_ Ende des régimes transitoires dela machine smnchrone ETUDE DES REGIMES TRANSITORES DE LA MACHINE SYNCHRONE 1. Introduction Utilisées comme génératrices, les machines synchrones assurent la quasi-totalité de la production de énergie électrique. Ensuite associés a des convertisseurs statiques (onduleurs et cyclo convertisseurs) fonctionnant a fréquences variables, les moteurs synchrones se sont imposés derniérement dans un grand nombre d’applications industrielles. Dans la majorité des cas, l’inducteur est situé au rotor; il est excité en courant continy ua aide notamment de grande puissance, sont aussi équipées a l’endroit du rotor de c circuit, appelés amortisseurs. existe deux types de machines synchrones, celles a péles lisses et celles a pi 2. Modéle circuits de la machine synchrone classique La machine idéalisée que nous étudions est représentée sur la enroulements repérés par a, b et c, décalés de 120 degrés élec nombre d'enroulements équivalents aux conducteurs en court deux axes: l'axe direct qui coincide avec celui de Ig perpendiculaire au précédent. Nous plagons arbit direct par rapport au sens de rotation, Le rotor est a pdles saillants mais les dév machine a rotor lisse. Pour celle-ci, il suffit de de révolution. Le nombre d'enroulements rotoriqugs faut pas perdre de vue que dans paramétres qui interviennent accessible aux instruments circuits sont déterminés réponse en fréquenceyj Que le rotor présente une parfaite symétrie aciéght leXegré de raffinement du modéle. Toutefois, il ne tage de données sont nécessaires pour définir tous les le modéle. En pratique seul le circuit d'excitation est paramétres (résistances, inductances, ...) des autres Fecte (réponse de la machine lors d'un essai en court-circuit, caleul numérique....ete.) , les modéles les plus répandus pour la machine synchrone sont ceux 3 ou 4 erfoul riques. L'axe direct comporte l'enroulement d'excitation, désigné par fet un cigoltig équivalye désigné par dy. Ce dernier représente I'effet des amortisseurs. L'axe en quadrature (mpage deux enroulements, désignés par q) et qo. L'un représente T'effet des courants de Fou ns la masse du rotor, l'autre tient compte des amortisseurs. Toutefois, dans les mac lants, le rotor est généralement constitué de tdles et les courants de Foucault somgégligedles. Pour ces machines, on ne considére done qu'un seul enroulement (q) dans l'axe Notons §¥@'enroulement d'excitation est soumis & une tension continue Ve tandis que les circuits di, qr et qo sont court-circuités en permanence. La machine synchrone peut étre modélisée par des circuits électriques magnétiquement couplés & paramétres localisés, constitués d’éléments linéaires que sont les inductances et les résistances. La position du rotor est caractérisée par I'angle électrique 6. Cet angle est défini entre laxe de Tenroulement de la phase a et I'axe polaire d,mesuré positivement dans le sens anti-horaire Liangle 0 varie selon: @ = cot Ou west la vitesse du rotor mesurée en radian/seconde. L-Hadjout 1Chapitre.4 Etude des régimes transitoires de la machine synchrone gato Fig.1: Modéle circuit d’une machine synchrone. Dans la suite de cette modélisation, les amortisseurs sont représentés p: yulements (Fig.2), un est situé sur I’axe d (D) et l'autre sur I’axe q (Q). e ystérésis et les courants induits dans les parties conductrices. effet de peau (pelliculaire) qui augmente les résistances et diminue les inductances. - On néglige le couplage capacitif entre enroulements. - On néglige effet de la température sur les résistances. + On admet que les fim.m. des enroulements statoriques sont & distribution sinusofdale dans Pespace. 