Sistemas de Control

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Deber # 8 2do PAO 2022

Debe seleccionar y resolver únicamente cinco de los ejercicios detallados en este

documento. Favor detallar claramente al inicio de cada tema, el número del ejercicio
seleccionado.

Ejercicio 1
La función de transferencia de un sistema de lazo cerrado es:
𝑠 + 2𝑠 + 7𝑠 + 21
𝑇(𝑠) =
𝑠 − 2𝑠 + 3𝑠 − 6𝑠 + 2𝑠 − 4
Determine el número de polos en lazo cerrado que se encuentran en el semiplano
derecho (SPD), semiplano izquierdo (SPI) y en el eje jω.

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Ejercicio 2
Considere el siguiente arreglo de Routh. La fila s5 originalmente era una fila de ceros.
Indique el número de raíces del polinomio original en el SPI, SPD y en el eje jω.

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Ejercicio 3
Para el sistema de la figura, encuentre el rango de K para estabilidad en lazo cerrado.
a) a < 0, b < 0
b) a < 0, b > 0
c) a > 0, b < 0
d) a > 0, b > 0

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Ejercicio 4
Usando el criterio de Routh-Hurwitz aplicado al sistema de la figura, hallar:
a) El rango de valores de K para estabilidad.
b) El valor de K para estabilidad marginal.
c) La ubicación de los polos en lazo cerrado cuando el sistema es marginal-
mente estable.

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Ejercicio 5
Trazar el lugar de las raíces con todos sus detalles para el sistema cuya función de
transferencia en lazo abierto es la siguiente:

𝐾(𝑠 + 3)
𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 5)(𝑠 + 6)(𝑠 + 2𝑠 + 2)

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Ejercicio 6
Para el sistema de la siguiente figura:

Donde

(𝑠 + 3)
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 𝑠 + 4)

Dibujar el lugar de las raíces de los polos del sistema en lazo cerrado al variar el parámetro
K desde 0 a infinito. Y calcular el valor de K para que la respuesta sea similar a la de un
sistema de segundo orden con un sobreimpulso (sobrenivel) del 20% ante una entrada
escalón unitaria (sin tener en cuenta el cero de lazo cerrado).

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Ejercicio 7
Para el sistema mostrado en el diagrama de bloques R(s) e Y(s) están en las mismas
unidades.
ki
G R s  = 4 + ;
s
1
G ( s)= 2
s + 6 s +5

H s  = 1

Trace la trayectoria de las raíces para cambios en el parámetro ki, y determine el rango
de ki para que el sistema tenga polos de lazo cerrado con coeficiente de
amortiguamiento entre 0 y 1.

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Ejercicio 8
Se conoce que la función de transferencia de una planta (lazo abierto) es la
siguiente:
k
Gs  =
(s  3) (s 2 + 0.66s + 0.303)

Si se conoce que la retroalimentación del sistema es negativa y unitaria, determine:

a) La trayectoria de las raíces para cambios en el parámetro k con todos los
detalles posibles.
b) El valor de k para que el tiempo de estabilización del sistema sea de 20
segundos.
c) El sobre nivel porcentual con el valor de k del literal anterior.
d) Dominancia del sistema y comente sobre la estabilidad de este.

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Ejercicio 9
Dado el diagrama de bloques de un sistema como se indica en la figura:

Dibujar la trayectoria de las raíces para cambios en el parámetro k con todos los
detalles posibles.

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Ejercicio 10
Se conoce que la función de transferencia de malla abierta es la siguiente:
𝑘
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠 (0.1𝑠 + 0.4𝑠 + 0.5)
Se pide:
a) Graficar la trayectoria de las raíces para cambios en el parámetro k con todos los
detalles posibles.
b) El rango de valores de k para que el sistema sea estable. ¿Para qué valores de k el
sistema oscila y a qué frecuencia?
c) ¿Para qué valor de k el sistema tiene una raíz en s=-3? Para el mismo valor de k,
¿Dónde están las otras raíces?
d) Encuentre el error en estado estacionario para una entrada rampa unitaria para el
valor obtenido en el literal (c).
e) ¿Existe dominancia para e valor de k obtenido en el literal (c), y por qué? Si es
así, determine el tipo de dominancia.

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Ejercicio 11
La siguiente figura representa el lugar de las raíces de un sistema de control que tiene
realimentación unitaria.

Determine la función de transferencia del de la planta e indicar los valores de k para los
cuales el sistema pasa por distintos modos de funcionamiento.

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