1 6118891

3 Pinlaphus Chaweewat

2. > Natural Frequency wn = 2 rad lsec

,

Pamping ratio
,
{ =

34
s 0.25 < 1
underdampedsystem

Zero none

{ ± งา j
Poles = > s = -

; .mn
Peaktime = >
Tp =
I = 2.6 22 sec

wn Fg ะ

time
Setting Ts
§
4 sec
ะ = =

Overshoot ,
t.osse.HN/ าโF ) × 100% =
" " " /โดน "
× เอง % = 44.43 %

b. > Poles ,
+ 25+10 =
o
= > s =
-
า ±
3J

Peak time , Tp =
I =
I = 1.047 sec

Wn าง
2 3.1 62 น
เอา
3-
อ ๆ.
.

Ts > Ts
§ §
=
=
- =
2 Se C.

CSTN
เสา
"5 ) ( ง 31 6)4/เสนา
า1. 0.3
)
% e-
.

Uvershoot ,
% os = e- × , oo = × า 00 % ะ
35.12 %

C. > Poles = > + as i. 10 s 0 - > s ะ

-2 ± i รอ

Peaktime ะ Ts
§ §
= = = 1 sec

(5)ไปาั
" 5 ) -
( 0.632T /ปา
กราบ
-0.63 )
Overshoot % 05 = e- × 100 % = e × 100 % =
7. 7 1 48 %
ร้
ข้
ร้
อั
ทุ๋
ศื๋
 2. > For the given specification % 05=12 % ะ Ts = 0.2 Sec

From setting time ts

g
0.1 > 2 ะ
20
-

= =
,

""" " " )

From overshoot ,
% 05 = อ × 100 % -
> { = -
ไท ( 0 5) = -
ไทย 0.1 2) =
0.560
_ _

ป¥105 ) ป 0 แ).

From ,
วะ 25 Wn -
> wn = 17.857 rad lsec ,
we then get the valuefor b =
w s 318.87

The pair of
pole isthen ยมา be found by solving the equation ,
nost 318.87 = 0

Therefore the Iocation of ± 14.794

the
pole is ss ำ 0
j

b.> 5 =
_
-1ท ( 0 5) ะ
0.5169

-
# 1 ( 0 5) +

Ts =
4
=
55
_

§ Wn

wn = ปา
าั
§ - ะ
I
5

= 0.7399 rad / sec

jwn ปา
-

Pole = -
Swn ± -
§ะ

= -

0.51695 C 0.739 9) ± j ( 0.739 9) I

5

=
0.3 5 992า ± 0.628 j
-

TS
Tp §
C. > 250C : = = 7 -
> 2 = 0.571
=

il 5)ไป "
าั )
5
From overshoot i % 05 = × า oo % → 5 = -
lncos ง ะ
-
bnco เรา .
ะ
0.517
↳
•

ป¥( 05) ป ( 0.1 5)

28 and thus rf n
µ
Since 2 ะ wn ะ
0.517 Tp ะ :# = 2 Wn ะ 1.5 96 >
-
b = = 2.5 47
, _ ,

ปา -5
-

ะ sec
wn

Thereforethe bcationofthe poleis s ะ -0.286 ± 1.570 j

ผ้
ท้
ร้
ท้
 The transferfunction ofthe system is =
_
1
, sincinput Rcs ง =
9N

, m + bs + k

Ycs > forthe

%
state wehave Ycs า Nlm
steady
>
9 =
k
§
= -
= = 0.03 =
300
_

+ bs + k

%
From thegraph we know that Mp ะ 0.3
corresponds to } = 0.879 and thc
peak time

giuen by tp Nฺ > 3.294rad lsec

%
is = = ะ
2 =
wn =

wn
ปาก
1- 3
2

Since ท 1 27.649kg
bm น
300
= = > m = = ะ
, _

3. 2 9 42

Becall 29 wn = from vibration cbss whereb ะ

damping ooefficient
,

b 2M 5 2L 17.6 49 ) ( 0.87 9) ( 3.29 4) 160.111 kg /5

=
= wn s
ทุ่
ผู
ผ้
ทำ
ทู
ร้
 2. >
ะ
× (5) ะ
1 1
-
2-
_

F (5) M + CS tk 5 เ 5 St 28

Pole i 5 = -0.5 ± 2.3 13 j

b. > § C
#
= = ะ 0.1แ

m# %

Underdamped.
< 1 ะ
om
j

C. > Wn = 2.3 13

Wd = Wn ป2-
1- § =
2.3 า3

% os s
/ ชา
งาน × เอง % sso 76 .
%

%
ะ =
1.3 58 5.
tp

= 4 ะ ะ 8 5.
Ts

5h
ษั๋
อิ๋
ร้
ร้