2.2 Conventions de signe L'inducteur et 'induit sont considérés comme récepteurs. Cette convention de signe est sans intérét pour les amortisseurs ; ceux-ci sont en court-circuit. - Le sens de rotation est positif dans le sens trigonométrique. Dans ces conditions, les équations des tensions de la machine synchrone L.Hadjout 2Chapitre:: Ende des régimes transitoires de la machine synchrone -Induit ¥q = Raig + “22 Vp = Roig +S wo = Rei, + 88% = Rei +H -Inducteur et les amortisseurs = oy vy = Ryiy + SE = dep 0 = Roi + i = deg 0 = Roig + En explicitant les expressions des flux et en mettant les équations sous forme matrici fZs(@) Lsa(O) ale Lax), (4) Avec = L, My My [Es@l5 Ma Ly Mec M, M, L, lL, Mp 0 [ee Ol5 Mp Ly 0 0 0 Ly My Mo Mo] Leal My Man Mo Mz Mo Mo} [oF Les] L.Hadjout 3Chapitre,4 Etude des régimes transitoires de la machine synchrone 2.4 Expressions des inductances en fonetion de 0 Les composantes de{Lss(8)] et [Msp (8)] sont évidemment des fonctions périodiques. Développées en série de Fourier, celles-ci comportent, en principe, des harmoniques d'espace. la La Max La Moy 90° 180° 20° Inductance L, en fonction de la position rotorique e Mab y Mab Max Mab Moy ‘Mab Min 0 90° 180° 270° @, aus EJ fonction de la position rotorique Inductance propre 6) se de la répartition sinusotdale de la force magnétomotrice, les inductances propres et mut A iatives a V'induit seul sont la somme d’un terme constant et d'un harmonique de rang 2. le coefficient de ce dernier est le méme pour les inductances propres et mutuelles. En approximation du premier harmonique, nous pouvons done supposer pour les trois phases =0, On obtient alors: Inductance propre Iq = bso + bsyCos(28) Ly = Lgo + Lyvcos(2 (8 - 2) © Lg = hyo + Lyocos (2 (8 + )) L-Hadjout 4Chapitrest Etude des régimes transitoires de la machine synchrone Lget Le s°en déduisent en remplacant 0 par @ — 2 eto— = respectivement. Tlest A noter que la self-inductance de la phase statorique est maximale quand l'axe direct coincide avec I'axe de cette phase (0 = 0). En effet, les lignes de champ trouvent alors le chemin maximal dans le matériau ferromagnétique. Pour la méme raison, la self-inductance est minimale quand l'axe en quadrature coincide avec laxe de la phase a(@ = 1/2), Indi mutuelle entre phase stator May = Mao + M,ycos2((6 +24)) Myc = Mzo + Mzycos(28) Mac = Mgo + Meycos(2(0 =) Les inductances propres et mutuelles relatives & I’induit seul sont la somme dun teRyg pénstant et dun harmonique de rang 2. Le coefficient étant le méme pour les inductancesgpropres Pmutuelles. ‘Mco Est un coefficient dépendant du fer statorique et rotorique et My Déf@ed uniquement du fer la bissectrice de l'angle aigu formé par leurs axes. Cette indu tuelle est toujours négative rotor, done: Mg = Flo et Mg = Ley g Liinductance mutuelle entre deux phases statoriques est maxim; XS faxe direct coincide avec de oy celui créé par un courant i, car un courant positif i, erée dans la phase y un fi positif. Inductance mutuelle entre phase stator et ]’it Moz = Myscos(8) Myy = My.cos(o - =) 7 (8) Mey = Myscos(0 +=) Inductance mutuelle ent fator et amortisseurs May = Mpscos| Myp = Mp, cos Mug = —Mgssin(9 - 2) (10) Meo = Meo += Mcq = —Mgssin(o + =) icteur et amo} 0] 0 1] Les systémes (3) et (4) conduisent a : Lip '@[ -8i-w a 10) (dy L.Hadjout 5Chapitre.4 Etude des régimes transitoires de la machine synchrone Le systéme, ainsi obtenu, est non linéaire (L(9)) et sa résolution numérique est assez lourde du fait de la nécessité d’inversion de la matrice inductance 4 chaque pas d’intégration, le probléme est simplifié en adoptant Ia transformation de Park. 2.5 Application de la transformation de Park La transformation de Park est constituée d'une transformation triphasé-biphasé suivie d'une rotation. Elle permet de passer du repére abe vers le repére af puis vers le repére dg La matrice permettant le passage direct des grandeurs abe aux grandeurs biphasées exprimées dans le repére de Park est donnée par l’expression suivante: 2 cos oo(o- ad 3 2n) =| -sina o-= 3 3 Avec: Le systéme (3) est divisé en deux sysigfmes,l'un relatif aux grandeurs statoriques et l'autre rotoriques. [ve] = [Relig] + M22 (12) "|, dew (ve) = [Rellie) +ag2t! (13) Avec: [9s] = [Lss] lis] + [sal in] [oe] = [Les]lés] + (rellée] Effectuons lyfttasformatir’ suivante (pour les grandeurs statoriques): (] = [P@)I[vaqo] {is} = [POD Fago) Les éqtiige (12) et (13) s*écrivent alors: dl. (PODIl Page] = RAP OI ego] + 224 d (val = [Rall +22! Avec: Los =L Mts MPO goes] A Fogle te LPO) an Mem Iba L-Hadjout 6Chapirest Etude des régimes ransitoires de la machine synchrone En multipliant les équations ainsi obtenues par /P (0)]', on trouve : biol POT Olas Mor fra oor ss Mea E}] bral] ba FeO bao Mad d Puisque :[R,] = Rs[Z] et [Ler] sont des matrices a éléments constants: bial lhacH or Afro iacheIb)] 4) Pel Ral bh a POD bac Madd “) a Le développement de ce systéme matriciel, et en posant : 3 3 La = Loo — Mso + Slsy: bq = bso —Mso~3Lsvi Lo = Leo + 2Mso + B A Mp = fits 3 Meo = fimos iMxo = fimas: Mro = Myo ORB PO ae Conduit au systéme matriciel suivant : BN Roly p -L,-@ 0 4 Or, —Myy-@ Wig Ly0 Rot Ly p 0 MA Myy® — MyyP I: 0 0 Ret Ly P 0 0 [* (16) 4 P Mey P 0 ir Mip-P Ro +Ly-P 0 lip 0 0 Ry +Lq-Pllig ay uation.ies tensions sont : PPa— Yq 'stq + Pq + Wha Reig + Lovi isla + Lopio na Uy = Reis + Dy Roin + PP Roig + Pa Dans les expressions de va et v,,0n voit apparaitre les forces électromotrices statiques (pp4: P9,) dues aux variations des flux et les fem dynamiques (~9y, -»g4) dues & la rotation. L-Hadjout 1Chapitre.4 Etude des régimes transitoires de la machine synchrone 2.6 Expression simplifiée du couple Elle est obtenue par la relation: lb ay L’expression du couple peut étre obtenue, plus simplement, en considérant que la puissance entrant dans le convertisseur s"écrit : Pe= (Vota + Upip) + vain adlgrl Ip] = [Rellin] +22 Pe = (vaia + Ugia) + Yply Puisque le produit scalaire est conservé par la transformée de Patk, on a : dpa, Wg do, ; Pe= Relig +13) +a Get ae FH (aia Paia) P, = Ty = Tyo Cw Seul le dernier terme proportionnel a la vitesse peut correspondre a Ry Iécanique. Le couple développé par la machine est done : Te = p(@aig ~ Pqia) (20) En remplacant les flux pq et pg par leurs expressions respegy ANG Optient: M, Te = p(Lala + Mei + Mxoi olga Aprés réarrangement, le couple peut s"écrire sgus la f Te = p(La ~ La)iaig + P(Mrifig) +P" lxgigia) @) ‘On définit alors (La — Lg iaig? Couple synchrone desaiyctang ‘Mririg) : Couple synchrone d’ip ‘f "a. ‘aimants ie machine synchrone triphasée 4 aimants permanents est spport a une machine synchrone classique, le champ d’excitation est produit pay Figure.6). Notts fisi, comme dans le cas