43‬‬ ‫فقد المسار‬ ‫‪2-4-4‬‬

‫‪44‬‬ ‫الخفوت‬ ‫‪1-4-4‬‬

‫‪44‬‬ ‫تأثير الظل(‪)Shadowing‬‬ ‫‪3-4-4‬‬

‫‪45‬‬ ‫بعض الحلول المقترحة للتغلب على القيود‬ ‫‪5-4‬‬

‫‪42‬‬ ‫الخطوات الفعلية لنظام تحديد موقع معتمد على (‪)RSSI‬‬ ‫‪2-4‬‬

‫‪43‬‬ ‫طور المعايرة (حساب المسافة)‬ ‫‪2-2-4‬‬

‫‪43‬‬ ‫حساب معامل فقد المسار‬ ‫‪2-2-2-4‬‬

‫‪44‬‬ ‫جعل قيم (‪ )RSSI‬مثالية‬ ‫‪1-2-2-4‬‬

‫‪53‬‬ ‫الخوارزميات المستخدمة في عملية تحديد الموقع‬ ‫‪3-4‬‬

‫‪53‬‬ ‫)‪Least SquareLinear(LLS‬‬ ‫‪2-3-4‬‬

‫‪52‬‬ ‫(‪ )LLS‬من النوع األول‬ ‫‪2-2-3-4‬‬

‫‪51‬‬ ‫(‪ )LLS‬من النوع الثاني‬ ‫‪1-2-3-4‬‬

‫‪54‬‬ ‫خوارزمية الحد األقصى والحد األدنى )‪(MIN-MAX‬‬ ‫‪1-3-4‬‬

‫‪52‬‬ ‫‪Multilateration‬‬ ‫‪3-3-4‬‬

‫‪53‬‬ ‫)‪Maximum Likelihood(ML‬‬ ‫‪4-3-4‬‬

‫‪52‬‬ ‫تخمين موقع (‪ )ML‬باالعتماد على (‪)RSSI‬‬ ‫‪2-4-3-4‬‬

‫‪21‬‬ ‫تحديد موقع باالعتماد على مركز المثلث‬ ‫‪5-3-4‬‬

‫‪21‬‬ ‫خاتمة‬ ‫‪2-4‬‬

‫الفصل الخامس‪ :‬تحسين الخوارزميات المعتمدة على (‪ )RSSI‬باستخدام التنوع (‪)Diversity‬‬

‫رقم الصفحة‬ ‫عنوان الفقرة‬ ‫رقم الفقرة‬

‫‪23‬‬ ‫مقدمة‬ ‫‪2-5‬‬

‫‪6‬‬
‫‪24‬‬ ‫الدراسات التجريبية‬ ‫‪1-5‬‬

‫‪24‬‬ ‫الدراسة التجريبية األولى‬ ‫‪2-1-5‬‬

‫‪25‬‬ ‫وصف التجربة‬ ‫‪2-2-1-5‬‬

‫‪22‬‬ ‫النموذج الرياضي‬ ‫‪1-2-1-5‬‬

‫‪23‬‬ ‫الخوارزميات المستخدمة‬ ‫‪3-2-1-5‬‬

‫‪33‬‬ ‫بيانات التجربة التي سنطبق عليها الخوارزميات الثّلثة‬ ‫‪4-2-1-5‬‬

‫‪33‬‬ ‫التحسين باستخدام (‪)Diversity‬‬ ‫‪5-2-1-5‬‬

‫‪35‬‬ ‫تطبيق الخوارزميات على البيانات التجريبية قبل وبعد التحسين‬ ‫‪2-2-1-5‬‬

‫‪25‬‬ ‫المقارنة بين الخوارزميات قبل وبعد تطبيق التنوع الزاوي‬ ‫‪3-2-1-5‬‬

‫‪23‬‬ ‫االستنتاجات‬ ‫‪2-2-1-5‬‬

‫‪22‬‬ ‫الدراسة التجريبية الثانية‬ ‫‪1-1-5‬‬

‫‪22‬‬ ‫وصف التجربة‬ ‫‪2-1-1-5‬‬

‫‪43‬‬ ‫النموذج الرياضي ومعايرة العقد‬ ‫‪1-1-1-5‬‬

‫‪41‬‬ ‫تطبيق خوارزمية (‪ )Trilateration‬على االختبارات األربعة‬ ‫‪3-1-1-5‬‬

‫‪233‬‬ ‫تطبيق خوارزمية (‪ )Trilateration‬بعد التحسين‬ ‫‪4-1-1-5‬‬

‫‪231‬‬ ‫االستنتاج‬ ‫‪5-1-1-5‬‬

‫‪233‬‬ ‫الخاتمة‬ ‫‪3-1-5‬‬

‫‪234‬‬ ‫اآلفاق المستقبلية للبحث‬ ‫‪4-1-5‬‬

‫فهرس األشكال‬
‫‪7‬‬
 ‫أشكال الفصل األول‬

‫رقم الصفحة‬ ‫عنوان الشكل‬

‫‪4‬‬ ‫شكل(‪ )1.1‬الطريقة البحثية‪.‬‬

‫أشكال الفصل الثاني‬

‫‪9‬‬ ‫شكل (‪ ) 2.1‬تحديد موقع باالعتماد على عقدة معلومة متحركة وفق مسار منتظم‪.‬‬

‫‪22‬‬ ‫شكل (‪ )1.1‬نموذج فقد مسار يستخدم الدالة متعددة التعريف‬

‫‪23‬‬ ‫شكل (‪ )1.3‬طريقة ‪min-max‬‬

‫‪22‬‬ ‫شكل(‪ )1.4‬خطأ تحديد الموقع بداللة عدد العقد المعلومة‬

‫‪24‬‬ ‫شكل (‪ )1.5‬نموذج (مسافة ‪)RSSI-‬‬

‫‪13‬‬ ‫شكل (‪ )1.2‬اختيار المثلث األمثلي باالعتماد على الزاوية‪θ‬‬

‫أشكال الفصل الثالث‬

‫‪14‬‬ ‫الشكل(‪ )3.2‬طريقة‪APIT‬‬

‫‪31‬‬ ‫الشكل(‪ )3.1‬طريقة ‪TDOA،TOA‬‬

‫‪31‬‬ ‫الشكل(‪ )3.3‬طريقة‪TDOA‬‬

‫‪31‬‬ ‫الشكل(‪ )3.4‬طريقة‪AOA‬عند وجود هوائي اتجاهي واحد‬

‫‪31‬‬ ‫الشكل(‪ )3.5‬طريقة ‪AOA‬عند وجود أكثر من هوائي اتجاهي‬

‫أشكال الفصل الرابع‬

‫‪33‬‬ ‫الشكل(‪ )4.2‬العّلقة العكسية بين المسافة وشدة اإلشارة‬

‫‪39‬‬ ‫الشكل(‪ )4.1‬نموذج االنتشار المنعكس عن األرض‬

‫‪42‬‬ ‫الشكل(‪ ) 4.3‬العّلقة بين شدة اإلشارة والمسافة عند قيم مختلفة لمعامل فقد المسار‬

‫‪44‬‬ ‫الشكل (‪ )4.4‬الخفوت بأنواعه‬

‫‪46‬‬ ‫الشكل (‪ ) 4.5‬الخطوات األساسية في عملية تحديد الموقع‬

‫‪8‬‬
‫‪55‬‬ ‫الشكل)‪Min-MAX (4.6‬‬

‫‪56‬‬ ‫الشكل(‪ Multilateration )4.3‬و ‪Trilateration‬‬

‫‪62‬‬ ‫الشكل(‪ )4.2‬تحديد موقع مركز المثلث‬

‫أشكال الفصل الخامس‬

‫‪65‬‬ ‫الشكل (‪ ) 5.2‬توضع العقد المعلومة وعقدة الهدف وعقدة المعايرة في التجربة األولى‪.‬‬

‫‪67‬‬ ‫الشكل (‪ )5.1‬المخطط الصندوقي لخوارزمية ‪MIN-MAX‬‬

‫‪68‬‬ ‫الشكل (‪ )5.3‬المخطط الصندوقي لخوارزمية ‪Maximum Likelihood‬‬

‫‪69‬‬ ‫الشكل (‪ )5.4‬المخطط الصندوقي لخوارزمية ‪Trilateration‬‬

‫‪70‬‬ ‫الشكل (‪ ) 5.5‬قيم شدة اإلشارة المستقبلة عند العقد المعلومة عندما كان الهوائي يتجه‬
‫باتجاه العقدة ‪21‬‬

‫‪70‬‬ ‫الشكل(‪ )5.2‬قيم معامل فقد المسار المأخوَذة خّلل دقيقة عندما كان الهوائي يتَّجه‬
‫على العقدة ‪21‬‬

‫‪71‬‬ ‫الشكل (‪ ) 5.3‬قيم شدة اإلشارة المستقبلة عند العقد المعلومة عندما كان الهوائي يتجه‬
‫على العقدة ‪23‬‬

‫‪71‬‬ ‫الشكل (‪ ) 5.2‬قيم معامل فقد المسار المأخوذة خّلل دقيقة عندما كان الهوائي يتجه‬
‫على العقدة ‪23‬‬

‫‪72‬‬ ‫الشكل (‪ )5.4‬قيم شدة اإلشارة المستقبلة عند العقد المعلومة عندما كان الهوائي يتجه‬
‫على العقدة ‪22‬‬

‫‪72‬‬ ‫الشكل(‪ ) 5.23‬قيم معامل فقد المسار المأخوذة خّلل دقيقة عندما كان الهوائي يتجه‬
‫على العقدة ‪22‬‬

‫‪74‬‬ ‫الشكل (‪ )5.22‬قيم شدة االشارة للعقدة ‪ 21‬في حال وضعيات مختلفة للهوائي المرسل‬

‫‪75‬‬ ‫الشكل(‪ )5.21‬قيم شدة االشارة للعقدة ‪ 22‬في حال وضعيات مختلفة للهوائي المرسل‬

‫‪76‬‬ ‫الشكل (‪ )5.23‬قيم شدة االشارة للعقدة ‪ 23‬في حال وضعيات مختلفة للهوائي المرسل‬
‫‪9‬‬
‫‪78‬‬ ‫الشكل (‪ )5.24‬الموقع المخمن باستخدام (‪ )ML‬في اإلختبارات الثّلثة‪ ،‬وعند استخدام‬
‫تقنية التنوع‬

‫‪79‬‬ ‫الشكل (‪ )5.15‬نتائج تطبيق (‪ )ML‬على البيانات التجريبية قبل وبعد تطبيق‬
‫(‪)diversity‬‬

‫‪81‬‬ ‫الشكل (‪ )5.22‬الموقع المخمن باستخدام (‪ )MIN-MAX‬في االختبارات الثّلثة وعند‬

‫استخدام مفهوم التنوع‪.‬‬

‫‪82‬‬ ‫الشكل (‪ )5.17‬نتائج تطبيق (‪ )MIN-MAX‬على البيانات التجريبية قبل وبعد تطبيق‬
‫(‪)diversity‬‬

‫‪84‬‬ ‫الشكل (‪ )5.22‬الموقع المخمن بتطبيق(‪)Trilateration‬على االختبارات الثّلثة وعند‬

‫تطبيق تقنية التنوع‪.‬‬

‫‪85‬‬ ‫الشكل (‪ )5.24‬نتائج تطبيق (‪ )Trilateration‬على البيانات قبل وبعد (‪)diversity‬‬

‫‪88‬‬ ‫الشكل (‪ )5.13‬توضع العقد المعلومة والعقدة الهدف في بيئة داخلية‬

‫‪89‬‬ ‫الشكل (‪ )5.12‬توضع هوائيات العقدة الهدف أثناء االختبارات األربعة‬

‫‪92‬‬ ‫الشكل (‪ )5.11‬قيم شدة اإلشارة في االختبار األول‬

‫‪93‬‬ ‫الشكل (‪ ) 5.13‬الموقع الناتج عند تطبيق بيانات االختبار االول على الماتّلب‬

‫‪94‬‬ ‫الشكل(‪ )5.14‬قيم شدة اإلشارة في االختبار الثاني‬

‫‪95‬‬ ‫الشكل (‪ )5.15‬الموقع الناتج عند تطبيق بيانات االختبار الثاني على الماتّلب‬

‫‪96‬‬ ‫الشكل (‪ )5.12‬قيم شدة اإلشارة في االختبار الثالث‬

‫‪97‬‬ ‫الشكل(‪ ) 5.13‬الموقع الناتج عند تطبيق بيانات االختبار الثالث على الماتّلب‬

‫‪98‬‬ ‫الشكل (‪ )5.12‬قيم شدة اإلشارة في االختبار الرابع‬

‫‪99‬‬ ‫الشكل (‪ )5.14‬الموقع الناتج عند تطبيق بيانات االختبار الرابع على الماتّلب‬

‫‪101‬‬ ‫الشكل (‪ ) 5.33‬الموقع الناتج عند تطبيق بيانات التنوع ومخطط الدمج ‪ SC‬على‬
‫الماتّلب‬
‫‪10‬‬
 ‫‪102‬‬ ‫الشكل (‪ )5.32‬نتائج تطبيق (‪ )Trilateration‬على البيانات التجريبية قبل وبعد‬
‫تطبيق (‪)diversity‬‬

‫فهرس الجداول‬

‫رقم الصفحة‬ ‫عنوان الجدول‬

‫‪13‬‬ ‫الجدول(‪ )3.2‬مقارنة بين أنظمة تحديد الموقع الداخلية‬

‫‪43‬‬ ‫الجدول(‪ )4.2‬القيم المختلفة لمعامل فقد المسار‬

‫‪43‬‬ ‫الجدول(‪ )4.1‬معامل فقد المسار في البيئات المختلفة‬

‫‪33‬‬ ‫الجدول (‪ )5.2‬القيم الوسطية ل (‪ )RSSI‬ولمعامل فقد المسار في االختبار األول‬

‫‪32‬‬ ‫الجدول (‪ )5.1‬القيم الوسطية ل (‪)RSSI‬ولمعامل فقد المسار في االختبار الثاني‬

‫‪31‬‬ ‫الجدول (‪ )5.3‬القيم الوسطية ل (‪ )RSSI‬ولمعامل فقد المسار في االختبار الثالث‪.‬‬

‫‪11‬‬
‫‪32‬‬ ‫الجدول (‪ )5.4‬نتائج تحديد موقع بتطبيق )‪ )ML‬على بيانات االختبار االول‬

‫‪33‬‬ ‫الجدول (‪ )5.5‬نتائج تحديد موقع بتطبيق )‪ )ML‬على بيانات االختبار الثاني‬

‫‪33‬‬ ‫الجدول (‪ )5.2‬نتائج تحديد موقع بتطبيق )‪ )ML‬على بيانات االختبار الثالث‬

‫‪33‬‬ ‫الجدول (‪ )5.3‬نتائج تحديد موقع بتطبيق (‪ )ML‬باستخدام التنوع الزاوي ومخطط‬
‫الدمج (‪)sc‬‬

‫‪34‬‬ ‫الجدول (‪ )5.2‬تحديد موقع بتطبيق ‪ MIN-MAX‬على نتائج االختبار االول‬

‫‪23‬‬ ‫الجدول (‪ )5.4‬تحديد موقع بتطبيق ‪ MIN-MAX‬على نتائج االختبار الثاني‬

‫‪23‬‬ ‫الجدول (‪ )5.23‬تحديد موقع بتطبيق ‪ MIN-MAX‬على نتائج االختبار الثالث‬

‫‪23‬‬ ‫الجدول (‪ )5.22‬تحديد موقع بتطبيق ‪ MIN-MAX‬باستخدام التنوع‬

‫‪21‬‬ ‫الجدول (‪ )5.21‬تحديد موقع بتطبيق(‪ )Trilateration‬على نتائج االختبار األول‬

‫‪23‬‬ ‫الجدول (‪ )5.23‬تحديد موقع بتطبيق (‪)Trilateration‬على نتائج االختبار الثاني‬

‫‪23‬‬ ‫الجدول (‪ )5.24‬تحديد موقع بتطبيق (‪)Trilateration‬على نتائج االختبار الثالث‬

‫‪23‬‬ ‫الجدول (‪ )5.25‬تحديد موقع بتطبيق (‪)Trilateration‬باستخدام التنوع الزاوي‬

‫ومخطط الدمج(‪)sc‬‬

‫‪22‬‬ ‫الجدول (‪ )5.22‬الكلفة الحوسبية للخوارزميات الثّلثة‬

‫‪23‬‬ ‫الجدول (‪ )5.23‬مقارنة الخطأ بعد تطبيق التنوع‬

‫‪43‬‬ ‫الجدول(‪ ) 5.22‬تحديد موقع باالعتماد على بيانات االختبار األول‬

‫‪45‬‬ ‫الجدول (‪ )5.24‬تحديد موقع باالعتماد على بيانات االختبار الثاني‬

‫‪43‬‬ ‫الجدول (‪ ) 5.13‬تحديد موقع باالعتماد على بيانات االختبار الثالث‬

‫‪44‬‬ ‫الجدول(‪ ) 5.12‬تحديد موقع باالعتماد على بيانات االختبار الرابع‬

‫‪232‬‬ ‫الجدول (‪ ) 5.11‬تحديد موقع باالعتماد على بيانات االختبارات األربعة وتقنية التنوع‬

‫قائمة المصطلحات‬
‫‪12‬‬
GPS Global Positioning System

IPS Indoor positioning system

WSN Wireless Sensors Network

Wi-Fi wireless fidelity

BLE Bluetooth low energy

RFID Radio frequency identificiation

WLAN Wireless Local Area Network

LOS Line Of Sight

NLOS Non-Line Of Sight

TOA Time Of Arrival

TDOA Time Difference Of Arrival

AOA Angle Of Arrival

ML maximum likelihood

UWB Ultra Wide Band

LS least squaer

WLS Wieghted least squaer

LNSM Log Normal Shadowing Model

PLE Path Loss Exponent

DV distance vector

APIT Approximate Point In Triangle

COG Center of gravity

DOA Direction-of-Arrival
13
MRC Maximum Ratio Combining-

EGC Equal Gain Combining

SC Selecting Combining

WAF wall attenuation factor

FAF floor attenuation factor

14
 ‫‪ُ 1-1‬مقدمة‪:‬‬

‫كانت عملية تحديد الموقع دائما في فكر الناس عبر التاريخ‪ ،‬ويعود ذلك إلى قديم الزمان عندما‬
‫اعتاد الناس على اتباع نظام المّلحة باالعتماد على النجوم في تحديد الموقع‪ ،‬ومنذ ذلك الحين‬
‫شهدت عملية تحديد الموقع نموا تقنيا متزايدا إلى أن تمكن الباحثون منذ عدة سنوات من ابتكار‬
‫نظام تحديد المواقع العالمي (‪ ،)Global Positioning System-GPS‬الذي كان بمثابة الحل‬
‫األمثل لتحديد الموقع في البيئات الخارجية‪.‬‬

‫يواجه هذا النظام تحديا كبي ار في البيئات الداخلية‪ ،‬حيث أنه من الصعب القيام بتحديد موقع‬
‫ألن إشارات (‪ )GPS‬ترسل من األقمار الصناعية إلى األجهزة‪,‬‬
‫داخلي باالعتماد على (‪َ ,)GPS‬‬
‫وبالتالي يمكن أن تتعرض تلك اإلشارات إلى تخفيض عندما تخترق الجدران واألبنية‪ ,‬هذا‬
‫باإلضافة إلى االنتشار متعدد المسارات الناتج عن انعكاس اإلشارة عند اصطدامها بعائق ما‪.‬‬

‫لهذا السبب قامت الكثير من الدراسات بمحاولة توفير نظام مماثل ل (‪ )GPS‬من أجل البيئة‬
‫عرف بنظام تحديد موقع داخلي (‪ .)Indoor positioning system-IPS‬يتم‬ ‫الداخلية أو ما ُي َ‬
‫من خّلل هذا النظام اكتشاف مواقع األهداف الثابتة والمتحركة ضمن البيئة الداخلية‪ .‬ولتحقيق‬
‫هذا النظام من الناحية العملية قام الباحثون في هذا المجال باستخدام التقنيات الّلسلكية التي‬
‫تعمل في البيئات الداخلية وأهمها‪:‬‬

‫‪ ‬شبكات الحساسات الّلسلكية (‪)Wireless sensors networks-WSN‬‬

‫‪ ‬الشبكة الّلسلكية لّلتصاالت المحلية (‪)Wireless Fidelity‬‬

‫‪ ‬شبكة البلوتوث منخفض الطاقة (‪)Bluetooth Low Energy -BLE‬‬

‫‪ ‬الشبكات التي تعمل على األمواج فوق صوتية (‪)Ultrasound‬‬

‫‪ ‬الشبكات الّلسلكية عريضة الحزمة (‪)Ultra-Wideband-UWB‬‬

‫‪ ‬معرف التردد الراديوي (‪)Radio frequency identification-RFID‬‬

‫‪ ‬شبكة االتصاالت الخلوية (‪)Cellular‬‬

‫‪15‬‬
‫تختلف التقنيات المستخدمة في (‪ ) IPS‬عن بعضها بشكل كبير من حيث الكلفة والدقة والمتانة‬
‫والتكنولوجيا واألمان‪ ,‬ومنه يجب اختيار تقنية تحديد الموقع الداخلية بعناية من أجل تحقيق‬
‫التوازن الصحيح بين التعقيد ومعايير األداء‪ ,‬فبعض التطبيقات قد تتطلب (‪ )IPS‬منخفض‬
‫أن بعضها اآلخر قد يتطلب (‪ ) IPS‬ذا دقة عالية مثل التعقب الطبي و التتبع‬
‫التكلفة‪ ,‬في حين َ‬
‫البيئي الصناعي‪ ,‬وأنظمة المّلحة الداخلية من أجل المكفوفين‪ ,‬أي أن طبيعة التطبيق المعني‬
‫تسهم كثي ار في تحديد الحل المناسب لتحقيق سمات جودة معينة‪ ,‬لذلك يجب اختيار (‪)IPS‬‬
‫بعناية لتلبية متطلبات التطبيق‪ ,‬مما يطرح تساؤلين رئيسيين يحتاجان إلى المعالجة من قبل‬
‫مطوري أنظمة تحديد المواقع المغلقة ]‪:[2‬‬

‫‪ ‬ماهي التقنيات المناسبة لتنفيذ (‪ )IPS‬المطلوب؟‬

‫‪ ‬كيف نحقق توافقا أكثر لمقاييس الجودة المختلفة من أجل الحصول على (‪ )IPS‬فعال؟‬

‫سنحدد في هذه األطروحة الطرق التي تعتمد عليها تلك التقنيات في عملية تحديد الموقع‪،‬‬
‫وسنركز في دراستنا فقط على الطرق المعتمدة على مؤشر شدة اإلشارة الّلسلكية المستقبلة‬
‫(‪ ) Received signal strength indicator-RSSI‬كونها الطريقة األكثر شعبية من ناحية‬
‫الكلفة والتعقيد‪.‬‬

‫كما أننا سنركز على تحديد الموقع ألي مصدر (مصدر كهرومغناطيسي) يرسل طاقة‪ ،‬حيث‬
‫تتعرض هذه الطاقة إلى نموذج تخفيض عند انتشارها في البيئة الداخلية‪ ،‬وانطّلقا من المعادلة‬
‫التالية (معادلة ‪ ) Friis‬يتوضح لنا بأن طاقة اإلشارة المستقبلة هي تابع للمسافة بين العقدة‬
‫المرسلة والعقدة المستقبلة‪:‬‬

‫‪𝑃𝑟 (𝑑 ) = (𝑃𝑡 × 𝐺𝑡 × 𝐺𝑡 × λ2 )⁄(4𝜋)2 × 𝑑 2‬‬ ‫)‪(1‬‬

‫حي ُث‪:‬‬

‫𝑡𝑃‪ :‬هي الطاقة المرسَلة‪.‬‬

‫َ‬
‫للتباعد َبي َن المرسل والمستقبل‪.‬‬
‫ُ‬ ‫تعتبر تابعا‬ ‫ِ‬ ‫𝑟𝑃‪ِ :‬هي ال ا‬
‫طا َقة المست َقبلة االتي ْ‬
‫𝑡𝐺‪ :‬تمثل رْبح َهوائي اإلرسال‪.‬‬

‫𝑟𝐺‪ :‬تمثل رْبح َهوائي االستقبال‪.‬‬

‫ا‬
‫) 𝑑(‪ :‬تمثل مسا َفة التباعد بين الم ِ‬
‫رسل َوالمستقبل مقدرة بالمتر‪.‬‬ ‫َ‬
‫‪16‬‬
 ‫‪ 2-1‬مشكلة البحث‪:‬‬

‫حركة أشخاص َوعقبات مختلِفة‪ ،‬فإننا‬ ‫ِ‬ ‫ِ‬

‫في الحقيقية عند التعامل مع بيئة حقيقية تحوي على َ‬
‫اإلش َارة (‪ ،)RSSI‬وهذا سيؤثر َعَلى دقة تحديد الموقع‪ْ ،‬أو بشكل أدق‬
‫سنستقبل قيما مختلفة لشدة َ‬
‫أن تحديد‬‫َل ْن تسلك اإلشارة السلوك نفسه كما ِفي الصيغة النظرية السابقة‪ .‬لقد أوضحت الدراسات َّ‬
‫موقع باالعتماد َعَلى شدة اإلشارة غير دقيق طالما أن هناك ثّلثة عوامل رئيسية تتأثر بها شدة‬
‫اإلشارة ِفي البيئة الداخلية وهي‪:‬‬

‫الخُفوت (‪)fading‬‬
‫ُ‬ ‫•‬

‫الم َسار (‪)path loss‬‬

‫َفْقد َ‬ ‫•‬

‫تَ ِأثير ال ا‬
‫ظل (‪)shadowing effects‬‬ ‫•‬

‫لذلك عملت جميع األبحاث والدراسات التجريبية والنظرية السابقة على إيجاد أفكار وطرق‬
‫لتحسين الخوارزميات االتي تستخدم (‪ِ )RSSI‬في عملية تحديد الموقع بغية زيادة الدقة ِفي عملية‬
‫تحديد الموقع‪.‬‬

‫‪ 3-1‬الهدف ِمن الب ْحث‪:‬‬

‫الموِقع مثل (‪Maximum Likelihood ،Min-Max ،‬‬ ‫‪ .2‬تحسين َأداء خوارزميات تحديد َ‬
‫ِ‬
‫الموِقع‪ .‬علما ا‬
‫أن التحسين سيتم وفق‬ ‫‪ )....Trilateration‬بهدف ِز َ‬
‫يادة الدقة في تخمين َ‬
‫مرحلتين‪:‬‬
‫‪ .a‬المرحلة األولى‪ :‬معايرة مسبقة لكل جزء من أجزاء التجربة بشكل منفصل‪.‬‬
‫‪ .b‬المرحلة الثانية‪ :‬تطبيق مفهوم التنوع‪.‬‬
‫‪ .1‬المقارنة بين تلك الخوارزميات لمعرفة الخوارزمية األنسب‪.‬‬

‫‪ 4-1‬طريقة البحث‪:‬‬

‫لقد تمت عملية البحث وفق المراحل التالية‪:‬‬

‫‪ ‬المرحلة األولى‪ :‬قمنا في هذه المرحلة بإجراء دراسة مرجعية عن تقنيات تحديد الموقع‬
‫المستخدمة في البيئة الداخلية‪ .‬الهدف منها الحصول على معلومات عامة حول تلك‬
‫التقنيات‪ ،‬ومعرفة الطرق التي تستخدمها في عملية تحديد الموقع‪ ،‬والتركيز على الطرق‬
‫المعتمدة على مؤشر شدة اإلشارة (‪ ،)RSSI‬ثم قمنا بإجراء تجربة في بيئة داخلية‬
‫‪17‬‬
‫لتجميع قيم كافية لمؤشر شدة اإلشارة (‪ ،)RSSI‬وذلك لكي نستخدمها في تحديد موقع‬
‫عقدة السلكية مجهولة‪.‬‬

‫‪ ‬المرحلة الثانية‪ :‬قمنا في هذ المرحلة بإجراء دراسة مرجعية موسعة بعد التجريب‪ ،‬لتحديد‬
‫الخوارزميات األساسية التي يمكن استخدامها في عملية تحديد الموقع اعتمادا على‬
‫(‪ ،) RSSI‬ودراسة الصيغ الرياضية الموافقة لها‪ ،‬وذلك لتحديد البارومترات األساسية في‬
‫عملية تحديد الموقع وكيفية حسابها‪ ،‬ثم التعرف على أهم الطرق المستخدمة في تحسين‬
‫الخوارزميات‪ ،‬وبعد ذلك قمنا بتحسين أداء الخوارزميات السابقة باستخدام مفهوم التنوع‬
‫(‪ ،) Diversity‬باإلضافة إلى إجراء محاكاة للخوارزميات باستخدام برنامج (‪)matlab‬‬
‫لتقييم أدائهم قبل وبعده‪.‬‬

‫يوضح المخطط التالي الطريقة البحثية التي قمنا بها‪.‬‬

‫دراسة مرجعية ‪1‬‬

‫تجريب‬

‫محاكاة على الماتالب‬ ‫دراسة مرجعية ‪2‬‬

‫تحليل البيانات‬

‫شكل(‪ )1.1‬الطريقة البحثية‪.‬‬

‫‪18‬‬
 ‫‪ 5-1‬الدراسة المرجعية‪:‬‬

‫أجريت الدراسة المرجعية في هذا البحث على مرحلتين‪ ،‬حيث كان الهدف من المرحلة األولى‬
‫الحصول على معلومات عامة عن أهم تقنيات تحديد الموقع المستخدمة في البيئة الداخلية مع‬
‫الطرق المستخدمة فيها‪ ،‬وفي المرحلة الثانية تم التركيز على دراسة تحديد الموقع باالعتماد على‬
‫(‪ ،)RSSI‬باإلضافة إلى معرفة أهم الخوارزميات المستخدمة‪ ،‬وما هو تأثير العوامل المختلفة‬
‫على دقة تحديد المواقع‪ .‬يمكن تلخيص أهم النقاط التي تمحورت حولها الدراسة المرجعية وفق ما‬
‫يلي‪:‬‬

‫ارزمية‪ ،‬حيث هناك حقول تطبيقية تحتاج ِإلى عناية واهتمام أكثر‬
‫للخو ا‬‫‪ ‬معرفة الحقل التاطبيقي َ‬
‫ِم ْن قبل الباحثين الشركات ]‪.[2‬‬

‫أن النماذج الرياضية المعقدة‬‫وسبي قضية مهمة باعتبار ا‬ ‫الح َ‬ ‫‪ ‬الجهد الحوسبي‪َّ :‬‬
‫إن الجهد َ‬
‫أن تؤثر َعلى استهّلك الطاقة من قبل العقد الّلسلكية]‪.[1‬‬
‫وحسابات المسافة يمكن ْ‬
‫ومة َعلى عملية تحديد الموقع‪ :‬حيث يعتبر عدد‬
‫‪ ‬تأثير عدد العقد الّلسلكية ذات األماكن المعل َ‬
‫العقد المعلومة بارامتر فعال ِفي عملية تحديد الموقع‪ ،‬لذلك يجب أخذه باالعتبار ومعرفة‬
‫القيود التي تحدد عدد العقد]‪[26]،[19‬‬

‫ألن أخذ الظروف البيئية بالحسبان سيجعل‬‫‪ ‬تأثير الظرف البيئي على عملية تحديد الموقع‪ ,‬ا‬
‫الخوارزمية أكثر تعقيدا‪ ,‬لذلك قام العديد ِم َن الباحثين بدراسة عوامل التداخل المختلفة التي‬
‫أن كّل من درجة الح اررة‬ ‫ِ‬
‫أن تؤثر َعلى انتشار اإلشارة في البيئة الداخلية‪ ,‬فوجدوا ا‬ ‫يمكن ْ‬
‫والرطوبة واإلشارات المتعددة والعقبات واالنحراف جميعها عوامل مؤثرة على انتشار اإلشارة‪,‬‬
‫ودرس عدد من الباحثين اآلخرين تأثير عوائق أخرى مثل (عامل تخميد الجدار‪َ ,‬وعامل‬
‫تخميد األرض) َعلى نموذج االنتشار ِفي البيئة الداخلية‪ ,‬وجميعهم توصلوا إلى أن قيمة‬
‫(‪ )RSSI‬تعتمد بشكل كبير َعلى الظرف البيئي‪ ,‬ولكي تعطي هذه القيمة نتيجة دقيقة ِفي‬
‫أن تكون أعظمية ]‪.[1‬‬
‫عملية تحديد الموقع يجب ْ‬
‫‪ ‬اختيار النموذج الرياضي المتطابق مع الظرف الِبيئي‪ ،‬حيث يوجد العديد من النماذج‬
‫الرياضية التي تأخذ باالعتبار الظروف البيئية في خوارزمية تحديد الموقع ]‪.[1‬‬
‫‪ ‬تأثير العوامل المختلفة على عملية تحديد الموقع ]‪ ،[1‬ومن أهم هذه العوامل‪:‬‬
‫‪19‬‬
‫‪ .2‬موقع العقد المعلومة واتجاه هوائيات تلك العقد‪ ،‬حيث يؤثران َعلى وثوقيه االتصال‬
‫وبالتالي على دقة تحديد الموقع‪.‬‬
‫‪ .1‬معامل فقد المسار‪ :‬توضح قيمة َهذا العامل الفرق بين الطاقة المرسلة والطاقة‬
‫المستقبلة‪ ،‬ويمثل كيفية تخميد اإلشارة‪ ،‬ويعتبر َهذا البا ارمتر أساسي في خوارزمية‬
‫تحديد الموقع‪ ،‬لذلك وجدت الكثير من الطرق لحسابه من أهمها عملية معايرة بيئة‬
‫االنتشار‪.‬‬
‫‪ .3‬المتغير العشوائي الغاوصي ذو المتوسط الصفري‪ ،‬الذي يجب أخذه بالحسبان من‬
‫أجل تحسين أداء الخوارزمية عن طريق مراقبة تأثيره على عملية تحديد الموقع‪.‬‬

‫‪ 6-1‬بنية البحث‪:‬‬
‫‪ .2‬سنورد في الفصل األول مقدمة عامة عن البحث (مشكلة البحث – هدفه – الطريقة البحثية)‪.‬‬
‫‪ .1‬يتضمن الفصل الثاني دراسة مرجعية موسعة عن أنظمة تحديد الموقع المعتمدة على مؤشر‬
‫شدة اإلشارة الّلسلكية المستقبلة (‪.)RSSI‬‬
‫الموِقع المستخدمة ِفي الِبيئة الداخلية(‪،)IPS‬‬
‫‪ .3‬يتضمن الفصل الثالث شرحا ألهم أنظمة تحديد َ‬
‫األداء المتعلقة ِبهده األنظمة‪ ،‬وبعد ذلك سيتم تصنيف أنظمة تحديد الموقع وفقا لآللية‬
‫مع َمعايير َ‬
‫المستخدمة ووفقا لطريقة إدارة الشبكة الراديوية‪.‬‬
‫‪ .4‬في الفصل الرابع سنشرح كيفية انتشار اإلشارة الّلسلكية في الوسط‪ ،‬مع ذكر خصائصها‬
‫وقيودها‪ ،‬ثم سننتقل لتوضيح الخطوات الفعلية لنظام تحديد الموقع‪ ،‬مع شرح ألهم الخوارزميات‬
‫المستخدمة في عملية تحديد الموقع‪.‬‬
‫‪ .5‬يقدم الفصل الخامس شرحا تفصيليا لدراستين تجريبيتين‪:‬‬
‫• الدراسة التجريبية األولى‪ :‬أجريت في شبكة حساسات السلكية (‪.)WSN‬‬
‫• الدراسة التجريبية الثانية‪ :‬أجريت في شبكة االتصال المحلية (‪.)Wi-Fi‬‬
‫إن الهدف من هاتين الدراستين هو التحقق من تأثير تقنية التنوع الزاوي على الدقة في عملية‬
‫أن استخدام هذه التقنية كان طريقة فعالة جدا لزيادة الدقة عند‬
‫تحديد الموقع‪ ،‬حيث وجدنا َ‬
‫الخوارزميات الثّلثة المستخدمة‪ ،‬وذلك من دون استخدام بنى إضافية غالية الثمن‪ ،‬ومن دون‬
‫استخدام عقد مرجعية إضافية‪ ،‬والنتيجة فقد خفضت هذه التقنية قيمة الخطأ في الموقع المخمن‪.‬‬

‫‪20‬‬
 ‫الفصل الثاني‪ :‬دراسة مرجعية‬

‫‪21‬‬
22
 ‫‪ُ 1-2‬مقدمة‪:‬‬

‫استخدمت تقنيات مختلفة من أجل (ت خمين المسافة وتخمين الموقع وتحسين الدقة) في عملية تحديد‬
‫الموقع‪ ،‬وذلك في البيئات الداخلية والخارجية‪ .‬سنستعرض في هذا الفصل أهم تلك التقنيات في دراسة‬
‫مرجعية موسعة‪ ،‬وسنبحث في الخوارزميات والطرق المستخدمة في هذا السياق‪ .‬توجد تقنيات عديدة‬
‫تستخدم مقاييس مختلفة لكي تخفض تأثير الخفوت وتأثير الظل (‪ )Shadowing‬بهدف تحسين الدقة‪،‬‬
‫وتبين من خّلل هذه الدراسة بأن تحديد موقع باالعتماد على (‪ ) RSSI‬مناسب لّلستخدام في بيئة داخلية‬
‫إن استخدام خوارزميات الحماية مع أنظمة تحديد الموقع المعتمدة على‬
‫ويحسن دقة النظام‪ ،‬باإلضافة إلى َ‬
‫(‪ )RSSI‬يمكن من تحقيق المزيد من توفير الطاقة وكذلك زيادة مستوى األمن للنظام‪.‬‬

‫‪ 2-2‬الدراسة المرجعية‪:‬‬

‫تعد شبكات الحساسات الّلسلكية (‪ )WSN‬األكثر استخداما في أنظمة (‪ ،)IPS‬باإلضافة إلى كونها من‬
‫تمت دراسة طرق وخوارزميات متعددة لتحديد موقع في‬
‫أهم المواضيع البحثية حاليا‪ ،‬ففي المرجع [‪ ]2‬ا‬
‫(‪ ،)WSN‬مع التركيز على طريقة تحديد الموقع المعتمدة على (‪ .)RSSI‬لقد أجرى الباحث ست‬
‫مجموعات من التجارب بهدف دراسة تأثير الظروف البيئية المحيطة على عملية تحديد الموقع‪ ,‬حيث ركز‬
‫بارمترات بيئية مهمة مثل(اتجاه هوائي العقدة الهدف‪ ,‬مكان توضع العقدة الهدف‪ ,‬زمن‬
‫في تجاربه على ا‬
‫أخذ عينات (‪....) RSSI‬وغيرها ) وتوصل إلى نتيجة مفادها بأنه يجب مراعاة الظروف البيئة في كّل‬
‫الطورين (طور المعايرة وطور القياسات)‪ ,‬ووجد أن قيم(‪ ) RSSI‬متأثرة بشكل كبير بمكان توضع التجربة‪,‬‬
‫بارمترات ا لمعايرة بشكل منفصل من أجل كل غرفة أو كل قسم‬
‫وبالتالي يجب في طور المعايرة حساب ا‬
‫من التجربة‪ ,‬و في جميع تجاربه التي أعطت نتائج دقيقة‪ ,‬كان هناك مسار انتشار مباشر بين العقدة‬
‫الهدف والعقدة المعلومة‪ ,‬هذا يعني أن وجود اأية عقبات في مسار انتشار اإلشارة سيؤثر سلبا على الدقة‪.‬‬

