Otilia Elena DRAGOMIR Florin DRAGOMIR i PROGRAMAREA IN LIMBAJ DE ASAMBLARE A MICROCONTROLERELOR MATRIX ROM Bucuresti 2013Aww? Ey %” 1. NOTIUNI INTRODUCTIVE Un controler (“controller” termen de origine anglo-saxona, cu un domeniu de cuprindere foarte larg) este 0 structura electronic3 destinati controlului unui proces sau unei caracteristici a mediului exterior, fri sf fie necesard interventia operatorului uman, Un microcontroler este un “calculator pe un chip”. Cuvantul "micro" sugereazi mirimea redusa a dispozitivului iar "controler" ne spune c& dispozitivul poate fi folosit pentru a controla obicte, procese sau evenimente. Toate aplicatiile in care se utilizeazi microcontrolere fac parte din categoria asa ziselor sisteme “embedded systems” (sisteme integrate Incapsulate) Pentru ca utilizarea lor este de foarte ori sinonima’ cu ideea de control, microcontrolerele sunt utilizate masiv in automatica, robotic si mecatronicd. Se folosesc foarte mult in automatizarea procesului de fabricatie-productie (CNC Computerised Numerical Controls - comenzi numerice pentru masinile unelte, automate programabile - PLC, linii flexibile de fabricatie, etc.). Conceptul de mecatronica este pana la urma indisolubil legat de utilizarea microcontrolerelor. Indiferent de natura procesului automatizat sarcinile specifice pot fi eventual distribuite la un mare numar de microcontrolere integrate intr-un sistem unic prin intermediul uneia sau mai multor magistrale. Microcontrolerele pot fi gasite in componenta oricarui tip de aparat. Orice aparat care masoara, stocheaza, comanda, calculeazd sau afiseaza informatii este o potential gazda pentru un microcontroler. Printre multele domenii unde utilizarea lor este practic un standard industrial se pot mentiona: in industria de automobile (controlul aprinderii/motorului, climatizare, diagnoza, sisteme de alarma, etc.), in asa zisa electronica de consum (sisteme audio, televizoare, camere video si videocasetofoane, telefonie mobili, GPS-uri, jocuri electronice, etc.), in aparatura electrocasnica (masini de spalat, frigidere, cuptoare cu microunde, aspiratoare), in controlul mediului si climatizare (sere, locuinje, hale industriale), in industria aerospatiala, in mijloacele moderne de misurare - instrumentatie (aparate de misura, senzori si traductoare inteligente), la realizarea de periferice pentru calculatoare, in medicina. Un robot umanoid destul de simplu (denumit Johnnie - Figura 1, a), construit la Universitatea Tehnic’ din Munchen in 1998, utilizeaza 5 microcontrolere, conectate prin intermediul unei magistrale CAN 1a un calculator PC. ,Alpha” un alt robot umanoid (fotbalist ca destinatie) dezvoltat la Universitatea din Freiburg utilizeaza, intr-o variant a sa, 11 microcontrolererocontrolere si tn woman foarte mceCoamigie unt Folosite gi de g conectate similar. rele de serie” cele mai cunoscute ee i capel Sunt cone i ‘Ari inteligente, din care ~ t de Recs cei ee i a a i altul uma AIBO are le oe Sony (Figura iby nae doi robot un a ee) ASIMO foloseste 26 de microconiroen, sim si ASIMO de ae ul individual al celor 26 de elemente de actionare inteligente inter numai pentru contro be (motoare). aditi x urme | RAN (pare cara a ace rapi b © Figura 1. Exemple de roboti cu microcontrolere: a) Johnnie; b) AIBO; «) ASIMO Ca un exemplu din industria de automobile (automotive industry), unde | numai la nivelul anului 1999, un BMW seria 7 utiliza 65 de microcontrolere, iar un | Mercedes din clasa $ utiliza 63 de microcontrolere. Practic, desi am prezentat ca exemple concrete numai sisteme robotice si | mecatronice, este foarte greu de gisit un domeniu de aplicafii in care s& nu se utilizeze microcontrolerele. Domeniul microcontrolerelor s-a dezvoltat odati cu dezvoltarea tchnologiei circuitelor integrate. Aceasta dezvoltare a facut posibila inmagazinarea a sute de mii de tranzistoare intr-un singur cip. Acesta a fost inceputul pentru productia de microprocesoare, iar primele computere au fost facute prin adaugarea perifericelor (memorie, linii intrare-iesire, timeri si altele). Urm&toarea crestere 8 d volumului capsulei a dus la crearea cirouitelor integrate. Aceste circuite integrate ae Confin att procesorul cat si perifericele. Asa s-a intamplat cu primul cip contindnd eb i lun microcomputer, sau ce va deveni cunoscut mai tarziu ca microcontroler a luat a : fling. Un microcontroler este similar unui microprocesor. Ambele confin o unitate = ta neh prelucrare (cu - central processing unit), CPU execut’i instructiuni = : care Indeplinese operatile de baza