Université Sétif I Faculté de Technologie

Juin 2021 EXERCICES DE RÉVISION Option : Automatique

Matière : Asservissement des S.L.C.I. (LAT 41) U.E. : Fondamentale

Ex 1. Réponses d’un S.L.C.I. (de fonction de transfert H(p)) aux entrées typiques non unitaires :
N° e(t) (forme causale) E(p) S(p) Nom de la sortie
1 ………………. ………………. ………………. ……………….
2 ………………. ………………. ………………. ……………….
3 ………………. ………………. ………………. ……………….
4 ………………. ………………. ………………. ……………….

Ex 2. Valeurs initiales et finales des réponses des S.L.C.I. du 1er et 2e ordres aux entrées typiques non unitaires :
S.L.C.I. du 1er ordre S.L.C.I. du 2e ordre
+
N° e(t) (forme causale) s(0 ) s(+∞) s(0+) s(+∞)
1 ………………. ………………. ………………. ………………. ……………….
2 ………………. ………………. ………………. ………………. ……………….
3 ………………. ………………. ………………. ………………. ……………….
4 ………………. ………………. ………………. ………………. ……………….

Ex 3. En utilisant le théorème de la valeur initiale appliqué à la dérivée de la sortie (𝑠̇ (0+ ) = lim 𝑝2 𝑆(𝑝) ), calculer
+∞
les pentes à l’origine des courbes des réponses indicielles des S.L.C.I. du 1er et 2e ordres.

Ex 4. Simplification d’un bloc fonctionnel

Exprimer les FTBF et FTBO du système

asservi représenté par le diagramme
fonctionnel suivant :

Ex 5. Paramètres (K, ξ, ω0) d’un S.L.C.I. du 2e ordre connaissant ses pôles

Soit un 2e ordre dont les pôles (p1, p2) sont connus, sa F.T. peut s’écrire sous la forme non canonique :
𝐴
𝐹𝑛𝑐 (𝑝) =
(𝑝 − 𝑝1 )(𝑝 − 𝑝2 )
Exprimer les paramètres (K, ξ, ω0) d’un 2e ordre en fonction de ses pôles (p1, p2) et de A.

Ex 6. Réponse harmonique d’un S.L.C.I. du 1er ordre

2
Un système du 1er ordre est représenté par sa fonction de transfert : 𝐹(𝑝) = .
1 +0.5𝑝
a. Déterminer les caractéristiques propres du système (gain statique, cte de temps, temps de réponse à
5% à l’échelon, pulsation de coupure à -3dB (ωco,3), pulsation de coupure à 0dB (ωco,0).
b. Tracer ses diagrammes asymptotique et exact de Bode (gain [dB] et phase [°]).
c. À partir des diagrammes de Bode, compléter le tableau suivant :

ωco,3 x ωco,3 x 10+2

Pulsations ω → ωco,3 ωco,0 (exacte) ωco,3 x 10+4
10-4
Valeurs des ω
[rd/s]→
Gain [dB]→
Gain [[S]/[E]]→
Phase [°]→
d. Pour une entrée e(t) = 5*sin(2t).u(t) [V], donner l’expression de la sortie sp(t) en régime permanent.
e. Tracer e(t) et sp(t) dans le même repère en fonction de ωt.
f. Tracer e(t) et sp(t) dans le même repère en fonction de t.
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Matière : Asservissement des S.L.C.I. (LAT 41) U.E. : Fondamentale

Ex 7. Correction d’un S.L.C.I. du 1er ordre

Calculer le correcteur C(p) de type PI standard pour

abaisser 5 fois le temps de réponse du système F(p) en BO
2
donné par : 𝐹(𝑝) = ..
1 +0.4𝑝
• Méthode 1 : Utiliser la technique de compensation
des pôles.
• Méthode 2 : Utiliser la technique de placement des pôles, on désire un système en BF de mêmes
pôles qu’un 2e ordre le plus rapide avec dépassement.
• Méthode 3 : Utiliser la technique de placement des pôles, on désire un système en BF de mêmes
pôles qu’un 2e ordre le plus rapide sans dépassement.

Ex 8. Lieu des pôles d’un S.L.C.I. du 2e ordre

a. Écrire sous forme canonique la F.T. d’un système du 2e ordre

b. Exprimer les pôles du système en fonction de (K, ξ, ω0)
c. Identifier les régimes correspondant aux différentes valeurs de ξ
d. Tracer le lieu des pôles orienté pour toutes les valeurs possibles de ξ

Ex 9. Performances d’un S.L.C.I. du 2e ordre

a. Quelles sont les performances d’un système asservi

b. Exprimer le premier dépassement relatif et réel de la réponse indicielle d’un 2e ordre
c. Exprimer l’instant du 1er dépassement
d. Exprimer l’erreur statique pour une entrée échelon
Dans quel cas l’erreur statique est nulle ?