‫في المرجع [‪ُ ]1‬ق اِدمت دراسة استقصائية حديثة وتحليل مفصل لتقنيات تحديد المواقع الداخلية المتواجدة‬
‫حاليا‪ ،‬والتي من المفترض أنها ستحفز مزيدا من االستكشاف من ِقبل مجتمع األبحاث‪ ،‬وقدم هذا المرجع‬
‫أيضا دراسة مرجعية عن أنظمة تحديد المواقع المعتمدة على الشبكات عريضة الحزمة ( ‪Ultra Wide‬‬
‫‪ )Band-UWB‬على وجه الخصوص‪ ،‬مع تحليل نقاط القوة والضعف والفرص والمخاطر لـتكنولوجيا‬
‫(‪ ،) UWB‬والتي ستوفر اتجاهات جديدة ونظرة أعمق في حالة هذه التكنولوجيا من وراء معروفة إيجابياتها‬
‫وسلبياتها‪ .‬تتطلب عادة تطبيقات تحديد المواقع الداخلية دقة وإحكاما أعلى من تطبيقات تحديد المواقع في‬
‫‪23‬‬
‫األماكن الخارجية‪ ،‬كونها تتعامل مع المناطق الصغيرة والعقبات الموجودة فيها‪ ،‬وتقنية(‪ )UWB‬تحقق‬
‫ذلك كونها تعطي دقة من المرتبة دون الميلمترية‪ .‬من ناحية أخرى هناك بعض الخصائص للبيئات‬
‫الداخلية التي تسهل تحديد المواقع فيها مثل‪ :‬منطقة التغطية تكون صغيرة والبنية التحتية (كالممرات‬
‫والمداخل والمخارج) محددة مسبقا ودرجة الح اررة صغيرة وتدرجات الرطوبة وبطء دوران الهواء‪ ،‬والنتيجة‬
‫فإن البيئات الداخلية أقل ديناميكية ألن األجسام تتحرك بسرعة أبطأ داخلها‪.‬‬
‫ا‬

‫في المرجع [‪ُ ]3‬ق اِدمت لمحة عامة عن التطورات األخيرة في عملية تحديد الموقع المعتمدة على مؤشر‬
‫شدة اإلشارة (‪ )RSS‬في (‪ .)WSN‬ونوقشت قضايا عملية عديدة ومهمة مع وضع الحلول لها وأهمها‪:‬‬

‫‪ .2‬لحفظ عرض النطاق الترددي لّلتصال وطاقة الحساس‪ ،‬قدم هذا المرجع مخمن االحتمال األعظمي‬
‫(‪ )maximum Likelihood-ML‬المعتمد على البيانات المكممة (‪ ،)quantized data‬مع مخطط‬
‫لتصميم مكمم مثالي‪.‬‬

‫‪ .1‬لمزيد من التوفير في موارد النظام قدم هذا المرجع طريقة اختيار تك اررية ألجهزة الحساسات‪ ،‬لكي‬
‫تنشط فقط الحساسات ذات المعلومات األكثر‪ ،‬وذلك من خّلل تعظيم المعلومات المشتركة‪.‬‬

‫‪ .3‬ناقش قضية عملية أخرى هامة تنطوي على وجود حساسات ضارة تسمى(‪)Byzantines‬وقدم خططا‬
‫لتخفيف منها‪ .‬ناقش أيضا الطريقة المعتمدة على نظرية الترميز الحديثة التي تعتبر غير مكلفة‬
‫حوسبيا‪ ،‬ومنيعة ضد الحساسات الضارة على حد سواء‪.‬‬

‫في المرجع [‪ ] 4‬تم المقارنة بين بعض التقنيات الّلسلكية المستخدمة لتحديد موقع داخلي وأهمها (‪WI-‬‬
‫‪ ،) Zigbee، Bluetooth،FI‬حيث أُجريت المقارنة بين تلك التقنيات من حيث الدقة واستهّلك الطاقة‪،‬‬
‫واستخدمت قياسات (‪ )RSSI‬مع خوارزمية (‪ )Trilateration‬لتحديد الموقع‪ ،‬وأظهرت النتائج بأن شبكة‬
‫(‪ )Wi-Fi‬تعطي أفضل دقة بالمقارنة مع الشبكات األخرى ولكنها بالمقابل تستهلك طاقة أكبر‪ ،‬ويتعلق‬
‫استخدام أي نوع من التقنيات الّلسلكية في عملية تحديد الموقع بشكل أساسي بمتطلبات التطبيق‪.‬‬

‫اقترح المرجع [‪ ]5‬استخدام شبكة حساسات السلكية (‪ ) WSN‬لتحديد موقع باالعتماد على مؤشر شدة‬
‫االشارة الّلسلكية المستقبلة (‪ )RSSI‬باستخدام عدد قليل م ن العقد المعلومة ليحدد مواقع جميع العقد‬
‫المجهولة في منطقة المراقبة‪ ,‬حيث تتحرك كل عقدة معلومة على طول خط مستقيم محدد بشكل منتظم‪,‬‬
‫وتستقبل العقدة الحساسة رسائل بث من العقدة المتحركة المعلومة ثم تقوم بإنشاء سلسلة مقابلة لقيم شدة‬
‫االشارة التي استقبلتها‪ ,‬ومن خّل ل الحساب تمكن من إيجاد مسقط العقدة المجهولة على المسار الذي‬
‫‪24‬‬
‫تتحرك وفقه العقدة المعلومة‪ ,‬وبالتالي الحصول على خط عمودي على هذا المسار‪ ,‬وعندها يكون موقع‬
‫العقدة المجهولة هو نقطة التقاء خطين متعامدين على مسارين مختلفين كما يوضح الشكل التالي‪:‬‬

‫شكل (‪ )1.2‬تحديد موقع باالعتماد على عقدة معلومة متحركة وفق مسار منتظم‪.‬‬

‫في المرجع [‪ ]2‬تم استخدام شبكة(‪ ) ultrasound‬لتحديد موقع باالعتماد على مؤشر شدة اإلشارة‬
‫(‪ ،)RSSI‬ولكي يخمن المسافة استخدم نموذج انتشار اإلشارة الذي يأخذ بعين االعتبار الفقد الحاصل‬
‫نتيجة العوامل البيئية المختلفة‪ ،‬واقترح طريقة جديدة لنمذجة الفقد في الطاقة والذي يحصل نتيجة توجيه‬
‫المحول فوق صوتي‪ ،‬باإلضافة إلى أنه اقترح خوارزمية من أجل تعويض تأثير التغيرات في مستوى‬
‫البطارية‪ ،‬وعرضت نتائجه التجريبية دقة عالية مقارنة باألنظمة المعتمدة على قياسات االمواج الراديوية‪.‬‬

‫أن قناة االتصال الّلسلكية تعاني من مشكّلت عديدة أهمها‪:‬‬

‫بما َ‬

‫‪ ‬الضجيج األبيض الغاوصي‬

‫‪ ‬فقد المسار‬
‫‪ ‬تأثير(‪)Shadowing‬‬
‫‪ ‬الخفوت بأنواعه‬

‫لذلك كان البد من البحث عن حلول لهذه المشاكّلت‪ ،‬وأبرزها مشكلة الخفوت التي تعد مشكلة رئيسية‪،‬‬
‫وللتخفيف منها استخدمت تقنيات عديدة أهمها التنوع (‪ ،)diversity‬ففي التنوع يتم إرسال نسخ متعددة‬
‫من البيانات نفسها إلى المستقبل‪ ،‬ولكن عبر مسارات متعددة أو قنوات متعددة‪ ،‬والقرار النهائي يتخذ من‬
‫قبل المستقبل بدون علم المرسل‪.‬‬

‫وضح المرجع [‪ ]3‬أن التنوع بأنماطه المختلفة (المكاني والترددي والزمني والزاوي والقطبي ) يستخدم‬
‫للتغلب على تأثير الخفوت بأنواعه‪ ،‬باإلضافة إلى َأنه وضح كيفية معالجة التنوع في طرف االستقبال‬
‫باستخدام إحدى التقنيات التالية‪ :‬كالدمج (‪ )combining‬واالختيار(‪ )selecting‬والتبديل (‪.)switching‬‬
‫‪25‬‬
‫في المرجع [‪ ]2‬تم التحري من استخدام هوائيات استقبال متعددة متوضعة على العقدة الهدف من أجل‬
‫عدة خوارزميات‪ ،‬حيث كانت مسافة التباعد بين الهوائيان مساوية ل ‪ ،23cm‬وأ ِ‬
‫ُخ َذت قيمة (‪)RSSI‬‬
‫الوسطية كدخل لخوارزمية تحديد الموقع‪ ،‬وكانت النتيجة الحصول على دقة أعلى عما هو عليه في حالة‬
‫هوائي مفرد بالنسبة للخوارزميات المستخدمة‪ ،‬حيث كانت نسبة الزيادة في الدقة حوالي ‪.%13‬‬

‫في المرجع [‪ ]4‬قدم الباحثون تقييما تجريبيا لهوائيات استقبال متعددة موضوعة في العقد المعلومة‬
‫‪,‬واستخدموا أيضا مجموعة متنوعة من خوارزميات‪ ,‬ثم فرضوا توسيط للبيانات المستقبلة من قبل الهوائيات‬
‫أن فكرة أخذ متوسط قيم (‪ )RSSI‬أو عدم أخذ المتوسط يعتمد‬
‫المتعددة معتمدين على إحداثياتهم‪ ,‬حيث َ‬
‫أن دقة تحديد الموقع في كل الحاالت‬
‫على المسافات بين الهوائيات والمسافة بين نقاط التجريب‪ ,‬فوجدوا َ‬
‫بأن استخدام هوائيات متعددة‬
‫تتحسن باستخدام هوائيات متعددة‪ ,‬وإضافة إلى تحسين الدقة وجدوا أيضا َ‬
‫يحسن من استق ارريه عملية تحديد الموقع بشكل ملحوظ‪ ,‬حيث يقصد باالستق ارريه قياس مقدار حركة‬
‫ألن الموقع‬
‫الموقع المخمن في الفضاء الفيزيائي وذلك استجابة لحركات صغيرة لموقع العقدة الهدف‪َ ,‬‬
‫المخمن يجب أن ال يتحرك بعيدا جدا في الفضاء الفيزيائي إذا كانت العقدة الهدف تتحرك حركات‬
‫صغيرة‪ ,‬وبالتالي معيار االستق اررية مرغوب في تحديد الموقع عندما تكون الدقة ليست جيدة‪ ,‬وكان هدف‬
‫الباحث أن يعرف مدى تأثر االستق اررية باستخدام هوائيات متعددة‪.‬‬

‫اقترح المرجع [‪ ] 23‬استخدام هوائيات إرسال متعددة متوضعة على العقدة الهدف‪ ,‬بحيث يتم إرسال الرزم‬
‫خمن الموقع‪,‬‬
‫باختيار هوائي واحد بطريقة( ‪ ,)round robin manner‬ثم استخدم تخمين(‪ )ML‬لكي ُي َ‬
‫‪1‬‬

‫وعرضت نتائجه التجريبية تحسينات بالدقة حوالي ‪ %13‬في حالة هوائيين و‪ %13‬في حالة ثّلثة‬
‫و‪ %43‬في حالة أربعة هوائيات‪ ,‬باإلضافة إلى َأنه درس تأثير التباعد الداخلي للهوائيات على دقة تحديد‬
‫الموقع‪ ,‬فوجد َأنه في حال كان التباعد بين عناصر الهوائيات صغي ار سيتحسن أداء تحديد الموقع‪,‬‬
‫وكنتيجة سيعتمد خطأ تخمين الموقع بشكل خطي على تباعد الهوائيات الداخلي‪.‬‬

‫في المرجع [‪ ]22‬تم استخدام هوائيات متعددة متوضعة في العقد المعلومة وليس على العقدة الهدف‪ ,‬ألنه‬
‫من وجهة نظر الباحث ربما تكون العقد الهدف مقيدة بالحجم وباستهّلك الطاقة‪ ,‬ووفقا لهذا االعتبار‬
‫إما تنوع اإلرسال أو تنوع االستقبال‪ ,‬وأجرى الباحث مقارنة لألداء بداللة خطأ تحديد الموقع‬
‫سيستخدم َ‬
‫لخوارزميات (‪ )Trilateration‬و(‪ ,)Multilateration‬وفي طرف االستقبال درس تأثير تقنيات الدمج‬
‫المختلفة كالدمج بالنسبة األعظمية (‪ )Maximum Ratio Combining- MRC‬والدمج بربح مكافئ‬

‫‪1‬‬
‫‪ :‬لاحدة م الخلارزميات المستخدمة في الحلسبة لبالتحديد خِ الل عملية جدللة الببكة حيُ يتّ تععيي براِِ زمنية لِكل عملية بِأجزاء‬
‫متسالية لفي ت عرتيب داِري‪ ،‬ل يتّ التَّعامل عمع جميع العمليات دل ع ألللية لتعرف ايضا ً بالتنفيذ الدلري‪.‬‬
‫‪26‬‬
‫(‪ )Equal Gain Combining-EGC‬والدمج االنتقائي (‪ ,)Selecting Combining-SC‬وحدد‬
‫تأثير تلك التقنيات على دقة تحديد الموضع‪.‬‬

‫اقترح المرجع[‪ ]25‬طريقة جديدة لتحديد الموقع باالعتماد على خوارزمية (‪ )least square‬في شبكات‬
‫الحساسات الّلسلكية باالعتماد على (‪ ،)RSSI‬وبشكل غير مشابه للطرق السابقة فإن هذه الطريقة تنجز‬
‫تحديد موقع بمساعدة "رقم شرطي" وذلك لتجنب ظهور القيم المتطرفة ل (‪ ،)RSSI‬حيث ُق ِدمت عتبة‬
‫الرقم الشرطي لمنع القيم المتطرفة وتعزيز الدقة في تحديد الموقع‪ ،‬وأثبتت نتائج المحاكاة أن هذه الطريقة‬
‫تخمد القيم المتطرفة‪ ،‬وتعطي فعالية عالية‪ ،‬وتحسن الدقة واالستقرار في عملية تحديد الموقع‪.‬‬

‫بارمترات نموذج االنتشار الراديوي قبل تخمين المسافة بين العقدة‬

‫اقترح المرجع [‪ ]22‬طريقة لتحديد ا‬
‫المعلومة والعقدة الهدف في شبكات الحساسات الّلسلكية‪ ،‬باستخدام نظام تحديد موقع ذاتي تكيفي معتمد‬
‫على خوارزمية (‪ ،)least squares-LS‬حيث استخدمت خوارزمية (‪ )LS‬لكي تخمن بارامت ارت نموذج‬
‫انتشار االشارة الراديوية‪ ،‬وهذا سيخفض بشكل ايجابي من كمية الحسابات في عملية التخمين‪ .‬في البدء‬
‫تعطى بارامت ارت البداية الممثلة بقيم (‪ ) RSSI‬في توابع كثافة احتمالية‪ ,‬وذلك قبل انجاز تحديد موقع‬
‫تكيفي بشكل متكرر وبعد أن تخمن االحداثيات للعقدة غير المعروفة باستخدام طريقة تخمين (‪,)ML‬‬
‫البارمتران فيما‬
‫ا‬ ‫ستخمن بارامت ارت نموذج االنتشار الراديوي 𝑛̂𝛼 و 𝑛̂‪ β‬باستخدام طريقة (‪ ,)LS‬ثم يقيم‬
‫اذا كانا يتقاربان مع العتبتين ‪ a‬و‪ b‬على الترتيب‪ ,‬فاذا تقاربا فان التكرار سيتوقف ويعطي نتيجة التخمين‪,‬‬
‫فإن التكرار سيتابع حتى يتحقق شرط التقارب‪ ,‬وأظهرت النتائج التجريبية أن طريقة التكيف الذاتي‬
‫وإال َ‬
‫المقترحة تنتج كفاءة معالجة عالية و تلبي متطلبات الدقة العالية في تحديد الموقع‪.‬‬

‫وضح المرجع [‪ ]23‬كيف تؤثر مصادر تداخل (‪ Wi-Fi‬ذات معدالت البيانات المختلفة) على قيم‬
‫(‪ ) RSSI‬للحزم المتبادلة بين المرسل والمستقبل في نظام تحديد موقع داخلي قائم على (‪.)ZigBee‬‬
‫وتشمل العوامل التي تم فحصها أيضا معدل الحزم التالفة وفقدان الحزمة‪ ،‬واستكشف ما إذا كان فرن‬
‫الميكروويف (وهو مصدر شائع للتداخل في نطاق المسكن) يتسبب في اختّلل قيم (‪ )RSSI‬في نظام‬
‫تحديد موقع من خّلل االختبار‪ ،‬وتبين أن التداخل من مصادر شائعة مثل (‪ )Wi-Fi‬وأفران الميكروويف‬
‫‪27‬‬
‫لن يؤثر على قيم (‪ )RSSI‬للوصّلت الواردة بشكل صحيح في شبكة (‪ ،)ZigBee‬ولكنه (التداخل‬
‫المسبب من قبل ‪ ) Wi-Fi‬سيزيد بشكل كبير من معدل فقدان الحزم في شبكة (‪.)ZigBee‬‬

‫اقترح المرجع [‪ ]22‬خوارزمية تحديد موقع معتمدة على (‪ ،)RSSI‬حيث تستفيد من قيم (‪ )RSSI‬التي‬
‫تستقبلها عقدة حساسة مجهولة الموقع من عقدة حساسة معلومة لكي تخمن العقدة األولى موقعها‪ .‬تم‬
‫استخدام عقدة معلومة متحركة بشكل منتظم على طول مسار معين لتحديد موقع العقد المجهولة‪ ,‬مع‬
‫تمت دراسة أربعة مسارات‬‫التأكد من أن نطاق االتصال يغطي جميع األجهزة الحساسة الموجودة‪ ,‬و ا‬
‫مختلفة وتحليل نتيجة المحاكاة‪ ,‬أشارت نتيجة البحث إلى أن تقليل الفاصل الزمني لإلشارات المرسلة من‬
‫العقدة المعلومة يمكن أن يحسن دقة تحديد الموقع عند استخدام عدد قليل من العقد المعلومة‪ ,‬كما أن‬
‫للموقع النسبي لمسار العقدة المتحركة والعقد المجهولة تأثير على نتيجة تحديد الموقع‪ ,‬ويمكن الختيار‬
‫المسار المناسب أيضا أن يحسن دقة تحديد ا لموقع‪ ,‬ولكن جميع االفتراضات كانت في حيز ثنائي البعد‪,‬‬
‫في حين أن الفضاء الثّلثي األبعاد هو أكثر عملية ويتناسب مع أنواع أخرى من مجاالت المراقبة‪ ,‬لذلك‬
‫ستكون دراسة تحديد موقع متعدد األبعاد محور األبحاث المستقبلية‪.‬‬

‫قدم المرجع [‪ ] 24‬دراسة تجريبية لثّلثة أنواع من العقد الحساسة المعلومة(‪ )beacons‬المستخدمة في‬
‫تحديد موقع في األماكن المغلقة‪ ،‬حيث تم اختبار تلك العقد للتحقق من دقتهم في بيئة داخلية بسيطة‪.‬‬
‫باإلضافة إلى ذلك تم إجراء ترشيح على النتائج وذلك من أجل تحسين الدقة‪ .‬وفقا للنتائج التجريبية تبين‬
‫أن الترشيح ضروري لتحسين األداء‪ ،‬ومع ذلك فإن البيئة هي أيضا عامل مهم الختيار طريقة الترشيح‬
‫المناسبة‪.‬‬

‫اقترح المرجع [‪ ]13‬خوارزمية تحديد موقع معتمدة على (‪ ،)RSSI‬وبما أن المشكلة الرئيسية تتمثل في أن‬
‫قيمة (‪ )RSSI‬معرضة بشكل كبير لتأثير البيئة المحيطة‪ ،‬مما يتسبب في خطأ كبير في الحساب‪ .‬لذلك‬
‫اقترح الباحث أنه عندما يقف حامل الجهاز موجها ظهره نحو نقطة وصول (‪ ،)WIFI‬سيحصل انخفاض‬
‫حاد في إشارة (‪ )WIFI‬بسبب حجب الجسم لإلشارة‪ ،‬لذلك يقوم حاملو األجهزة المحمولة بإج ارء حركة‬
‫موحدة بمقدار‪ 2‬درجات أثناء جمع البيانات‪ ،‬وسيستغرق الدوران الواحد دقيقة واحدة‪ ،‬لكن في الواقع ال‬
‫يمكن القيام بهذه العملية في جميع الظروف‪ ،‬لذلك تم استخدام الهواتف الذكية المزودة بالجيروسكوب‬
‫(‪ )gyro sensor 2‬لجمع قيمة الكثافة أثناء جمع إشارة (‪ .)WIFI‬وبالتالي يمكن الحصول على زاوية‬
‫التدوير من خّلل حساب قيم التحسس ل (‪ ,)gyro sensor‬لذلك حتى إذا كان الدوران يتم بحركة غير‬

‫‪2‬‬
‫جهاز تحديد االتجاه حيُ يضيف الجيرلسكلب بعدًا إضافيًا للمعللمات التي يلفرها مقياس التسارع م خالل تتبع الدلرا أل االلتلاء‬
‫‪28‬‬
‫منتظمة‪ ,‬يمكن تسجيل قيمة (‪ ) RSSI‬وزاوية التدوير في وقت أقصر‪ ,‬وعلى الرغم من أن نتائج التجربة‬
‫تظهر أن الخوارزمية المقترحة في هذا المرجع رفعت دقة تحديد الموقع دون زيادة التعقيد والتكلفة‪ ,‬إال أنها‬
‫ال تزال تعاني من نقاط ضعف أهمها‪ :‬أن األشخاص يتمكنون من تحديد مواقعهم فقط عندما يوجد على‬
‫األقل ثّلث نقاط وصول (‪ ) WIFI‬حولهم‪ ,‬ويعتبر الجيروسكوب أداة دقيقة للوقت القصير‪ ,‬لذلك ال يمكن‬
‫االستفادة من دقة الدوران بالكامل وال يمكن الحصول على بيانات نقاط وصول (‪ )WIFI‬أكثر كثافة‪ ,‬وإذا‬
‫كان من الممكن حل هاتين المشكلتين‪ ،‬يمكن تحسين دقة تحديد الموقع الداخلي‪.‬‬

‫اقترح المرجع [‪ ]12‬خوارزمية جديدة لتحديد المواقع في األماكن المغلقة بناء على مؤشر قوة اإلشارة‬
‫المستقبلة (‪ )RSSI‬لتعقب المشاة‪ ،‬ولكي يعزز الدقة والموثوقية لخوارزمية تحديد الموقع االحتمالي في‬
‫بيئات مختلطة (حالة وجود أو عدم وجود خط نظر (‪ )Line Of Sight-LOS‬و ( ‪Non Line Of‬‬
‫‪ ،))Sight-NLOS‬اقترح طريقة منخفضة التعقيد لتحديد التغيير في حالة القناة عند البيئات المختلفة‪.‬‬
‫وأشارت نتائج الت جربة العددية إلى أن الخوارزمية المقترحة لديها دقة أعلى وأقل تأث ار بأخطاء(‪)NLOS‬‬
‫من الطرق التقليدية األخرى‪.‬‬

‫في المرجع[‪ ]13‬اقترحت خوارزمية تصحيح معامل فقد مسار دقيقة لتجاهل الضجيج في نموذج ( ‪Log‬‬
‫‪ ،)Normal Shadowing Model-LNSM‬ولكي ينجز تخمين موقع دقيق في البيئة بين العقدة‬
‫المعلومة والعقدة الهدف استخدم التصحيح الديناميكي لقيمة معامل فقد المسار واعتمد على خوارزمية‬
‫(‪ ،)ML‬حيث تتميز هذه الخوارزمية بقدرتها الجيدة على التكيف مع البيئة‪.‬‬

‫في المرجع [‪ ]15‬تم االعتماد َعَلى نظام (‪ )wifi‬لتحديد الموقع في بيئة داخلية‪ ،‬باعتبار أن هذه التقنية‬
‫األشخاص‪ ،‬وال تتطلب االستعانة بأي نوع من التجهيزات اإلضافية (بنى‬
‫شائعة ومستخدمة كثي ار من قبل ْ‬
‫إضافية) إلنجاز عملية تحديد الموقع‪ .‬واستخدم خوارزمية (‪ )Trilateration‬لكي يحدد الموقع النسبي‪،‬‬
‫حيث تعتمد هذه الخوارزمية على قيم (‪ )RSSI‬لكي تحسب المسافة بين العقدة الهدف ونقاط الوصول‬
‫الممثلة بموجه (‪ ،) router‬واعتبر أن العقدة الهدف هي مستخدم يقيس شدة اإلشارة باالعتماد على تطبيق‬
‫محلل (‪ )Wi-Fi‬المثبت على جهازه الخلوي‪ ,‬ثم تُ َحول هذه القيمة إلى مسافة‪ ,‬وبعد ذلك استخدم نقاط‬
‫مرجعية ذات مواقع معلومة‪ ,‬وحسب المسافة ب ينها وبين نقاط الوصول‪ ,‬وتم تخزين هذه النتيجة في قاعدة‬
‫بيانات ليستخدمها الحقا من أجل تحسين أداء خوارزمية (‪ ,)Trilateration‬والحصول على موقع أكثر‬
‫دقة‪.‬‬
‫‪29‬‬
‫في المرجع [‪ ] 12‬طبق الباحث تجاربه في بيئة داخلية باالعتماد على معيار (‪ ،)Zig Bee‬وركز على‬
‫كثافة العقد المعلومة (‪ )anchors‬في الشبكة وعّلقتها مع الدقة‪ ،‬حيث اعتبر أن العقدة الهدف هي العقدة‬
‫الّلسلكية التي تقوم بإرسال الحزم (‪ )packets‬إلى ثّلث عقد معلومة أو أكثر‪ ،‬وفي حال تواجد أكثر من‬
‫عقدة هدف فإن الحزم تتضمن رقم تعريف (‪ )ID‬من أجل كل عقدة هدف‪ .‬ثم اقترح طريقة جمع بيانات‬
‫فعالة بحيث ترسل (العقدة الهدف في بيئة مختلفة) رقم مختلف من البيانات لتربح مستوى محدد من‬
‫الدقة‪ ،‬وهذا ما يسمى بالتحكم بعتبة (‪ )RSSI‬المجموعة‪ .‬بما أن انتشار اإلشارة في بيئة داخلية يعتمد‬
‫على التجربة لذلك إذا عرضت النتائج دقة أقل مما هو مطلوب‪ ،‬فإن العقدة الهدف يمكنها أن تزيد عدد‬
‫البيانات المرسلة لكي تحقق الدقة المطلوبة‪.‬‬

‫قام الباحث في المرجع [‪ ]13‬باقت ارح طريقة الختيار قيم (‪ )RSSI‬معتمدة على شدتها‪ ،‬ثم يطبق نموذج‬
‫انتشار اإلشارة على قيم (‪ )RSSI‬ليحسب المسافة‪ ،‬وفي خوارزميته توجد معايرة افتراضية‪ ،‬بحيث تقوم‬
‫العقد المعلوم ة ذات المواقع الثابتة بدور مخدم في عملية تحديد الموقع التي تجري وفق طورين‪ ،‬هما‪:‬‬
‫طور السحب (‪ )training‬وطور تحديد الموقع‪ .‬حيث تنجز عملية المعايرة االفتراضية لتحديد نموذج‬
‫االنتشار في البيئة‪ ،‬أي إن المخدم يستخدم قيم (‪ )RSSI‬المتبادلة أو المعلومات المتبادلة بين العقد‬
‫المعلومة لكي يعاير نموذج االنتشار‪ ،‬بحيث يأخذ باالعتبار تأثير األرض ( ‪floor attenuation‬‬
‫‪ )factor-FAF‬وتأثير الحائط (‪ )wall attenuation factor-WAF‬كما يلي‪:‬‬
‫𝐹𝐴𝐹 ‪𝐿(𝑑 ) = 𝑙0 + 10 𝛽 𝑙𝑜𝑔(𝑑 ) + 𝑊𝐴𝐹 +‬‬ ‫)‪(1‬‬
‫𝑁‬

‫𝑖𝐿 𝑖𝐾 ∑ = 𝐹𝐴𝑊‬
‫‪𝑖=1‬‬

‫يمثل) 𝑑(𝐿 في هذا النموذج فقد المسار‪ ،‬ويمثل ‪ 𝑙0‬فقد المسار عند مسافة مرجعية‪ β ،‬هو معامل فقد‬
‫المسار‪ ،‬ولتبسيط هذا النموذج أخذ الباحثون بالحسبان فقط بارامتر (‪ ،)WAF‬حيث 𝑖𝐾 يمثل عدد الجدران‬
‫و 𝑖𝐿 يمثل تخميد الجدار‪ .‬تمت معايرة النموذج المقترح بتطبيق معايرة افتراضية شاملة كالتالي‪ :‬أُجريت‬
‫معايرة لكل جدار حيث حدد عن طريقها كل من ‪ β‬و 𝑖𝐿 ‪ .‬في الطور الثاني يراكم المخدم كافة قيم‬
‫(‪ )RSSI‬المستقبلة من قبل العقد المتحركة ( العقد التي يجب تحديد موقعها)‪ ،‬ويختار فقط قيم شدة‬
‫اإلشارة التي تأتي من ثّلث (‪ )anchors‬بحيث تكون القيم أعظمية‪ ،‬ويستخدمها لكي يخمن المسافة‬
‫ويحسب موقع الجسم المتحرك‪.‬‬
‫‪30‬‬
‫في المرجع [‪ ]12‬اقترح الباحث تقنية لتحسين الدقة في تحديد الموقع المخمن‪ ،‬حيث أعطى معلومات‬
‫إضافية للنظام عن العقد المجهولة‪ ،‬هذه المعلومات هي المسافة المعروفة بين زوجين من العقد المتحركة‬
‫(العقد ذات الموضع الغير معلوم)‪ .‬تستخدم هذه التقنية مثّل عندما نريد أن نّلحق شخصا ما‪ .‬في هذه‬
‫حساسين أو ثّلثة حساسات في أجزاء مختلفة من جسمه‪ ،‬فعلى الرغم من أننا ال نعرف‬ ‫الحالة نقوم بربط ا‬
‫موضع تلك الحساسات في البيئة ولكنها تملك مواقع ثابتة ومحددة مسبقا بالنسبة لبعضها‪ ،‬وبالتالي يمكن‬
‫أن تستخدم هذه المعلومات في عملية التنقية‪.‬‬

‫درس الباحث في المرجع [‪ ] 14‬تأثير استقطاب الهوائي على دقة تحديد الموقع في بيئة داخلية‪ ،‬ووجد أن‬
‫دقة تحديد الموقع متعلقة بشكل عام مع دقة قياس المدى (إيجاد المسافة باالعتماد على نموذج‬
‫االنتشار)‪ ،‬وأثبتت تجاربه بأن زاوية استقطاب الهوائي تؤثر على قيم (‪ ،)RSSI‬وبالتالي تؤثر على‬
‫النتائج النهائية لعملية تحديد الموقع‪ ،‬ولكي يحسن الدقة اعتبر الباحث أن كل غرفة أو مكان له مجموعة‬
‫منفصلة من بارومترات المعايرة‪.‬‬

‫قدم المرجع [‪ ]33‬طريقة جديدة لتحسين خوارزمية تحديد الموقع باالعتماد على مؤشر شدة اإلشارة‬
‫الّلسلكية المستقبلة من أجل مراقبة األطفال‪ ،‬حيث اعتمدا على تحديد موقع موزع‪ ،‬وبالتالي تخفض‬
‫خوارزميته من التعقيد الحوسبي والكلفة‪ ،‬وتعطي دقة مناسبة في بيئة خارجية‪ ،‬ففي الخوارزمية األساسية‬
‫وفي طور قياس المدى يستخدم نموذج (‪ )log-normal‬وفي طور التخمين يستخدم (‪.)ML‬‬

‫اوال‪ :‬بنيت الخوارزمية الجديدة باستخدام نموذج الدالة متعددة التعريف ( ‪Piecewise linear RSSI‬‬
‫‪ )path loss model‬بدال من النموذج اللوغاريتمي‪ ،‬والمخطط التالي يوضح نموذج فقد المسار المتعدد‬
‫التعريف كما يوضح الشكل التالي‪:‬‬

‫الشكل (‪ )1.1‬نموذج فقد المسار الذي يستخدم الدالة متعددة التعريف‬

‫‪31‬‬
‫تقوم العقدة المجهولة في هذا الطور بإنجاز عمليات خطية ثم يقارن مع النموذج اللوغاريتمي‪ ،‬حيث يمكن‬
‫للدالة الخطية المتعددة التعريف أن تكون أكثر دقة عند استخدامها معامّلت انتشار كافية‬
‫𝑛𝑛 … … ‪. 𝑛1 , 𝑛2‬‬

‫ثانيا‪ :‬تستخدم الخوارزمية الجديدة نموذج (‪ )min-max‬والفكرة هنا أن يكون موقع العقدة المجهولة هو‬
‫تداخل ثّلث أو أكثر من مناطق مستطيلة تحدد باستخدام عقد مرجعية ومسافاتهم بالنسبة للعقد‬
‫المجهولة‪ ،‬كما هو موضح بالشكل التالي‪:‬‬

‫الشكل (‪ )1.3‬طريقة ‪min-max‬‬

‫اقترح المرجع[‪ ]32‬طريقة تحديد موقع ذاتي معتمد على المدى لتخفيف تأثير العقبات على إشارات‬
‫(‪ )RSSI‬وتحسين دقة تحديد الموقع‪ .‬أجرى الباحثون تجربة حقيقية على شبكة حساسات السلكية‬
‫متوضعة في محطة طاقة ضخمة لمراقبة المعدات‪ ,‬وفي تجربتهم توجد بعض األهداف الضخمة التي‬
‫يمكن أن تسبب خطأ في شدة االشارة المستقبلة‪ ,‬وبالتالي خطأ في قياس المسافة نتيجة إغّلق مسار‬
‫اإلشارة بين العقدة الهدف والعقد المعلومة‪ ,‬ولكي يعالجوا هذه المشكلة اختاروا مجموعة جزئية عشوائية‬
‫(‪ )M‬من العقد المعلومة (‪ ,)B‬ثم طبقوا خوارزمية (‪ )multilateration‬من أجل كل مجموعة جزئية‬
‫لنحصل على تخمينات موقع‪ ,‬وبعد ذلك استخدموا تقنية (‪ )clusterization‬الختيار الموقع النهائي‪,‬‬
‫والفكرة وراء هذا هو أن أي من المجموعات الجزئية التي تتأثر بخفوت الظل سينتج عنها مواقع مخمنة‬
‫غير مترابطة فراغيا‪ ,‬أما بالنسبة للمجموعات الجزئية التي ال تتعرض لعقبات سينتج عنها مواقع مخمنة‬
‫‪32‬‬
‫ذات درجة عالية من الترابط الفراغي‪ ,‬وبالتالي إن دمج المواقع المخمنة المترابطة فراغيا سيحذف تأثير‬
‫خفوت الظل الذي يسبب أخطاء كبيرة في تخمينات الموقع‪ ,‬مع العلم بأ ان الترابط الفراغي لنتائج‬
‫(‪ )multilateration‬يتم الحصول عليه بواسطة تراكب مجموعة من التوزيعات الغواصية ثنائية الحد‬
‫المتمركزة عند كل نتيجة من نتائج تحديد الموضع‪ ,‬ويتم الحصول على الموقع النهائي المخمن بأخذ موقع‬
‫القمة للمجموع‪.‬‬

‫قدم المرجع [‪ ]31‬طريقة تحديد موقع مركزي باستخدام الشبكة (‪ ،)Grid‬مستخدما مؤشر شدة اإلشارة‬
‫الّلسلكية (‪ ) RSSI‬في البيئات التي تملك معامل فقد مسار مختلف من أجل كل وصلة‪ ،‬فاعتمدا على‬
‫القيم األعظمية واألصغرية لمعامل فقد المسار لكي يحسن الدقة‪ ،‬واعتبر وجود مجموعات لمعامل فقد‬
‫المسار لكل وصلة‪ ،‬وخمن الموقع الهدف بأخذ متوسط المواقع المحسوبة باستخدام معامّلت فقد المسار‬
‫المختلفة‪ ،‬ولكن كمية الحسابات ضخمة جدا‪.‬‬

‫في المرجع [‪ ]33‬أجرى الباحث ثّلث تجارب في شبكات الحساسات الّلسلكية لكي يتأكد فيما إذا كان‬
‫مؤشر شدة االشارة (‪ )RSSI‬مرشح جيد لتحديد الموقع‪ ،‬ووضح بأن ارتفاع عدد العقد المعلومة ال يسبب‬
‫بالتأكيد دقة متوسطة أفضل‪ ،‬حيث أن استخدم أكثر من ‪ 53‬عقد معلومة سيخفض الدقة المتوسطة كما‬
‫يوضح المخطط التالي‪:‬‬

‫الشكل (‪ )1.4‬خطأ تحديد الموقع بداللة عدد العقد المعلومة‬

‫في المرجع [‪ ]34‬اقترح الباحث نموذج ( ‪ ) baised log –normal shadowing model‬لكي يلغي‬
‫تأثير تعدد المسارات في إشارات (‪ ,)RSSI‬وعرضت النتائج بأن مخمن االحتمال األعظمي‬
‫المنحاز( ‪ )Baised-Maximum likelihood estimation‬له نتائج أفضل على تحسين الدقة‬
‫من(‪ )MLE‬الكّلسيكي‪ ,‬ووضح بأن القيمة الوسطية ل(‪ )RSSI‬عند مواضع مختلفة ال تنخفض دائما‬
‫‪33‬‬
‫كتابع للمسافة‪ ,‬باإلضافة إلى أن بارومترات نموذج االنتشار تتغير من عقدة معلومة إلى عقدة معلومة‬
‫أخرى‪ ,‬وعرضت نتائجه بأن الرقم المرتفع للعقد الحساسة مع الكثير من الحزم المتبادلة يخفض الخطأ‬
‫المخمن ويرفع الدقة‪ ,‬باإلضافة إلى أن(‪ ) B-MLE‬يخفض خطأ المسافة الوسطى ويحسن الدقة أكثر من‬
‫(‪.)MLE‬‬

‫في المرجع [‪ ]35‬قدم الباحث ألية من أجل قياس المسافة‪ ،‬تعتمد على تحديد عتبة لقيم (‪ )RSSI‬التي‬
‫يمكن االعتماد عليها‪ ،‬ثم يستخدم الممر األقصر ليجد المسافة بين العقدة المعلومة والعقدة المجهولة‪،‬‬
‫وهناك سببان الستخدام عتبة لقيم (‪)RSSI‬هما‪:‬‬