aritmetico-logice si de transport a inCormaiei- a Pentru a construi un cal Iculator complet, microprocesorul necesita’ memorl® Pentru pastrarea datelor gi : Programelor, interfete de intrare-iesire (V/O) pentconectarea dispozitivelor externe cum ar fi tastatura sau monitorul, Spre diferena de microprocesor, microcontrolerul este un calculator pe un chip deorece el conjine si memorie si interfete de intrare-iesire pe lang’ CPU. Deoarece memoria si interfetele care ineap pe un chip sunt limitate, microcontrolerele tind sa fie utilizate in sisteme mai mici care necesiti doar un microcontroler si cateva elemente aditionale. Resursele integrate la nivelul microcircuitului trebuie sa includa cel putin urmatoarele componente (Figura 2): 0 unitate central (CPU), 0 memorie locala tip RAM si eventual una de tip ROM/ PROM / EPROM, 1/O ~ intrari/ iesiri numerice (paralele si seriale), timere (temporizatoare), numaratoare, un sistem de intreruperi. Este posibil ca la acestea si fie adaugate, la un pref de cost avantajos, caracteristici specifice sarcinii de control care trebuie indeplinite. Un microcontroler tipic mai are facilitati de prelucrare la nivel de bit, de acces direct si usor la intrari/iesiri si un mecanism de prelucrare a intreruperilor rapid si eficient Codificatoare, numaritoare si convertoare A/D OPERATOR MEDIUL EXTERIOR Display Led-uri si amplificatoare Figura 2. Structura hardware generali a unui sistem cu microprocesor Microcontrolerul difera de un microprocesor in multe feluri. in primul rand si cel mai important este functionalitatea sa. Pentru a fi folosit, unui microprocesor trebuie s4 i se adauge alte componente ca memorie, sau componente pentru primirea si trimiterea de date. Pe scurt, aceasta inseamna ca microprocesorul este inima calculatorului. Pe de alta parte, microcontrolerul este proiectat sa fie toate acestea intr-unul singur. Nu sunt necesare alte componente externe pentru aplicarea Sa pentru ca toate perifericele necesare sunt deja incluse in el, Astfel, economisim timpul si spafiul necesare pentru construirea de aparate,RT [STORIC hips de ingineri japonezi de la compania Bus igctivul ca unele circuite integrate pentru calc ie lor, Propunerea a fost ficuta catre Np jonsabil cu acest proiect. Pentry cx fuerul cu un calculator, 1-2 venit ideea # sugereze 0 solutie 4 i lucru e experienté fn | Jocul construcfiei props’: Aceasta solufie presupunea ca cjg nae eer dupa un program memorat in el. Aceasta insemna 4 integrat ar fi fost mult mai simpla, dar ar fi cerut mult mai mutts memorc conte ee proiectul propus de inginerti Japonezi pours an timp, cu toate s decat ar ee ‘au incercat si caute o solufie mal simpla, ideea lui Marcian i inginerii ja rc eu castigat, si a luat nastere primul microproce: 1.1. scU anul 1969, 0 & ite cu ol d_ proiecte Ico) in 9 = sosesc in Statele Un cute folosin oa ae a fost desemnat resp‘ farcial Ms far aVeq fering uit unei idei intr-un produs finit, Frederico Faggin a fost dg un ajutor major pentru INTEL. El s-@ ener N ee ue eeelecci si scoati un produs din prima sa conceptle: UNIDEL, @ GLSSAITG Gress GENT acest bloc integral in 1971. in primul rand ei au cumibaLaY licenta de la compania BUSICOM care nu au avut idee ce comoara eueNesaet In timpul acelui an a aparut pe piafa un microprocesor numit 4004 er 3, a). Acela a fost primul mmicroprocesor de 4 biti cu vitezi 6000 operatii pe secunda. Nu mult dupa aceca, compania american’ CTC a cerut de la INTEL si de la Texas Instruments sa faca un microprocesor pe 8 biti pentru folosinfa in terminale. Cu toate ci CTC 4 renunfat la aceasta idee pana la sfargit, INTEL si Texas Instruments au continuat s§ lucreze la microprocesor $i in aprilie 1972 a aparut pe piata primul microprocesor de 8 biti sub numele de 8008 (Figura 3, b). Putea sa adreseze 16Kb de memorie si avea 45 de instructiuni si viteza de 300.000 de operatii pe secunda. Acel microprocesor a fost predecesorul tuturor microprocesoarelor de astizi. INTEL au continuat dezvoltirile lor pana in aprilie 1974 si au lansat pe piata microprocesorul de 8 bifi sub numele de 8080 (Figura 3, c) ce putea adresa 64Kb de memorie si ayea 75 de instructiuni, iar pretul incepuse de la 3608. fn transformarea Figura 3, Pri - imele microprocesoare Intel: a) Intel 4004; b) Intel 8008; c) Inte! 8080WN Ee o*® Ee intr-o alt’ companie americana Motorola, si-au dat seama repede intampla, asa c& au lansat pe piat’ un microprocesor de 8 biti 6800. Constructor sef era Chuck Peddle si pe lnga microprocesorul_ propriu-zis, Motorola a fost prima companie care