d’une machine synchrone classique, distinguer des struepur isses et d’autres & péles saillants, Figure.5: Structure idéalisée (a) et symbolique (b) d'une machine synchrone L-Hadjout 8Chapitres ____ Etude des régimes transitoires de la machine synchrone "- aimant radial & concentration de flux aE enterrés& aimantation azimutale )- aimants montés sur la surface b)- aimants inséRQS 4)- aimants enterrés & aimantation radi Le modéle circuit de la machi péone P)aimants dans le repére classique (abe) est décrit par les Equations suivantes: -pour linduit - dee _ = Raig + 2 Vy = Ryiy +28 (22) Ge : ue Ne (23) Note: Généralement les circuits amortisseurs sont rarement considérés dans la modélisation des machines aimants. Pour la suite nous négligeons l’effet de ces amortisseurs. Gas Po et Pc sont respectivement les flux totaux induits dans les phases a, b, c. Les flux totaux Pape sont la somme des flux induits par les aimants dans les phases statoriques Pas Pmb Pme et des flux induits par les courants statoriques dans ces phases Psa, Psp ct Psc » ils stécrivent : Pave = Psabe + Pmabe (24) L.Hadjout 9Chapitres Etude des régimes transitoires de la machine synchrone Pa’ ig) (Pma on=(31)=u0(1) + (em) Pe: ic) \Pme. L(@) est la matrice des inductances propres et mutuelles des bobinages statoriques ( Eqts (6) et (7) ). On écrit alors l'équation aux tensions statoriques (22) qui peut-étre développée comme suit: ie af") auen('\ , (% Ry («) + (3) +o (3) + (=) 3) ig. ic. i) \ee (:) d (*=) \ » |= —( Pmo ec) Ome x, yet ep : sont les forces électromotrices des phases a, b et c. Sous I"hypothése du premier harmonique, la matrice inductance L(@) Su synehrone a aimants et a péles saillants varie sinusoidalement autour d°une val fe Lso, (8) Uso + Lsi (8) (26) Avec: Avec: 1s,(8) = bev, ¢ )ex((0—38) te y=) cos(2(6)) cos(2 (0 3) oa Leon Lov et Meg ggnt des constants non nuls qui dépendent de la machine. L’équation de |'équation aux tensions comprend un terme relatif a la chute de tension sm) traduisant la magnétisation de la machine. Les derniers termes modélisent la (ex) wn 205(9 3) en one)” \co5(0 +22) 3.2 Modéle de la machine dans le repére de Park La transformation de Park ayant pour but de simplifier le modéle de la machine en éliminant la dépendance vis-a-vis du temps et de l'espace. Elle est constituée dune transformation triphasé- biphasé et d’une rotation géométrique (Figure.7). LHadjout 10Chapired Ende des régimes wansitoires de la machine synchrone Fig.7: Modele de Park de la machine synchrone a aimants. Les composantes de Concordia du vecteur flux induits totaux sont: Pa Lso — Mso 0 Oy fia ‘cos(28) sin (20) °) (2) (° Lso — Mso 0) ip | +5. Sly ca — cos 280 0) ae (28) Po. 0 0 Lso + 2Mso/ \io o 0 Les composantes de Park du vecteur flux induits totaux sont : (Pa Lsq = Mso 0 0\ fia ( v *) os) = 0 Lso — Mso 0) ig 0 29) Po, 0.0 Lyy + 2Mgo/ in 0 a °) Les équations des tensions de la machine dans le rey alg A 04 = Rsig + La St ~ whgig le G0) 4 = Reig + Ly 4 ne + 0m) Z L’expression du couple dans le re alors donnée par expression ci-dessous: Ty = pla — L)iaig + PO mi G1) Avec = 3 La = Lea — Meo + 24S Mso —lsy Le couple est c termes, I’un dé & la saillance, appelé couple reluctant, qui se présente sou; iratique par rapport aux courants ig et ig, et un autre terme, appelé couple d’intfractigg, direelement proportionnel & la composante i, du courant. 4 Impédances opérationnelles - Constantes de temps. Réactances L.Hadjout ul