‫السبب األول‪ :‬هو أن القيم الصغيرة ل (‪ )RSSI‬تكون متعرضة لنسبة عالية من الضجيج‪ ،‬لذلك فإن قيم‬
‫(‪ )RSSI‬الصغيرة غير مناسبة من أجل نموذج (‪.)log-normal path loss‬‬

‫السبب الثاني‪ :‬هو استنادا إلى نموذج (مسافة – ‪ )RSSI‬يظهر لدينا من المنحني بأن القيم الصغيرة ل‬
‫صغير في قيم (‪ )RSSI‬يسبب‬
‫ا‬ ‫(‪ )RSSI‬تكون في الجزء المسطح من المخطط‪ ،‬وهذا يعني بأن خطأ‬
‫خطأ ضخما في تخمين المسافة‪ ،‬لذلك إذا أردنا تخمين دقيق للمسافة يجب أن نتجاهل قيم (‪)RSSI‬‬
‫الصغيرة‪ ،‬ومن هنا نرى بأن تحديد العتبة يمكننا من اختيار قيم (‪ )RSSI‬التي يمكن االعتماد عليها‪ ،‬مع‬
‫العلم بأن هذه القيم تتحدث كل ‪ 23‬ثواني‪ ،‬ثم نحسب المسافة اعتمادا عليها‪.‬‬

‫‪34‬‬
 ‫الشكل (‪ )1.5‬نموذج (مسافة‪)RSSI-‬‬

‫في المرجع[‪ ]33‬اقترح هذا الباحث طريقة تعتمد على تقسيم العقد المعلومة ضمن مجموعات مختلفة‪،‬‬
‫وكل مجموعة من العقد المعلومة لها معامل فقد مسار خاص بها يتم حسابه باستخدام هدف ثابت يسمى‬
‫عّلم القياس‪ ،‬مع العلم أن معامّلت فقد المسار المحسوبة يتم تحديثها باستمرار‪ ،‬باإلضافة إلى إنشاء‬
‫مجموعات جديدة إذا دعت الحاجة إلى ذلك‪ .‬استخدم الباحث هنا بنية (‪ )client-server‬من أجل نظام‬
‫خوارزمية‬ ‫مع‬ ‫األعظمي(‪)MLE‬‬ ‫االحتمال‬ ‫مخمن‬ ‫استخدم‬ ‫ثم‬ ‫الموقع‪،‬‬ ‫وتحديد‬ ‫االتصال‬
‫(‪ )Multilateration‬لكي يحدد الموقع مع األخذ بعين االعتبار تأثير الجدران في طور المعايرة‪ ،‬وأثبتت‬
‫النتائج بأن هذه الطريقة تزيد من الدقة واالستقرار لألنظمة‪.‬‬

‫في المرجع [‪ ]32‬قدم هذا الباحث طريقة أساسها ب أنه يمكن للعقدة الحساسة أن تخمن(‪ )PLE‬بشكل‬
‫متكرر‪ ،‬وذلك اعتمادا على عقدة معينة ذات إحداثيات معلومة‪ ،‬وبناء على قيم(‪ )PLE‬المخمنة ذاتيا يتم‬
‫حساب الموقع‪ ،‬وطالما أن العقدة المعلومة تحسب(‪ )PLE‬بشكل متكرر‪ ،‬فإنها تعيد تخمين الموقع من‬
‫جديد بشكل متكرر‪ .‬أما بالنسبة للخوارزمية المستخدمة فهي ( ‪Approximate Point In Triangle-‬‬
‫‪ ،)APIT‬التي تجد المثلث األفضل باالعتماد على ثّلث عقد معلومة‪ ،‬وبالتالي يكون لدينا عدة مثلثات‬
‫محتملة لذلك فان اختيار المثلث المّلئم هو عملية هامة من أجل تخمين(‪ )PLE‬التكراري‪ .‬إن من أهم‬
‫المعايير التي وضعها الباحث الختيار المثلث هي منطقة المثلث‪ ،‬والزاوية األصغرية للمثلث‪ .‬حيث يعتبر‬
‫اختيار مثلث مثالي باالعتماد على المنطقة والزاوية يعتبر عملية هامة‪ ،‬طالما أن المنطقة األصغرية‬
‫تكون أفضل من أجل العقد العمياء لتخمين معامل فقد المسار‪ ،‬ولكن إذا كان المثلث يمتلك عقدتين‬
‫معلومتين بعيدتين عن بعضهما‪ ،‬فإن احتمالية أن يمتلك (‪ )PLE‬قيما مختلفة ضمن المثلث تكون عالية‬
‫جدا حتى في منطقة أصغرية‪.‬‬

‫في المخطط التالي تكون العقدة عمياء في كّل المثلثين‪ ،‬في المثلث ) ‪ (𝐴1𝐴2 𝐴3‬تكون صغيرة‪ ،‬وفي‬
‫المثلث)‪ (𝐴1𝐴2 𝐴4‬تكون أعظم ومثالية‪.‬‬

‫الشكل )‪ (2.6‬اختيار المثلث األمثلي باالعتماد على الزاوية ‪θ‬‬

‫‪35‬‬
‫في المرجع [‪ ]34‬استخدم الباحث نظاما واسع االنتشار لتحديد الموقع ومراقبة المرضى ( ‪Localization‬‬
‫‪ )and Ubiquitous Monitoring of Patients-LAURA‬لكي ينجز عملية تحديد موقع داخلي‪،‬‬
‫معتمدا على شبكة حساس السلكية (‪ ،)WSN‬واستخدم مؤشر شدة اإلشارة الّلسلكية المستقبلة (‪)RSSI‬‬
‫مع مرشح صغير لينجز مّلحقة للمرضى المتحركين‪ ،‬وتم تجريب النظام في بيئة حقيقية مع مرضى‬
‫ثابتين ومتحركين‪ ،‬وكانت النتيجة الوصول الى دقة تحديد موقع حوالي ‪ 3-1‬متر عندما تكون كثافة العقد‬
‫المستخدمة (‪.)0.15 𝑛𝑜𝑑𝑒𝑠/𝑚2‬‬

‫في المرجع [‪ ]43‬استخدم الباحث شبكة حساسات السلكية (‪ )WSN‬لتحديد الموقع باالعتماد على مؤشر‬
‫شدة اإلشارة المستقبلة (‪ )RSSI‬لتخمين المسافة بين المرسل والمستقبل‪ ،‬واستخدم هنا أيضا مفهوم‬
‫المجموعات (‪ ،)clusters‬حيث تتألف المجموعة من عدد من العقد التي تكون أقل تأثر بالعقبات وعقدة‬
‫‪ S‬متحركة تستخدم خوارزمية المركز الموزون (‪ )weighted centroid‬لتحديد الموقع‪ ،‬بحيث تعطي‬
‫العقد األقرب إلى الموجه وزنا أعلى‪ ،‬ثم يحدد موقع العقدة كمركز ثقل للعقدة الموجهة‪ ،‬علما بأن العقدة‬
‫تأثر بالعقبات والضجيج‪.‬‬
‫الموجهة هي العقدة األقل ا‬

‫‪ 3-2‬الخاتمة‪:‬‬

‫وجدنا اعتمادا على هذه الدراسة أن هناك تقنيات متعددة مستخ دمة لتحديد الموقع في البيئة الداخلية‪،‬‬
‫حيث تعتمد هذه التقنيات على خوارزميات وطرق مختلفة إلنجاز العملية‪ .‬بعض هذه الطرق اهتم بقيمة‬
‫مؤشر شدة اإلشارة (‪ ،)RSSI‬انطّلقا من مبدأ أن القيم المثالية لذلك المؤشر سينتج عنها تخمين موقع‬
‫دقيق‪ ،‬وبعضها األخر اهتم بقيمة معامل فقد المسار كونه يأخذ قيما مختلفة ليعبر عن البيئات المختلفة‪،‬‬
‫وبالتالي في حال كانت قيمة هذا المعامل دقيقة ومعبرة عن البيئة‪ ،‬كان الموقع المخمن أقرب إلى الموقع‬
‫الحقيقي‪.‬‬

‫‪36‬‬
‫الفصل الثالث‪ :‬تصنيف أنظمة تحديد الموقع‬
‫‪37‬‬
 ‫‪ُ 1-3‬مقدمة‪:‬‬

‫تعد عملية تحديد الموقع في بي ئة داخلية عملية معقدة بسبب طبيعة انتشار اإلشارات في هذه البيئة‪،‬‬
‫وعوامل التداخل المختلفة التي تتعرض لها‪ ،‬لذلك تنوعت أنظمة تحديد الموقع الداخلية التي تتعامل مع‬
‫تلك اإلشارات بهدف الوصول إلى نظام مثالي‪ .‬سنتحدث في هذا الفصل عن أهم التقنيات المستخدمة في‬
‫تحديد ال موقع في بيئة داخلية‪ ،‬مع تحديد إيجابيات وسلبيات كل منها‪ ،‬ثم سننتقل للحديث عن أهم معايير‬
‫األداء المتعلقة بتلك األنظمة‪ ،‬وسنشرح بعدها تصنيفات أنظمة تحديد الموقع‪ ،‬حيث يوجد عدة تصنيفات‬
‫أهمها‪:‬‬

‫‪ ‬التصنيف وفقا لآللية المستخدمة‪ ،‬حيث تصنف إلى‪:‬‬

‫‪ o‬أنظمة معتمدة على المدى‬
‫‪ o‬أنظمة غير معتمدة على المدى‬
‫‪ ‬التصنيف وفقا لطريقة إدارة الشبكة الراديوية‪ ،‬حيث تصنف إلى‪:‬‬
‫‪ o‬طرق مركزة‬
‫‪ o‬طرق موزعة‬

‫‪ 2-3‬أنظمة تحديد الموقع المستخدمة في البيئة الداخلية‪:‬‬

‫تستخدم (‪ ) IPS‬العديد من تقنيات تحديد الموقع التي تختلف بشكل كبير من حيث الكلفة والدقة والمتانة‬
‫والت كنولوجيا واألمان‪ ،‬لذلك سنشرح فيما يلي أهم تلك التقنيات مع ذكر إيجابياتها وسلبياتها فيما يخص‬
‫عملية تحديد الموقع الداخلي‪:‬‬

‫‪ ‬البلوتوث منخفض الطاقة (‪:)BLE‬‬

‫ص اِمم هذا النظام للتطبيقات التي ال تتطلب كمية ضخمة من البيانات المنقولة‪ ،‬وكنتيجة يكون معدل‬
‫ُ‬
‫البت(‪ )bitrate‬ل ها منخفض‪ ،‬ولكن بالمقابل كلفتها منخفضة‪ ،‬واستهّلكها للطاقة منخفض‪ ،‬ويمكن‬
‫فإن أداءها‬
‫استخدامها لتحديد الموقع في األماكن الصغيرة والمزدحمة‪ ،‬وتعطي دقة عالية‪ ،‬وبالتالي ا‬
‫مثالي فقط من أجل المسافات القصيرة‪ .‬تستخدم تقنية البلوتوث عادة طريقة (‪ )RSSI‬لتخمين الموقع‬
‫]‪.[4‬‬

‫‪38‬‬
 ‫‪ ‬شبكة الحساسات الالسلكية(‪)WSN‬‬

‫هي عبارة عن مجموعة من العقد الحساسة الموزعة لرصد الظروف البيئة أو الفيزيائية‪ ،‬حيث تلعب‬
‫هذه العقد دو ار أساسيا في عملية التحسس الفيزيائي للبيئة‪ ،‬باإلضافة إلى أنها قادرة على القيام بعدة‬
‫مهام معا كالحوسبة والتشبيك واالتصال الّل سلكي والمعالجة‪ ،‬وهي ذات استهّلك منخفض للطاقة‪،‬‬
‫أن تُ ِ‬
‫رسل َبعيدا باستخدام‬ ‫ظم م ْن (‪ )BLE‬أي بإمكانها ْ‬
‫َع َ‬
‫مدى أ ْ‬
‫وكلفة استخدامها منخفضة جدا‪َ ،‬ولها َ‬
‫البنية الشبكية المختلطة (‪ ،)mesh‬ولكنها ذات دقة منخفضة‪ ،‬وعادة تستخدم طريقة (‪)RSSI‬‬
‫لتخمين المسافة بين العقد [‪.]2[ ،]4‬‬

‫‪ ‬شبكة االتصال المحلية(‪)Wi-Fi‬‬

‫تعد أكثر الشبكات انتشا ار في الوقت الحالي‪َ ،‬وال تتطلب استعانة بأي َنوع ِم َن التجهيزات اإلضافية‬
‫إلنجاز عملية تحديد الموقع‪ ،‬ولها معايير حماية وخصوصية عالية‪ ،‬وَلها معدل بت َعالِي‪ ،‬ولكنها‬
‫بالمقابل تستهلك طاقة أكثر ِم ْن التقنيات األخرى‪ِ .‬في أغلب الحاالت تتوضع نقاط الوصول (‪Wi-‬‬
‫‪ )Fi‬لتعطي تغطية إشارة أعظمية‪ ،‬وليس من أجل تحديد الموقع‪ ،‬وتستخدم طريقة (‪ )RSSI‬لتحديد‬
‫الموقع في هذه الشبكة [‪.]4‬‬

‫‪ ‬معرف التردد الراديوي(‪)RFID‬‬

‫يستخدم معرف التردد الراديوي الموجات الراديوية إلرسال هوية كائن ْ‬

‫(أو َش ْخص) السلكيا‪ ،‬وتستخدم‬
‫هذه التقنية بشكل شائع لتحديد األهداف ِفي األنظمة الكبيرة‪ ،‬حيث يتم التعامل مع مستويات مختلفة‬
‫للتردد بدأ من الترددات المنخفضة إلى الترددات العالية جدا‪ ،‬وال يتطلب استخدامها وجود مسار‬
‫مباشر (‪ )Line Of Sight-LOS‬بين أجهزة اإلرسال واالستقبال‪ ،‬ولكن دقتها أخفض بكثير من‬

‫(‪ ،)BLE‬وعلى الرغم من اأنه يمكن استخدام طرق تحديد موقع مختلفة َمع (‪ )RFID‬إالا ا‬
‫أن طريقة‬
‫(‪ )RSSI‬هي األكثر استخداما[‪.]1‬‬

‫‪39‬‬
 ‫‪ ‬شبكة االتصاالت الخلوية(‪)Cellular‬‬

‫تتجاوز تغطيتها لتغطية الشبكات السابقة‪ ،‬حيث تعمل ِفي نطاقات مرخصة‪ ،‬وتمنع التداخل مع أجهزة‬
‫أخرى تعمل بتردد مماثل‪ ،‬ولكن دقتها في تحديد الموقع منخفضة‪ ،‬والطريقة األكثر شيوعا لتحديد‬
‫المواقع مع (‪ )Cellular‬هي أخذ البصمات (‪ )fingerprinting‬التي تعتمد َعَلى شدة اإلشارة‬
‫)‪.]1[(RSSI‬‬

‫‪ ‬التعقب الميت (‪)Dead Reckoning‬‬

‫ِفي هذه الطريقة يمكن ألي كائن تحديد موقعه الحالي التقريبي من خّلل معرفة الموقع الماضي‬
‫أي الِبدء بموقع معروف‪ ،‬ثم إضافة التغيرات وتتبعها‪ ،‬ويمكن أن تكون هذه‬
‫والسرعة التي يتحرك بها‪ْ ،‬‬
‫التغيرات في َش ْكل اإلحداثيات الديكارتية أو السرعة[‪.]1‬‬

‫‪ ‬شبكة األمواج فوق الصوتية (‪)Ultrasound‬‬

‫تعتمد َعَلى األمواج فوق الصوتية ِفي عملية تحديد الموقع كونها تستهلك طاقة منخفضة‪ ،‬وال تتداخل‬
‫مع الموجات الكهرومغناطيسية‪ ،‬ولها ِنطاق قصير نسبيا‪ ،‬وتنجز دقة أفضل بكثير ِم ْن التقنيات‬
‫المعتمدة على األمواج الراديوية‪ ،‬وتخمن المسافة النسبية بين األجهزة المختلفة باستخدام قياسات زمن‬
‫الوصول (‪ )Time of Arrival -TOA‬لنبضات الموجات َفوق الصوتية المنتقلة ِم َن البواعث إلى‬
‫أجهزة االستقبال[‪.]2‬‬

‫‪ ‬الشبكة الالسلكية عريضة الحزمة(‪)UWB‬‬

‫تعتبر هذه التقنية من التقنيات الناشئة‪ ,‬واستخدمت ِفي العديد ِم ْن األنظمة االتي تتطلب درجة دقة‬
‫عالية من المرتبة الميلمترية فما دون‪ ,‬حيث أظهرت هذه التقنية أداء أفضل مقارنة بالشبكات الداخلية‬
‫ِالتالي فإنها‬
‫أن إشارات (‪ )UWB‬ذات نبضات قصيرة َو مضبوطة زمنيا‪ ,‬وب ا‬ ‫األخرى‪ ,‬باإلضافة إلى ا‬
‫تقدم حّل لمشاكّلت تعدد المسارات‪ ,‬و تتمتع بأن استهّلكها لِلطاقة منخفض ‪ ,‬كما أنها ال تتداخل َم ْع‬
‫معظم األنظمة الراديوية الموجودة‪َ ,‬و َلها معدل نقل َبيانات َعال َو عرض (حزمة) كبير‪َ ,‬و يمكن‬
‫استعمال طريقة (‪ )Time Difference Of Arrival- TDOA‬للحصول على المسافة بين النقطة‬
‫اله َدف[‪.]1‬‬
‫المرجعية َو النقطة َ‬
‫‪40‬‬
 ‫‪ ‬األشعة تحت الحمراء(‪)Infrared-IR‬‬

‫الغير مرئي من الضوء‪ ،‬مما يجعل هذه التقنية‬

‫الح ْمراء الطيف َ‬
‫تستخدم االتاصاالت الّلسلكية تا ْحت َ‬
‫الضوء المرئي‪ ،‬ويمكن استخدام األشعة‬
‫أْقل تطفل من تقنيات تحديد الموقع الداخلية التي تعتمد على ا‬
‫تحت الحمراء بطريقتين مختلفتين‪:‬‬

‫• األشعة تحت الحمراء المباشرة‬

‫• األشعة تحت الحمراء المنتشرة‬

‫وكمثال على الطريقة األولى األشعة تحت الحمراء التي تستخدم معيار إرسال البيانات المخصص‬
‫من نقطة ِإلى نقطة والمصمم لّلتصاالت ذات الطاقة المنخفضة جدا‪ ،‬وتتطلب اتصال مباشر بين‬
‫األجهزة (وفق َخ ْط نظر)‪ ،‬وعلى مسافة قصيرة ِجدا وبمعدل بيانات يصل إلى ‪َ 22‬ميغاِبت ِفي الثانية‪.‬‬
‫إشارات أقوى من األشعة تحت‬ ‫من ناحية أخرى تملك ِ‬
‫األشعة تحت الحمراء المنتشرة (النوع الثاني) َ‬
‫الحمراء المباشرة‪ ،‬وبالتالي فهي ذات َمدى وصول أطول (‪ 21-4‬م)‪ ،‬وتستخدم هذه الطريقة (‪)LED‬‬
‫إشارات ِفي اتجاهات عديدة‪ ،‬وبالتالي يسمح (‪ )LED‬واحد بالعديد من‬
‫عريض الزاوية يصدر َ‬
‫صاالت َوال يتطلب خط مباشر بين المرسل والمستقبل‪ ،‬وكثي ار َما تستخدم الطرق المعتمدة على‬
‫االتا َ‬
‫الح ْمراء[‪.]1‬‬
‫زاوية الوصول (‪ )Angle of Arrival-AOA‬مع تقنية األشعة تحت َ‬
‫‪ ‬التقنيات المعتمدة على الصورة (‪)Image Based Technologies‬‬

‫المو ِاقع الداخلية القائمة على الصور‪ ,‬والتي تسمى أحيانا‬

‫تعتبر هذه التقنية إحدى تقنيات تحديد َ‬
‫الكاميرات ِمثل‬
‫الكاميرا‪ ,‬حيث يمكن استخدام أنواع مختلفة من ِ‬‫ِ‬ ‫األساليب البصرية‪ ،‬وتعتمد على رؤية‬
‫األبعاد‪ ،‬وبالتالي يختلف‬ ‫ِ‬ ‫ِ‬ ‫ِ‬ ‫ِ‬
‫ّلثية ْ‬
‫الهاتف المحمول َوكاميرات متعددة االتجاهات َوالكاميرات ثُ ا‬
‫كاميرات َ‬
‫ِ‬
‫الكاميرات‪ ,‬ويعتمد نجاح تلك‬ ‫صور تلك‬ ‫األداء بسبب كمية المعلومات التي يمكن استخراجها من ُ‬
‫التقنيات َعَلى عدة عوامل أهمها تحسين المشغّلت‪ ,‬والتقدم ِفي تقنيات أجهزة الكشف‪ ،‬وزيادة ِف ي‬
‫الصور‪ ,‬يمكن تصنيف‬ ‫ِ‬ ‫ِ‬
‫سابية‪ ,‬والتطوير في خوارزميات معالجة ا‬
‫يانات والقدرات الح ا‬
‫الب َ‬
‫معدالت نقل َ‬
‫الصور إلى فئتين‪:‬‬ ‫ِ‬ ‫ِ‬
‫أنظمة تَ ْحديد المواقع القائمة َعَلى ا‬
‫الكامي ار بالنسبة للمشهد الجامد لتقدير الموقع الحالِي ل ِ‬
‫لكاميرا‪.‬‬ ‫‪ ‬أنظمة الحركة التي تستخدم َحركة َ‬
‫‪ ‬أنظمة أجهزة االستشعار الثابتة التي تحدد موقع الكائنات المتحركة في الصور[‪.]1‬‬
‫‪41‬‬
 ‫‪ 3-3‬معايير األداء‪:‬‬
‫‪ ‬الدقة‬

‫البارمترات‪ ،‬وبالنسبة‬
‫ا‬ ‫يقصد ِبها "مدى التقارب" بين قيمة الكمية المقاسة وقيمة الكمية الحقيقية ألحد‬
‫ل(‪ )IPS‬يمكن تعريف الدقة بأنها المسافة اإلقليدية المتوسطة بين الموقع المخمن والموقع الحقيقي‪،‬‬
‫وتعد الدقة المحرك الرئيسي لمعظم تطبيقات (‪ِ ،)IPS‬فيما ت ْحتاج تطبيقات أخرى إلى تقديم تنازالت‬
‫بين الدقة ومقاييس األداء األخرى‪.‬‬

‫‪ ‬التوفر‬

‫يقصد ِبها النسبة المئوية للوقت االذي تتوفر ِفيه خدمة تحديد الموقع‪ ،‬مع ْ‬
‫األخذ بعين االعتبار دقة‬
‫ووثوقية النتيجة التي يعطيها (‪َ ،)IPS‬وَقد يتأثر التوفر ببعض العوامل مثل ازدحام االتصاالت‬
‫والصيانة الروتينية‪.‬‬

‫‪ ‬السرية‬

‫وصية مهمة لألفراد الذين يستخدمون (‪ )IPS‬لِ َكي يتمكنوا من حماية‬ ‫ص ا‬ ‫الخ ُ‬
‫السراية ْأو ُ‬
‫تعتبر ا‬
‫المعلومات الشخصية ويمنعوا الوصول ِإليها‪ ،‬ولتحقيق هذا يجب تنفيذ آليات األمان و ِ‬
‫الحفاظ َع ْليها‬ ‫َ‬ ‫َ‬
‫لحماية البيانات ِم ْن االقتحام والسرقة وسوء االستخدام‪ ،‬ولسوء الحظ لم يعالج جانب الخصوصية‬
‫بشكل كاف ِفي أدبيات تحديد المواقع الداخلية‪.‬‬

‫‪ ‬منطقة التغطية‬

‫الد ِ‬ ‫ِ‬ ‫ِ‬

‫أن األنظمة االتي تغطي نطاقات‬
‫اخلي‪ ،‬حيث ا‬ ‫قصد ِبها المنطقة االتي يغطيها نظام تَ ْحديد الموقع ا‬
‫ُي َ‬
‫الموِقع‪ ،‬هناك ثّلثة مستويات للتغطية‪:‬‬
‫أوسع تعتبر أنظمة َف اعاَلة‪ ،‬وبشكل َعام بالنسبة ألنظمة تحديد َ‬
‫• محلية‪ :‬تشير إلى منطقة محدودة وليست قابلة للتمديد كاألبنية‪.‬‬

‫• قاِبَلة للتطوير‪ :‬تشير إلى قدرة ا‬

‫النظام َعَلى زيادة المساحة بإضافة أجهزة‪.‬‬

‫• عالمية‪ :‬تشير التغطية العالمية إلى نظام يعمل في منطقة عالمية ِم ْثل (‪.)GPS‬‬

‫‪42‬‬
 ‫‪ ‬الكلفة‬

‫يمكن قياسها بأبعاد مختلفة كالمال‪ ،‬والوقت‪ ،‬والفضاء‪ ،‬والطاقة التي تؤثر على مستويات مختلفة من‬
‫النظام‪ ،‬وتتضمن ما يلي‪:‬‬

‫• تكلفة تركيب النظام وصيانته‪ :‬تشمل التكاليف المطلوبة للتركيب‪ ،‬وأية نفقات مطلوبة للحفاظ‬
‫َعَلى وظائف النظام‪.‬‬

‫المو ِاقع وإعدادها‪ ،‬حيث تُ ْعتبر‬ ‫ِ‬

‫تضمن تَكاليف شراء أجهزة تَ ْحديد َ‬
‫كونات ا ُلب َنية التا ْح اتية‪ :‬تَ ا‬
‫ِ‬
‫• كْلفة ُم ا‬
‫ونها تتطلب عددا أْقل ِم ْن‬ ‫ذات مدى اإلرسال العالي أكثر فعالية ِمن َن ِ‬
‫احية الكلفة َك َ‬ ‫ْ‬ ‫َ‬ ‫ْ‬ ‫األنظمة ْ َ‬
‫ِ‬
‫لك االتي تُ ِعيد ا ْس ْ‬
‫تخدام البنية التا ْح اتي ة‬ ‫سيما ت َ‬
‫األجهزة لتغطية منطقة ما‪ ،‬وتعتبر َبعض(‪")IPS‬ال َ‬
‫يث ِ‬
‫الكْلفة‪.‬‬ ‫أكثر فعالية ِم ْن ِح ُ‬
‫بكة" ْ‬
‫كالش َ‬
‫وجودة ا‬
‫الم ُ‬
‫َ‬
‫جنب ْان ِقطاع‬‫طاقة َموردا ُمه اما ِفي ‪ IPS‬لِت ا‬ ‫طا َقة االّلزمة لِتشغيل َهذه َ‬
‫المك اونات‪ :‬تُعتَبر ال ا‬ ‫• ال ا‬
‫طاقة ِمثل‬ ‫تح ِديد الموا ِقع َغير ف اعالة تماما لِل ا‬
‫الخدمة َوتوِفير ُحلول تنقل أَعَلى‪َ ،‬فبعض أجهزة ْ‬ ‫ْ‬
‫(‪ ،)RFID‬بينما يعتبر(‪ )Wi-Fi‬األسواء ِم ْن َناحية استهّلك كمية ضخمة ِم ْن الطاقة‪.‬‬

‫يظهر الجدول التالِي مقارنة بين بعض تلك التقنيات من حيث معدل البيانات التي تحققه كل منها‪،‬‬
‫واستهّلكها للطاقة والطريقة األنسب لتحديد الموقع معها‪.‬‬

‫الجدول (‪ )3.2‬مقارنة بين أنظمة تحديد المواقع الداخلية‬

‫‪Technology‬‬ ‫)‪Biterate (Mbit/s‬‬ ‫‪Power Requirement‬‬ ‫‪method‬‬

‫‪WSN‬‬ ‫‪0.25‬‬ ‫‪Low‬‬ ‫‪RSSI‬‬
‫‪Wi-Fi‬‬ ‫‪288.8‬‬ ‫‪Moderate‬‬ ‫‪RSSI‬‬
‫‪BLE‬‬ ‫‪25‬‬ ‫‪Low‬‬ ‫‪RSSI‬‬
‫‪RFID‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪Low‬‬ ‫‪RSSI‬‬
‫‪Infrared‬‬ ‫‪16‬‬ ‫‪Low‬‬ ‫‪AOA‬‬
‫‪Ultrasound‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪Low‬‬ ‫‪TOA‬‬
‫‪Ultra- Wideband‬‬ ‫‪100‬‬ ‫‪Low‬‬ ‫‪TDOA‬‬

‫‪43‬‬
 ‫‪ 4-3‬تصنيف بروتوكوالت أنظمة تحديد الموقع وفقاً لآللية المستخدمة‪:‬‬

‫اسين‪:‬‬ ‫لآللية المستخدمة إلى ِ‬

‫نوعين أس ا‬ ‫تصنف ُبرتوكوالت تَحديد الموِقع وفقا ا‬
‫ِ‬
‫المعتمدة على المدى‬ ‫البروتوكوالت‬ ‫ِ‬
‫‪ُ :Range-based ‬يقصد به ُ‬
‫الغير ُمعتمدة على المدى‬ ‫ِ‬
‫قصد به البروتوكوالت َ‬
‫‪ُ :Range-free ‬ي َ‬

‫وسنشرح فيما َيْلي أهم التقنيات المستخدمة ِفي المجموعتين‪:‬‬

‫‪ 1-4-3‬األنظمة الغير معتمدة على المدى ‪Range-Free‬‬

‫ِ‬ ‫ِ‬ ‫ِ ِ‬ ‫ِ‬

‫لمدى أو‬ ‫قنيات يتضمن (المسافة المخمنة بدال من قياسات ل َ‬ ‫إن محتوى ا‬
‫الرسائل المستخدمة في َهذه التا ا‬ ‫ا‬
‫الزاوية)‪َ ،‬وتعتمد َه ِذه الطرق َعَلى اتصالية الشبكة (‪َ ,)network connectivity‬وال تستخدم َه ِذه‬
‫ا‬
‫التقنيات حوسبة معاقدة أو بنى إضافية‪ ,‬وتوجد طرق عديدة لخفض كلفة ت ِ‬
‫حديد الموقع ِفي هذه‬ ‫َ‬ ‫ُ‬ ‫َ‬ ‫ا‬ ‫َُ‬ ‫ُ‬ ‫َ‬
‫ِ‬
‫الشبكات (مقارنة َمع الخوارزميات المعتمدة َعَلى ِقيِاس المدى)‪َ ,‬وبِما أن َهذه الطرق َذ ْ‬
‫ات دقة‬
‫أهم الخوارزميات التي‬ ‫ِ‬ ‫ِ ِ‬
‫منخفضة فإنها تستخدم عدد َكبير م ْن العقد المعلومة لكي ترفع الدقة‪ ,‬ومن ا‬
‫تندرج تحت َهذا الصنف‪:‬‬

‫شعاع المسافة (‪)Distance Vector-HOP‬‬

‫ات مواقع مجهولة وعقد‬

‫تفترض هذه الخوارزمية وجود َشبكة غير متجانسة تتألف من عقد السلكية َذ ْ‬
‫ات مواقع معلومة‪ ،‬ويجري تنفيذها وفق ثَّلث خطوات أساسية‪:‬‬
‫السلكية َذ ْ‬

‫‪ ‬الخطوة األولى‪ :‬في هذه الخطوة ترسل العقدة المعلومة ِإلى جميع العقد المجاورة (‪)Packet‬‬
‫يحوي على رقم تعريف (‪ )ID‬خاص بها‪ِ ،‬باإلضافة ِإلى موقعها وعدد القفزات‪ ،‬ثم تحتفظ العقد‬
‫المعلومة المستقبلة ب (‪ )Packets‬ذات العدد األصغري من القفزات القادمة من كل عقدة‬
‫وتتخلى عن (‪ )Packets‬ذات عدد القفزات األضخم من العقدة نفسها‪.‬‬
‫‪ ‬الخطوة الثانية‪ :‬يمكن لكل عقدة معلومة أن تحسب حجم القفزة المتوسط لقفزة واحدة من عقدة‬
‫معلومة أخرى‪ ،‬ثم ترسل ُكل عقدة معلومة حجم قفزتها بواسطة فيض متحكم ( ‪controlled‬‬
‫‪ ،)flooding‬وتطبق الصيغة التالية من أجل حساب حجم القفزة الوسطي‪:‬‬
‫‪44‬‬
 ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫) 𝑗𝑦 ‪∑𝑖≠𝑗 √(𝑥𝑖 − 𝑥𝑗 ) + (𝑦𝑖 −‬‬
‫= 𝑒𝑧𝑖𝑠𝑝𝑜‪ℎ‬‬ ‫)‪(1‬‬
‫𝑗𝑖‪∑𝑖≠𝑗 ℎ‬‬

‫إن كل من ) 𝑖𝑦 ‪ (𝑥𝑖 ,‬و ) 𝑗𝑦 ‪ (𝑥𝑗 ,‬تمثّلن إحداثيات العقدتين )𝑗 و𝑖(‪,‬‬

‫في الصيغة الموجودة في األعلى َ‬
‫و 𝑗𝑖‪ ℎ‬تمثل عدد القفزات األصغري بينهم‪ ،‬مع العلم أن كل عقدة مجهولة تستقبل حجم القفزة الوسطي من‬
‫أقرب عقدة معلومة‪ ،‬ثم تقوم بحساب المسافة التي تفصلها عن بقية العقد األخرى باستخدام الصيغة‬
‫التالية‪:‬‬
‫𝑗𝑖‪𝑑𝑖𝑗 = ℎ𝑜𝑝𝑠𝑖𝑧𝑒 × ℎ‬‬ ‫)‪(2‬‬

‫حجم القفزة المتوسط الذي تكتسبه العقدة المجهولة من أقرب عقدة معلومة لها‪ hopsize.‬حيث تمثل‬

‫أن يخمن موقع العقدة المجهولة بواسطة طريقة المضلع‪ ،‬عندما تكتسب العقدة‬
‫‪ ‬الخطوة الثالثة‪ :‬يمكن ْ‬
‫المجهولة على األقل ثَّلث مسافات بينها وبين العقد المعلومة [‪.]41‬‬

‫نقطة تقريبية داخل مثلث (‪)Approximate Point in Triangle-APIT‬‬

‫أن مج ُموعة صغيرة م ن هذه‬‫ارزمية شبكات هجينة أو غير متجانسة من العقد‪ ،‬حيث ا‬ ‫تَحتاج َهذه الخو ا‬
‫العقد تَكون عبارة عن مرسّلت (وبطاقة إرسال مرتفعة) ولها مواقع معلومة‪ ،‬ويعتمد تحديد الموقع في هذه‬
‫يوضح الشكل التالي‪:‬‬
‫الطريقة على بيئة معزولة تقع ضمن مناطق مثلثية بين العقد المعلومة‪ ،‬كما ا‬

‫‪APIT‬الشكل(‪ )3.1‬طريقة‬

‫وتعمل الخوارزمية وفق الخطوات التالية‪:‬‬

‫العقد الموجودة حولها والقابلة للكشف‪ ،‬وتفحص ِفيما‬

‫لومة من ُ‬ ‫العقدة الهدف ثّلث ُعقد مع َ‬ ‫‪ .2‬تختار ُ‬
‫تلك‪.‬‬
‫المعلومة الثّلثة ْ‬
‫َ‬ ‫ِإذا كانت داخل أو خارج من ِطقة المثلث المتَش اكل من اتاصال العقد‬

‫العقد المعلومة القابلة‬

‫أجل مجموعة جديدة م ْن ُ‬‫من ْ‬
‫يتكرر اختبار (‪ْ )Point in Triangle -PIT‬‬
‫‪ .1‬ا‬
‫العقد المعلومة أو حتى نصل للدقة المطلوبة‪.‬‬ ‫ِ‬ ‫لِ ْ‬
‫لكشف‪ ،‬وهكذا حتى يتم فحص جميع ُ‬
‫‪45‬‬
‫‪ .3‬تحسب الخوارزمية مركز الثقل (‪ )Center of Gravity -COG‬لتقاطع ُكل المثلثات‪ ،‬والذي‬
‫الهدف‪.‬‬
‫يشير إلى الموقع المخمن للعقدة َ‬
‫الخوارزمية بأربع مراحل‪ :‬أوال استبدال العقدة المعلومة ثم اختبار‪ PIT‬ثُ ام‬ ‫‪ .4‬إجماال تتلخص َه ِذه‬
‫‪.]43[ COG‬‬ ‫حسب‬
‫تجميع ‪ ،APIT‬ثُ ام َ‬
‫‪ 2-4-3‬األنظمة المعتمدة على المدى‪:‬‬