s& faca alte periferice ca 6820 si 6850. La acel timp multe companii au recunoscut marea importanta a microprocesoarelor si au inceput propriile lor dezvoltari, Chuck Peddle paraseste Motorola pentru a se muta la MOS Te si continua sa lucreze intensiy a dezvoltarea microprocesoarelor. nology La expozitia WESCON din Statele Unite din 1975 a avut loc un eveniment critic in istoria microprocesoarelor. Firma MOS Technology @ anunjat ca produce microprocesoarele 6501 si 6502 la 25$ bucata. Ca un raspuns atat INT L cat si Motorola au scazut preturile 1a microprocesoarele lor in prima zi a expozitiei pana la 69.958 pe microprocesor (inainte de aceasta 8080 si 6800 se vindeau la 1798 pe bucata). Motorola intenteazi proces contra lui MOS Technology si contra lui Chuck Peddle pentru copierea protejatului 6800. MOS Technology inceteaz de a mai produce 6501 dar continua s& produc’ 6502. 6502 (Figura 4, a) este un microcontroler pe 8 biti cu 56 de instructiuni si o capabilitate de adresare direct de 64Kb de memorie. Datorita costului sciizut, 6502 devine foarte popular, asa ci este instalat in calculatoare ca: KIM-1, Apple I, Apple Il, Atari, Comodore, Acorn, Oric, Galeb, Orao, Ultra si multe altele, Curand apar cajiva producatori de 6502 (Rockwell, Sznertek, GTE, NCR, Ricoh si Comodore preiau MOS Technology) ce era in momentul prosperitatii sale vandut la o rata de 15 milioane de microprocesoare pe an. Aljii totusi nu au cedat. Federico Faggin paraseste INTEL, si isi porneste propria sa companie Zilog Inc. in 1976 Zilog anunsa Z80. in timpul crearii acestui microprocesor, Faggin ia o decizie cruciala. Stiind ci un mare numar de programe fusesera dezvoltate pentru 8080, Faggin isi da seama cd multi vor raméne fideli acelui microprocesor din cauza marii cheltuieli care ar rezulta in urma refacerii tuturor programelor. Astfel el decide cd un nou microprocesor trebuie sa fie compatibil cu 8080, sau ca trebuie s4 fie capabil si execute toate programele care deja fusese scrise pentru 8080. fn afara acestor caracteristici, multe altele noi au fost adiugate, asa ci Z80 (Figura 4, b) a fost un microprocesor foarte puternic la vremea lui. Putea adresa direct 64Kb de memorie, avea 176 instructiuni, un numa mare de registre, 0 optiune incorporat’ pentru reimprospatarea memoriei RAM dinamice, o singura sursa, vitezi de lucru mult mai mare etc. Z80 a fost un succes mare si toati lumea a facut conversia de 8080 la Z80. Se poate spune ci Z80 comercial, a fost fara nici o indoiala, cel mai de succes micropocesor de 8 biti a acelui timp. in afara de Zilog, alti noi producatori apar de asemenea ca: Mostek, NEC, SHARP si SGS. Z80 a fost inima a multor calculatoare ca: Spectrum, Partner, TRS703, Z-3. in 1976, INTEL iese pe piata cu o versiune imbunatayita de microprocesor pe 8 bifi numit 8085. Totusi, Z80 era cu mult mai bun ineat INTEL curand aaparut pe piafl ined cAteva microprocesoay au apie fapt deja hotirat. Nu mai eray “tach pe producitori si se converteasca s ) impreund cu 6800 au rimas cq 8 biti ai acelui timp. pierdut batalia, Chiar dact 2650, SC/MP ete), totul i i imbunatatiri importante ca a ey, nou, asa ci 6502 si 780 Cae a reprezentativi ai microproces®: de fac Pre cy, ceva Sel maj Figura 4. Microprocesoarele a) 6502 si b) Z80 Exist la ora actual un numar extrem de mare de dip Constructive de microcontrolere. Un criteriu de clasificare care se poate aplica intotdeauna este lungimea (dimensiunea)cuvantului de date. Functie de puterea de calcul doris de alte caracteristici se pot alege variante avand dimensiunea cuvantului de date de 4, 8,16, 32 sau 64 de biti. Exist si multe variante zise dedicate, neprogramabile de ara la nivel de cod program, strict specializate pe o anumita aplicatie, prin intermediul codului preprogramat si al resurselor hardware, utilizate pentru comunicatii, controlul tastaturilor, controlul aparaturii audio/video, prelucrarea numeric a semnalului, etc. Aproape toate microcontrolerele se realizeaza la ora actuala in tehnologie CMOS. Se pot realiza astfel structuri cu o mare densitate de integrare, cu un consum redus (care va depinde de freeventa de lucru), permitind eventual alimentarea de la baterie. Exist foarte multe variante de incapsulare, multe din ele destinate montarii pe suprafata (SMD); SOIC, PLCC, PQEP, TOFP (100pini), etc, dar si variante clasice cu pini tip DIP/DIL (tipic de la & la 68 pini) 10. wwy wwy a fi semi Athi 64 | adres regis nivel Actu Atme din sensu perfo Arhit nu s-a Dns2b2 EBERT biti f initial un spa viteza, Variant exemp clasice! numara Dezava