‫ارزمية َعَلى القياسات لكي‬ ‫ِ‬

‫الخو ا‬‫المدى (‪ )Range based‬تُ َبنى َ‬ ‫البروتوكوالت المعتمدة َعلى َ‬‫في ُ‬
‫الح اساسة (قياسات ُنقطة إلى ُنقطة)‪ ،‬وعادة ما تَحتاج َهذه‬‫العقد َ‬
‫الزاوية َبين ُ‬
‫المسافة أو ا‬
‫تحسب َ‬ ‫ُ‬
‫التي نحصل عليها باستخدام َهذا‬ ‫الدقة ا‬ ‫نجز عملية ِ‬
‫تحديد الموِقع‪َّ .‬‬ ‫إضافية لِكي تُ ِ‬
‫إن ا‬ ‫ا‬ ‫طريقة لبنية‬ ‫ال ا‬
‫ارزميات التاي ال تعتمد َعلى‬ ‫ِ‬ ‫ا ِ‬
‫الخو ا‬‫الدقة التي نحصل عليها باستخدام َ‬‫ارزميات أ ْفضل من ا‬
‫الخو ا‬
‫النوع من َ‬
‫مخدما َمركزيا ِم ْن أجل‬ ‫ِ‬ ‫اإلضافة إلى َّأنها أكثر تَ ِ‬
‫المدى (‪ِ ،)Range-free‬ب ِ‬
‫عقيدا‪َ ،‬و َعادة تستخدم ا‬ ‫َ‬
‫باالعتماد َعل ى‬ ‫طاقة‪ ،‬وتنجز عملية ِ‬
‫تحديد الموِقع‬ ‫عديدة ِ‬
‫لحفظ ال ا‬ ‫تحديد الموِقع‪ ،‬ول ِديها استراتيجيات ِ‬
‫ِ‬
‫ْ‬ ‫ا‬ ‫َ‬ ‫ا‬ ‫ْ‬ ‫ُ‬
‫أساسيتين‪:‬‬
‫ا‬ ‫ارزميات ُوفق خطوتين‬
‫َهذه ال َخو ا‬
‫المعايرة)‬
‫• الخطوة األولى (طور ُ‬
‫طريقة الم ِ‬ ‫ِ‬
‫عتمدة َعلى َزمن‬ ‫ُ‬ ‫عدة طرق أ ا‬
‫َهمها ال ا‬ ‫المدى‪ ,‬ولتحقيق َهذه الخطوة يوجد ا‬‫يتم فيها حساب َ‬
‫ِ‬
‫االختّلف‬ ‫ِ‬
‫المعتمدة َعلى‬ ‫طريقة‬
‫الوصول(‪ ,)AOA‬وال ا‬
‫طريقة المعتمدة على زاوية ُ‬
‫الوصول (‪ ,)TOA‬وال ا‬
‫ُ‬
‫سلكية المستقبلة‬ ‫طريقة الم ِ‬
‫ِفي َزمن الوصول (‪ ,)TDOA‬وال ا‬
‫اإلشارة الّلا ا‬
‫شدة َ‬ ‫عتمدة َعلى مؤشر ا‬ ‫ُ‬
‫إضافية‪ ,‬وتتطلب طريقة (‪)AOA‬‬ ‫ا‬ ‫حيث تتطلب الطريقتان (‪ )TOA‬و(‪ُ )TDOA‬بنية‬
‫ُ‬ ‫(‪,)RSSI‬‬
‫مصفوفة هوائيات ِإضافية‪ ,‬أما ِ‬
‫بالنسبة لِطريقة (‪ )RSSI‬ف‬
‫افية و لكن د اقتها‬
‫ض ا‬ ‫هي الَ تتطلب ُبنية ِإ َ‬
‫َ َ‬ ‫ا ا‬ ‫ا‬
‫طريقة[‪. ]44‬‬‫أجل التاحسين في د اقة َهذه ال ا‬
‫المحاوالت م ْن ْ‬
‫من ُ‬‫العديد ْ‬
‫ناك َ‬
‫لذلك َك َانت ُه َ‬
‫َغير َكافية‪َ ,‬‬
‫الدمج)‬
‫طور ّ‬
‫• ال ُخطوة ال ّثانية ( ُ‬
‫ِ‬
‫طوة (‪)Trilateration‬‬ ‫المستخدمة ِفي هذه ُ‬
‫الخ َ‬ ‫َ‬ ‫ارزميات‬
‫الخو ا‬‫َهم َ‬ ‫ِ‬
‫يتم في هذه الخطوة تَحديد الموقع‪ ،‬وأ ا‬
‫الهندسية في المثلثات‪ ،‬وهناك‬ ‫ِ‬
‫المبادئ‬ ‫حيث تعتمد هاتان الخوارزميتان على‬
‫و(‪ُ ،)Triangulation‬‬
‫ا‬
‫ارزمي ة‬ ‫ارزميات أخرى مستخدمة في هذه الخطوة ولكن تعتمد َعلى المبادئ اإلحص ا‬
‫ائية مثل خو ا‬ ‫خو ا‬
‫(‪.)Maximum Likelihood‬‬

‫‪46‬‬
 ‫‪ 1-2-4-3‬الطرق المستخدمة في طور المعايرة‪:‬‬

‫هناك أربع طرق مستخدمة في هذا الطور وهي كالتالي‪:‬‬

‫‪ 1-1-2-4-3‬طريقة ‪TOA‬‬

‫ِ‬
‫أن‬
‫الضوء[‪ ،]44‬مع افتراض ا‬
‫من زمن انتشار اإلشارة وسرعة ا‬ ‫طريقة ِباالعتماد َعلى كل ْ‬
‫تعمل هذه ال ا‬
‫َ‬
‫الضوء‬
‫طى المعادلة االتي تُوضح العّلقة بين المسافة وسرعة ا‬
‫حيث تُع َ‬
‫نموَذج االنتشار هو(‪ُ ،)LOS‬‬
‫وزمن انتشار اإلشارة المقدر وفق الصيغة التالية‪:‬‬
‫𝑡×𝑣= 𝑑‬ ‫)‪(3‬‬

‫حيث ‪ d‬هي المسافة الفاصلة بين المرسل والمستقبل‪ v ،‬هي سرعة الضوء‪ t ،‬هي زمن انتشار‬
‫اإلشارة في هذه الطريقة يجب أن يكون كل من المرسل والمستقبل متزامنين‪ ،‬وبالتالي تحسب المسافة‬
‫الحساسة ‪i‬‬
‫ا‬ ‫من المرسل والمستقبل‪ ،‬ويعطى (‪)TOA‬عن َد العقدة‬
‫كل ْ‬
‫عند ا‬
‫باالعتماد َعلى األَزمنة َ‬
‫بالعّلقة التاالية‪:‬‬
‫𝑖𝑟‬
‫‪𝑇𝑂𝐴 = 𝑡0 +‬‬ ‫)‪(4‬‬
‫𝑐‬

‫حيث يمثل(‪ )TOA‬زمن االنبعاث ‪ 𝑡0‬مضافا إليه زمن انتشار اإلشارة بين المرسل والمستقبل‪ ,‬و‪ c‬هي‬
‫الضوء‪ ,‬و 𝑖𝑟 هي المسافة االقليدية بين المرسل والمستقبل‪ ,‬ووفقا للعّلقة ‪𝑟0 = 𝑐𝑡0‬‬‫سرعة انتشار ا‬
‫ِ‬
‫وجداء (‪ )TOA‬مع الزمن‪ ,‬يمكننا كتابة صيغة المدى وفق العّلقة التالية‪:‬‬
‫𝑖𝑟 ‪ℎ𝑖 = 𝑟0 +‬‬ ‫)‪(5‬‬

‫‪ 2-1-2-4-3‬طريقة ‪TDOA‬‬

‫تعتمد هذه الطريقة َعلى قياس فرق التاوقيت إلشارة واحدة عند عقدتي استقبال‪ْ ،‬‬
‫ويستخدم زمن انتشار‬
‫الضوء ونموذج انتشار (‪َ ،)LOS‬فإذا كان‬
‫اإلشارة في هذه الطريقة لقياس المدى اعتمادا َعلى سرعة ا‬
‫(‪ )𝑡1‬و ( ‪ )𝑡2‬يمثّلن زمني وصول اإلشارة المرسلة من العقدة المجهولة إلى العقدتين المعلومتين‪ ،‬فإن‬
‫اختّلف المسافة من العقدة المجهولة إلى العقدتين المعلومتين يكون مساويا لسرعة االنتشار مضروبة‬
‫باالختّلف الزمني بين (‪ )𝑡1‬و ( 𝑡) كما توضح العّلقة التالية‪:‬‬
‫‪𝑣 (𝑡1 − 𝑡2 ) = 𝑣∆𝑡1,2 = 𝑑1,𝑠 − 𝑑2,𝑠َ 2‬‬ ‫)‪(6‬‬

‫‪47‬‬
 ‫فإن الرسم ِ‬
‫البياني للمعادلة‬ ‫ِإذا وجدت العقدتان المعلومتان والعقدة المجهولة ِفي المخطط نفسه‪ ،‬عندها َّ‬
‫يكاد يكون على شكل قطع زائد‪ ،‬عندها يكون موضع العقدة المجهولة هو نقطة تقاطع القطوع الزائدة‬
‫المتشكلة من التقاء عدة أزواج من العقد المعلومة لنفس اإلشارة[‪ .]44‬تحتاج كّل الطريقتين السابقتين‬
‫نظاما زمنيا عالي الدقة للحصول على قياسات دقيقة‪ .‬يوضح الشكّلن التاليان طريقة (‪)TDOA‬‬
‫وطريقة (‪ ،)TOA‬حيث يشار باللون األحمر ِإلى طريقة (‪ ،)TDOA‬بينما تمثل الدوائر الخضراء‬
‫طريقة (‪ )TOA‬المستخدمة لتحديد موقع عقدة مجهولة [‪.]45‬‬

‫‪TDOA‬الشكل (‪ )3.3‬طريقة‬ ‫‪ TDOA‬و‪TOA‬الشكل (‪ )3.2‬طريقتي‬

‫‪ 3-1-2-4-3‬طريقة ‪AOA‬‬

‫تشمل َعلى طرق تك ارراية و طرق غير‬

‫تسمى هذه الطريقة (‪ ,)Direction Of Arrival -DOA‬و ُ‬
‫خاصة‬ ‫ِ‬
‫ائيات ا‬
‫عن طريق استخدامَ هو ا‬‫نكشف ونقيس اتاجاه اإل َشارة المستقبلة ْ‬
‫أن ُ‬‫حيث يمكننا ْ‬
‫تك ارراية‪ُ ,‬‬
‫تحديد الموقع اعتمادا على (‪)AOA‬‬‫(أو مصفوفة من الهوائيات عند كل عقدة)‪ ,‬لذلك في عملية ِ‬
‫ا‬ ‫ا‬ ‫ْ‬
‫ين العقدة الهدف‬ ‫الخط عن ِ‬ ‫يمكننا ِ‬
‫طريق قياس الزاوية ب َ‬ ‫تخمين موقع العقدة الهدف في نقطة على َ‬ ‫ُ‬
‫من هوائي اتجاهي‬
‫الحالة‪ ,‬أما إذا كان لدينا أكثر ْ‬
‫مرجعية [‪ ,]42‬والشكل (‪ )3.4‬يوضح هذه َ‬
‫ا‬ ‫وعقدة‬
‫َ‬
‫طين أو أكثر وست ِ‬
‫عطي د اقة‬ ‫طع لخ ا ْ‬ ‫هو نقطة تقا ُ‬
‫العقدة الهدف َ‬‫عندها سيكون موقع ُ‬
‫في موقع مختلف‪ْ ,‬‬
‫الحاَلة [‪. ]43‬‬ ‫أَفضل‪ ,‬و َّ‬
‫يوضح هذهِ َ‬
‫الشكل (‪ )3.5‬ا‬

‫الشكل(‪ )3.5‬طريقة ‪ AOA‬عند وجود اكثر من هوائي اتجاهي‬ ‫الشكل(‪ )3.4‬طريقة ‪ AOA‬عند وجود هوائي اتجاهي واحد‬

‫‪48‬‬
 ‫‪ 4-1-2-4-3‬الطريقة المعتمدة على مؤشر شدة اإلشارة(‪)RSSI‬‬

‫إحدى أبسط طرق تحديد الموقع المعتمدة على ِ‬

‫تخمين المسافة بين المرسل والمستقبل‪ ،‬الذي يمتلك‬ ‫َ‬
‫اإلشارة المرسلة‪ ،‬وربح الهو اائي‪،‬‬
‫إن معرفة كل من (طاقة َ‬ ‫ِ‬
‫هو اائيا بإمكانه قياس شدة اإلشارة بدقة‪ ،‬لذلك ا‬
‫من القيام بتحديد موقع دقيق‪ ،‬وذلك اعتمادا على معرفتنا‬
‫والتاأثيرات المختلفة لمنبع الخطأ)‪ ،‬يمكننا ْ‬
‫بالعّلقة التالية بين شدة اإلشارة والمسافة) 𝑑( [‪.]44‬‬
‫‪1‬‬
‫∝ ‪𝑆𝑖𝑛𝑔𝑙𝑒𝑠𝑡𝑟𝑒𝑛𝑔𝑡ℎ‬‬ ‫)‪(7‬‬
‫‪𝑑2‬‬
‫إجماال تقسم طرق تحديد الموقع المعتمدة على (‪ )RSSI‬إلى طريقتين‪:‬‬

‫‪ ‬تحديد موقع معتمدة على نموذج القناة الراديوية‬

‫تعتبر هذه الطريقة بسيطة االستخدام‪ ،‬حيث تتطلب ما يلي‪:‬‬
‫• تحديد نموذج االنتشار الذي تسلكه اإلشارة عبر القناة الراديوية‪ ،‬وسنقوم بشرح مختلف هذه‬
‫النماذج الحقا‪.‬‬
‫• تحديد بارامترات نموذج االنتشار الراديوي‬
‫• تخمين المسافة بين العقد باستخدام النموذج المحدد‪.‬‬
‫ارزميات تخمين الموقع المتواجدة‪ ،‬وسنأتي على شرحها‬
‫• تخمين الموقع باستخدام إحدى خو ا‬
‫الحقا‪.‬‬
‫‪ ‬طريقة (‪)Fingerprinting‬‬
‫تسمى هذه الطرق أيضا بـ (‪ )RSSI mapping‬وتحتاج إلى مرحلتين‪:‬‬
‫عن‬
‫حيث يتم جمع الكثير من البيانات ْ‬
‫ُ‬ ‫المرحلة األولى‪ :‬هي مرحلة الحصول على البيانات‪،‬‬
‫عنق‬
‫من مشكلة ْ‬ ‫ِ‬
‫منطقة الموقع في حالة (‪ ،)offline‬وبالتاالي تعاني هذه الطريقة ْ‬
‫الزجاجة(‪.)bottleneck3‬‬
‫ا‬
‫طريقة تعتمد فق ط‬
‫إن هذه ال ا‬ ‫ِ‬
‫المرحلة ال ّثانية‪ :‬هي مرحلة تحديد الموقع في حالة (‪ ،)online‬أي ا‬
‫أن نأخذ‬
‫على قيمة (‪ )RSSI‬وال تستخدمه لتخمين المسافة بين العقد‪ ،‬وبالتاالي تتطلب فقط ْ‬
‫قياسات دقيقة لكي ننشأ خريطة لشدة اإلشارة في المنطقة المدروسة‪ ،‬ثم يتم تخمين موقع العقد‬

‫‪ 3‬الحالة التي يحصل فيها تقييد لعملية تدفق البيانات م أحد العقد أل المصادر في الببكة‪ ،‬نتيجة عدّ قدرة عرض الحزمة المستخدّ على استعياب‬
‫عمليات تدفق البيانات م جميع مصادر الببكة‪ ،‬لبالتالي يتّ تقييد بعض التدفقات الستمرار عملية نقل البيانات‪.‬‬
‫‪49‬‬
‫المبنية‬
‫ا‬ ‫المعلومة المختلفة مع خريطة (‪)RSSI‬‬
‫َ‬ ‫عن طريق مقارنة شدة اإلشارة المستقبلة من العقد‬
‫ِ‬
‫وتغيراتها[‪.]53‬‬
‫اديوية ا‬‫غير تاِبعة للَقناة ا‬
‫الر ا‬ ‫الميزة العظيمة لهذه الطرق هو أاَنها ْ‬
‫مسبقا‪ .‬و ا‬
‫‪ 2-2-4-3‬الخوارزميات المستخدمة في طور الدمج‪:‬‬

‫هناك عدة خوارزميات تستخدم في هذه الخطوة أهمها‪:‬‬

‫‪ .2‬خوارزمية المربعات األصغرية (‪)Least Square‬‬

‫‪ .1‬خوارزمية االحتمال األعظمي (‪)Maximum Likelihood‬‬
‫‪ .3‬خوارزمية الحد األقصى والحد األدنى (‪)Min max‬‬
‫‪Multilateration .4‬‬
‫‪ .5‬خوارزمية تحديد موقع مركز المثلث‬

‫وسنأتي على شرح هذه الخوارزميات في الفصل القادم‪.‬‬

‫‪ 5-3‬تصنيف أنظمة تحديد الموقع وفق ًا لطريقة إدارة الشبكة الراديوية‬

‫تصنف أنظمة تحديد الموقع وفقا لطريقة إدارة الشبكة الراديوية إلى طرق مراكزة وطرق موزعة‪ ،‬حيث‬
‫ار أفضل‪.‬‬
‫مركزة عندما نحتاج دقة أكبر‪ ،‬وتستخدم الموزعة عندما نريد استقر ا‬
‫تستخدم ال ا‬

‫ركز‬
‫‪ 1-5-3‬تحديد موقع ُم ّ‬

‫ثم تقوم بالعمليات الحسابية‬

‫األخرى‪ ،‬ا‬
‫صال مع العقد ْ‬ ‫المركزية باالت َ‬
‫الّلسلكية ْ‬
‫ا‬ ‫طريقة تقوم العقدة‬
‫في هذه ال ا‬
‫الّلزمة‪ ،‬وترسل معلومات تحديد الموقع ِإلى العقد األخرى‪ ،‬التي بدورها ترسل البيانات (القياسات) ِإلى‬

‫حيث من المفترض أن يكون لدى المخدم قاعدة بيانات لحفظ اإلشار ْ‬

‫ات‬ ‫المخدم‪ ،‬وتستقبل إشعارات منه‪ُ ،‬‬
‫ا‬
‫طريقة اأنها تخفض مشكلة العمليات الحسابية في العقد‬‫ميزات هذه ال ا‬
‫المستقبلة وحوسبة البيانات‪ ،‬ومن أهم ا‬
‫من بعض القيود من أهمها كلفة‬ ‫لكنها تُعاني ْ‬
‫زميات أَكثَر تعقيدا‪ .‬و ا‬
‫الحساسةَ وتعطي إمكاناية إلنجاز خوار ا‬
‫ا‬
‫السهل استخدام‬
‫ومن ا‬
‫حساسة األُخرى‪َ ،‬‬
‫فشل العقدة المركزية أو العقد ال ا‬
‫إمكانية ْ‬
‫االتاصال وقابلية التاوسع‪َ ،‬و ا‬
‫تحديد موقع مركز اي في تطبيقات تحديد الموقع المعتمدة على شب ْ‬
‫كات (‪ )WSN‬م ْثل‪ :‬مراقبة المرضى‪،‬‬
‫التحكم بالمنزل‪ ،‬مراقبة الرطوبة ودرجة الح اررة في عملية ِ‬
‫الزراعة الدقيقة [‪.]23‬‬

‫‪50‬‬
 ‫‪ 2-5-3‬تحديد موقع موزع‬

‫ال تعتمد العمليات الحسابية هنا على عقدة واحدة مفردة‪ ،‬حيث تكون كل عقدة ح اساسة ا‬
‫مجهزة بذاكرة‬
‫عما هي عليه في‬
‫أبسط ا‬‫زمية َ‬
‫أي إ ان الخوار ا‬
‫(امكانية معالجة محدودة)‪ْ ،‬‬
‫ا‬ ‫صغيرة وذات زمن ُمعالجة صغير‬
‫تتصل الحساسات مع بعضها لتجد مواقعها ضمن الشبكة‪ ،‬ومن أهم الخوارزميات‬ ‫المركزة‪ ،‬حيث ِ‬
‫ا‬ ‫الطريقة‬
‫التي تندرج ضمنها‪:‬‬

‫من العقد‬ ‫معتمدة على عقدة ِ‬ ‫ِ‬

‫ارزمية تقوم مجموعة ْ‬ ‫مرشدة‪ :‬في هذه الخو ا‬ ‫موزعة‬
‫زميات ا‬‫‪ ‬خوار ا‬
‫ذات األماكن المجهولة بإيجاد مواقعها باالعتماد على المسافة المقاسة إلى العقد المرشدة‬
‫المرشدة ْ‬
‫قية[‪.]23‬‬
‫المتب ا‬
‫أن نستخدم‬‫زميات تحديد موقع معتمدة على قياس التاداخل‪ :‬الفكرة في هذه الطريقة هو ْ‬
‫‪ ‬خوار ا‬
‫أن هذه الطريقة‬
‫وعلى الرغم م ْن ا‬
‫المركبة‪َ ،‬‬
‫ا‬ ‫اإلشارة‬
‫تردد َ‬
‫ثم يتُم قياس ُ‬
‫تداخل‪َّ ،‬‬ ‫مرسلِين لِخلق َ‬
‫إشارات ُ‬
‫وبالتالي‬
‫من القياس دقيقة جدا‪ ،‬إالا اأنها نحتاج لمجموعة ضخمة من القياسات لتحديد التداخل‪ ،‬ا‬
‫الصغيرة[‪.]23‬‬
‫الشبكات ا‬‫موقع في ا‬
‫استخدامها لتحديد ْ‬
‫ْ‬ ‫األمر‬
‫يقيد هذا ْ‬
‫ا‬
‫ارزميات تحديد موِقع معتمدة على معرفة خطأ االنتشار‪ :‬تعتمد هذه الخوارزمية على دمج‬
‫‪ ‬خو ا‬
‫يستخدم لِقياس خطأ المسافة‪،‬‬
‫َ‬ ‫هو نموذج فقد المسار والنموذج الثااني‬
‫نموذجين‪ ،‬النموذج األول َ‬
‫العملية‬
‫ا‬ ‫الّلسلكية موقعها ستصبح معلومة وتقومِ ببث معلوماتها‪ ،‬وتست ِمر هذه‬
‫ا‬ ‫وعندما تجد العقدة‬
‫حتاى تصبح جميع العقد ذات مواقع معلومة [‪.]23‬‬

‫‪ 6-3‬الخاتمة‪:‬‬

‫قمنا في َه ِذا الفصل بشرح أهم التقنيات الّلسلكية المستخدمة في تحديد موقع داخلي‪ ،‬بهدف معرفة أي‬
‫من تلك التقنيات يعتمد على مؤشر شدة اإلشارة (‪ )RSSI‬في عملية تحديد الموقع‪ ،‬ثم وضحنا أهم‬
‫معايير األداء التي يجب أخذها بعين االعتبار عند الحديث عن تلك األنظمة‪ .‬وق َدمنا في النهاية شرحا‬
‫مفصّل لتصنيفات أنظمة تحديد الموقع‪ ،‬مع ذكر لبعض الخوارزميات المستخدمة في هذه التصنيفات‪.‬‬

‫‪51‬‬
‫الفصل الرابع مؤشر شدة األشارة الّلسلكية المستقبلة(الخصائص – القيود – الخوارزميات)‬

‫‪52‬‬
 ‫‪ 1- 4‬مقدمة‬
‫من المعلوم أن مؤشر شدة اإلشارة الّلسلكية المستقبلة يعبر عن مقدار الطاقة الكهرومغناطيسية الموجودة‬
‫في الموجة المنتشرة في وسط ما‪ ،‬والمستقبلة من قبل هوائي جهاز اإلستقبال‪ ،‬إضافة إلى أن معظم‬
‫األجهزة الّلسلكية يمكنها أن تقيس قيمة تلك الطاقة‪ ،‬وبما أن هذه القيمة تتبع للمسافة (أي تنخفض‬
‫الطاقة المرسلة من عقدة السلكية إلى أخرى عندما تتزايد المسافة بين العقدتين‪ ،‬وتزداد قيمتهاعندما‬
‫تتناقص المسافة بينهما) ]‪ ،[33‬لذلك يمكن التعبير عن العّلقة بين شدة االشارة والمسافة كتابع متناقص‬
‫تماما وفق الصيغة التالية‪:‬‬

‫)‪(1‬‬
‫‪λ‬‬
‫)‪𝑃𝑟 (𝐷) = 𝑃𝑡 + 𝐺𝑡 + 𝐺𝑟 + 20 log (4πD‬‬

‫حي ث ) ‪ (Gt‬و ) ‪ (Gr‬هما ربح كل من هوائي االرسال واالستقبال على الترتيب‪ ،‬و ) ‪(pt‬هي الطاقة‬
‫المرسلة‪ ،‬و )‪ (D‬هي المسافة بين المرسل والمستقبل‪ .‬يمكن اإلستفادة من المعادلة السابقة في تطبيقات‬
‫عديدة أهمها أنظمة تحديد الموقع]‪ ,[33‬حيث تعتبر أنظمة تحديد الموقع التي تعتمد على مؤشر شدة‬
‫االشارة المستقبلة )‪ (RSSI‬ذات ميزات كثيرة من ناحية بساطة البنية الصلبة‪ ,‬واالستهّلك المنخفض‬
‫للطاقة والكلفة المنخفضة‪ ,‬لذلك فإن هذه الطرق ذات قيمة تطبيقية عالية‪ ,‬باإلضافة إلى كونها سهلة‬
‫االستخدام‪ ,‬ولكن في حال تحديد موقع حقيقي تجريبي باالعتماد على (‪ )RSSI‬تصبح المعادلة السابقة‬
‫غير دقيقة‪ ,‬ألن قيمة شدة اإلشارة تكون متأثرة بالظروف البيئية والتغيرات المحيطة‪ ,‬ويصبح من الصعب‬
‫أن نحدد ربح الهوائيات‪ ،‬لذلك يستخدم بدال عنها الصيغة المبسطة التالية التي تشرح العّلقة بين المسافة‬
‫وشدة االشارة المستقبلة‪:‬‬
‫)‪Pr (D) = 𝑃r1 − β log10 (D‬‬ ‫)‪(2‬‬

‫حيث ) ‪ (𝑃r1‬هي الطاقة المستقبلة عند مسافة معينة قدرها متر واحد وتقدر ب 𝑚𝐵𝑑‪ ,‬و ) 𝛽 ( هي‬
‫بارمتر فقد المسار‪ ،‬و )‪ (D‬هي المسافة بين المرسل والمستقبل‪ ,‬حيث يتم تحديد ‪ 𝑃r1‬و ‪ β‬تجريبيا‪ ,‬ويعتبر‬
‫تحديدهما مطلبا أساسي وسنشرح بوضوح طريقة حسابهما الحقا‪.‬‬

‫‪53‬‬
 ‫يعرض المخطط التالي الصيغة المبسطة للعّلقة العكسية بين المسافة وشدة اإلشارة‬

‫الشكل (‪ )4.2‬العّلقة العكسية بين المسافة وشدة اإلشارة‬

‫‪ 2-4‬خصائص اإلشارة الالسلكية‬

‫ووفقا للدراسات التي أجريت في كّل المجالين الترددي والزمني تبين أن اإلشارات الّلسلكية المنتشرة في‬
‫بيئة ما هي إشارات غير دورية‪ ،‬وذات قيم متغيرة وفقا للظروف البيئية المحيطة‪ ،‬ولكي نفهم خصائص‬
‫شدة اإلشارة بشكل دقيق يجب توضيح القضيتين التاليتين‪:‬‬

‫‪ .2‬كيفية انتشار اإلشارة الّلسلكية بين المرسل والمستقبل‬

‫‪ .1‬العوامل المؤثرة على هذا االنتشار‬

‫في الواقع تنتشر الموجة الكهرومغناطيسية وفق مسارات متعددة لها أرباح وأطوال مختلفة‪ ،‬وفي أزمنة‬
‫مختلفة‪ ،‬وعند ما تصطدم هذه الموجة بالعوائق الموجودة في بيئة انتشارها ستنعكس عنها‪ ،‬وبالتالي يحدث‬
‫تداخل بين األمواج المنعكسة‪ .‬ينتج عن ذلك خفوت في شدة اإلشارة الّلسلكية‪ ،‬بحيث يؤثر هذا الخفوت‬
‫على اإلشارة (ينقصها أو يزيدها)‪ ،‬وبالنتيجة تكون شدة اإلشارة الّلسلكية المستقبلة متأثرة بشكل كبير‬
‫بالبيئة‪ ،‬ألن أي تغيير صغير سيرافقه تغير في قيمة األشارة‪ ،‬نتيجة التغير في المسافة أو الزاوية عند‬
‫المستقبل‪ .‬بالتالي ال يوجد أي تكرار أو انتظام في قيم تلك اإلشارات‪ ،‬وذلك ألن البيئة المحيطة تعاني من‬
‫خفوت متعدد المسارات‪ ،‬ولحل هذه المشكلة عادة تنجز عملية معايرة مبدئية لنموذج االنتشار‪.‬‬

‫‪54‬‬
 ‫‪ 3-4‬ألية انتشار اإلشارة الالسلكية‬

‫تصف جميع نماذج انتشار اإلشارة العّلقة بين المسافة من جهة ونسبة طاقتي اإلرسال واإلستقبال‬
‫لإلشارة الّلسلكية من جهة أخرى‪ .‬بناء على ذلك يمكن أن تستخدم تلك النماذج لتخمين المسافة بين‬
‫المرسل والمستقبل اعتمادا على معرفة الفقد الحاصل في طاقة اإلشارة عند انتشارها في الوسط‪ .‬بعبارة‬
‫أخرى تحول هذه النماذج الفقد في الطاقة إلى تخمين في المسافة‪ ،‬بحيث تستخدم المسافات المخمنة‬
‫بشكل مباشر لتحديد الموقع‪ ،‬وتعتمد دقة نماذج تخمين المسافة بشكل كبير على دقة نماذج انتشار‬
‫اإلشارة المستخدمة‪ .‬إن تلك النماذج تختلف باختّلف البيئات التي تنتشر فيها اإلشارة‪ ،‬ففي حال كانت‬
‫بيئة االنتشار خارجية واليوجد فيها عقبات‪ ،‬سيكون نموذج انتشار اإلشارة واحدا من أجل كل البيانات‬
‫المطلوبة‪ ،‬بينما في حال كانت البيئة داخلية عندها ستتغير بارامترات نموذج االنتشار الذي تسلكه‬
‫اإلشارة‪.‬‬

‫‪ 1-3-4‬النماذج النظرية‪ :‬هناك عدة نماذج نظرية تسلكها األشارة أهمها‪:‬‬

‫‪ 1-1-3-4‬نموذج الفضاء الحر‬

‫يستخدم نموذج االنتشار في الفضاء الحر للتنبؤ بقوة اإلشارة المستقبلة عندما يكون هناك خط رؤية‬
‫واضح بين المرسل والمستقبل دون وجود عائق بينهما‪ ،‬وكما هو الحال في معظم نماذج انتشار الموجات‬
‫الراديوية واسعة النطاق‪ ،‬يتنبأ نموذج الفضاء الحر بأ ن الطاقة المستقبلة تتناقص كتابع للمسافة الفاصلة‬
‫بين المرسل والمستقبل‪ ،‬وتعطى المعادلة الممثلة لطاقة الفضاء الحر المستقبلة بواسطة هوائي مستقبل‬
‫وفق صيغة ( 𝑠𝑖𝑖𝑟𝐹) التالية‪:‬‬

‫‪pr (d) = (pt × Gt × Gr × λ2 )⁄(4𝜋)2 × 𝑑 2‬‬ ‫)‪(3‬‬

‫حيث‪:‬‬

‫‪ pt‬هي الطاقة المرسلة‪.‬‬

‫)‪ pr (d‬هي الطاقة المستقبلة التي تعتبر تابعا للتباعد بين المرسل والمستقبل‪.‬‬
‫‪ Gt‬تمثل ربح هوائي اإلرسال‪.‬‬
‫‪ Gr‬تمثل ربح هوائي االستقبال‪.‬‬
‫𝑑 تمثل مسافة التباعد بين المرسل والمستقبل مقدرة بالمتر‪.‬‬
‫‪55‬‬
‫إن المعادلة الموجودة باألعلى ليست دقيقة في معظم الحاالت عندما تستخدم بمفردها‪ ،‬ألنه في القناة‬
‫الراديوية يكون المسار المباشر بين المرسل والمستقبل غير متكرر‪.‬‬

‫‪ 2-1-3-4‬النموذج المنعكس عن األرض (‪)tow ray ground model‬‬

‫يأخذ هذا النموذج بعين االعتبار أن هناك مساري انتشار بين المرسل والمستقبل‪ ،‬مسار انتشار مباشر‬
‫ومسار انتشار منعكس عن األرض‪ ،‬وتعد شدة اإلشارة المتوقعة في هذا النموذج أكثر دقة من نموذج‬
‫الفضاء الحر‪ ،‬تعطى الطاقة المستقبلة عند المسافة 𝑑 في هذا النموذج وفق المعادلة‪:‬‬

‫)) ‪(pt × Gt × Gr × (h2t h2r‬‬

‫= )‪pr (d‬‬ ‫)‪(4‬‬
‫‪d4‬‬

‫حيث ( 𝑟‪ ℎ‬و 𝑡‪ )ℎ‬هما ارتفاع هوائيي المرسل والمستقبل على الترتيب‪.‬‬

‫∝ ‪ 𝑝r‬بين الطاقة المستقبلة‬ ‫سيحصل هنا فقد مسار خاطف في حال استخدام هذا النموذج و العّلقة‬
‫‪1‬‬
‫‪d4‬‬
‫والمسافة ]‪.[52‬‬

‫الشكل (‪ )4.2‬نموذج االنتشار المنعكس عن األرض‬

‫‪56‬‬
 ‫‪ 3-1-3-4‬نموذج فقد المسار المبسط‬

‫توضح الصيغة التالية نموذج فقد المسار المبسط‬

‫𝛽 ‪𝑑0‬‬
‫] [ 𝑘 ‪pr = pt‬‬ ‫)‪(5‬‬
‫𝑑‬
‫حيث‪:‬‬
‫‪ :𝑑0‬هي مسافة مرجعية (عادة ما تكون من ‪ 2‬إلى ‪ 23‬أمتار في البيئة الداخلية) بالقرب من المرسل‪.‬‬
‫𝑘 ‪ :‬عامل فقد المسار الثابت‪.‬‬
‫𝛽 ‪:‬معامل فقد المسار‪ pr ,‬و ‪ pt‬هما طاقة المرسل وطاقة المستقبل‪.‬‬
‫إ ن هذا النموذج يمثل القيمة الوسطية لشدة اإلشارة‪ ،‬وال يأخذ باالعتبار التغيرات البيئية المحيطة‪ ،‬أي ال‬
‫يأخذ باالعتبار تأثير خفوت الظل (‪ ،)shadowing‬باإلضافة إلى أنه يعتبر معامل فقد مسار ثابت‪،‬‬
‫وهذا غير واقعي‪ ،‬حيث تعتبر نسبة الطاقة المرسلة إلى الطاقة المستقبلة ( 𝑡 ) عشوائية‪ ،‬أي أن قيمة هذه‬
‫𝑝‬
‫𝑟𝑝‬

‫النسبة هي متغير عشوائي غاوصي ذو متوسط صفري وانحرافه المعياري يترواح من ‪ 4‬الى ‪ 23‬مقد ار‬
‫بالديسيبل‪ ،‬ويتبع للتوزيع اللوغاريتمي الطبيعي الممثل بالمعادلة التالية ]‪:[52‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪(log x − μ)2‬‬

‫= ) ‪fx (x; μ, σ2‬‬ ‫‪exp (−‬‬ ‫)‬ ‫)‪(6‬‬
‫‪xσ√2π‬‬ ‫‪2σ2‬‬

‫حيث (‪ )x‬تمثل متغير عشوائي ذو متوسط (‪ )μ‬وتباين ( ‪ )𝜎 2‬مقدر بالديسبل‪.‬‬

‫اآل ن عند دمج نموذج فقد المسار المبسط مع تأثير خفوت الظل (‪ )shadowing‬نحصل على نموذج‬
‫انتشار قابل للتطبيق بحيث يمكنه أن يأخذ باالعتبار التغيرات المحيطة‪ ،‬وهو النموذج التالي]‪.[52‬‬

‫‪57‬‬
 ‫‪ 4-1-3-4‬نموذج فقد المسار مع خفوت الظل ( ‪)path loss normal shadowing model‬‬

‫يعتبر هذا النموذج نموذج االنتشار العام‪ ،‬وهو مناسب لّلستخدام في البيئة الداخلية والبيئة الخارجية‪،‬‬
‫ويزود هذا النموذج بعدد من البارامترات التي يمكن أن تنظم وفقا الختّلف البيئة (داخلية أو خارجية)‬
‫ويعطى وفق المعادلة التالية‪:‬‬

‫𝜎𝑋 ‪𝑃𝐿 (𝑑 ) = 𝑃𝐿 (𝑑0 ) + 10 × 𝛽 × (log 𝑑 ⁄𝑑0 ) +‬‬ ‫)‪(7‬‬

‫حيث‬

‫متر واحدا) ويتم تعيينها‬

‫‪ :d0‬المسافة المرجعية القريبة لألرض (قيمتها في البيئة الداخلية تصبح ا‬
‫باالعتماد على القيم التجريبية‪.‬‬

‫𝛽‪ :‬معامل فقد المسار الذي يعتمد على بيئة انتشار محددة‪ ،‬وقيمته ستصبح أضخم عندما تتواجد عقبات‬
‫في البيئة‪.‬‬

‫‪ :𝑋σ‬متغير عشوائي غاوصي ذو متوسط صفري وتباين ‪ σ2‬ويمثل تأثير خفوت الظل(‪)shadowing‬‬
‫الذي يعتبر خفوت متعدد مسار ناتج عن األجسام التي تعيق مسار إنتشار اإلشارة بين المرسل‬
‫والمستقبل‪ .‬يعتبر هذا النموذج أنسب نموذج لّلستخدام في شبكات الحساسات الّلسلكية‪.‬‬

‫‪ 2-3-4‬النموذج التجريبي)‪(Log-normal‬‬

‫يعطى هذا النموذج وفق العّلقة )‪ , (2‬حيث استخدمت معظم األبحاث نموذج التجريبي لتخمين المسافة‪,‬‬
‫وجميعهم فرضوا بأن قيمة معامل فقد المسار ثابتة ومعروفة أو يمكن أن تقاس تجريبيا‪ ,‬ولكن بالواقع‬
‫تكون قيمة معامل فقد المسار مساوية (‪ ) 1‬في نمودج الفضاء الحر الذي تنتشر فيه اإلشارة وفق خط‬
‫نظر مباشر (‪ ) LOS‬ولكن من أجل الحاالت التي التنتشر فيها اإلشارة وفق خط نظر مباشر سيصبح‬
‫من الصعب إيجاد قياسات معامل فقد المسار‪ ,‬وبما أن أغلب حاالت االنتشار في بيئة تطبيقية واقعية‬
‫تكون غير مباشرة‪ ,‬فإن هذا سيقود إلى معامل فقد مسار متغير بشكل دائم‪ ,‬ولن يأخذ قيمة ثابتة في‬
‫المعادلة السابقة‪ ,‬وبالتالي سيؤثر هذا العامل بشكل كبير على المسافات المحسوبة‪.‬‬

‫يبين الشكل التالي شرح للعّلقة بين شدة اإلشارة والمسافة وذلك في حال قيم مختلفة لمعامل فقد المسار‪،‬‬
‫حيث نرى في هذا المخطط أن جميع المنحنيات لها نقطة البدء نفسها التي توضح النقطة الثابتة ‪ 𝑃r1‬في‬
‫المعادلة (‪ ،)1‬لذلك يعتبر ‪ 𝑃r1‬بارمتر أخر يشرح البيئات المختلفة ]‪.[51‬‬
‫‪58‬‬
‫الشكل)‪ (4.3‬العّلقة بين شدة اإلشارة والمسافة عند قيم مختلفة لمعامل فقد المسار‪.‬‬

‫‪59‬‬
 ‫‪ 4-4‬قيود‪RSSI‬‬

‫كما ذكرنا سابقا من الصعب في العالم الحقيقي أن تتحقق العّلقة بين مؤشر شدة اإلشارة (‪)RSSI‬‬
‫والمسافة باالعتماد على التابع المشروح في الشكل (‪ )4.2‬وذلك ألن هذا المؤشر يتأثر بعدة عوامل أهمها‬
‫فقد المسار والخفوت وتأثير الظل وسنأتي على شرحها فيما يلي‪:‬‬

‫‪ 1-4-4‬فقد المسار‬

‫هو تخفيض طاقة الموجة الكترومغناطيسية عندما تنتشر خّلل الفضاء‪ ،‬ويشار إليه باستخدام معامل فقد‬
‫المسار الذي يمتلك قيما مختلفة تبعا للبيئة‪ ،‬ويقدم الجدول (‪ )4.2‬والجدول (‪ )4.1‬قيما مختلفة لمعامل‬
‫فقد المسار وعّلقته مع االنحراف المعياري في البيئات المختلفة‪.‬‬

‫الجدول(‪ )4.1‬القيم المختلفة لمعامل فقد المسار]‪[56‬‬

‫‪Environment‬‬ ‫‪Path loss exponent‬‬

‫‪Free space‬‬ ‫‪2‬‬

‫‪Urban area cellular radio‬‬ ‫‪2.7-3.5‬‬

‫‪In-building los‬‬ ‫‪1.6-1.8‬‬

‫‪Obstructed in –building‬‬ ‫‪4-6‬‬

‫‪Shadowed urban area cellular‬‬ ‫‪3-5‬‬

‫الجدول (‪ )4.2‬معامل فقد المسار في البيئات المختلفة‬

‫‪Environment‬‬ ‫‪Path loss‬‬ ‫‪Standard deviation‬‬

‫‪Free space‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪-‬‬

‫‪Retail store‬‬ ‫‪2.2‬‬ ‫‪8.7‬‬

‫‪Grocery store‬‬ ‫‪1.8‬‬ ‫‪5.7‬‬

‫‪Office ,hard‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪7‬‬

‫‪Office ,soft‬‬ ‫‪2.6‬‬ ‫‪14‬‬

‫‪60‬‬
 ‫‪ 2-4-4‬الخفوت‬

‫يقصد به االنحراف عن التخفيض الذ ي تعاني منه اإلشارة‪ ،‬ويتغير الخفوت مع الموقع الجغرافي‪ ،‬ويتأثر‬
‫بكل من التردد الراديوي والزمن‪ ،‬ويصاغ كعملية عشوائية أي يمكن أن يمتلك تداخّلت بناءة أو هدامة‬
‫على طاقة اإلشارة‪ ،‬وبالتالي تضخم أو تخفض طاقة اإلشارة عند المستقبل‪ ،‬وكحل لمشكلة الخفوت اقترح‬
‫الباحثون قياس (‪ ) RSSI‬تحت ترددات مختلفة وللخفوت أنواع عديدة‪ ،‬أهمها‪:‬‬

‫‪ ‬خفوت متعدد مسار ذو نطاق صغير ( ‪ :)Small scale multipath fading‬يشرح التغيرات‬
‫الخاطفة على الطاقة المستقبلة بسبب التغيرات في طول الموجة الصغيرة عند المستقبل‪.‬‬
‫‪ ‬خفوت متوسط (‪ :)Medium scale shadowing‬ناتج عن العقبات المختلفة‪.‬‬
‫‪ ‬فقد مسار ذي نطاق واسع ( ‪ :)Large scale path loss mode‬يشرح االختّلف بين طاقة‬
‫المرسل والمستقبل‪.‬‬

‫الشكل (‪ )4.4‬الخفوت بأنواعه‬

‫‪ 3-4-4‬تأثير الظل ‪Shadowing‬‬

‫يحصل فيه فقد اإلشارة بين المرسل والمستقبل بسبب العقبات المختلفة مثل الجدار واألشجار واألبنية‬
‫وحركة األشخاص التي تعتبر من أهم أسباب هذا التأثير‪.‬‬

‫‪61‬‬
 ‫هناك قيود أخرى تعاني منها (‪ )RSSI‬أهمها‪:‬‬

‫‪ ‬شدة اإلشارة غير متماثلة في وصلة ثنائية االتجاه‪ :‬في حال وجود وصلة ثنائية االتجاه بين‬
‫العقدتين ‪ A‬و‪ ،B‬وكان عدد الرزم المستقبلة من قبل العقدة ‪ A‬أكبر من عدد الرزم المستقبلة من‬
‫قبل العقدة ‪ ،B‬فإن هذا يدل على اختّلف في جودة الوصلة بين العقدتين أو أن الوصلة غير‬
‫متماثلة حتى لو كانت قيم (‪ )RSSI‬متطابقة تقريبا‪.‬‬
‫‪ ‬هناك ديناميكية في جودة الوصلة من ناحية االستقرار في قيم شدة اإلشارة (‪ )RSSI‬وبالتالي‬
‫يمكن أن نرى سلوكيات مختلفة للـ (‪ )RSSI‬في بيئات مختلفة]‪.[33‬‬

‫‪ 5-4‬بعض الحلول المقترحة للتغلب على القيود السابقة‬

‫اعتمادا على الخصائص المختلفة التي ذكرناها في األعلى نرى بأن استخدام طريقة (‪ )RSSI‬في عملية‬
‫تحديد الموقع تواجه تحديات عديدة‪ ،‬لذلك يجب األخذ بعين االعتبار العوامل التالية لكي نحسن الدقة‬
‫واالستقرار في عملية تحديد الموقع‪.‬‬

‫‪ ‬قياس قيم (‪ )RSSI‬عند ترددات عديدة كحل لمشكلة الخفوت‪.‬‬

‫‪ ‬أخذ القيمة المتوسطة لعدد من قياسات (‪ )RSSI‬للحصول على تغيرات خفيفة ( ‪smooth‬‬
‫‪.)variations‬‬
‫‪ ‬معايرة العقد الراديوية الحساسة‪ ،‬حيث تنجز عملية المعايرة على مرحلتين‪ ،‬ففي المرحلة األولى‬
‫يتم قياس قيم شدة االشارة عند نقاط مختلفة من التجربة‪ ،‬وفي المرحلة الثانية نقوم باستخدام‬
‫المعلومات التي حصلنا عليها في المرحلة األولى الستخدامها في تخمين بارامترات نموذج‬
‫اإلنتشار‪.‬‬
‫‪ ‬استخدام إحدى تقنيات التنوع (الزاوي أو المكاني أو الزمني أو القطبي) للتخفيف من تأثير‬
‫الخفوت على اإلشارة المنتشرة في بيئة داخلية‪ .‬سنقوم في هذا البحث بتجريب تقنية التنوع الزاوي‬
‫لنرى مدى فعاليته في تحسين الدقة في الموقع المخمن‪.‬‬

‫‪62‬‬
 ‫‪ 6-4‬تحديد موقع باالعتماد على مؤشر شدة اإلشارة المستقبلة )‪(RSSI‬‬

‫إ َن االنتقال من بيانات(‪ )RSSI‬إلى موقع الهدف يتم وفق عدة خطوات يشرحها المخطط التالي ]‪[58‬‬

‫الشكل (‪ )4.5‬الخطوات األساسية في عملية تحديد الموقع‬

‫في طور االستحواذ على البيانات (‪ )data acquisition‬يتم جمع قيم (‪ )RSSI‬الصافية من جميع العقد‬
‫المعلومة في البيئة‪ ،‬وتستخدم هذه القيم إليجاد بارامترات بيئة مناسبة أو مايسمى "معايرة النظام"‪ .‬ثم يتم‬
‫تثبيت هذه البارامترات خّلل عملية تحديد الموقع ما لم يحصل تغيرات كبيرة في البيئة‪ ،‬حيث يقصد‬
‫بالتغيرات الكبيرة الخفوت بأنواعه وفقد المسار‪ .‬ثم تستمر العقدة المعلومة باستقبال قيم (‪ )RSSI‬من‬
‫العقدة الهدف بعد انتهاء عملية المعايرة‪ ،‬وتقوم بحساب المسافة باستخدام نموذج فقد المسار وباالعتماد‬
‫على البارامترات البيئية المحسوبة‪ ،‬وقيم (‪ )RSSI‬الصافية‪ ،‬وبعد ذلك تُستخ َدم المسافات بين العقدة‬
‫المعلومة وعقدة الهدف بواسطة التقنيات اإلحصائية مثل (‪ ،)ML‬أو التقنيات الهندسية (‪)geometrical‬‬
‫مثل (‪ )trilateration‬إليجاد موضع العقدة الهدف‪.‬‬

‫‪63‬‬
 ‫‪ 1-6-4‬طور المعايرة " حساب المسافة "‬

‫في طور المعايرة يجب أوال تحديد نمودج االنتشار الدقيق الذي تسلكه اإلشارة الراديوية‪ ،‬وفي أغلب‬
‫الحاالت يتم االعتماد على نموذج فقد المسار مع الخفوت)‪(path loss log normal shadowing‬‬
‫كونه النموذج الشامل‪ ،‬الذي يأخذ باإلعتبار كل من الضجيج والخفوت وفقد المسار‪ ،‬وبالتالي يزيد‬
‫استق اررية إشارات (‪ ،)RSSI‬ويعطي هذا النموذج وفق العّلقة )‪ . (7‬بعد تحديد نموذج االنتشار يجب‬
‫حساب بارامتراته‪ ,‬وهي‪:‬‬

‫‪ ‬الطاقة المستقبلة عند المسافة المرجعية ) ‪ , 𝑃𝑙 (𝑑0‬ويمكن الحصول عليها بقياس شدة االشارة‬
‫على بعد‪ 𝑑0‬من المرسل‪.‬‬
‫‪ ‬معامل فقد المسار‪ β‬في النموذج (‪ )log normal shadowing‬الذي يكون معتمدا بشكل كبير‬
‫على بيئة التجربة‪ ،‬ويمكن أن يحسب معامل فقد المسار تجريبيا بإنجاز ‪ M‬مرة من القياس‬
‫ويعطى بالعّلقة التالية عندما تكون المسافة المرجعية 𝑚‪:d0 = 1‬‬

‫𝜎𝑋 ‪PL (𝑑 ) − 𝑃𝐿 (𝑑0) −‬‬

‫=‪β‬‬ ‫)‪(8‬‬
‫)‪10 log(d‬‬

‫‪ 1-1-6-4‬حساب معامل فقد المسار‬

‫قام الباحثون بتقديم اقتراحات عديدة لمعامل فقد المسار فمنهم من اعتبره ثابتا في كل أقسام التجربة ومنهم‬
‫من اعتبر أن لكل جزء من أجزاء التجربة معامل فقد مسار خاص به‪ .‬مثّل في المرجع ]‪ [59‬تم حساب‬
‫فقد المسار باالعتماد على نموذج فقد المسار الطبيعي (‪ )path loss log normal‬كما يلي‪:‬‬

‫𝐴 ‪𝑅𝑆𝑆𝐼𝑑 = −10β log(𝑑 ) +‬‬ ‫)‪(9‬‬

‫ثم يتم تطبيق طريقة (‪ )Least Squear‬كما يلي‪:‬‬

‫𝐴 ‪𝑅𝑆𝑆𝐼1 = −10𝛽 log(𝑑1) +‬‬

‫𝐴 ‪𝑅𝑆𝑆𝐼2 = −10𝛽 log(𝑑2) +‬‬
‫⋮‬
‫𝐴 ‪𝑅𝑆𝑆𝐼𝑚 = −10𝛽 log(𝑑𝑚 ) +‬‬

‫وبعد التكرار‪ m‬مرة نقوم بطرح المعادلة األولى من المعادالت األخرى‪ ،‬ويصبح لدينا‪:‬‬
‫‪64‬‬
 ‫𝑚𝑑‬
‫( ‪𝑅𝑆𝑆𝐼𝑚 − 𝑅𝑆𝑆𝐼1 = −10𝛽 log‬‬ ‫)‬
‫‪𝑑1‬‬
‫عندها يمكننا أن نكتب المعادلة السابقة باستخدام الصيغة المصفوفية وفق ما يلي‪:‬‬

‫𝑅 = 𝑋𝐶‬ ‫)‪(10‬‬

‫حيث‪:‬‬
‫‪𝑑2‬‬
‫𝑔𝑜𝑙‪−10‬‬
‫‪𝑑1‬‬ ‫‪𝑅𝑆𝑆𝐼2 − 𝑅𝑆𝑆𝐼1‬‬
‫‪𝑑3‬‬
‫𝑑 𝑔𝑜𝑙‪𝐶 = −10‬‬ ‫‪,‬‬ ‫‪𝑅 = 𝑅𝑆𝑆𝐼3 − 𝑅𝑆𝑆𝐼1‬‬
‫‪1‬‬
‫𝑚𝑑‬ ‫‪𝑅𝑆𝑆𝐼𝑚 − 𝑅𝑆𝑆𝐼1‬‬
‫𝑔𝑜𝑙 ‪−10‬‬
‫‪𝑑1‬‬

‫𝛽=𝑋‬
‫وإل يجاد قيمة معامل فقد المسار يجب حل جملة المعادالت الخطية السابقة باستخدام طريقة المربعات‬
‫األصغرية (‪ ,)least squares‬حيث يصغر المقدار ‖𝑅 ‪ ‖𝐶𝑋 −‬عندما‪:‬‬

‫𝑅 𝑇 𝐶‪𝐶 𝑇 𝐶𝑋 = 𝐶 𝑇 𝑅 → 𝑋 = (𝐶 𝑇 𝐶)−1‬‬ ‫)‪(11‬‬

‫وبهده الطريقة نكون قد حسبنا قيمة معامل فقد المسار 𝛽 ‪ ,‬الذي يعد مهما جدا ويؤثر بشكل كبير على‬
‫دقة تحديد الموقع‪ ,‬لذلك يجب حسابه بشكل دقيق‪ .‬لكن طالما أنه يوجد عوامل أخرى مثل درجة الح اررة‬
‫والرطوبة والخفوت متعدد المسار وتأثير (‪ )NLOS‬وغيرها‪ ،‬لذلك لن تكون قيمة معامل فقد المسار ثابتة‪،‬‬
‫وستتغير ديناميكيا وفقا لتغير قيم شدة اإلشارة المستقبلة‪ ،‬وبالتالي من المهم أ ن نرشح قيم (‪)RSSI‬‬
‫الحالية قبل الدمج ضمن صيغة حساب المسافة‪ .‬أي يجب أمثلة قيم (‪ ،)RSSI‬وفي نهاية طور المعايرة‬
‫يتم حساب المسافة بتعويض قيم البارامترين المحسوبين في العّلقة التالية‪:‬‬
‫𝜎𝑋‪𝑃𝐿 (𝑑)−𝑃𝐿 (𝑑0 )−‬‬
‫‪𝑑 = 10‬‬ ‫𝛽‪10‬‬ ‫)‪(12‬‬

‫‪65‬‬
 ‫‪ 2-1-6-4‬طريقة جعل قيم الـ (‪ )RSSI‬مثالية‪:‬‬

‫إ َن النموذج اإلحصائي المتوسط غير فعال دائما في حالة التوزيعات الكبيرة جدا‪ ،‬لذلك يمكن أن نستخدم‬
‫مرشح غاوص في هذه الخطوة لتحسين دقة تحديد الموضع‪ ،‬كونه يمكننا من اختبار قيم (‪ )RSSI‬في‬
‫المناطق ذات االحتمالية العالية ومن ثم يمكن أ ن نطبق مرشحا متوسطا من أجل قيم (‪ )RSSI‬المثالية‪،‬‬
‫حيث يعبر عن النموذج الغاوصي بالعّلقات التالية‪:‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪(𝑥−𝜇)2‬‬
‫= ) 𝑥( 𝐹‬ ‫𝑒‬ ‫‪2𝜎2‬‬ ‫)‪(13‬‬
‫𝜎𝜋‪√2‬‬
‫‪1‬‬
‫𝑖𝑥 ‪𝜇 = ∑𝑛𝑖=1‬‬
‫𝑛‬
‫𝑛‬
‫‪1‬‬
‫= ‪𝜎2‬‬ ‫‪∑( 𝑥𝑖 − 𝜎)2‬‬
‫‪𝑛−1‬‬
‫‪𝑖=1‬‬

‫يجب إختيار قيم (‪ )RSSI‬في المجال ‪ 0.6 ≤ 𝐹(𝑥) ≤ 1‬علما بأن القيمة ‪ 0.6‬تحسب باالعتماد على‬
‫كل من المتوسط والتباين للـ (‪ )RSSI‬بالعّلقتين التاليتين‪:‬‬ ‫َّ‬
‫تجربة هندسة القيمة‪ُ .‬يمث ُل ٌ‬
‫‪1‬‬
‫𝑖𝐼𝑆𝑆𝑅 ∑ = 𝜇‬ ‫)‪(14‬‬
‫𝑛‬

‫‪1‬‬
‫√=‪σ‬‬ ‫‪∑( 𝑅𝑆𝑆𝐼 − 𝜇)2‬‬ ‫)‪(15‬‬
‫‪n−1‬‬

‫‪66‬‬
 ‫‪ 7-4‬بعض الخوارزميات األساسية المستخدمة في عملية تحديد الموقع‬

‫اعتمادا على قياسات المسافة بين العقدة الهدف والعقد المعلومة يتم تخمين موقع العقدة الهدف باستخدام‬
‫إحدى خوارزميات تحديد الموقع‪ ،‬التي تختلف عن بعضها في كيفية التعامل مع األخطاء في المسافات‬
‫المخمنة‪ ،‬وأهمها‪:‬‬

‫‪ 1 – 7 – 4‬خوارزمية المربعات األصغرية الخطية (‪:Least Square Linear)LLS‬‬

‫إن خوارزمية (‪ )LLS‬من النوع (‪ )sub-optimum‬أي متوسطة الدقة أو دون المستوى المثالي‪ ،‬وتعتبر‬
‫في الوقت نفسه خوارزمية منخفضة التعقيد‪ .‬حيث أنها تعتمد على قياسات البارامترات المتعلقة بالموقع‪.‬‬
‫عموما‪ ،‬يوجد نوعين من خوارزميات (‪ )LLS‬التي تعتمد على قياسات المدى‪:‬‬
‫‪ ‬النوع االول يعتمد على تقديم متغير وهمي ويرمز لها بـ ( ‪.)LLS-I‬‬
‫‪ ‬النوع الثاني معتمد على طرح مجال قياس مرجعي ويرمز لها ( ‪) LLS-II‬‬

‫إضافة إلى ذلك يمكن تحقيق تحسين إضافي على دقة هذه الخوارزمية باستخدام التثقيل (‪,4)weighted‬‬
‫وسيكون لدينا هنا أيضا نوعين من خوارزميات (‪ )LLS‬الموزونة‪:‬‬

‫‪ ‬النوع االول‪) WLLS-I ( :‬‬

‫‪ ‬النوع الثاني‪) WLLS-II( :‬‬

‫أ ظهرت نتائج المحاكاة بأنه في حال كانت القياسات غير متباينة‪ ،‬فاألنسب هنا أن نعتمد على خوارزمية‬
‫( ‪ )LLS-II‬باستخدام معايير اإلختيار المرجعي‪ .‬أما إذا كانت القياسات متبانية‪ ،‬عندها يجب أن نتبنى‬
‫خوارزمية (‪ )WLLS-I‬ذات الخطوتين‪ .‬أي أن كل نوع من هذه الخوارزميات يستخدم في بيئة معينة‪،‬‬
‫وهذا يعتمد بشكل أساسي على تباين قياسات المسافة المأخوذة في الطور األول (طور حساب المسافة)‪،‬‬
‫ويعتمد أيضا على طبيعة بيئة االنتشار سواء كانت (‪ )LOS‬أو(‪ )NLOS‬وسنأتي على شرح هذه‬
‫الخوارزمية مع العّلقات الرياضية الخاصة بها بالتفصيل فيما يلي]‪.[60‬‬

‫‪ 4‬المقصلد بالتثقيل إعطاء كل عقدة معللمة لز يعتمد على المسافة المخمنة بينها لبي العقدة الهدف‬
‫‪67‬‬
‫تطبق هذه الخوارزمية في الخطوة الثانية (خطوة تحديد الموقع)‪ ،‬لكي نحول قياسات المدى الغير خطية‬
‫في المعادلة التالية إلى نماذج خطية ‪ p‬ونعطي أ قرب صيغة للموقع المخمن 𝑆𝐿𝐿̂𝑝‪:‬‬

‫‪(𝑥 − 𝑥𝑖 )2 + (𝑦 − 𝑦𝑖 )2 = d̂2i‬‬ ‫)‪(16‬‬

‫حيُ‬
‫‪ :𝑑̂i‬قياس المدى بي العقدة الهدف لالعقدة المعللمة ذات الدليل ‪.𝑖 𝑡ℎ‬‬
‫𝑇]𝑦 𝑥[ = 𝑝 ‪ :‬تبير إلى إحداثيات الهدف غير المعرلفة لالتي يجب تخمينها‪.‬‬
‫𝑇] 𝑖𝑦 𝑖𝑥[ = 𝑖𝑝‪ :‬تبير إلى إحداثيات العقدة المعللمة ذات الدليل ‪.𝑖 𝑡ℎ‬‬
‫‪ 1- 1- 7 – 4‬خوارزمية تحديد موقع (‪ )Linear least squer‬من النوع االول‬

‫بإعادة تنظيم المعادلة )‪ (16‬نحصل على الصيغة التالية لهذه المعادلة‪:‬‬

‫‪−2𝑥𝑥𝑖 − 2𝑦𝑦𝑖 + 𝑥 2 + 𝑦 2 = 𝑑̂𝑖2 − 𝑥𝑖2 − 𝑦𝑖2‬‬ ‫)‪(17‬‬

‫نفرض المتغير الوهمي ‪ 𝑅 = 𝑥 2 + 𝑦 2‬ونعرف 𝑇] 𝑅 𝑦 𝑥[ ≜ ‪ ᴧ‬عندها يمكننا استخدام الصيغة‬

‫المصفوفية التالية وتطبيقها على المعادلة (‪:)23‬‬

‫‪A1 ᴧ = 𝑏1‬‬ ‫)‪(18‬‬

‫حيث‪:‬‬
‫‪−2x1‬‬ ‫‪−2y1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪𝐴1 = [ −2x2‬‬ ‫‪−2y2‬‬ ‫]‪1‬‬
‫‪−2xn‬‬ ‫‪−2yn‬‬ ‫‪1‬‬

‫و‬
‫‪d̂12‬‬ ‫‪−x12‬‬ ‫‪−y12‬‬
‫‪𝑏1 = [d̂22‬‬ ‫‪−x22‬‬ ‫] ‪−y22‬‬
‫‪d̂2n‬‬ ‫‪−xn2‬‬ ‫‪−yn2‬‬

‫بالحصول على النموذج الخطي في المعادلة )‪ ,(16‬فإن تخمين ‪ LLS‬للشعاع ‪ ᴧ‬يعطى بالعّلقة‪:‬‬

‫‪−1 T‬‬
‫) ‪ᴧ̂𝐿𝐿𝑆 = (ATI AI‬‬ ‫‪A I bI‬‬ ‫)‪(19‬‬

‫‪68‬‬
 ‫وبالتالي إ ن تخمين ‪ LLS-I‬للعقدة الهدف هو عملية بسيطة تستخلص من المدخّلت األولى والثانية لل‬

‫𝑆𝐿𝐿̂‪ ᴧ‬كالتالي‪:‬‬

‫‪T‬‬
‫]]‪𝑃̂LLS−I = [[ᴧ̂LLS1][ᴧ̂LLS2‬‬ ‫)‪(20‬‬

‫‪ 2 – 1 – 7 – 4‬خوارزمية تحديد موقع ‪ Linear least squer‬من النوع الثاني‬

‫في الحالة التي اليوجد فيها فقد‪ ،‬نختار عقدة معلومة ولتكن ‪ r‬ونعتبرها عقدة مرجعية‪ ،‬ثم نطرح التعبير‬
‫غير الخطي للعقدة المرجعية ‪ r‬من المعادلة (‪ )22‬لبقية العقد وفق مايلي‪:‬‬
‫‪2(𝑥i − xr )x + 2(yi − yr )y = d2r − d2i − K r − K i‬‬ ‫)‪(21‬‬

‫البارمتر التالي‪:‬‬
‫حيث نعرف ا‬
‫≜ ‪𝐾i‬‬ ‫‪xi2‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪yi2‬‬

‫ونعيد كتابة المعادلة )‪ (21‬بالشكل المصفوفي كما يلي‪:‬‬

‫𝑙𝑙𝑏 = 𝑝 𝑙𝑙𝐴‬ ‫)‪(22‬‬
‫𝑟𝑦 ‪𝑥1 − 𝑥𝑟 𝑦1 −‬‬
‫𝑟𝑦 ‪𝑥2 − 𝑥𝑟 𝑦2 −‬‬
‫𝑟𝑦 ‪𝑥3 − 𝑥𝑟 𝑦3 −‬‬
‫‪𝐴𝑙𝑙 = 2‬‬ ‫⋮ ⋮‬
‫𝑟𝑦 ‪𝑥𝑟−1 − 𝑥𝑟 𝑦𝑟−1 −‬‬
‫𝑟𝑦 ‪𝑥𝑟+1 − 𝑥𝑟 𝑦𝑟+1 −‬‬
‫] 𝑟𝑦 ‪[ 𝑥𝑁 − 𝑥𝑟 𝑦𝑁 −‬‬

‫‪𝑑𝑟2 − 𝑑12 − 𝐾𝑟 + 𝐾1‬‬

‫⋮‬
‫⋮‬
‫𝐾 ‪𝑏𝑙𝑙 = 𝑑 2 − 𝑑 2 − 𝐾 +‬‬
‫𝑟‬ ‫‪𝑟−1‬‬ ‫𝑟‬ ‫‪𝑟−1‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪𝑑𝑟 − 𝑑𝑟+1 − 𝐾𝑟 + 𝐾𝑟+1‬‬
‫𝑁𝑑 ‪[ 𝑑𝑟2 −‬‬ ‫‪2‬‬
‫] 𝑁𝐾 ‪− 𝐾𝑟 +‬‬

‫وباالعتماد على النموذج الخطي الموجود في المعادلة (‪ )11‬فإن تخمين موقع (‪ )LLS-II‬للهدف يعطى‬
‫‪69‬‬
 ‫بالعّلقة‪:‬‬
‫‪−1‬‬
‫‪𝑃̂LLS−ll = (ATll All ) ATll bll‬‬ ‫)‪(23‬‬

‫يمكن اختيار العقدة المرجعية بعدة طرق نذكر منها‪:‬‬

‫‪ ‬االختيار العشوائي ) 𝐼 ‪ :(𝐿𝐿𝑆 − 𝐼𝐼 −‬هي الطريقة األبسط لّلختيار المرجعي‪ ,‬حيث تعتمد‬
‫هذه الطريقة على أن نختار عقدة معلومة عشوائية ونعتبرها عقدة مرجعية إلنجاز عملية تحديد‬
‫الموقع‪.‬‬
‫‪ ‬الطريقة الثانية )‪ :(𝐿𝐿𝑆 − 𝐼𝐼 − 2‬نحصل فيها على ‪ 𝑁 × (𝑁 − 1)⁄2‬معادلة خطية‪,‬‬
‫وذلك باختيار كل عقدة م علومة واعتبارها عقدة مرجعية من أجل (‪ )N-1‬من القياسات األخرى‪.‬‬
‫‪ ‬الطريقة الثالثة )‪ :(𝐿𝐿𝑆 − 𝐼𝐼 − 3‬تعتمد هذه الطريقة على أخذ متوسط كل قياسات المدى‪,‬‬
‫ويعطي المدى المرجعي‪ ,‬وبالتالي ناتج في ‪ N‬معادلة خطية‪.‬‬
‫‪ ‬الطريقة الرابعة )𝑆𝑅 ‪ : (𝐿𝐿𝑆 − 𝐼𝐼 −‬تستخدم في شبكة تحديد موقع غير هجينة‪ ,‬وتختار‬
‫العقدة المرجعية ذات المدى األقصر بين كل قياسات المدى‪ ,‬وبالتالي فإن دليل العقدة المرجعية‬
‫يعطى بالعّلقة‪:‬‬
‫} 𝑖̂𝑑{‪𝑟 = arg min‬‬ ‫)‪(24‬‬

‫‪ ‬الطريقة الخامسة )𝑆𝑅 ‪ ∶ (𝐻 − 𝐿𝐿𝑆 − 𝐼𝐼 −‬تختار هذه الطريقة في شبكات تحديد الموقع‬
‫الهجينة (‪ ،)TOA/RSS‬إذا توفرت معلومات خشنة عن فروقات المدى‪ ،‬عندها تختار العقدة‬
‫المعلومة المعتمدة على (‪ )TOA‬بشرط أن تكون ذات المدى المقاس األقصر كعقدة مرجعية‪،‬‬
‫وبالتالي فإن دليل العقدة المرجعية يعطى بالعّلقة‪:‬‬

‫𝐴𝑂𝑇𝐶 ∈ 𝑖 } 𝑖̂𝑑{‪𝑟 = arg min‬‬ ‫)‪(25‬‬

‫حيث 𝐴𝑂𝑇𝐶 تشير إلى مجموعة المؤشرات للعقد المعلومة المعتمدة على (‪.)TOA‬‬

‫إذا توفرت الفروقات في قياسات المدى‪ ،‬عندها يمكن االعتماد على الخوارزمية الموزونة (‪)WLLS‬‬
‫التي تحقق دقة إضافية مقارنة مع خوارزمية (‪ )LLS‬المناقشة في األعلى‪ ،‬إن المعادالت الممثلة لهذه‬
‫الخوارزمية موجودة في المرجع ]‪.[60‬‬

‫‪70‬‬
 ‫‪Min max 2 – 7 – 4‬‬

‫تعد هذه الخوارزمية من أكثر خوارزميات تحديد الموقع شعبية‪ ،‬وهي ذات تعقيد منخفض‪ ،‬وذلك بسبب‬
‫بساطة تطبيقها إلى حد كبير‪ ،‬وتتم وفق المراحل التالية]‪:[50‬‬
‫‪ ‬تصنع العقدة المجهولة ارتباطا مع كل عقدة معلومة‪ ،‬ومع شدة اإلشارة المستقبلة منها‪ ،‬ثم‬
‫تقوم العقدة المجهولة بتخمين المسافة عن العقدة المعلومة‪.‬‬
‫‪ ‬بعد ذلك ترسم كل عقدة مجهولة زوج من الخطوط األفقية وزوج من الخطوط العمودية حول‬
‫كل عقدة معلومة‪ ،‬بحيث تكون المسافة األصغرية بين الخط والعقدة المعلومة مساوية المسافة‬
‫المخمنة بين العقدة المجهولة والعقدة المعلومة‪.‬‬
‫يكون موقع العقدة نفسها في مركز المنطقة المستطيلة التي تم الحصول عليها من الخطوط‬ ‫‪‬‬
‫األفقية والعمودية‪ ،‬أي من األدنى واألعلى بين كل الخطوط األفقية المتوضعة أعلى وأسفل‬
‫العقدة المعلوم ومن أ قصى اليمين وأقصى اليسار للخطوط العمودية المتوضعة يمين ويسار‬
‫كل العقدة المعلومة‪.‬‬
‫بديهيا إن أفضل منطقة لتحديد الموقع هي أصغر منطقة تقاطع على الرغم من وجود خطأ ال مفر منه‪،‬‬
‫حتى في حال وجود مدى مثالي‪ ،‬وباستخدام الهندسة التحليلية تحسب العقدة المجهولة القيم القصوى‬
‫والدنيا‪ ،‬وتحدد إحداثيات مربع التقاطع وفق العّلقة التالية‪:‬‬

‫]) 𝑖𝑑 ‪𝑃1 = [𝑚𝑎𝑥 (𝑥𝑖 − 𝑑𝑖 ), 𝑚𝑎𝑥 (𝑦𝑖 −‬‬

‫]) 𝑖𝑑 ‪𝑃2 = [𝑚𝑎𝑥 (𝑥𝑖 − 𝑑𝑖 ), 𝑚𝑖𝑛 (𝑦𝑖 +‬‬

‫)‪(26‬‬
‫]) 𝑖𝑑 ‪𝑃3 = [𝑚𝑖𝑛 (𝑥𝑖 + 𝑑𝑖 ), 𝑚𝑖𝑛 (𝑦𝑖 +‬‬

‫]) 𝑖𝑑 ‪𝑃4 = [𝑚𝑖𝑛 (𝑥𝑖 + 𝑑𝑖 ), 𝑚𝑎𝑥 (𝑦𝑖 −‬‬

‫حيث حيث ) ‪ (𝑥i , yi‬هي إحداثيات العقدة المعلومة ذات الترتيب ‪ ,𝑖 𝑡ℎ‬ويشير تابع ‪ min‬إلى تابع‬
‫التصغير‪ ,‬وتابع ‪ max‬إلى تابع التعظيم‪ ,‬وبالتالي فإن الموقع المخمن للعقدة المجهولة يعطى بالعّلقة‪:‬‬

‫) 𝑖𝑑 ‪𝑚𝑖𝑛 (𝑥𝑖 + 𝑑𝑖 ) + 𝑚𝑎𝑥 (𝑥𝑖 −‬‬

‫= 𝑡𝑠𝑒𝑥‬ ‫)‪(27‬‬
‫‪2‬‬

‫‪71‬‬
 ‫) 𝑖𝑑 ‪𝑚𝑖𝑛 (𝑦𝑖 + 𝑑𝑖 ) + 𝑚𝑎𝑥 (𝑦𝑖 −‬‬
‫= 𝑡𝑠𝑒𝑦‬ ‫)‪(28‬‬
‫‪2‬‬
‫عموما تصاغ منطقة التقاطع من خّلل تقاطع تلك المربعات المعروضة في الشكل (‪.)4.2‬‬

‫الشكل (‪Min-MAX)4.6‬‬

‫من الممكن أال يكون هناك منطقة تقاطع بين تلك المربعات‪ ،‬بسبب أن المسافة المخمنة تكون قصيرة جدا‬
‫مقارنة مع المسافة الحقيقية‪ ،‬لذلك تحسب خوارزمية (‪ )min-max‬في هده الحالة الموقع الخشن‬
‫(‪.)coarse‬‬

‫على الرغم من أن خوارزمية )‪ (min-max‬خوارزمية بسيطة إال أنها من الممكن أن تنجز أخطاء كبيرة‬
‫في تحديد موقع حتى في حال امتّلك أخطاء صغيرة في المسافات المخمنة‪ ،‬ويحصل هذا بشكل خاص‬
‫في البيئات الداخلية التي تعاني من انتشار متعدد المسارات لإلشارة‪ ،‬وبالتالي تكون المسافات المخمنة‬
‫أعظم من المسافات الحقيقية‪ ،‬ولكن حتى لو كانت المسافات المخمنة غير دقيقة فإن الموقع المخمن‬
‫سيقع ضمن منطقة التقاطع أو قريب منها]‪.[13‬‬

‫‪72‬‬
 ‫‪Multilateration 3 – 7 – 4‬‬

‫تعتمد هذه الخوارزمية على المدى‪ ،‬وتستند إلى المبادئ الهندسية‪ ،‬وتتم وفق الخطوات التالية]‪:[50‬‬

‫‪ ‬تجمع العقد المجهولة رسائل من العقد المعلومة وتقوم بتخمين المسافة عن كل عقدة معلومة‪.‬‬
‫تحسب العقدة المجهولة موقعها الخاص بواسطة تقاطع الدوائر المتركزة على مواضع العقد‬ ‫‪‬‬
‫المعلومة وبأنصاف أقطار مساوية للمسافة المخمنة بين العقدة نفسها وكل عقدة معلومة‪،‬‬
‫ومعادالت تلك الدوائر تعطى بالعّلقات التالية‪:‬‬
‫‪(𝑥 − 𝑥1 )2 + (y − y1 )2 = r12‬‬
‫{‬ ‫⋮‬ ‫)‪(29‬‬
‫‪(𝑥 − 𝑥𝑘 ) + (y − yk )2 = rk2‬‬
‫‪2‬‬

‫حيث‪:‬‬

‫) ‪ (xk , yk‬إحداثيات العقدة المعلومة ذات الترتيب 𝑘‪.‬‬

‫‪ 𝑟k‬المسافة المخمنة بين العقدة المجهولة والعقدة المعلومة ذات الترتيب 𝑘‪.‬‬

‫من الناحية المثالية إ َن نقطة التقاطع يجب أن تكون نقطة واحدة على السطح‪ ،‬ولكن بسبب قناة االتصال‬
‫والبيئة المحيطة فإ َن التَقاطع سيكون على شكل منطقة‪ ،‬حيث من المحتمل أن تكون العقدة موجودة فيها‪.‬‬
‫عمليا يمكن أن تمثل البيئة كشبكة مشغولة بخّليا ذات حجم محدد‪ ،‬بحيث تعطى كل خلية وزن مكافئ‬
‫لمجموع المسافات المربعة بين مركز الخلية وكل دائرة‪ ،‬ثم يحدد موضع العقدة في مركز منطقة الخلية‬
‫ذات الوزن األخفض‪ ،‬وتعتبر هذه الخوارزمية معقدة بعض الشيء أكثر من (‪ )min max‬إال أَنها تزود‬
‫أداء أفضل من حيث تطبيق تقنية تحديد موضع أكثر تطور]‪.[50‬‬

‫الشكل(‪ Multilateration )4.3‬و ‪Trilateration‬‬

‫‪73‬‬
 ‫‪ 4 – 7 – 4‬خوارزمية اإلحتمال األعظمي (‪)Maximum likelihood-ML‬‬

‫تعد تقنية (‪ )ML‬التقنية المفضلة لتخمين البارامترات في اإلحصاء‪ ،‬باإلضافة إلى كونها أداة ضرورية‬
‫مستخدمة في العديد من تقنيات النمذجة اإلحصائية‪ ،‬حيث تعتمد هذه التقنية بشكل أساسي على‬
‫نظرية اإلستدالل اإلحصائي الكّلسيكية‪ .‬يمكن أن تستخدم خوارزمية (‪ )ML‬في عملية تحديد الموقع‬
‫باالعتماد على مؤشر شدة االشارة الّلسلكية المستقبلة (‪ ،)RSSI‬عندما يكون النموذج اإلحصائي‬
‫قدم خوارزمية مركزية معتمدة‬ ‫ِ‬
‫استُ ْخد َم تخمين (‪ )MLE‬ألول مرة في المرجع ]‪ ،[64‬الذي َ‬
‫متوفر‪ .‬لقد ْ‬
‫ا‬
‫على(‪ )RSSI‬لحل مشكلة تحديد الموقع في شبكات الحساسات الّلسلكية‪ ،‬ثم قام بتحسين الخوارزمية‬
‫عن طريق ادخال قياسات (‪ )TOA‬باإلضافة للـ (‪ ،)RSSI‬وفي المرجع ]‪ [65‬قدم الباحثون بعض‬
‫التحسينات على خوارزمية (‪ )MLE‬باإلضافة إلى فحصها في بيئات متعددة‪ ،‬وحساب بارامترات‬
‫أن الطريقة المقترحة مفيدة في البيئات الداخلية‪ ،‬وإدارة المواقع الشخصية‬
‫القياس في كل بيئة‪ ،‬فوجدوا َ‬
‫الداخلية‪ .‬في هذه الطريقة يجب على كل عقدة أن تحسب المسافة بينها وبين بقية العقد من أجل‬
‫تخمين مواقع العقد‪ ،‬والصعوبة الوحيدة في هذه الطريقة هي َأنه كلما أضيفت أجهزة جديدة إلى خريطة‬
‫الموقع‪ ،‬سيزداد عدد الوصّلت وسيرتفع عدد المجموعات المحتملة التي تهدف إليجاد المسافات‬
‫المخمنة بأخطاء اصغرية]‪ ، [64‬أي أنه في هذه الطريقة يخمن (‪ )MLE‬الموقع عن طريق تصغير‬
‫اإلختّلف (الخطأ) بين المسافات المقاسة والمسافات المخمنة ]‪ ،[67‬وتمتلك هذه الطريقة خصائص‬
‫مثالية في عملية التخمن أهمها‪:‬‬

‫‪ ‬الفعالية (‪)Efficiency‬‬
‫‪ ‬المتانة (‪)Consistency‬‬
‫‪ ‬الكفاءة (‪)Sufficiency‬‬
‫‪ ‬البارامترات ثابتة القيمة ( ‪)Parameterization invariance‬‬

‫سنشرح فيما يلي العّلقات الرياضية للـ (‪ ،)MLE‬ثم سنشرح بعدها كيفية تطبيقها على(‪.)RSSI‬‬

‫اقبة هو‬
‫الم َر َ‬
‫بفرض كان شعاع البارمترات الغير معلوم ) 𝑛𝜃 ‪ θ = (θ1, 𝜃2 … … .‬وشعاع البيانات ُ‬
‫) 𝑛𝑃 ‪ ,𝑃 = (𝑃1, 𝑃2 … … .‬وبالتالي يمكن أ ن نعبر عن تابع الكثافة االحتمالي الشرطي للبيانات‬
‫المّلحظة بداللة ‪ θ‬على الشكل التالي‪:‬‬

‫)𝜃| 𝑛𝑝 ‪𝑃 (𝑝|𝜃) = 𝑃 (𝑝1 , 𝑝2 … . .‬‬ ‫)‪(30‬‬

‫‪74‬‬
‫للبارمتر المجهول ‪ ,θ‬ونسميه عندها بالتابع‬
‫ا‬ ‫ثم ُيعالج تابع الكثافة االحتمالي الشرطي )𝜃|𝑝( 𝑃 كتابع‬
‫االحتمالي‪ ,‬ونعبر عنه بالعّلقة‪:‬‬

‫)𝜃|𝑝( 𝑃 = ) 𝜃(𝑙‬ ‫)‪(31‬‬

‫وبأخذ اللوغاريتم للتابع ) 𝜃(𝑙 نطلق عليه تابع االحتمال اللوغاريتمي ويعبر عنه وفق الصيغة التالية‪:‬‬

‫)) 𝜃(𝑙(‪𝐿(𝜃 ) = log‬‬ ‫)‪(32‬‬

‫ومن هنا يمكن أن نكتب أن وظيفة (‪ )MLE‬هي إيجاد البارامترات التي تجعل التابع االحتمالي أعظميا‪،‬‬
‫أو إيجاد البارامترات التي تصغر سلبية تابع االحتمال اللوغاريتمي‪ ،‬مع األخذ بعين االعتبار الخطوة‬
‫المهمة التي يجب تنفيذها قبل تطبيق(‪ ،)ML‬أال وهي توصيف البيانات جيدا باستخدام أحد النماذج‬
‫اإلحصائية الخاصة (النموذج الغاوصي أو اللوغاريتم الطبيعي)‪ ،‬وسنقدم فيما يلي شرحا مفصّل لتخمين‬
‫الموقع ( ̂𝑧) باستخدام مخمن (‪ )MLE‬وباالعتماد على بيانات (‪ )RSSI‬المقاسة‪.‬‬

‫‪ 1 – 4 – 7 – 4‬تخمين موقع (‪ )ML‬باالعتماد على مؤشر شدة اإلشارة المستقبلة (‪:)RSSI‬‬

‫للمسافة المحسوبة اعتمادا على (‪ )RSSI‬خطأ‪ ،‬سببه عدم انتظام النتشار اإلشارة في البيئة الداخلية‪.‬‬
‫بفرض تم صياغة قيم (‪ )RSSI‬بواسطة النموذج (‪ )log-normal-model‬عندها فإن المتغير العشوائي‬
‫‪ 𝑝i,j‬هو متغير غاوصي ويعطى بالعّلقة ‪:‬‬

‫) ‪𝑃𝑖,𝑗 (𝑑𝐵𝑚) = 10𝑙𝑜𝑔10 (pi,j‬‬ ‫)‪(33‬‬

‫‪2‬‬
‫𝐵𝑑𝜎 ‪𝑃𝑖,𝑗 (𝑑𝐵𝑚)~𝑁(𝑃𝑖,𝑗 (𝑑𝐵𝑚),‬‬ ‫)‬ ‫)‪(34‬‬

‫) ‪𝑃𝑖,𝑗 (𝑑𝐵𝑚) = p0 (𝑑𝐵𝑚) − 10𝑛p 𝑙𝑜𝑔10 (𝑑𝑖,𝑗 ⁄𝑑0‬‬ ‫)‪(35‬‬

‫حيث‪:‬‬

‫)𝑚𝐵𝑑( 𝑗‪ :𝑃𝑖,‬هي الطاقة المتوسطة المقدرة ب 𝑚𝐵𝑑‪.‬‬

‫𝐵𝑑𝜎 ‪ :‬هو تباين الخفوت‪.‬‬

‫‪2‬‬

‫)𝑚𝐵𝑑( ‪: p0‬هي الطاقة المستقبلة عند مسافة مرجعية ‪.𝑑0‬‬

‫‪ :𝑑i,j‬هي المسافة بين الحساس 𝑖 و 𝑗 ‪.‬‬

‫وبالتالي فان مخمن (‪ )MLE‬من أجل حالة (‪ )RSSI‬يعطى بالعّلقة التالية‪:‬‬

‫‪75‬‬
 ‫‪N‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪(δMLE‬‬
‫) ‪i,j‬‬
‫‪𝑍̂i = arg min{zi } ∑ ∑ [ln‬‬ ‫]‪2‬‬ ‫)‪(36‬‬
‫)‪i=1 j∈H(i‬‬ ‫‖ ‪‖zi − zj‬‬
‫𝑖<‪j‬‬

‫‪ δMLE‬هو تخمين المسافة التابع للطاقة المستقبلة المقاسة 𝑗‪ ,𝑃𝑖,‬وأفضل مخمن ل ‖ ‪ ‖zi − zj‬في‬
‫‪i,j‬‬ ‫حيث‬

‫حالة االحتمال األعظمي ويعرف كما يلي‪:‬‬

‫‪p0 − pi,j‬‬
‫𝐸𝐿𝑀‪δ‬‬
‫‪i,j‬‬ ‫‪= d0 10‬‬ ‫)‪(37‬‬
‫‪10np‬‬

‫𝐸𝐿𝑀‪ log δ‬ذات توزيع غاوصي‪ ,‬وبالتالي‪:‬‬

‫‪i,j‬‬ ‫𝐸𝐿𝑀‪ δ‬لها توزيعا لوغاريتميا طبيعيا‪ ,‬حيث‬
‫‪i,j‬‬ ‫نّلحظ بأن‬

‫𝐸𝐿𝑀‪𝐸[δ‬‬
‫‖ 𝑗𝑧 ‪i,j ] = 𝐶‖𝑧𝑖 −‬‬ ‫)‪(38‬‬

‫حيث‪:‬‬
‫]‪𝐶 = 𝑒𝑥𝑝[𝛾⁄2‬‬

‫‪10 𝑛𝑝 2‬‬
‫(=‪γ‬‬ ‫)‬
‫‪𝜎𝑑𝐵 𝑙𝑜𝑔10‬‬

‫‪76‬‬
‫البارمتر ‪ C‬هو عامل انحياز مضاعف وقيمته من أجل القنوات النموذجية ‪ 𝐶 ≈ 1.2‬مضافا إليه‬
‫ا‬ ‫إن‬
‫انحياز في المدى‪ ,‬وإشتقاقا من المعادلة السابقة يمكن أن يحدد مخمن تصحيح االنحياز للمسافة‬
‫ا‬ ‫‪20%‬‬
‫تماما بواسطة تقسيم (‪ )MLE‬على ‪:C‬‬
‫‪N‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫𝐶𝐵‪(δ‬‬
‫) ‪i,j‬‬
‫‪𝑍̂i = arg min{zi } ∑ ∑ [ln‬‬ ‫]‪2‬‬
‫)‪(39‬‬
‫)‪i=1 j∈H(i‬‬ ‫‖ ‪‖zi − zj‬‬
‫𝑖<‪j‬‬

‫𝐶𝐵‪ δ‬هو تخمين (‪ )MLE‬للمسافة بعد تقسيمه على عامل االنحياز ‪ ,C‬ويمكن حسابه وفق العّلقة‬
‫حيث ‪i,j‬‬

‫التالية‪:‬‬
‫‪p0 −pi,j‬‬
‫‪𝑑0‬‬
‫𝐶𝐵‪δ‬‬
‫‪i,j‬‬ ‫‪= 10‬‬ ‫‪10np‬‬
‫)‪(40‬‬
‫‪c‬‬

‫انحياز‪ .‬هناك طرق عديدة من‬

‫ا‬ ‫حتى لو تم استخدام معامل تخفيض االنحياز في المعادلة )‪ (39‬سيتبقى‬
‫أجل تحسين خوارزمية(‪ ،)ML‬مثّل في المرجع ]‪ [66‬تم استخدم طريقة تحديد موقع نسبي في شبكة‬
‫حساسات السلكية لتحسين هذه الخوارزمية والتغلب على مشكلة (‪ ،)local maxima‬وفق أربع مراحل‪:‬‬
‫‪ ‬أو ًال‪ :‬يتم حساب المدى لكل عقدة مرجعية لتحديد الحساسات التي تتوضع ضمن المدى حيث‬
‫افترض أن الشبكة مربعة ذات أبعاد 𝐿 × 𝐿‪ ,‬ويكون مجال كل عقدة مرجعية على شكل دائرة‪,‬‬
‫وبالتالي قطر هذه الدائرة يعطى بالعّلقة‪:‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫)‪(41‬‬
‫‪𝐾 = L + L = 2L‬‬

‫وبالتالي فإن‪:‬‬
‫‪𝐿√2‬‬
‫⌈ = 𝑟 → ‪𝐾 = √2𝐿2 = 𝐿√2‬‬ ‫⌉‬ ‫)‪(42‬‬
‫‪2‬‬

‫حيث ‪ K‬هي القيمة التربيعية لقطر الشبكة‪.‬‬

‫‪ ‬ثانياً‪ :‬يحسب وزن كل عقدة مجهولة من أجل عقدة مرجعية باستخدام الصيغة التالية‪( :‬إذا كان‬
‫الحساس ضمن المجال𝑟 )‬

‫‪δBC‬‬
‫‪i,j‬‬
‫‪𝑤i,j = 1 −‬‬ ‫)‪(43‬‬
‫‪r‬‬
‫‪77‬‬
‫‪ δBC‬هي المسافة المخمنة بين عقدتين إحداهما عقدة مرجعية واألخرى عقدة مجهولة و‬
‫حيث ‪i,j‬‬

‫حسب في العّلقة )‪ (40‬و𝑟 هي مجال كل عقدة مرجعية معبر عنه بالعّلقة )‪.(41‬‬ ‫ُي َ‬
‫اآلن تملك كل عقدة شعاعا يحوي على أربع قيم أوزان تتراوح قيمتها من ‪ 3‬إلى‪ ،2‬وتشير إلى‬
‫العقد المرجعية التي تكون أقرب‪.‬‬
‫‪ ‬تخمن كل عقدة موقعها وفق العّلقة التالية‪ ،‬حيث ‪ Zj‬هي إحداثيات العقد المرجعية‪:‬‬

‫‪∑m‬‬
‫) ‪j=1(Wi,j . Zj‬‬
‫= } ‪{𝑧̂i‬‬ ‫)‪(44‬‬
‫‪∑m‬‬
‫‪j=1 Wi,j‬‬

‫‪ ‬أخيراً‪ :‬ترسل المواقع المخمنة إلى وحدة مركزية من أجل إنجاز خوارزمية تحديد موقع (‪،)MLE‬‬
‫إن تفاصيل اإلشتقاق الرياضي موجودة في المرجع ]‪.[68‬‬

‫تعاني خوارزمية (‪ )ML‬من بعض المشاكالت عند استخدامها لتحديد الموقع لعل أبرزها‬

‫‪ :)Local maxima( .2‬مالم يبدأ المخمن بقيمة قريبة من الحل الصحيح فإنه من الممكن‬
‫أال يصل لقيمة عظمى محلية خّلل عملية البحث عنها]‪.[63‬‬

‫‪ .1‬التبعية للنموذج (‪ :)Model Dependency‬ويقصد بها أنه إذا اشتقت القياسات من‬
‫نموذج مفترض (أو بارمترات نموذج)‪ ،‬فإن القيم األعظمية للنتائج لن تكون مضمونة بشكل‬
‫كبير‪.‬‬
‫‪ .3‬حالة عدد العقد المحدود‪ :‬في معظم السيناريوهات الواقعية يكون عدد العقد المعلومة محدود‬
‫جدا وهذا مايجعل األداء غير مرض إلى حد ما‪ ،‬وبالتالي تحتاج إلى عدد عقد مرجعية‬
‫كافية من أجل تحقيق أفضل أداء ]‪ ،[50‬وجميع الدراسات السابقة كان هدفها إيجاد الحلول‬
‫لهذه المشاكّلت أو التخفيف منها‪.‬‬

‫‪78‬‬
 ‫‪ 5 – 7 – 4‬خوارزمية تحديد موقع مركز المثلث‪:‬‬

‫يخمن موقع العقدة الهدف في هده الخوارزمية اعتمادا على حساب مركز منطقة المثلث للعقدة‬
‫الهدف‪ ،‬وتجري وفق مايلي‪:‬‬

‫‪ ‬من أجل ثّلث عقد معروفة ‪ A,B,C‬تمثل هذه العقد بدوائر تكون أنصاف أقطارهم مساوية‬
‫للمسافات المخمنة بين العقد المعروفة والعقدة الهدف ويرمز لها ( 𝐶𝑟 ‪.) rA , 𝑟𝐵 ,‬‬
‫تتشكل منطقة التداخل لدوائر العقد المعلومة بثّلث نقاط هي نفسها رؤوس المثلث‪ ( ،‬نقاط‬ ‫‪‬‬
‫منطقة التداخل هم قمم المثلث)‪ ,‬حيث يمثل المثلث منطقة العقدة الهدف‪ ,‬ومركزه هو إحداثي‬
‫العقدة الهدف‪.‬‬
‫‪𝑥e + xf + xg‬‬
‫= ‪xm‬‬ ‫)‪(45‬‬
‫‪3‬‬
‫𝑔𝑦 ‪𝑦𝑒 + 𝑦𝑓 +‬‬
‫= 𝑚𝑦‬ ‫)‪(46‬‬
‫‪3‬‬

‫الشكل(‪ )4.4‬تحديد موقع مركز المثلث‬

‫‪ 4-4‬الخاتمة‪:‬‬

‫قدمنا في هذا الفصل الخطوات الفعلية لنظام تحديد موقع معتمد على مؤشر شدة االشارة الّلسلكية‬
‫المستقبلة(‪ ،)RSSI‬مع شرح لخصائص هذا المؤشر والقيود التي يعاني منها بشكل عام‪ .‬ثم انتقلنا‬
‫للحديث عن أهم الخوارزميات التي تستخدم مؤشر شدة اإلشارة‪ ،‬بغية معرفة إيجابيات وسلبيات كل منها‬
‫فيما يخص عملية تحديد الموقع‪.‬‬

‫‪79‬‬
‫الفصل الخامس‪ :‬تحسين أداء خوارزميات تحديد الموقع باستخدام التنوع‬

‫‪80‬‬
 ‫‪ 1 – 5‬المقدمة‬

‫تستخدم في العديد من األبحاث الحالية فكرة التنوع (‪ )diversity‬لدراسة تأثيره على الدقة في عملية تحديد‬
‫الموقع‪ ,‬لذلك اعتمدنا في هذا البحث على تقنية التنوع الزاوي بهدف تحسين أداء الخوارزميات التي تعتمد‬
‫على مؤشر شدة اإلشارة الّلسلكية المستقبلة (‪ ,)RSSI‬باعتبار أن هذه التقنية تساعد على تخفيض‬
‫تأثيرات الخفوت في البيئة الداخلية‪ ,‬وال تتطلب بنى إضافية على الوصلة الّلسلكية مثل تقنيات التنوع‬
‫األخرى‪ ,‬لذلك جذبت هذه الطريقة اهتمام األبحاث أكثر من أية تقنية أخرى‪ ,‬عموما يمكننا أ ن نميز نوعين‬
‫من السيناريوهات في عملية تحديد الموقع اعتمادا على اتجاه اإلشارات المتبادلة بين العقد المختلفة‪ ,‬فإما‬
‫تستقبل العقدة الهدف اإلشارات من العقد المرجعية‪ ,‬أ و ترسل العقدة الهدف باكيتات إلى العقد المرجعية‬
‫لكي تخمن الموقع‪ ,‬وهذا السيناريو اعتمدنا عليه في دراستنا‪ ,‬وبغض النظر عن أي سيناريو سنستخدم‬
‫فإن التنوع يمكن أن يتم باستخدام هوائيات متعددة عند العقدة الهدف أو استخدام هوائيات متعددة عند‬
‫العقد المرجعية‪ ,‬والنتيجة فإ ان استخدام هوائيات متعددة عند المرسل أو المستقبل أو كّلهما يؤدي إلى فهم‬
‫أفضل لقيم (‪ )RSSI‬مقارنة مع الطريقة التقليدية لقياس المسافة‪ ,‬ففي التنوع يتم إرسال نسخ متعددة من‬
‫نفس البيانات إلى المستقبل‪ ,‬ولكن عبر مسارات متعددة أو قنوات متعددة بحيث تكون هده القنوات‬
‫متعرضة لخفوتات متنوعة‪ ,‬والقرار النهائي يتخذ من قبل المستقبل بدون علم المرسل‬
‫]‪.[7],[8],[9],[10],[11‬‬

‫‪81‬‬
 ‫‪ 2 – 5‬الدراسة التجريبية‬

‫لتقييم تأثير تقنية التنوع على أـداء خوارزميات تحديد الموقع سنعتمد على دراستين تجريبتين‪:‬‬

‫الدراسة التجريبية األولى‪ :‬اعتمدنا فيها على بيانات تجريبية مأخوذة من المرجع ]‪ [1‬الذي يستخدم شبكة‬
‫حساسات السلكية (‪ )WSN‬في بيئة داخلية‪.‬‬

‫الدراسة التجريبية الثانية‪ُ :‬قمنا بها باستخدام شبكة االتصال محلية (‪ )Wi-Fi‬في بيئة داخلية‪.‬‬

‫‪ 1 – 2 – 5‬الدراسة التجريبية األولى‬

‫إن الدراسة التجريبية األولى التي (سنعتمد على ما جاء فيها من بيانات تجريبية) مأخوذة من المرجع‬
‫]‪ .[1‬في هذا المرجع تم إجراء ست تجارب في بيئة داخلية وخارجية باستخدام شبكة حساسات السلكية‬
‫(‪ .)WSN‬سنعتمد فقط على البيانات التجريبية الموجودة في التجربة األولى من أجل إجراء تحسين على‬
‫الخوارزميات ال مستخدمة في عملية تحديد الموقع باالعتماد على مؤشر شدة اإلشارة الّلسلكية المستقبلة‬
‫(‪.)RSSI‬‬

‫الخطوات التي أتبعناها لتنفيذ العمل هي كالتالي‪:‬‬

‫‪ .2‬وصف التجربة‬
‫‪ .1‬تحديد النموذج الرياضي‬
‫‪ .3‬تحديد الخوارزميات التي سنعتمد عليها‬
‫‪ .4‬جلب بيانات التجربة التي سنطبق الخوارزميات عليها من المرجع]‪.[1‬‬
‫‪ .5‬شرح طريقة التحسين باستخدام (‪.)diversity‬‬
‫‪ .2‬تطبيق الخوارزميات على برنامج (‪ )Matlab‬مستخدمين البيانات التجريبية قبل وبعد التحسين‬
‫‪ .3‬المقارنة بين الخوارزميات الثّلثة قبل وبعد تطبيق تقنية التنوع الزاوي‬
‫‪ .2‬االستنتاجات‬

‫‪82‬‬
 ‫‪ 1 – 1 – 2 – 5‬وصف التجربة األولى‬

‫في التجربة األولى تم استخدام مجموعة من العقد الّلسلكية الحساسة من النوع (‪)concentrator V1.0‬‬
‫وهي كالتالي‪:‬‬

‫‪ ‬ثّلث عقد السلكية ذات مواقع معلومة تدعى (‪ )anchors‬موضحة بالشكل (‪ ،)2‬ويرمز لتلك‬
‫العقد ب(‪.)𝐴𝑛𝑐12, 𝐴𝑛𝑐10, 𝐴𝑛𝑐11‬‬

‫عقدة السلكية مجهولة الموقع (‪ ،)MO‬والمراد هنا معرفة موقعها باالعتماد على العقد االخرى‪.‬‬ ‫‪‬‬

‫‪ ‬عقدة معايرة (‪ ،)FO‬حيث تقوم عقدة المعايرة بإنجاز عملية معايرة للبيئة قبل البدء بتحديد‬
‫الموقع (سيتم تحديد قيمة معامل فقد المسار ‪ β‬في هذه المرحلة)‪ ،‬وهي ذات موقع معروف‬
‫مسبقا‪.‬‬

‫‪ ‬عقدة رئيسية (‪ ،)Mas‬تقوم العقدة الرئيسية بجمع البيانات من جميع العقد وإرسالها إلى المخدم‬
‫لكي يتم إنجاز تحديد الموقع‪ ،‬وهي ذات موقع معروف ايضا]‪. [70‬‬

‫تم إجراء ثّلثة إختبارات في التجربة األولى‪ ،‬وفي كل اختبار كانت مواقع العقد (العقد المعلومة والعقدة‬
‫المجهولة وعقدة المعايرة والعقدة الرئيسية) تبقى ثابتة‪ ،‬والتغيير الوحيد في هذه االختبارات كان اتجاه‬
‫هوائي العقدة الهدف‪ ،‬ففي كل اختبار كان اتجاه الهوائي العقدة الهدف يتغير‪ ،‬وبالنتيجة سيكون لدينا‬
‫نموذج تنوع زاوي تقوم به العقدة الهدف عندما ترسل باتجاهات مختلفة للهوائي‪ .‬يوضح الشكل التالي‬
‫توضع كل من الحساسات والعقدة الهدف في هذه التجربة‪.‬‬

‫الشكل (‪ )5.1‬توضع العقد المعلومة وعقدة الهدف وعقدة المعايرة في التجربة األولى‪.‬‬
‫‪83‬‬
‫في هذه التجربة تقوم العقدة الّلسلكية المجهولة (العقدة الهدف) ِبدور المرسل بينما تقوم العقد الّلسلكية‬
‫المعلومة ِبدور المستقبّلت‪ ،‬ثم تقوم العقدالمعلومة بإرسال بياناتها إلى عقدة رئيسية باستخدام وصلة سلكية‬
‫من النوع (‪ ،)RS 485‬وتقوم العقدة الرئيسية بدورها بإرسالها إلى المخدم باستخدام الوصلة (‪،)RS 232‬‬
‫باإلضافة إلى كونها ترسل باكيتات إلى العقد المعلومة وتعطيهم إذن لكي يرسلوا قيم (‪ )RSSI‬الخاصة‬
‫بهم إلى المخدم الذي سيقوم بمعالجتهم باستخدام (‪ .)server application‬إن تفاصيل التجربة وألية‬
‫جمع قيم شدة االشارة موجودة في المرجع ]‪.[1‬‬

‫اعتمادا على هذه التجربة سنفترض بأن العقدة الهدف تقوم بتنوع إرسال زاوي عندما ترسل بوضعيات‬
‫مختلفة للهوائي وذلك وفقا للمرجع ]‪ ,[7‬وتستقبل كل عقدة من العقد المعلومة قيما مختلفة لشدة اإلشارة‬
‫الّلسلكية وذلك وفقا للوضعية التي يكون فيها هوائي العقدة الهدف‪ ,‬وبالتالي في هذه الحالة يمكن أن‬
‫نسمي نظام التنوع ب( ‪ )Multi Input Single Output - MISO‬أو(دخل متعدد خرج واحد)‪.‬‬

‫مبدئيا سنتعامل مع كل عقدة بشكل مستقل لكي نحدد بدقة قيمة اإلشارة المستقبلة عندها‪ ،‬ثم سنستخدم‬
‫العقد الثّلثة معا لنحدد موقع العقدة الهدف باستخدام خوارزميات (‪ )Trilateration‬و (‪)Min-Max‬‬
‫و (‪ ,)Maximum likelihood‬وسنقارن بين أداء الخوارزميات الثّلثة قبل وبعد تطبيق التنوع لمعرفة‬
‫تأثيره على الدقة ‪.‬‬

‫‪ 2 – 1 – 2 – 5‬النموذج الرياضي‬

‫لحساب المسافة سنعتمد على نموذج انتشار اإلشارة (‪ ،)path loss shadowing model‬ألنه النموذج‬
‫العام المناسب للعمل في البيئات الداخلية والخارجية معا‪ ،‬والمستخدم لتصميم األنظمة الّلسلكية عموما‬
‫وتحليلها‪ ،‬واألكثر مّلءمة لشبكا ت الحساسات الّلسلكية بسبب طبيعته الشاملة وقدرته على التنظيم وفقا‬

‫للبيئات المختلفة كونه يأخذ بعين االعتبار عدد من البارامترات التي تُصاغ وفق المعادلة التالية‪:‬‬

‫𝑑‬
‫( ‪𝑃𝐿 (𝑑 ) = 𝑃𝐿 (𝑑0) + 10𝛽 log‬‬ ‫𝜎𝑋 ‪) +‬‬ ‫)‪(1‬‬
‫‪𝑑0‬‬

‫حيث تضبط بارامترات هذه المعادلة كالتالي‪ 𝑷𝑳 (𝒅𝟎 )=138 𝑑𝐵𝑚 :‬وفقا للمرجع ]‪. [70‬‬
‫𝜷‪ :‬تحدد قيمته بأُجراء عملية معايرة مسبقة باستخدام عقدة معايرة‪.‬‬
‫𝝈𝑿‪ :‬للتبسيط أ ِ‬
‫ُهمل هذا التأثير في المرجع ]‪ ,[1‬ألن تحديد قيمته بدقة تتطلب معايرة إضافية‪ ,‬علما أن‬
‫قيمة هذا البارامتر تتراوح من ‪ 3‬إلى 𝐵𝑑‪.12‬‬
‫‪84‬‬
 ‫تعطى المسافة بين العقدة الهدف والعقدة المعلومة اعتمادا على المعادلة السابقة كما يلي‪:‬‬
‫)) ‪−(𝑃𝐿 (𝑑)−𝑃𝐿 (𝑑0‬‬

‫‪𝑑 = 10‬‬ ‫𝛽‪10‬‬ ‫)‪(2‬‬

‫ضبط بارامترات هذا النموذج ) ‪ 𝑃𝐿 (𝑑0‬و 𝛽 و 𝜎𝑋 اعتمادا على التجارب‪ ,‬وبالتالي ال تملك‬ ‫عموما تُ َ‬
‫المقدرة على التكيف ذاتيا مع البيئة وهذه إحدى السلبيات‪.‬‬
‫سنقوم بتطبيق البيانات التجريبية على المعادلة (‪ )1‬لنحسب المسافة‪ ،‬ثم نقوم بتحديد الموقع باستخدام‬
‫الخوارزميات الثّلثة(‪ )Trilateration‬و(‪ )Maximum likelihood‬و(‪ ،)Min-Max‬وسنستخدم برنامج‬
‫ماتّلب من أجل إجراء محاكاة للخوارزميات الثّلثة‪.‬‬
‫‪ 3 – 1 – 2 – 5‬الخوارزميات المستخدمة‪:‬‬

‫‪:MIN-MAX ‬‬

‫بفرض ) 𝑖𝑦 ‪ (xi ,‬إحداثيات العقد المعلومة ذات الترتيب ‪ , 𝑖𝑡ℎ‬و ‪ 𝑑i‬المسافة بين العقدة الهدف والعقدة‬
‫المعلومة ‪ , 𝑖𝑡ℎ‬تنفد هده الخوارزمية وفق الخطوات التالية‪:‬‬

‫الشكل (‪ )5.2‬المخطط الصندوقي لخوارزمية ‪MIN-MAX‬‬

‫تقوم العقدة المجهولة برسم مربعات حول العقد المعلومة المجاورة‪ ،‬بحيث يكون طول ضلع أي مربع من‬
‫تلك المربعات مساويا لضعف المسافة المخمنة 𝑖𝑑 ‪ ,‬ثم يتم تحديد موقع العقدة المجهولة في مركز المنطقة‬
‫المستطيلة الناتجة عن تقاطع جميع المربعات المرسومة‪.‬‬

‫‪85‬‬
 ‫‪:Maximum Likelihood ‬‬

‫في هذه الخوارزمية يتم تصغير الخطأ المعطى وفق المعادلة التالية‪:‬‬

‫‪ei (x0 , y0) = di − √(𝑥i − x0 )2 + (yi − y0 )2‬‬ ‫)‪(3‬‬

‫الشكل (‪ )5.3‬المخطط الصندوقي لخوارزمية‪Maximum Likelihood‬‬

‫تعتمد هذه الطريقة على االعتبارات اإلحصائية لمجموعة قياسات القادمة من جميع العقد المعلومة‪،‬‬
‫وهدفها الرئيسي هو أن تصغر الخطأ المربع الوسطي للقياسات التي تكون متعرضة للضجيج‪.‬‬

‫‪86‬‬
 ‫‪: Trilateration ‬‬

‫في هذه الخوارزمية تُخمن المسافة عن كل عقدة حساسة‪ ،‬ثم تُرسم الدوائر التي مراكزها تقع في العقد‬
‫المعلومة‪ ،‬وأنصاف أقطارها مساوية للمسافة المخمنة‪ ،‬وبالتالي يكون موقع العقدة الهدف هو نقطة تقاطع‬
‫تلك الدوائر‪ ،‬إ ن الصيغ الرياضية لمعادالت الدوائر كالتالي‪:‬‬
‫‪(𝑥 − 𝑥1 )2 + (y − y1 )2 = r12‬‬
‫{‬ ‫⋮‬ ‫)‪(4‬‬
‫‪(x − x𝑖 ) + (y − yi )2 = ri2‬‬
‫‪2‬‬

‫حيث‪:‬‬

‫) 𝑖𝑦 ‪ (xi ,‬هي إحداثيات العقدة المعلومة ذات الترتيب ‪.𝑖𝑡ℎ‬‬

‫‪ 𝑑i‬هي المسافة المخمنة بين العقدة المعلومةوالعقدة الهدف‪.‬‬

‫الشكل (‪ )5.4‬المخطط الصندوقي لخوارزمية‪Trilateration‬‬

‫‪87‬‬
 ‫‪ 4 – 1 – 2 – 5‬بيانات ال تجربة التي سنطبق عليها الخوارزميات الثالثة‪:‬‬

‫وصل إلِيها الب ِ‬

‫احث في االختبارات الثاّلثة‪.‬‬ ‫التالية البيانات التاجريبية التاي ت َّ‬
‫المخططات ا‬
‫تع ُرض ُ‬
‫بيانات االخ ِتبار األول‪:‬‬

‫يوضح الشكل التالي مخطط شدة‬

‫موجها باتاجاه }‪ ,{𝐴 12‬و ا‬ ‫في هذا االختبار كان هوائي العْقدة الهدف ا‬
‫ِ‬
‫ومعامل فقد المسار عند العقد الثّلثة في هذا االختبار‪.‬‬ ‫اإلشارة المستقبَلة‬

‫الشكل (‪ )5.5‬قيم شدة اإلشارة المستقبلة عند العقد المعلومة عندما كان الهوائي يتجه باتجاه العقدة ‪12‬‬

‫معامل فقد المسار المأخوذة خالل دقيقة عندما كان الهو ِائي ي ّتجه على العقدة ‪12‬‬
‫الشكل(‪ )5.6‬قيم ِ‬

‫نلخ ص بيانات االختبار األ اول التايَ نهتم بها في دراستنا‬

‫واعتمادا على الشكلين السابقين يمكننا أن ا‬
‫بالجدول التالي‪:‬‬
‫الجدول (‪ )5.1‬القيم الوسطية لشدة االشارة المستقبلة ولمعامل فقد المسار في االختبار األول‬

‫‪Anchors‬‬ ‫‪Anchor 11‬‬ ‫‪Anchor 12‬‬ ‫‪Anchor 10‬‬

‫القيمة ‪RSSI‬الوسطية‬ ‫‪125.4dBm‬‬ ‫‪132.2dBm‬‬ ‫‪120.9dBm‬‬

‫القيمة الوسطية ل𝜷‬ ‫‪-1.162‬‬ ‫‪-1.78‬‬ ‫‪-1.4‬‬

‫‪88‬‬
 ‫بيانات االختبار الثاني‪:‬‬
‫في هذا االختبار كان هوائي العقدة الهدف موجها باتاجاه العقدة }‪ ,{ 𝐴𝑛𝑐 10‬و الشكل التالي يوضح‬
‫عند العقد الثّلثة في هذا االخِتبار‪.‬‬
‫شدة اإلشارة المستقبلة َ‬
‫قيم ا‬

‫الشكل (‪ )5.7‬قيم شدة اإلشارة المستقبلة عند العقد المعلومة عندما كان الهوائي يتجه على العقدة ‪11‬‬

‫يوضح الشكل التاالي قيم معا مل فقد المسار في االختبار الثاني‪.‬‬

‫ا‬

‫الشكل (‪ )5.4‬قيم معامل فقد المسار المأخوذة خالل دقيقة عندما كان الهوائي يتجه على العقدة ‪11‬‬

‫تم بها في دراسِتنا‬

‫نه ُ‬ ‫واعتمادا على الشكلين السابقين يمكننا أَن ا‬
‫نلخص بيانات االختبار الثاني التاي ْ‬
‫بالجدول التالي‪:‬‬
‫الجدول (‪ )5.2‬القيم الوسطية لشدة االشارة المستقبلة ولمعامل فقد المسار في االختبار الثاني‬

‫‪Anchors‬‬ ‫‪Anchor 11‬‬ ‫‪Anchor 12‬‬ ‫‪Anchor 10‬‬

‫القيمة ‪RSSI‬الوسطية‬ ‫‪105.34 dBm‬‬ ‫‪107.34 dBm‬‬ ‫‪104.98 dBm‬‬
‫القيمة الوسطية ل𝜷‬ ‫‪- 1.15‬‬ ‫‪-1.77‬‬ ‫‪-1.38‬‬

‫‪89‬‬
 ‫االخ ِتبار ال ّثالِث‬
‫بيانات ْ‬
‫في هذا االختبار كان هوائي العقدة الهدف موجها ِ‬
‫باتجاه }‪{𝐴𝑛𝑐 11‬‬ ‫ا‬

‫الشكل (‪ )5.5‬قيم شدة اإلشارة المستقبلة عند العقد المعلومة عندما كان الهوائي يتجه على العقدة ‪11‬‬

‫ضح الشكل التالي قيم معامل فقد المسار في االختبار الثالث‪.‬‬

‫يو ا‬

‫الشكل(‪ )5.11‬قيم معامل فقد المسار المأخوذة خالل دقيقة عندما كان الهوائي يتجه على العقدة ‪11‬‬

‫هتم بها في دراستنا‬

‫السابقين يمكننا أن نلخص بيانات االختبار الثالث التي ن ُ‬
‫الشكلين ا‬
‫واعتمادا على ا‬
‫بالجدول التالي‪:‬‬
‫الجدول (‪ )5.3‬القيم الوسطية لشدة االشارة المستقبلة ولمعامل فقد المسار في االختبار الثالث‪.‬‬

‫‪Anchors‬‬ ‫‪Anchor 11‬‬ ‫‪Anchor 12‬‬ ‫‪Anchor 10‬‬

‫القيمة ‪RSSI‬الوسطية‬ ‫‪130 dBm‬‬ ‫‪112 dBm‬‬ ‫‪126.81 dBm‬‬
‫القيمة الوسطية ل𝜷‬ ‫‪- 1.093‬‬ ‫‪-1.93‬‬ ‫‪-1.53‬‬

‫بعد أن قمنا بجمع البيانات الناتجة عن االختبارات الثّلثة في الجداول السابقة سنشرح الطريقة المح َسنة‪،‬‬
‫ث َم سنطبق الخوارزميات الثّلثة على نتائج كل اختبار من االختبارات السابقة بشكل مفرد‪ ،‬وبعد ذلك‬
‫‪90‬‬
‫سنطبق تلك الخوارزميات على نتائج الطريقة المحسنة مستخدمين االختبارات الثّلثة معا‪ ،‬وفي الخطوة‬
‫األخيرة سنقارن النتائج التي حصلنا عليها‪.‬‬

‫‪ 5 – 1 – 2 – 5‬التحسين باستخدام ‪diversity‬‬

‫بأن العقدة الهدف تقوم بتنوع إرسال زاوي عندما ترسل بوضعيات‬
‫اعتمادا على التجربة السابقة‪ ,‬نفترض ا‬
‫مختلفة للهوائي‪ ,‬وذلك وفقا للمرجع ]‪ [8‬و ]‪ ,[11‬وكل عقدة من العقد المعلومة تستقبل قيما مختلفة لشدة‬
‫اإلشارة الّلسلكية وذلك وفقا للوضعية التي يكون فيها هوائي العقدة الهدف‪ ,‬يسمى نظام التنوع في هذه‬
‫أن كل عقدة معلومة تستقبل نسخا مختلفة من اإلشارة المرسلة‪ ,‬بحيث تكون هذه‬
‫الحالة )‪ ,(MISO‬أي َّ‬
‫النسخ متعرضة ألنواع مستقلة من الخفوت‪ ,‬لذلك سنتعامل َمع كل عقدة بشكل مس ِتقل لكي نحدد بدقة‬
‫نحدد بدقة موضع العقدة الهدف‪.‬‬
‫قيمة اإلشارة المستقبلة عندها‪ ,‬وبالتالي ا‬
‫إن العقدة ‪ :12‬استقبلت شدة ِإشارة وسطية قدرها (‪ )132.2dBm‬عندما كان هوائي العقدة الهدف موجها‬
‫ّ‬
‫نحوها‪ ،‬واستقبلت شدة إشارة وسطية قدرها (‪ )112dBm‬عندما كان هوائي العقدة الهدف موجها نحو‬
‫العقدة‪ ،22‬واستقبلت شدة إشارة وسطية قدرها (‪ )107.34dBm‬عندما كان هوائي العقدة الهدف موجها‬
‫نحو العقدة ‪ ،23‬و باستخدام مخطط الدمج (‪ )SC‬المعطى بالعّلقة التالية‪:‬‬

‫} ‪𝑅𝑆𝑆𝐼max = max{RSSI1, … … RSSIN‬‬ ‫)‪(5‬‬

‫يمكننا أن نحدد قيمة شدة اإلشارة األكثر دقة والناتجة عن تنوع اإلرسال للعقدة الهدف‪ ،‬وذلك بتطبيق‬
‫العّلقة البسيطة السابقة على قيم شدة اإلشارة المستقبلة عند العقدة ‪ 21‬وفق مايلي‪:‬‬

‫𝐵𝑑‪𝑅𝑆𝑆𝐼max = max{132.2𝑑𝐵𝑚, 112dBm, 107.34𝑑𝐵𝑚} = 132.2‬‬

‫عملية‬ ‫ِ‬ ‫َّ‬
‫إن قيمة معامل فقد المسار عند العقدة ‪ 21‬هي القيمة الوسطية لمعامّلت فقد المسار الناتجة عن ا‬
‫االخِتبارات الثّلثة‪ ،‬ومنه وبِشكل بسيط يمكننا حسابه على الشكل التالي‪:‬‬
‫المعايرة عند هذه العقدة في ْ‬

‫)‪(1.77 + 1.78 + 1.93‬‬

‫‪β=−‬‬ ‫‪= −1.826‬‬
‫‪3‬‬

‫واعتمادا على المعادلة )‪(2‬يتم حساب المسافة كالتالي‪:‬‬

‫)‪−(132.2−138‬‬
‫‪𝑑 = 10‬‬ ‫𝛽‪10‬‬ ‫‪=2.074m‬‬
‫‪91‬‬
 ‫الشكل (‪ )5.11‬قيم شدة االشارة للعقدة ‪ 12‬في حال وضعيات مختلفة للهوائي المرسل‬

‫العقدة ‪ :11‬استقبلت شدة ِإشارة وسطية قدرها (‪ )130dBm‬عندما كان هوائي العقدة الهدف ا‬
‫موجها‬
‫تقبلت شدة إشارة وسطية قدرها (‪ )125.4dBm‬عندما كان هوائي العقدة الهدف موجها نحو‬
‫نحوها‪ ،‬و اس َ‬
‫العقدة ‪ ,21‬واستقبلت شدة إشارة وسطية قدرها (‪ )105.34dBm‬عندما كان هوائي العقدة الهدف موجها‬
‫نحو العقدة ‪ ,23‬و باستخدام مخطط الدمج (‪)SC‬عند العقدة ‪ 22‬يمكننا أن نحدد ِقيمة شدة اإلشارة األكثر‬
‫دقة والناتجة عن تنوع ِ‬
‫اإلرسال للعقدة الهدف وفق مايلي‪:‬‬

‫𝑚𝐵𝑑‪𝑅𝑆𝑆𝐼max = max{130𝑑𝐵𝑚, 125.4dBm, 105.34𝑑𝐵𝑚} = 130‬‬

‫إن قيمة معامل فقد المسار عند العقدة ‪ 22‬هي القيمة الوسطية لمعامّلت فقد المسار الناتجة عن عملية‬
‫َ‬
‫الختبارات الثّلثة‪ ،‬وبالتالي يمكن حسابها على الشكل التالي‪:‬‬
‫المعايرة عند هذه العقدة في ا َ‬

‫)‪(1.162 + 1.15 + 1.093‬‬

‫‪β=−‬‬ ‫‪= −1.135‬‬
‫‪3‬‬
‫واعتمادا َعلى المعادَلة (‪ )1‬يمكننا حساب المسافة كالتالي‪:‬‬
‫)‪−(130−138‬‬
‫‪𝑑 = 10‬‬ ‫𝛽‪10‬‬ ‫‪=5.058m‬‬
‫‪92‬‬
 ‫الشكل(‪ )5.12‬قيم شدة االشارة للعقدة ‪ 11‬في حال وضعيات مختلفة للهوائي المرسل‬

‫العقدة ‪ :11‬استقبلت شدة إشارة وسطية قدرها )‪ (104.98dBm‬عندما كان هوائي العقدة الهدف موجها‬
‫نحوها‪ ،‬واستقبلت شدة إشارة وسطة قدرها )‪ (120.93dBm‬عندما كان هو ِائي العقدة الهدف موجها نحو‬
‫َ‬
‫العقدة ‪ ،21‬واستقبلت شدة إشارة وسطية قدرها )‪ (126.81dBm‬عندما كان هو ِائي العقدة الهدف موجها‬
‫نحو العقدة ‪ ،11‬وبالتالي ان قيِمة شدة اإلشارة األكثَر دقة والناتجة عن تنوع ِ‬
‫اإلرسال للعقدة الهدف عند‬
‫الصيغة التاالِية‪:‬‬
‫هذه العقدة‪ ،‬يمكن أن تحدد اعتمادا على مخطط الدمج (‪ )SC‬وفق ا‬

‫𝑚𝐵𝑑‪𝑅𝑆𝑆𝐼max = max {104.98𝑑𝐵𝑚, 120.93dBm, 126.81𝑑𝐵𝑚} = 126.81‬‬

‫إن قيمة معامل فقد المسار ِعند العقدة ‪ 23‬هي ِ‬
‫القيمة الوسطية لِم ِ‬
‫عامّلت فقد المسار الناتجة عن عملية‬ ‫ا ُ‬ ‫َ‬ ‫ََ‬ ‫ا‬

‫المعايرة عند هذه العقدة في االختبارات الثّلثة‪ ،‬وتحدد كالتالي‪:‬‬

‫)‪(1.4 + 1.374 + 1.521‬‬

‫‪β=−‬‬ ‫‪= −1.431‬‬
‫‪3‬‬

‫واعتمادا َعلى المعادَلة (‪ )1‬يمكننا حساب المسافة أيضا كالتالي‪:‬‬

‫)‪−(126.81−138‬‬
‫‪𝑑 = 10‬‬ ‫𝛽‪10‬‬ ‫‪=6.05m‬‬

‫‪93‬‬
 ‫الشكل (‪ )5.13‬قيم شدة االشارة للعقدة ‪ 11‬في حال وضعيات مختلفة للهوائي المرسل‬

‫‪ 6 – 1 – 2 – 5‬تطبيق الخوارزميات الثالثة على البيانات التجريبية قبل وبعد التحسين‪:‬‬

‫تطبيق ‪:Maximum Likelihood‬‬

‫كما ذكرنا سابقا تستخدم خوارزمية (‪ )ML‬في عملية تحديد الموقع باالعتماد على (‪ )RSSI‬عندما يكون‬
‫متوفر‪ ,‬وبالتالي ستكون نتيجة الخوارزمية تابعة للنموذج اإلحصائي الذي اعتمدنا‬
‫ا‬ ‫النموذج اإلحصائي‬
‫عليه‪ ,‬أي ال يوجد ضمان بأن تكون هذه النتيجة هي القيمة األعظمية‪ ,‬وهذه إحدى سلبيات التخمين‬
‫باستخدام (‪ ,)ML‬باإلضافة إلى أنه ما لم يبدأ المخ من بقيمة قريبة من الحل الصحيح فإنه من الممكن أن‬
‫ال يصل لقيمة عظمى محلية خّلل عملية البحث عنها‪ ,‬وللتخفيف من هذه المشاكّلت سنقوم هنا بدمج‬
‫تقنية التنوع الزاوي مع خوارزمية (‪ )ML‬لمعرفة تأثير هذه التقنية على أداء هذه الخوارزمية‪.‬‬
‫سنستخدم برنامج (‪ )Matlab‬من أجل إجراء محاكاة وتطبيق لهذه الخوارزمية على البيانات التجريبية‬
‫الناتجة عن كل اختبار من اإلختبارات الثّلثة بشكل مفرد لتحديد الموقع مبدئيا‪ ،‬ثم سنقوم بتحديد موقع‬
‫باإلعتماد على اإلختبارات الثّلثة معا بفرض أنها تشكل تنوعا زاويا‪ ،‬وسنقارن النتائج قبل تطبيق التنوع‬
‫الزاوي وبعده اعتمادا على الخطأ المربع‪ ،‬والجداول التالية تعرض نتائج تطبيق تلك الخوارزمية‪:‬‬
‫الجدول (‪ )5.4‬نتائج تحديد موقع بتطبيق ‪Maximum Likelihood‬على بيانات االختبار االول‬

‫‪Anchor10‬‬ ‫‪Ancho12‬‬ ‫‪Anchor11‬‬ ‫البارامترات‬

‫‪120.9‬‬ ‫‪132.2‬‬ ‫‪125.4‬‬ ‫القيمة الوسطية ل ‪RSSI‬‬
‫‪-1.4‬‬ ‫‪-1.78‬‬ ‫‪-1.162‬‬ ‫القيمة الوسطية ل𝜷‬
‫𝟑𝟔 ‪𝒅 = 𝟏𝟔.‬‬ ‫𝒎𝟏𝟏 ‪𝒅 = 𝟐.‬‬ ‫𝒎𝟐𝟏 = 𝒅‬ ‫المسافة المحسوبة‬
‫‪94‬‬
 ‫) ‪(-7.6 , -11.5‬‬ ‫تطبيق(‪)ML‬‬
‫‪16.5 m‬‬ ‫‪error‬‬

‫الجدول (‪ )5.5‬نتائج تحديد موقع بتطبيق ‪Maximum Likelihood‬على بيانات االختبار الثاني‬

‫‪Anchor10‬‬ ‫‪Ancho12‬‬ ‫‪Anchor11‬‬ ‫البارامترات‬

‫‪105‬‬ ‫‪107.34‬‬ ‫‪105.34‬‬ ‫القيمة الوسطية ل ‪RSSI‬‬
‫‪-1.38‬‬ ‫‪-1.77‬‬ ‫‪-1.15‬‬ ‫القيمة الوسطية 𝜷‬
‫‪246‬‬ ‫‪53.95‬‬ ‫‪691.8‬‬ ‫المسافة المحسوبة‬
‫الموقع بعيد جدا عن الموقع الحقيقي‬ ‫تطبيق(‪)ML‬‬
‫كبير جدا‬ ‫‪error‬‬

‫الجدول (‪ )5.6‬نتائج تحديد موقع بتطبيق ‪Maximum Likelihood‬على بيانات االختبار الثالث‬

‫‪Anchor10‬‬ ‫‪Ancho12‬‬ ‫‪Anchor11‬‬ ‫البارامترات‬

‫‪126.8‬‬ ‫‪112‬‬ ‫‪130‬‬ ‫القيمة الوسطية ل ‪RSSI‬‬
‫‪-1.53‬‬ ‫‪-1.93‬‬ ‫‪-1.093‬‬ ‫القيمة الوسطية ل‪β‬‬
‫‪5.39‬‬ ‫‪22.23‬‬ ‫‪5.38‬‬ ‫المسافة المحسوبة‬

‫)‪(38.3 ,3.92‬‬ ‫تطبيق(‪)ML‬‬

‫‪36.3 meter‬‬ ‫‪error‬‬

‫الجدول (‪ )5.7‬نتائج تحديد موقع بتطبيق (‪ )ML‬باستخدام التنوع الزاوي ومخطط الدمج (‪)sc‬‬

‫العقدة ‪12‬‬ ‫العقدة ‪10‬‬ ‫العقدة ‪11‬‬ ‫البارامترات‬

‫‪132.2‬‬ ‫‪126.8‬‬ ‫‪130‬‬ ‫القيم ‪ RSSI‬باستخدام التنوع‬

‫‪-1.826‬‬ ‫‪-1.431‬‬ ‫‪-1.135‬‬ ‫القيمة الوسطية ل𝜷‬

‫‪2.074m‬‬ ‫‪6.05m‬‬ ‫‪5.058m‬‬ ‫حساب المسافة‬
‫)‪(4.71 , 2.9‬‬ ‫‪ML‬‬
‫‪2.88m‬‬ ‫‪error‬‬

‫‪95‬‬
‫يعرض الشكل (‪ )5.24‬الموقع المخمن باستخدام خوارزمية (‪ )ML‬في اإلختبارات الثّلثة‪ ،‬وعند تطبيق‬
‫تقنية التنوع‪.‬‬

‫‪ .1‬الموقع المخمن باستخدام (‪ )ML‬مع التنوع الزاوي‬ ‫‪ .2‬تطبيق ‪ML‬على نتائج االختبار الثالث بشكل مفرد‬

‫‪.3‬تطبيق ‪ ML‬على نتائج االختبار الثاني بشكل مفرد‬ ‫‪.4‬بتطبيق ‪ML‬على نتائج االختبار االول بشكل مفرد‬

‫الشكل )‪ (5.14‬الموقع المخمن باستخدام (‪ )ML‬في اإلختبارات الثّلثة‪ ،‬وعند استخدام تقنية التنوع‬

‫‪96‬‬
 ‫مخطط الخطأ لخوارزمية ‪ML‬‬
‫‪40‬‬ ‫‪36.3‬‬
‫)‪Error (meter‬‬

‫‪30‬‬
‫‪16.5‬‬
‫‪20‬‬
‫‪10‬‬ ‫‪2.8‬‬
‫‪0‬‬
‫االختبار الثالُ‬ ‫االختبار االلل‬ ‫التنلع‬
‫االختبارات‬

‫الشكل (‪ )5.15‬نتائج تطبيق (‪ )ML‬على البيانات التجريبية قبل وبعد تطبيق (‪)diversity‬‬
‫وكنتيجة‪ :‬إن تطبيق (‪ )diversity‬على خوارزمية (‪ )ML‬أدى الى خفض الخطأ من ‪ 16.5m‬إلى ‪2.8m‬‬
‫أي أدى إالى تحسين الدقة بنسبة مقدارها ‪ 82.5%‬مقارنة مع الموقع المخمن الناتج عن أفضل اختبار‬
‫أجراه الباحث‪.‬‬
‫تطبيق (‪)MIN-MAX‬‬

‫كما ذكرنا سابقا تعتبر خوارزمية (‪ )MIN-MAX‬أكثر خوارزميات تحديد الموقع شعبية‪ ،‬وذلك بسبب‬
‫بساطة تطبيقها إلى حد كبير‪ ،‬أجرينا محاكاة لهذه الخورازمية على برنامج (‪ )Matlab‬معتمدين على‬
‫البيانات التجريبية الناتجة عن كل اختبار من اإلختبارات الثّلثة بشكل مفرد ثم سنقوم بتحديد موقع‪ ،‬ثم‬
‫نعتمد االختبارات الثّلثة معا بفرض أنها تشكل تنوعا زاويا‪ ،‬لذلك سنستخدم هنا أيضا طريقة دمج التنوع‬
‫االنتقائي(‪ )SC‬عند طرف االستقبال‪ ،‬وسنقارن النتائج قبل تطبيق التنوع الزاوي وبعده اعتمادا على الخطأ‬
‫المربع‪:‬‬
‫الجدول (‪ )5.4‬تحديد موقع بتطبيق ‪MIN-MAX‬على نتائج االختبار االول‬
‫‪Anchor10‬‬ ‫‪Ancho12‬‬ ‫‪Anchor11‬‬ ‫البارامترات‬
‫‪120.9‬‬ ‫‪132.2‬‬ ‫‪125.4‬‬ ‫القيمة الوسطية ل ‪RSSI‬‬
‫‪-1.4‬‬ ‫‪1.78-‬‬ ‫‪-1.162‬‬ ‫القيمة الوسطية ل𝜷‬
‫𝟑𝟔 ‪𝒅 = 𝟏𝟔.‬‬ ‫𝒎𝟏𝟏 ‪𝒅 = 𝟐.‬‬ ‫𝒎𝟐𝟏 = 𝒅‬ ‫المسافة المحسوبة‬

‫)‪(10.6 , 6.8‬‬ ‫‪MIN-MAX‬‬

‫‪9.8 meter‬‬ ‫‪error‬‬

‫‪97‬‬
 ‫الجدول (‪ )5.5‬تحديد موقع بتطبيق ‪MIN-MAX‬على نتائج االختبار الثاني‬

‫‪Anchor10‬‬ ‫‪Ancho12‬‬ ‫‪Anchor11‬‬ ‫البارامترات‬

‫‪105‬‬ ‫‪107.34‬‬ ‫‪105.34‬‬ ‫القيمة الوسطية ل ‪RSSI‬‬
‫‪-1.38‬‬ ‫‪-1.77‬‬ ‫‪-1.15‬‬ ‫القيمة الوسطية ل𝜷‬
‫‪246‬‬ ‫‪53.95‬‬ ‫‪691.8‬‬ ‫المسافة المحسوبة‬
‫) ‪(3.2 , 6.8‬‬ ‫‪MIN-MAX‬‬
‫‪4.9m‬‬ ‫‪error‬‬

‫الجدول )‪ (5.10‬تحديد موقع بتطبيق ‪MIN-MAX‬على نتائج االختبار الثالث‬

‫‪Anchor10‬‬ ‫‪Ancho12‬‬ ‫‪Anchor11‬‬ ‫البارامترات‬

‫‪126.8‬‬ ‫‪112‬‬ ‫‪130‬‬ ‫القيمة الوسطية ل ‪RSSI‬‬
‫‪-1.53‬‬ ‫‪-1.93‬‬ ‫‪-1.093‬‬ ‫القيمة الوسطية ل ‪β‬‬
‫‪5.39‬‬ ‫‪22.23‬‬ ‫‪5.38‬‬ ‫المسافة المحسوبة‬
‫)‪(10.6 ,3.9‬‬ ‫‪MIN-MAX‬‬
‫‪8.81meter‬‬ ‫‪error‬‬

‫الجدول (‪ )5.11‬تحديد موقع بتطبيق ‪MIN-MAX‬باستخدام التنوع‬

‫العقدة ‪12‬‬ ‫العقدة ‪10‬‬ ‫العقدة ‪11‬‬ ‫البارامترات‬

‫‪132.2‬‬ ‫‪126.8‬‬ ‫‪130‬‬ ‫القيم ‪ RSSI‬باستخدام التنوع‬

‫‪-1.826‬‬ ‫‪-1.431‬‬ ‫‪-1.135‬‬ ‫القيمة الوسطية ل𝜷‬

‫‪2.074m‬‬ ‫‪6.05m‬‬ ‫‪5.058m‬‬ ‫حساب المسافة‬
‫)‪(5.40 , 5.42‬‬ ‫‪MIN-MAX‬‬
‫‪4.5m‬‬ ‫‪error‬‬

‫‪98‬‬
‫يعرض الشكل (‪ )5.25‬الموقع المخمن باستخدام خوارزمية (‪ )Min-Max‬في االختبارات الثّلثة‪ ،‬وعند‬
‫تطبيق تقنية التنوع‪.‬‬

‫‪ .1‬تطبيق ‪ MIN-MAX‬مع تقنية التنوع الزاوي‬ ‫‪.2‬تطبيق ‪ MIN-MAX‬على نتائج االختبار الثالث‬

‫‪ .3‬تطبيق ‪ MIN-MAX‬على نتائج االختبار الثاني‬ ‫‪.4‬تطبيق ‪ MIN-MAX‬على نتائج االختبار االول‬
‫الشكل (‪ )5.22‬الموقع المخمن باستخدام (‪ )MIN-MAX‬في االختبارات الثّلثة وعند استخدام مفهوم‬
‫التنوع‪.‬‬
‫‪99‬‬
 ‫مخطط الخطأ لخوارزمية ‪MIN-MAX‬‬
‫‪15‬‬
‫)‪Error (meter‬‬

‫‪9.8‬‬
‫‪8.8‬‬
‫‪10‬‬
‫‪4.9‬‬ ‫‪4.5‬‬
‫‪5‬‬

‫‪0‬‬
‫االختبار االلل‬ ‫االختبار الثاني‬ ‫االختبار الثالُ‬ ‫التنلع‬
‫االختبارات‬

‫الشكل (‪ )5.17‬نتائج تطبيق (‪ )MIN-MAX‬على البيانات التجريبية قبل وبعد تطبيق (‪)diversity‬‬
‫وكنتيجة إن تطبيق (‪ )diversity‬على خوارزمية (‪ )MIN-MAX‬أدى إلى خفض الخطأ من ‪ 4.9m‬إلى‬
‫‪ 4.5m‬أي أدى إالى تحسين الدقة بنسبة صغيرة حوالي ‪ 8.16%‬مقارنة مع الموقع المخمن الناتج عن‬
‫أفضل اختبار أجراه الباحث‪.‬‬
‫تطبيق (‪:)Trilateration‬‬

‫كما ذكرنا سابقا إن خوارزمية (‪ )Trilateration‬هي خوارزمية معتمدة على المدى تستند إلى المبادئ‬
‫الهندسية‪ ،‬حيث تعتبر هذه الخوارزمية معقدة بعض الشيء أكثر من (‪ )min max‬إال أنها تزود أداء‬
‫أفضل من حيث تطبيق تقنية تحديد موضع أكثر تطور [‪ .]53‬سنستخدم برنامج (‪ )Matlab‬من أجل‬
‫إجراء محاكاة وتطبيق لهده الخوارزمية على البيانات التجري بية الناتجة عن كل اختبار من االختبارات‬
‫الثّلثة بشكل مفرد لتحديد موقع مبدئي‪ ،‬ثم سنقوم بتحديد موقع باستخدام االختبارات الثّلثة معا على‬
‫اعتبار أنها تشكل تنوعا زاويا ‪ ،‬وسنستخدم طريقة الدمج (‪ ،)SC‬وسنقارن النتائج قبل تطبيق التنوع الزاوي‬
‫وبعده اعتمادا على الخطأ المربع‪:‬‬

‫الجدول (‪ )5.12‬تحديد موقع بتطبيق(‪ )Trilateration‬على نتائج االختبار األول‬

‫‪Anchor10‬‬ ‫‪Ancho12‬‬ ‫‪Anchor11‬‬ ‫البارامترات‬

‫‪120.9‬‬ ‫‪132.2‬‬ ‫‪125.4‬‬ ‫القيمة الوسطية ل ‪RSSI‬‬
‫‪-1.4‬‬ ‫‪-1.78‬‬ ‫‪-1.162‬‬ ‫القيمة الوسطية ل𝜷‬
‫𝟑𝟔 ‪𝒅 = 𝟏𝟔.‬‬ ‫𝒎𝟏𝟏 ‪𝒅 = 𝟐.‬‬ ‫𝒎𝟐𝟏 = 𝒅‬ ‫المسافة المحسوبة‬
‫)‪(-7.6 , -12.2‬‬ ‫‪Trilateration‬‬
‫‪100‬‬
 ‫‪17.1m‬‬ ‫‪error‬‬

‫الجدول (‪ )5.13‬تحديد موقع بتطبيق (‪)Trilateration‬على نتائج االختبار الثاني‬

‫‪Anchor10‬‬ ‫‪Ancho12‬‬ ‫‪Anchor11‬‬ ‫البارامترات‬

‫‪105‬‬ ‫‪107.34‬‬ ‫‪105.34‬‬ ‫القيمة الوسطية ل ‪RSSI‬‬

‫‪-1.38‬‬ ‫‪-1.77‬‬ ‫‪-1.15‬‬ ‫القيمة الوسطية ل𝜷‬

‫‪246‬‬ ‫‪53.95‬‬ ‫‪691.8‬‬ ‫المسافة المحسوبة‬
‫الموقع بعيد جدا عن الموقع الحقيقي‬ ‫‪Trilateration‬‬
‫كبير جدا‬ ‫‪error‬‬

‫الجدول (‪ )5.14‬تحديد موقع بتطبيق (‪)Trilateration‬على نتائج االختبار الثالث‬

‫‪Anchor10‬‬ ‫‪Ancho12‬‬ ‫‪Anchor11‬‬ ‫البارامترات‬
‫‪126.8‬‬ ‫‪112‬‬ ‫‪130‬‬ ‫القيمة الوسطية ل ‪RSSI‬‬
‫‪-1.53‬‬ ‫‪-1.93‬‬ ‫‪-1.093‬‬ ‫القيمة الوسطية ل‬
‫‪5.39‬‬ ‫‪22.23‬‬ ‫‪5.38‬‬ ‫المسافة المحسوبة‬

‫)‪(39, 3.8‬‬ ‫‪Trilateration‬‬

‫‪37meter‬‬ ‫‪error‬‬

‫الجدول (‪ )5.15‬تحديد موقع بتطبيق (‪)Trilateration‬باستخدام التنوع الزاوي ومخطط الدمج(‪)sc‬‬

‫العقدة ‪12‬‬ ‫العقدة ‪10‬‬ ‫العقدة ‪11‬‬ ‫البارامترات‬

‫‪132.2‬‬ ‫‪126.8‬‬ ‫‪130‬‬ ‫القيم ‪ RSSI‬باستخدام التنوع‬
‫‪-1.826‬‬ ‫‪-1.431‬‬ ‫‪-1.135‬‬ ‫القيمة الوسطية ل𝜷‬
‫‪2.074m‬‬ ‫‪6.05m‬‬ ‫‪5.058m‬‬ ‫حساب المسافة‬
‫)‪(4.73 , 2.97‬‬ ‫‪Trilateration‬‬
‫‪2.9m‬‬ ‫‪error‬‬

‫‪101‬‬
‫يعرض الشكل(‪ )5.22‬الموقع المخمن بتطبيق خوارزمية (‪ )Trilateration‬على بيانات االختبارات‬
‫الثّلثة‪ ،‬وعند استخدام تقنية التنوع‪.‬‬

‫‪.1‬تطبيق ‪Trilateration‬مع تقنية التنوع الزاوي‬ ‫‪ .2‬تطبيق ‪Trilateration‬على نتائج االختبار الثالث‬

‫‪ .3‬تطبيق ‪Trilateration‬على نتائج االختبار الثاني‬ ‫‪ . .4‬تطبيق ‪Trilateration‬على االختبار االول‬

‫الشكل (‪ )5.22‬الموقع المخمن بتطبيق(‪)Trilateration‬على االختبارات الثّلثة وعند تطبيق تقنية التنوع‪.‬‬

‫‪102‬‬
‫‪40‬‬ ‫‪37‬‬ ‫مخطط الخطأ لخوارزمية ‪Trilateration‬‬
‫‪30‬‬
‫)‪Error (meter‬‬

‫‪20‬‬ ‫‪17.1‬‬

‫‪10‬‬
‫‪2.9‬‬
‫‪0‬‬
‫االختبار الثالُ‬ ‫االختبار االلل‬ ‫التنلع‬
‫االختبارات‬
‫الشكل (‪ )5.15‬نتائج تطبيق (‪ )Trilateration‬على البيانات التجريبية قبل وبعد تطبيق (‪)diversity‬‬

‫وكنتيجة تطبيق (‪)diversity‬على خوارزمية (‪ )Trilateration‬أدى الى خفض الخطأ من ‪ 17.1m‬إلى‬

‫‪ 2.9m‬أي أدى إالى تحسين الدقة بنسبة مقدارها ‪ 83.1%‬مقارنةً بالموقع المخمن الناتج عن أفضل‬
‫اختبار أجراه الباحث‪.‬‬
‫‪ 7 – 1 – 2 – 5‬المقارنة بين الخوارزميات الثالثة قبل وبعد تطبيق تقنية التنوع الزاوي‪:‬‬
‫أوال سنقارن بين الخوارزميات الثّلثة السابقة من وجهة النظر الحوسبية (‪ ،)computational‬ثم‬
‫سنستخدم النتائج التي حصلنا عليها في األ على لكي نتحقق من دقة الخوارزميات الثّلثة عند تطبيق‬
‫البيانات التجريبية عليهم‪ ،‬وأخي ار سنقارن بين الخوارزميات الثّلثة بعد تطبيق مفهوم التنوع الزاوي على‬
‫العقدة الهدف‪.‬‬
‫الكلفة الحوسبية‪:‬‬
‫لمعرفة الكلفة الحوسبية من أجل كل خوارزمية من الخوارزميات السابقة‪ ،‬يجب أن نحسب كمية العمليات‬
‫الرياضية المحتاجة إلنجاز تحديد موقع الهدف من أ جل كل خوارزمية‪ ،‬وهذه الخطوة ضرورية لمعرفة‬
‫الطريقة األكثر فعالية على اعتبار أن ه في أغلب الحاالت سيتم تنفي ذ الخوارزميات الثّلثة على معالجات‬
‫صغرية ذات مصادر وإمكانيات محدودة‪.‬‬
‫يعرض الجدول التالي كمية العمليات المحتاجة من أجل إنجاز كل خوارزمية برقم متغير(‪ )n‬يشير إلى‬
‫عدد العقد المعلومة‪.‬‬

‫‪103‬‬
 ‫الجدول (‪ )5.16‬الكلفة الحوسبية للخوارزميات الثالثة‬
‫‪Min-Max‬‬ ‫‪ML‬‬ ‫‪Trilat.‬‬ ‫‪Operation‬‬
‫)𝑛( 𝑂‬ ‫)𝑛( 𝑂‬ ‫)‪𝑂 (1‬‬ ‫‪Sums/Subs‬‬

‫)𝑛( 𝑂‬ ‫‪-‬‬ ‫)‪𝑂 (1‬‬ ‫‪Comparisons‬‬

‫‪-‬‬ ‫)𝑛( 𝑂‬ ‫)‪𝑂 (1‬‬ ‫‪Multiplications‬‬

‫)‪𝑂 (1‬‬ ‫)‪𝑂 (1‬‬ ‫)‪𝑂 (1‬‬ ‫‪Divisions‬‬

‫‪-‬‬ ‫‪-‬‬ ‫)‪𝑂 (1‬‬ ‫‪Roots‬‬

‫من الجدول نرى بأن خوارزمية (‪ )Trilateration‬تمتلك تقريبا حسابات ثابتة‪ ،‬باعتبار أنها تحتاج إلى‬
‫ثّلث عقد فقط لكي تنجز تحديد موقع‪ ،‬وإذا ازداد عدد العقد المرجعية (‪ )n‬فإن الكلفة ستزداد‪ ،‬ونّلحظ‬
‫أ ن هذه الخوارزمية تتطلب عمليات حسابية للجزر‪ ،‬وعمليات للقسمة‪ ،‬وهذا سيبطأ بشكل ملحوظ من‬
‫عملية تحديد الموقع عندما تثبت هذه الخوارزمية على معالجات صغرية‪ ،‬بدون استخدام معالجات حسابية‬
‫مشتركة (‪.)Mathematical coprocessor‬‬
‫وعلى النقيض من ذلك‪ ،‬تملك خوارزمية (‪ )ML‬الكلفة الحوسبية األعلى باعتبار أنها تملك عددا متغي ار‬
‫من عمليات الضرب‪ ،‬وهذا مايقيد قابلية استخدامها في التجارب الحقيقية على(‪.)WSN‬‬
‫وأخي ار إن الكلفة الحوسبية لخوارزمية (‪ )MIN-MAX‬تزداد بشكل تناسبي بازدياد عدد العقد المرجعية‬
‫(‪ ،)n‬حيث يزداد عدد عمليات ا لجمع والطرح والمقارنة بازدياد عدد العقد المرجعية‪ ،‬ولكن في تجربتنا وبما‬
‫أن عدد العقد المرجعية صغير لذلك يمكن اعتبارها ذات أداء جيد في هذه الحالة‪.‬‬
‫ومن الحلول المقترحة لمشكلة الكلفة الحوسبية العالية لبعض الخوارزميات‪ ،‬هو استخدام طريقة مركزية في‬
‫معالجة البيانات بدال من الطرق الموزعة‪.‬‬
‫الدقة‪:‬‬
‫استخدمنا هنا الخطأ المربع الوسطي للمقارنة بين دقة الخوارزميات الثّلثة بعد تطبيق مفهوم التنوع‪ ،‬مع‬
‫العلم أن تطبيق مفهوم التنوع لم يؤثر على الكلفة كونه لم يتطلب استخدام عقد إضافية‪ ،‬أي أدى إلى‬
‫زيادة الدقة بالنسبة للخوارزميات الثّلثة وبقيت الكلفة الحسابية للخوارزمية ثابتة‪.‬‬
‫يعرض الجدول التالي قيمة الخطأ في الموقع المخمن عند تطبيق الخوارزميات الثّلثة على نتائج‬
‫االختبارات الثّلثة معا مستخدمين تقنية التنوع‪:‬‬

‫‪104‬‬
 ‫الجدول (‪ )5.17‬مقارنة الخطأ بعد تطبيق التنوع‬
‫الخطأ بعد تطبيق التنوع‬ ‫الخطأ في أفضل اختبار سابق‬ ‫‪Algorithm‬‬
‫‪2.8m‬‬ ‫‪16.5 m‬‬ ‫‪ML‬‬
‫‪4.5 m‬‬ ‫‪4.9 m‬‬ ‫‪MIN-MAX‬‬
‫‪2.9 m‬‬ ‫‪17.1 m‬‬ ‫‪Tri-lat‬‬

‫أي أن أداء كل من الخوارزميات الثّلثة يتحسن بشكل ملحوظ عما كان عليه في أفضل اختبار من‬
‫االختبارات السابقة‪.‬‬
‫‪ 4 – 1 – 2 – 5‬االستنتاجات‪:‬‬
‫اعتمادا على ماسبق نتوصل إلى‪:‬‬
‫‪ .2‬غالبا ما يكون أداء خوارزمية (‪ )ML‬المعتمدة على المبادىء اإلحصائية غير ُمرض عند استخدام‬
‫عدد محدود من العقد المرجعية‪ ،‬فهي تتطلب عددا مرتفعا من العقد المرجعية كونها تتجه إلى‬
‫تصغير الخطأ المربع الوسطي ‪ ،‬لذلك تصبح أ كثر فاعلية في حال تم استخدام عدد ضخم من العقد‬
‫المرجعية‪ ،‬وبالتالي ستزداد الكلفة الحوسبية هنا ‪ ،‬ولكن بالمقابل ستزداد الدقة‪.‬‬
‫‪ .1‬إن خوارزمية (‪ )MIN-MAX‬المعتمدة على المبادئ الهندسية‪ :‬أعطت أداء جيدا مقارنة‬
‫بالخوارزميتين (‪ )ML‬و(‪ )Trilateration‬في حالة عدد العقد المنخفض‪ ،‬ولكن أيضا ستزداد كلفتها‬
‫الحسابية بازدياد عدد العقد المرجعية‪.‬‬
‫‪ .3‬إن خوارزمية (‪ )Trilateration‬المعتمدة على المبادىء الهندسية ذات كلفة حسابية ثابتة‪ ،‬وتحسن‬
‫أدائها بشكل ملحوظ بعد تطبيق التنوع‬
‫‪ .4‬وجدنا بأن استخدام تقنية التنوع كان طريقة فعالة جدا لزيادة الدقة عند الخوارزميات الثّلثة‪ ،‬وذلك‬
‫بدون استخدام بنى إضافية غالية الثمن‪ ،‬وبدون استخدام عقد مرجعية إضافية (أي تحسنت الدقة‬
‫بدون زيادة في الكلفة الحسابية)‪ ،‬وخفضت هذه التقنية قيمة الخطأ في الموقع المخمن بشكل ملحوظ‬
‫عند الخوارزميات الثّلثة‪.‬‬

‫‪105‬‬
 ‫‪ 2 – 2 – 5‬الدراسة التجريبية الثانية‪:‬‬

‫‪ 1 – 2 – 2 – 5‬وصف التجربة‬

‫من أجل ال تأكد وتوثيق النتائج التي حصلنا عليها من التجربة األولى‪ ،‬فإننا قمنا بإجراء تجربتنا الخاصة‬
‫القائمة على تحديد موقع عقدة السلكية مجهولة في شبكة السكلية محلية )‪ (Wi-Fi‬تتألف من‪:‬‬

‫‪ .2‬ثّلث عقد السلكية ذات مواقع معلومة‪ ،‬حيث تم تمثيل هذه العقد بأجهزة )‪ُ (Mobile‬مثبَّت عليها‬
‫نظام )‪ (android‬وتطبيق )‪ (Wi-Fi analyizer‬الذي يستخدم لتحليل إشارة شبكة االتصال‬
‫المحلية (‪ )Wi-Fi‬وقياس شدتها عند كل عقدة من العقد الثّلثة‪ ،‬وتقوم العقد المعلومة بدور‬
‫المستقبّلت في هذه التجربة ويشار أليها بالشكل التالي بالرموز ‪.C، B ،A‬‬
‫‪ .1‬العقدة المجهولة التي يجب تحديد موقعها‪ ،‬حيث تم تمثايل العقدة المجهولة بجهاز التشبيك‬
‫واالتصال)‪ (Router‬من النوع (‪ ) D-Link‬مجهز بهوائيي إرسال تفصل بينهما مسافة ‪15cm‬‬
‫وتقوم العقدة المجهولة بدور المرسل‪.‬‬
‫‪ .3‬عقدة معايرة‪ :‬تمثل أيضا بجهاز)‪ُ (Mobile‬يثبَّت عليها نظام )‪ (android‬وتطبيق ‪(Wi-Fi‬‬
‫)‪ ، analyizer‬وسنستخدم هذه العقدة فقط من أجل تحديد قيم معامل فقد المسار عند العقد‬
‫الثّلثة األخرى‪.‬‬

‫تتوضع جميع تلك العقد في بيئة داخلية تحوي على عقبات عديدة (كالجدران واألثاث وحركة األشخاص‬
‫وغيرها‪ )...‬وجميعها تؤثر على انتشار اإلشارة الّلسلكية‪ ،‬والشكل التالي يوضح كيفية توضع تلك العقد‬
‫ضمن هذه البيئة‪.‬‬

‫الشكل (‪ )5.21‬توضع العقد المعلومة والعقدة الهدف في بيئة داخلية‬

‫‪106‬‬
‫قمنا في هذه التجربة بعملية معايرة مبدئية لتحديد قيمة معامل فقد المسار عند كل عقدة من العقد الثّلثة‪،‬‬
‫وبعد تحديد قيمة معامل فقد المسار عند كل عقدة وقيمة شدة اإلشارة عند مسافة مرجعية والتي تم قياسها‬
‫مباشرة)‪ ،‬قمنا بإجراء أربعة اختبا ارت‪ ،‬وفي كل اختبار تبقى العقدة المجهولة والعقد الثّلثة المعلومة ثابتة‬
‫في مواقعها بدون تغيير‪ ،‬وسنغير فقط اتجاه هوائي العقدة الهدف حيث‪:‬‬

‫‪ ‬في اإلختبار االول يكون الهوائيان بوضع شاقولي‪.‬‬

‫‪ ‬في االختبار الثاني سنغير اتجاه الهوائيات بمقدار ‪ 33‬درجة عن الوضع الشاقولي وبنفس‬
‫االتجاه للهوائيين‪.‬‬

‫‪ ‬في االختبار الثالث سنغير االتجاه أيضا بمقدار ‪ 33‬درجة عن الوضع السابق وبنفس اإلتجاه‬
‫للهوائيين‬

‫‪ ‬في االختبار األخير سنغير اتجاه الهوائيات ايضا ‪ 33‬درجة بحيث يصبحان بوضع أفقي‪.‬‬

‫وبالنتيجة سيكون لدينا نماذج التنوع التالية‪:‬‬

‫‪ ‬نموذج تنوع زاوي تقوم به العقدة الهدف عندما ترسل باتجاهات مختلفة للهوائي‪.‬‬

‫ائيين‪.‬‬
‫‪ ‬نموذج تنوع مكاني باعتبار أن اإلرسال يحدث باستخدام هو ا‬

‫الشكل التالي يوضح الوضعيات األربعة لهوائيات العقدة الهدف‪.‬‬

‫الشكل (‪ )5.12‬توضع هوائيات العقدة الهدف أثناء االختبارات األربعة‬

‫‪107‬‬
‫سنقوم بأخذ عينات لشدة اإلشارة المستقبلة عند كل عقدة من العقد الثّلثة المعلومة‪ ،‬بحيث تكون مدة أخذ‬
‫العينات ‪ 13‬ثانية في كل اختبار‪ ،‬وبعد جمع البيانات التجريبية في االختبارات األربعة سنطبق تلك‬
‫البيانات على خوارزمية (‪ )Trilateration‬لتحديد الموقع‪ ،‬ثم سنطبق مفهوم التنوع على تلك الخوارزمية‬
‫باستخدام بيانات االختبارات األربعة معا ومخطط الدمج (‪.)SC‬‬

‫‪ 2 – 2 – 2 – 5‬النموذج الرياضي ومعايرة العقد‬

‫نفرض بأن قيمة شدة اإلشارة عند مسافة مرجعية (‪ )1m‬مساوية (‪ )-40dBm‬وذلك اعتمادا على القياس‬
‫التجريبي]‪ ،[70‬ثم نقوم بإجراء عملية معايرة لتحديد قيمة معامل فقد المسارعند كل عقدة من العقد‪ ،‬وذلك‬
‫بأخذ عدة قياسات لشدة اإل شارة الّلسلكية عند العقد الثّلثة في حالة (‪ ،)Offline‬وتطبيق العّلقة‬
‫التالية ]‪:[12‬‬

‫) 𝑑(‪𝑅𝑆𝑆𝐼 = 𝐴 − 10𝛽 log‬‬ ‫)‪(6‬‬

‫معايرة العقدة )‪ :(A‬نأخذ قيم شدة اإلشارة المرسلة من العقدة ‪ A‬والمستقبلة عند العقدتين ‪ B‬و‪ ،D‬حيث‬
‫كانت شدة اإلشارة المستقبلة عند العقدة ‪ B‬مساوية ل)‪ ،(-51dBm‬وكانت شدة اإلشارة المستقبلة عند‬
‫العقدة )‪(D‬مساوية ل(‪ ،)-49dBm‬وبتطبيق تلك القيم في العّلقة (‪ )2‬نجد‪:‬‬
‫‪−51 + 40‬‬
‫= ‪−51 = −40 − 10𝛽1 log(𝑑𝐴𝐵 ) → 𝛽1‬‬ ‫‪= −1.5‬‬
‫)‪10 log(5.4‬‬
‫‪−49 + 40‬‬
‫= ‪−49 = −40 − 10𝛽2 log(𝑑𝐴𝐷 ) → 𝛽2‬‬ ‫‪= −1.71‬‬
‫)‪10 log(3.35‬‬
‫‪𝛽1 + 𝛽2 −1.5 − 1.71‬‬
‫=𝛽‬ ‫=‬ ‫‪= −1.6‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫وبهذا نكون قد حددنا قيمة معامل فقد المسار عند العقدة ‪ A‬والمساوية ل (‪.)−1.6‬‬

‫‪108‬‬
 ‫معايرة العقدة (‪:)B‬‬

‫نأخذ قيم لشدة اإلشارة المرسلة من العقدة ‪ B‬والمستقبلة عند العقدتين ‪ D‬و‪ ،C‬حيث كانت قيمة شدة‬
‫اإلشارة المستقبلة عند العقدة ‪ D‬مساوية (‪ ،) -46dBm‬وكانت قيمة شدة اإلشارة المستقبلة عند العقدة ‪C‬‬
‫مساوية (‪ ،)-58dBm‬وبتطبيق تلك القيم في المعادلة (‪ )2‬نجد‪:‬‬
‫‪−46 + 40‬‬
‫= ‪−46 = −40 − 10𝛽1 log(𝑑𝐷𝐵 ) → 𝛽1‬‬ ‫‪= −1.257‬‬
‫)‪10 log(3‬‬
‫‪−58 + 40‬‬
‫= ‪−58 = −40 − 10𝛽2 log(𝑑𝐶𝐵 ) → 𝛽2‬‬ ‫‪= −3.42‬‬
‫)‪10 log(3.35‬‬
‫‪𝛽1 + 𝛽2 −1.257 − 3.42‬‬
‫=𝛽‬ ‫=‬ ‫‪= −2.34‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫وبهذا نكون قد حددنا قيمة معامل فقد المسار عند العقدة ‪ B‬والمساوية ل (‪.)−2.34‬‬

‫معايرة العقدة (‪:)C‬‬

‫نأخذ قيما لشدة اإلشارة المرسلة من العقدة ‪ C‬والمستقبلة عند العقدتين ‪D‬و‪ ،B‬حيث كانت قيمة شدة‬
‫االشارة المستقبلة عند العقدة ‪ D‬مساوية(‪ ،) -56dBm‬وكانت قيمة شدة اإلشارة المستقبلة عند العقدة ‪B‬‬
‫مساوية(‪ ،)-55dBm‬وبتطبيق تلك القيم في المعادلة (‪ )2‬نجد‪:‬‬
‫‪−56 + 40‬‬
‫= ‪−56 = −40 − 10𝛽1 log(𝑑𝐷𝐶 ) → 𝛽1‬‬ ‫‪= −3.03‬‬
‫)‪10 log(3.354‬‬
‫‪−55 + 40‬‬
‫= ‪−55 = −40 − 10𝛽2 log(𝑑𝐶𝐵 ) → 𝛽2‬‬ ‫‪= −2.85‬‬
‫)‪10 log(3.35‬‬
‫‪𝛽1 + 𝛽2 −2.85 − 3.03‬‬
‫=𝛽‬ ‫=‬ ‫‪= −2.9‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬

‫وبهذا نكون قد حددنا قيمة معامل فقد المسار عند العقدة ‪ C‬والمساوية ل (‪.)−2.9‬‬

‫وبعد تحديد قيمة معامل فقد المسار وشدة اإلشارة عند مسافة مرجعية‪ ،‬نكمل التجربة بأخد قيم ـ)‪(RSSI‬‬
‫عند وضعيات مختلفة لهوائي العقدة المرسلة‪ ،‬ثم ننتقل إلى حساب المسافات باستخدام العّلقة التالية‪:‬‬
‫𝐴‪𝑅𝑆𝑆𝐼−‬‬
‫‪𝑑 = 10‬‬ ‫𝛽‪10‬‬ ‫)‪(7‬‬

‫وبعد حساب المسافات ننتقل إلى الخطوة األخيرة وهي دمج تلك المسافات المحسوبة بخوارزمية تحديد‬
‫الموقع )‪ ، (Trilateration‬ثم حساب الخطأ المربع الوسطي في كل اختبار من االختبارات‪.‬‬
‫‪109‬‬
 ‫‪ 3 – 2 – 2 – 5‬تطبيق خوارزمية)‪ (Trilateration‬على االختبارات األربعة‬

‫قيم شدة اإلشارة عندما يكون الهوائي في الوضع الزاوي‬

‫شدة االشارة عند العقدة‪A‬‬ ‫شدة االشارة عند العقدة ‪B‬‬

‫شدة االشارة عند العقدة ‪c‬‬

‫الشكل (‪ )5.22‬قيم شدة اإلشارة في االختبار األول‬

‫‪110‬‬
 ‫واعتمادا على الشكل السابق يمكن تلخيص بيانات االختبار االول في الجدول التالي‪:‬‬

‫الجدول(‪ )5.14‬تحديد موقع باالعتماد على بيانات االختبار األول‬

‫العقدة ‪A‬‬ ‫العقدة ‪B‬‬ ‫العقدة ‪C‬‬ ‫البارمترات‬

‫‪-46dBm‬‬ ‫‪-71dBm‬‬ ‫‪-70.7dBm‬‬ ‫القيم الوسطية لل‪RSSI‬‬
‫‪-1.605‬‬ ‫‪-2.34‬‬ ‫‪-2.9‬‬ ‫القيمة الوسطية ل‪β‬‬
‫‪2.365m‬‬ ‫‪21.12m‬‬ ‫‪10.82‬‬ ‫حساب المسافة‬
‫)‪(-12.5 ,47.9‬‬ ‫‪Trilateration‬‬
‫‪48.17m‬‬ ‫‪error‬‬

‫الشكل (‪ )5.23‬الموقع الناتج عند تطبيق بيانات االختبار األول على الماتالب‬

‫‪111‬‬
 ‫قيم شدة اإلشارة عندما يكون الهوائي في الوضع الزاوي الثاني‬

‫شدة االشارة عند العقدة ‪A‬‬ ‫شدة االشارة عند العقدة ‪B‬‬

‫شدة االشارة عند العقدة ‪C‬‬

‫الشكل(‪ )5.14‬قيم شدة اإلشارة في االختبار الثاني‬

‫واعتمادا على الشكل السابق يمكن تلخيص بيانات االختبار الثاني في الجدول التالي‪:‬‬
‫‪112‬‬
 ‫الجدول (‪ )5.15‬تحديد موقع باالعتماد على بيانات االختبار الثاني‬

‫العقدة ‪A‬‬ ‫العقدة ‪B‬‬ ‫العقدة ‪C‬‬ ‫البارمترات‬

‫‪-46dBm‬‬ ‫‪-66dBm‬‬ ‫‪-65dBm‬‬ ‫القيم الوسطية لل ‪RSSI‬‬
‫‪-1.605‬‬ ‫‪-2.34‬‬ ‫‪-2.9‬‬ ‫القيمة الوسطية ل ‪β‬‬
‫‪2.365m‬‬ ‫‪12.9m‬‬ ‫‪7.27m‬‬ ‫حساب المسافة‬
‫)‪(-1.87 ,17.3‬‬ ‫‪Trilateration‬‬
‫‪15.8m‬‬ ‫‪error‬‬

‫الشكل (‪ ) 5.12‬الموقع الناتج عند تطبيق بيانات االختبار الثاني على الماتّلب‬

‫‪113‬‬
 ‫يعرض الشكل التالي قيم شدة اإلشارة عندما يكون الهوائي في الوضع الزاوي الثالث‪:‬‬

‫شدة االشارة عند العقدة ‪A‬‬ ‫شدة االشارة عند العقدة ‪B‬‬

‫شدة االشارة عند العقدة ‪C‬‬

‫الشكل (‪ ) 5.26‬قيم شدة اإلشارة في االختبار الثالث‬

‫‪114‬‬
 ‫واعتمادا على الشكل السابق يمكن تلخيص بيانات االختبار الثالث في الجدول التالي‪:‬‬

‫الجدول (‪ )5.21‬تحديد موقع باالعتماد على بيانات االختبار الثالث‬

‫العقدة ‪A‬‬ ‫العقدة ‪B‬‬ ‫العقدة ‪C‬‬ ‫البارمترات‬

‫‪-52dBm‬‬ ‫‪-65dBm‬‬ ‫‪-68dBm‬‬ ‫القيم الوسطية لل‪RSSI‬‬

‫‪-1.605‬‬ ‫‪-2.34‬‬ ‫‪-2.9‬‬ ‫القيمة الوسطية ل‪β‬‬

‫‪5.59m‬‬ ‫‪11.7m‬‬ ‫‪9.23m‬‬ ‫حساب المسافة‬
‫)‪(-2.9 , 6.4‬‬ ‫‪Trilateration‬‬
‫‪6.7m‬‬ ‫‪error‬‬

‫الشكل(‪ )5.27‬الموقع الناتج عن د تطبيق بيانات االختبار الثالث على الماتالب‬

‫‪115‬‬
 ‫يعرض الشكل التالي قيم شدة اإلشارة عندما يكون الهوائي في الوضع الزاوي الرابع‪:‬‬

‫مخطط شدة اإلشارة عند العقدة ‪B‬‬

‫مخطط شدة اإلشارة عند العقدة ‪A‬‬

‫مخطط شدة اإلشارة عند العقدة ‪C‬‬

‫الشكل (‪ )5.12‬قيم شدة اإلشارة في االختبار الرابع‬

‫‪116‬‬
 ‫واعتمادا على الشكل السابق يمكن تلخيص بيانات االختبار الرابع في الجدول التالي‪:‬‬

‫الجدول(‪ ) 5.21‬تحديد موقع باالعتماد على بيانات االختبار الرابع‬

‫العقدة ‪A‬‬ ‫العقدة ‪B‬‬ ‫العقدة ‪C‬‬ ‫البارمترات‬

‫‪-53dBm‬‬ ‫‪-58dBm‬‬ ‫‪-62dBm‬‬ ‫القيم الوسطية لل ‪RSSI‬‬
‫‪-1.605‬‬ ‫‪-2.34‬‬ ‫‪-2.9‬‬ ‫القيمة الوسطية ل ‪β‬‬
‫‪6.45m‬‬ ‫‪5.87m‬‬ ‫‪5.73m‬‬ ‫حساب المسافة‬
‫)‪(7.46 , 3.37‬‬ ‫‪Trilateration‬‬
‫‪5.632m‬‬ ‫‪error‬‬

‫الشكل (‪ ) 5.25‬الموقع الناتج عند تطبيق بيانات االختبار الرابع على الماتالب‬

‫‪117‬‬
 ‫‪ 4 – 2 – 2 – 5‬تطبيق(‪ )Trilateration‬بعد التحسين باستخدام التنوع الزاوي‬

‫وضعيات‬
‫ا‬ ‫بأن العقدة الهدف تقوم بتنوع إرسال زاوي عندما ترسل ِب‬
‫اعتمادا على التجربة السابقة‪ ,‬نفترض َّ‬
‫لشدة‬
‫لومة تستقبل قيما مختلفة ا‬ ‫ِ‬ ‫ِ‬
‫مختلفة للهوائي‪ ,‬وذلك وفقا للمرجع ]‪ [8‬و ]‪ ,[11‬وكل عقدة من العقد المع َ‬
‫للوضعية التاي يكون فيها هوائي العقدة الهدف‪ ,‬يسمى نظام ا‬
‫التنوع في هذه‬ ‫ا‬ ‫وذلك وفقا‬
‫َ‬ ‫اإلشارة الّلسلكية‬
‫أن كل عقدة معلومة تستقبل نسخا مختلفة من اإلشارة المرسلة‪ ,‬بحيث تكون هذه‬
‫الحالة )‪ ,(MISO‬أي َّ‬
‫متعرضة ِألنواع مستقلة من الخفوت‪ ,‬لذلك سنتعامل مع كل عقدة بشكل مستقل لكي نحدد بدقة‬ ‫النسخ ا‬ ‫ْ‬
‫قيمة اإلشارة المستقبلة عندها‪ ,‬وبالتالي نحدد بدقة موضع العقدة الهدف‪.‬‬
‫عند تطبيق مخطط الدمج (‪ )SC‬المعطى بالعّلقة )‪ (5‬على العقدة (‪ )A‬سنحصل على أفضل قيمة‬
‫تستقبلها هذه العقدة وفق التالي‪:‬‬

‫𝑚𝐵𝑑‪𝑅𝑆𝑆𝐼𝐴 = 𝑚𝑎𝑥 {−46 , −46 , −52 , −53} = −46‬‬

‫حيث تستقبلها عندما يكون الهوائي في الوضع الزاوي الثاني‪.‬‬

‫وعند تطبيق مخطط الدمج (‪ )SC‬على العقدة ‪ B‬سنحصل على أفضل قيمة تستقبلها هذه العقدة وفق‬
‫التالي‪:‬‬

‫𝑚𝐵𝑑‪𝑅𝑆𝑆𝐼𝐵 = 𝑚𝑎𝑥 {−71 , −66 , −65 , −58} = −58‬‬

‫حيث تستقبلها عندما يكون الهوائي في الوضع الزاوي الرابع‪.‬‬

‫وعند تطبيق مخطط الدمج (‪ )SC‬على العقدة ‪ C‬سنحصل على أفضل قيمة تستقبلها هذه العقدة وفق‬
‫التالي‪:‬‬

‫𝑚𝐵𝑑‪𝑅𝑆𝑆𝐼𝐶 = 𝑚𝑎𝑥 {−70.7 , −65 , −68 , −62} = −62‬‬

‫حيث تستقبلها عندما يكون الهوائي في الوضع الزاوي الرابع‪.‬‬

‫سيتم االعتماد على هذه القيم التي نتجت عن مخطط الدمج (‪ ) SC‬من أجل حساب المسافات‪ ،‬وبعد ذلك‬
‫سنطبق خوارزمية (‪ )Trilateration‬من أجل تحديد الموقع الجديد‪.‬‬

‫الجدول التالي يلخص الخطوات التي قمنا بها‪.‬‬

‫‪118‬‬
‫الجدول )‪ (5.22‬تحديد موقع باالعتماد على بيانات االختبارات األربعة معا وتقنية التنوع‬

‫العقدة ‪A‬‬ ‫العقدة ‪B‬‬ ‫العقدة ‪C‬‬ ‫البارمترات‬

‫‪-46dBm‬‬ ‫‪-58dBm‬‬ ‫‪-62dBm‬‬ ‫القيم ‪ RSSI‬باستخدام التنوع‬

‫‪-1.6‬‬ ‫‪-2.34‬‬ ‫‪-2.9‬‬ ‫القيمة الوسطية ل ‪β‬‬

‫‪2.36m‬‬ ‫‪5.87m‬‬ ‫‪5.73m‬‬ ‫حساب المسافة‬

‫)‪(1.46 , 0.37‬‬ ‫تطبيق ‪.Tri‬‬

‫‪1.7m‬‬ ‫الخطا في المسافة‬

‫الشكل )‪ (5.30‬الموقع الناتج عند تطبيق بيانات التنوع ومخطط الدمج ‪ SC‬على الماتّلب‬

‫‪119‬‬
 ‫مخطط الخطأ لخوارزمية ‪Trilateration‬‬

‫‪60‬‬
‫‪48.17‬‬
‫‪50‬‬
‫)‪Error (meter‬‬

‫‪40‬‬
‫‪30‬‬
‫‪20‬‬ ‫‪15.8‬‬

‫‪10‬‬ ‫‪6.7‬‬ ‫‪5.63‬‬

‫‪1.7‬‬
‫‪0‬‬
‫االختبار االلل‬ ‫االختبار الثاني‬ ‫االختبار الثالُ‬ ‫االختبار الرابع‬ ‫التنلع‬
‫الشكل (‪ )5.32‬نتائج تطبيق (‪ )Trilateration‬على البيانات التجريبية قبل وبعد تطبيق (‪)diversity‬‬

‫‪ 5-2 – 2 – 5‬االستنتاج‪:‬‬
‫إن تطبي ـ ــق تقنيــ ــة (‪ )diversity‬عل ـ ــى بيانــ ــات مــ ــأخودة ف ـ ــي بيئــ ــة (‪ )Wi-Fi‬أدى إل ـ ــى تخفـ ـ ــيض الخطـ ـ ــأ‬
‫فـ ـ ـ ـ ــي الموقـ ـ ـ ـ ــع المخمـ ـ ـ ـ ــن مـ ـ ـ ـ ــن ‪ 5.63m‬إلـ ـ ـ ـ ــى ‪ ،1.7m‬وبالتـ ـ ـ ـ ــالي زيـ ـ ـ ـ ــادة دقـ ـ ـ ـ ــة التخمـ ـ ـ ـ ــين لخوارزميـ ـ ـ ـ ــة‬
‫(‪ )Trilateration‬بنس ـ ــبة ‪ ،69.8%‬وه ـ ــذا م ـ ــا يؤكـ ـ ـد ب ـ ــأن هن ـ ــاك دائم ـ ــا تحس ـ ــينا عن ـ ــد اس ـ ــتخدام تقني ـ ــات‬
‫الدمج‪.‬‬
‫‪ 3 – 2 – 5‬الخاتمة‪:‬‬
‫قمنا في هذا الفصل باستخدام تقنية (‪ )diversity‬من أجل إجراء تحسين على الخوارزميات التي تستخدم‬
‫مؤشر شدة اإلشارة المستقبلة في تحديد الموقع‪ ،‬وإلثبات هذه الفكرة اعتمدنا على دراستين تجريبتين‪:‬‬
‫‪ ‬الدراسة األولى أجريت في بيئة شبكة حساسات السلكية‪ ،‬ونتج عنها تحسن ملحوظ في دقة تحديد‬
‫الموقع بالنسبة لجميع الخوارزميات التي تم استخدامها‪ ،‬ولكن بنسب متفاوتة‪.‬‬
‫‪ ‬الدراسة التجريبية الثانية قمنا بها باستخدام شبكة (‪ ) Wi-Fi‬المحلية‪ ،‬ونتج عنها تحسن ملحوظ‬
‫على خوارزمية (‪ ) Trilateration‬المستخدمة‪ ،‬وبالتالي أدى دمج تقنية (‪ )diversity‬مع‬
‫خوارزميات تحديد الموقع إلى زيادة في الدقة في عملية تحديد الموقع بدون أن يؤثر على الكلفة‬
‫الحسابية لتلك الخوارزميات‪.‬‬

‫‪120‬‬
 ‫‪ 4-2-5‬اآلفاق المستقبلية‪:‬‬
‫وفقا لنتائج الدراسة التي أجريناها‪ ،‬يجب أن توجه الدراسات القادمة باالتجاهات التالية‪:‬‬
‫‪ .2‬إعادة التجربة وتقييم النتائج الجديدة في أنواع أخرى من الشبكات الّلسلكية الداخلية‪ ،‬كشبكات‬
‫البلووتوث و(‪ )RFID‬مثّل‪ ،‬مع مراقبة كيفية تغيير قيم شدة األشارة تبعا إلتجاه هوائيات العقد‬
‫المستخدمة في تلك الشبكات‪ ،‬وهل سيؤدي استخدام تقنية التنوع إلى تحسين الدقة في الموقع‬
‫المخمن في تلك الشبكات‪.‬‬
‫‪ .1‬إلجراء تحسين إضافي على الدقة يجب األخذ بعين االعتبار تأثير خفوت الظل‬
‫(‪ ،)Shsdowing‬وبالتالي يجب القيام بالمزيد من التجارب لتقييم هذا البارامتر وتأثيراته‪.‬‬
‫‪ .3‬عدد العقد المعلومة المستخدمة‪ :‬استخدمنا في تجربتنا فقط ثّلث عقد معلومة فقط‪ ،‬ووفقا‬
‫للدراسة المرجعية التي قمنا بها‪ ،‬إن زيادة عدد العقد سيعطي نتائج أفضل‪ ،‬لذلك البد من‬
‫إجراء تجارب إضافية باستخدام عدد عقد أكبر‪ ،‬ومراقبة تأثير تقنية التنوع في هذه الحالة‪.‬‬
‫‪ .4‬إن زمن أخذ العينات لشدة اإلشارة في التجربة التي قمنا بها هو زمن قصير وغير ِ‬
‫كاف‬
‫لمراقبة التغيرات في شدة اإلشارة‪ ،‬لذلك يجب مراعاة هذا العامل في الدراسات القادمة‪.‬‬
‫‪ .5‬في هذا البحث قمنا بتحسين أداء الخوارزميات المذكورة عن طريق زيادة الدقة في الموقع‬
‫المخمن‪ ,‬ولم نهتم بمعايير األداء األخرى كالوثوقية واالستق اررية‪ ,‬لذلك يجب مراعاة هذه‬
‫الجوانب في االعمال القادمة‪.‬‬

‫‪121‬‬
 References
[1 ] . Alireza Shojaifar. Evaluation and Improvement of the RSSI- based
Localization Algorithm .Karlskrona Sweden. Faculty of Computing at
Blekinge Institute of Technology .MSSE - 2015 – 08. Pages
[2 ] . A. Alarifi, A. Al-Salman, M. Alsaleh, A. Alnafessah. Al-Hadhrami, Mai A. Al-
Ammar and Hend S. Al-Khalifa, UltraWideband Indoor Positioning Technologies:
Analysis and Recent Advances, 2016.
[3 ] . R. Niu, A. Vempaty, P. K. Varshney. Received-Signal-Strength- Based
Localization in Wireless Sensor Networks. Proceedings of the IEEE .2018
[4 ] .S.Sadowski and P.Spachos, RSSI-Based Indoor Localization With the
Internet of Things, School of Engineering, Canada. 2018
[5] . Yakun Zhao, Juan Xu, and Jiaolong Jiang RSSI Based Localization with
Mobile Anchor for Wireless Sensor Networks. China. College of Electronics
and Information Engineering.2018.
[6] . C.Medina, J.C.Segura and S.Holm .Feasibility of ultrasound positioning
based on signal strength. University of Granada.2012.
[7 ] . Nitika Sachdeva and Deepak Sharma. Diversity: A fading reduction
Technique . International Journal of Advanced Research in Computer
Science and Software Engineering, ISSN, 2012.
[8 ] . Emanuele Goldoni, Alberto Savioli, Marco Risi, and Paolo Gamba.
Experimental analysis of rssi -based indoor localization with. Ieee
802.15.4. pages 71–77, 2010.
[9 ] . Konstantinos Kleisouris, Yingying Chen, Jie Yang, and Richard P Martin.
Empirical evaluation of wireless localization when. using multiple antennas.
Parallel and Distributed Systems, IEEE Transactions on, 21(11):1595–
1610, 2010
[10] . Shinsuke Hara and Daisuke Anzai. Three estimation methods for rssi-
based localization with multiple transmit antennas. pages 1–5, 2007
[11] . Safa Hamdoun, Abderrezak Rachedi, Abderrahim Benslimane. RSSI-
based Localization Algorithms using Spatial Diversity in Wireless Sensor
Networks. International Journal of Ad Hoc and Ubiquitous Computing,
Inderscience, 2015, 19 (3-4), pp.157-167.
122
[12] . Xiaochao Dang .An Improved Indoor Localization Based on RSSI and
Feedback Correction of Anchor Node for WSN .College of Computer
Science and Engineering Northwest Normal University 1322.
[13] . Shaoguo Xie, Yanjun Hu, Senior Member .An Improved E-Min-Max
Localization Algorithm in Wireless Sensor Networks, AnHui University1324 ,
[14] . RSS Based Method for Sensor Localization with Unknown Transmit Power and

Uncertainty in Path Loss Exponent.1322

[15] . Yan Ge, Zhi Zheng, Bo Yan, Jiao Yang, Yuxuan Yang, An RSSI-Based

Localization Method with Outlier Suppress for Wireless Sensor Networks, University
of Electronic Science and Technology of China, 2016.

[16] . Baoguo Yu, Yao Wang, Chenglong He. A Least Square-Based Self-

Adaptive Localization Method for Wireless Sensor Network, Hindawi

Publishing Corporation, 2016.

[17] .Daniel Konings, Nathaniel Faulkner, The Effects of Interference On The RSSI

Values Of A ZigBee Based Indoor Localization System, Massey University, 2017.

[18] .Yakun Zhao, RSSI Based Localization with Mobile Anchor for Wireless
Sensor Networks, College of Electronics and Information Engineering,
2018.
[19] . Andrew Mackey and Petros Spachos, Performance Evaluation of
Beacons for Indoor Localization in Smart Buildings, School of Engineering,
University of Guelph, 2017.
[20] . Xiuyan Zhu, Yuan Feng, RSSI-based Algorithm for Indoor Localization,
College of Information Science and Engineering, 2013.
[21] . Mengmeng Gai and Azad Azadmanesh, “Sensor Localization for Indoor
Wireless Sensor Networks”, IEEE, 2013, PP. 536-541
[22] .Bodhibrata Mukhopadhyay, Novel RSSI Evaluation Models for Accurate
Indoor Localization with Sensor Network, IEEE, 2014.
[23] . BAI Si-qi1, LIANG Wen-hai1 and Qin Shuang, “Accurate Path-Loss
Exponent Correcting Location Method”, Poceeding of the 33rd Chinese
Control Conference July 28-30, IEEE, 2014, PP. 472-475.
123
[24] . Gaurish M. Edake, Ganesh R. Pathak and Suhas H. Patil, “Secure
Localization and Location Verification of Wireless Sensor Network”,
IEEE Fourth International Conference on Communication Systems and
Network Technologies, 2014, PP. 673-676.
[25] . Mohd Ezanee Rusli, Mohammad Ali, Norziana Jamil, Marina Md Din.
Improved Indoor Positioning Algorithm Based on RSSI-Trilateration technique for
Internet of Things (IOT). Systems and Networking Department .2016
[26] .M. Sugano, T. Kawazoe, Y. Ohta, and M. Murata, “Indoor localization
system using RSSI measurement of wireless sensor network based on
ZigBee standard,” in Proc. IASTED Int. Conf. WSN, Jul. 2006, pp. 1–6
[27] .P. Barsocchi, S. Lenzi, S. Chessa, G. Giunta: “A Novel Approach to
Indoor RSSI Localization by Automatic Calibration of the Wireless
Propagation Model”, Proc. of the IEEE Vehicular Technology Conference
(VTC) '09, Apr. 2009.
[28] .Artemenko, G. Schorcht, and M. Tarasov, "A refinement scheme for
location estimation process in indoor wireless sensor networks," in IEEE
Global Communications Conference (IEEE GLOBECOM 2010), Workshop
on Heterogeneous, Multi-Hop, Wireless and Mobile Networks (HeterWMN),
Miami, USA, Dec. 6-10, 2010, pp. 225-230
[29] .M. Barralet, X. Huang and D. Sharma "Effect of antenna polarization on
RSSI based location identification", Proc. 11th Int. Conf. Adv. Commun.
Technol., pp.260 -265 2009
[30] . Jia Chen; Xiao-jun Wu; Feng Ye; Ping Song; Jian-wei Liu;, "Improved
RSSI-based localization algorithm for park lighting control and child location
tracking," Information and Automation, 2009. ICIA '09. International
Conference on, vol., no., pp.1526-1531, 22-24 June 2009
[31] .N. Chuku, A. Pal and A. Nasipuri, "An RSSI Based Localization Scheme
for Wireless Sensor Networks to Mitigate Shadowing Effects" 2013 IEEE
South EastCon paper presentation
[32] . J. Shirahama and T. Ohtsuki, "RSS-based localization in environments
with different path loss exponent for each link", Proc. Veh. Technol. Conf.,
pp.1509 -1513, 2008
124
[33] . K. Heurtefeux and F. Valois, "Is rssi a good choice for localization in
wireless sensor network?" in Advanced Information Networking and
Applications (AINA), 2012 IEEE 26th International Conference on, march
2012, pp. 732-739.
[34] . Dieng, N. A., Charbit, M., Chaudet, C., Toutain, L., and Ben Meriem,
T, A multi-path data exclusion model for rssi-based indoor localization, in
15th International Symposium on Wireless Personal Multimedia
Communications, WPMC, 2012.
[35] .Y. Chen, T. Chin, Y. Huang, “Collaborative Localization in Wireless
Sensor Networks Based on Dependable RSSI,” 2012 15th Int. Symp. on
Wireless Personal Multimedia Communications., Taipei, Taiwan. 2012
[36] . Chen, Y., Pan, Q., Liang, Y., Hu, Z. (2010) AWCL: Adaptive weighted
centroid target localization algorithm based on RSSI in WSN. Proc. IEEE
ICCSIT 9: pp. 9-11
[37] . A. Golestani, N. Petreska, D. Wilfert and C. Zimmer, "Improving the
Precision of RSSI-based Low- Energy Localization Using Path Loss
Exponent Estimation" Positioning, Navigation and Communication (WPNC),
2014 IEEE 11th Workshop on, 2014, pp. 1-6
[38] . Jun-Ho Choi, Jae-Kark Choi, Sang-Jo Yoo, “Iterative path-loss
exponent estimation-based positioning scheme in WSNs,” In Proc. of IEEE
Ubiquitous and Future Networks, 2012 Fourth International Conference on,
pp. 23-26, July 2012.
[39] . Redondi, A.; Tagliasacchi, M.; Cesana, M.; Borsani, L.; Tarrio, P.;

Salice, F. “LAURA—Localization and Ubiquitous Monitoring of Patients for

Health Care Support”. In Proceedings of 21th International Symposium on
Personal, Indoor and Mobile Radio Communications Workshops, Istanbul,
Turkey, 26–29 September 2010.

[40] . Hyochang Ahn, "Simulation of a RSSI-Based Indoor Localization System

Using Wireless Sensor Network", Ubiquitous Information Technologies and
Applications (CUTE), 2010 Proceedings of the 5th International Conference
on, 2010, doi: 10.1109/ICUT.2010.5678179
125
[41] . A. Pal, "Localization algorithms in Wireless Sensor Networks: Current

approaches and future challenges," Network Protocols and Algorithms, 2010, vol. 2,
no. 1, pp. 45-74.

[42] . Jun Xiang, Wei Wei Tan "An Improved DV-hop Algorithm Based on
Iterative Computation for Wireless Sensor Network Localization,"
Electromagnetics (iWEM), 2013 IEEE International Workshop on, pp. 171
[43] . Tian He, Chengdu Huang, Brian M. Blum, John A. Stankovic, Tarek

Abdelzaher, Range-free localization schemes for large scale sensor

networks, Proceedings of the 9th annual international conference on Mobile
computing and networking, September 14-19, 2003, San Diego, CA, USA
[doi>10.1145/938985.938995]

[44] . Wang, H.; Gao, Z.; Guo, Y.; Huang, Y. A Survey of Range-Based

Localization Algorithms for Cognitive Radio Networks. Proceedings of the

Second International Conference on Consumer Electronics, Communications
and Networks (CECNet), Hubei, China, 21–23 April 2012; pp. 844–847

[45] . R. Kaune, "Accuracy studies for TDOA and TOA localization," in 15th

International Conference on Information Fusion (FUSION) 2012, 2012, pp.

408-415

[46] . Jiang, J.-R., Chih-Ming, L., Lin, F.-Y., and Shing-Tsaan, H., ALRD:

AoA Localization with RSSI Differences of Directional Antennas for Wireless

Sensor Networks, in International Conference on Information Society (i-
Society), 2012.

[47] . C. Y. Park, H. Cho, D. H. Park, S. E. Cho, and J. W. Park, AOA

localization system design and implementation based on zigbee for applying

greenhouse, In 2010 5th IEEE International Conference on Embedded and
Multimedia Computing (EMC), August 2010.

[48] . D. Niculescu and B. Nath, Ad Hoc Positioning System (APS) using AoA,

INFOCOM'03, San Francisco, CA,2003

126
[49] .Chuan-Chin Pu, Chuan-Hsian Pu and Hoon-Jae Lee (2011). Indoor

Location Tracking Using Received Signal Strength Indicator, Emerging

Communications for Wireless Sensor Networks, (Ed.), ISBN: 978-953-
307-082-7

[50] .Giovanni Zanca. Experimental comparison of RSSI-based localization

algorithms for indoor wireless sensor networks ,

[51] .Zhang Zhenghua ; Dai Lei ; Li Jiawen ; Tang Xu, “Research of

optimizing weighted centroid distance correction localization algorithm based

on RSSI”. Electronic Measurement & Instruments (ICEMI), 2013 IEEE 11th
International Conference on, volume 2, pp.552 – 556, 2013.

[52] .Michael Tsai: Path-loss and Shadowing (Large-scale Fading) 2011 “online

available:”http://www.csie.ntu.edu.tw/~hsinmu/courses/_media/wn_11fall/path_loss_
and_shadowing.pdf

[53] .Wang, Y. Jing, and Z. Jia, "An indoor mobile localization strategy for

robot in NLOS environment," International Journal of Distributed Sensor

Networks, vol. 2013, 2013.

[54] .Zhuoling Xiao ; Hongkai Wen ; Markham, A. ; Trigoni, N. ; Blunsom, P.

; Frolik, J.; "Identification and mitigation of non-line-of-sight conditions

using received signal strength", Wireless and Mobile Computing, Networking
and Communications (WiMob), 2013 IEEE 9th International Conference on,
2013, pp. 667 – 674.

[55] .Yu, K., Sharp, I. and Guo, Y. J. (2009) Non-Line-of-Sight Identification,

in Ground-Based Wireless Positioning, John Wiley & Sons, Ltd, Chichester,

UK. doi: 10.1002/9780470747988.ch14

[56] .Mehra, R., Singh, A.: Real TIme RSSI Error Reduction in Distance

Estimation Using RLS Algorithm. In: Proceedings of the IEEE 3rd

International Advance Computing Conference, IACC 2013, Ghaziabad,
India, February 22-23, pp. 661–665 (2013)

[57] . M. Baunach, R. Kolla, C. Muhlberger, "Beyond Theory: Development of

127
 a Real World Localization Application as Low Power WSN," lcn, pp.872-
884, 32nd IEEE Conference on Local Computer Networks (LCN 2007),
2007.
[58] . Fink and H. Beikirch. "RSSI-based Indoor Localization using Antenna
Diversity and Plausibility Filter". In 6th Workshop on Positioning Navigation
and Communication, pages 159-165. Hannoversche Beiträge zur
Nachrichtentechnik, HBN 0.5, 2009.
[59] .Y. Chen, T. Chin,Y. Huang, “Collaborative Localization in Wireless
Sensor Networks Based on Dependable RSSI,” 2012 15th Int. Symp. on
Wireless Personal Multimedia Communications., Taipei, Taiwan. 2012
[60] . Yue Wang , Linear least squares localization in sensor network
[61] . Jungang Zheng; Chengdong Wu; Hao Chu; Peng Ji; "Localization
Algorithm Based on RSSI and Distance Geometry Constrain for Wireless
Sensor Network", Electrical and Control Engineering (ICECE), 2010
International Conference, 25-27 June 2010, pp. 2836 – 2839.
[62] . Y Wang, F Zheng, M Wiemeler, W Xiong, T Kaiser, Reference selection
for hybrid TOA/RSS linear least squares localization (Las Vegas, Proc.
IEEE Vehicular Technology Conference (VTC), 2013), pp. 1–5
[63] .M. Myung, “Tutorial on maximum likelihood estimation “ Elesevier journal
of Mathematical Psychology, no 47, pp. 90–100, 2003.
[64] . N. Patwari, R. J. O’Dea, and Y. Wang, “Relative location in wireless
networks,” IEEE VTC, vol. 2, 2001, pp. 1149–1153
[65] . M. Takashima, and et al .“Location estimation using received signal
power and maximum likelihood estimation in wireless sensor networks,”
Wiley Periodicals, Electronics and Communications in Japan, vol. 90, no.
12, pp. 62 – 72, 2007.
[66] . Zeinab Abbasi, AN IMPROVEMENT IN MAXIMUM LIKELIHOOD
LOCATION ESTIMATION ALGORITHM IN SENSOR NETWORKS, International
Journal of Computer Science & Engineering Survey,2011
[67] . A. Pal, "Localization algorithms in Wireless Sensor Networks: Current
approaches and future challenges," Network Protocols and Algorithms,
2010, vol. 2, no. 1, pp. 45-74.
[68] .J. Desai and U. Tureli, “Evaluating Performance of Various Localization
128
 Algorithms in Wireless and Sensor Networks,” in Proc. IEEE PIMRC 2007,
Athens, Greece, September 3–7, 2007, pp. 1–5

[69] . Suzan Üreten, Abbas Yongaço˘glu, Emil Petriu. Iterative Grid Search for
RSS-Based Emitter Localization. School of Electrical Engineering and Computer
Science .2014

[70]. A. Shahnewaz, A. Tabibi, "RSSI Based Localization for Indoor Application by

using 868 MHz Radio Signal," M.S. Thesis, Politecnico di Milano University,
Como, Italy, 2012

129