PGS. TS NGUYEN THUONG NGO PU yates TU DONG. Se HE TOI UU - a THICH NGH és NHA XUAT BAN KHOA HOC VA KY THUATPGS.1S NGUYEN THUGNG NGO Ly thuyét DIEU KHIEN TU DONG THONG THUGNG VA HIEN DAI Quyén 4 HE TOI UU - HE THICH NGHI (In ldn thit 3 c6 sita chita bé sung) NHA XUAT BAN KHOA HOC VA KY THUAT HA NOT - 2009LOLMGO DAU Didu khién re dng cé lich sit phat widn ur rude Cang nguyen, bat dau tir déng hé nude cé phao diéu chinh Ktesibios 6 Hy Lap. Hé diéu chink nhiet dé déu tién do Cornelis Drebbel (1572-1633) ngwoi Ha Lan sdéng ché We diéu chin mic dau tién 1a cia Polzunov nguét Nga (1776). Hé diéu chinh te dg duge ttng dung trong céug nghiép ddu tién la cia Jame Watt (1769) ThOIiKS true ndm 1868 a thai ky che tao nhiing hé ie dong theo truc aide. Cac céng tink nghién cite 1§ thuyét bat déiu tit Maxwell, dé cap dén dnh hdug etia thong 36 déi vdi chat long cita hé. I. A. Vysnhegradskii véi céng trinh todn hoc vé cde b6 diéu chink The chién tin thit Hai doi hi sue phat wien vé ty thuyeét va ny dung dé c6 nhitug may bay Idi ty déng, nhitng hé diéu khién vj wri cila cdc loai pao, diéu khién tu déng vada... Nhing ndm 1950, cde Phitong phdp toda hee va phan tich dé phdt wrién va dua vao ting dung uhanh chong. 6 M§ think hanh huong nghién citu trong mién tan 3 vdi ede cong trinh tug dung cia Bode, Nyquist, Black 6 cdc trung tam tut nghiém dién tin. Trong khi dy & Lién Xé (cit) ng tr] link vc bY thuyét diéu khién va tng dung trong mién thei gian Ti nhitug aim 1980, may tink 36 bat ddu duge sit dung rong rdi, cho Dhép diéu khién véi dé chink xdc cao cae déi uiong khdée nhau. V6i su ra déi ctla vé tink, thot dai vit tru bat ddu, cdc hé diéu khidn ngdy cang phite tap hon vé doi hdi chat trang cao hon. Cée phuong phip eda Liapundp, Minorsky cing alue by thayét diéu khién 16% wu hién dai cia L. S. Pontryagin (Lién X6 cit), Bellman (M$) cé § nghia rat lon. Cée nguyen tdc diéu khién thich ughi, didu khién bén vitug, diéu khién m6, cde “hé thong minh”... ra déi va duge dp dung cé hiéu qud yao thye t Ro rang 1a trong viee phan tich va téng hop cde hé diéu khién hién nay, viée sti dung déng thai mién tan 36 va mién théi gian la cdn thiét [7]. GO Viét Nam wt uhiing nam 1960, Dang va Nha nese ta dd quan tam dén viée dao tao can bé va nghién ertu khoa hoc trong linh vuc nayHign nay cong nghé tu déng la mot trong uhiing huéng phat tien cong nghé mili nhon cia dat nude tong thé k} 21. Nehi quyé? 27CP cia Chinh phi vé Chitong tink Tw ding hod Quée gia dd khdng dink vai to quan trong cla nganh cong aghé nay. Nhitng cong trinh cong ughiép lon va trong diém hién nay déu duve ut dong hod & mite dé titong déi cao vd chit yéuu do nitée ngodi dim nhiém. DE lam chi durge cde cong nghé moi nay, cdn bo KS thudt khéng nhitug ed kha nding stt dung 16t ma phdi cé kién thite cin thiet va chuyen tam nghién edu, ting dung dé c6 thé theo kip nhip digu phdt trién chung ctia thé gidi. Mang Internet ngey cang ditoc sit dung réng rai cho viée pho bien nhiing ki thie cho viéc hoc tap, ngiién citu. Tuy nhién khong phdi bat cit ai, b dau cung c6 ihé sit dung c6 hiéu qua, nhdt la viée hoe tap, nghién cite uhitng kién thite co sé mot céch cé hé thing. Cong cy dé diéu khidn ne déng khong ngiing déi moi va hodn thign, ninarg nguyen Lp co ban vdu khong thay déi dug ké. Tuy uhién cho déu nay, cdc tai lieu vé nhing van dé dd néu van cén tt, nhitng diéu tren da thiic bach tée gid biéu scan bé sdch nay. BO sdch “LS thuyét diéu khién ue déng thong throng va hién dai” gdm bén quyén: Quyén 1: “Hé tuyén tinh”, Quyén 2: “Hé xung 86”, Quyén 3: “Hé phi tuyén - Hé ngdu nhién”, vd Quyén 4: “He toi uu - Hé thich nghi”. Quyén 4: “Te toi uu - Hé thich nghi” da tdi ben ndm 2000, kin tdi bin nay 6 sita doi, bé sung & phdad va phan Hl, Quyén nay cé ba phan: Phan I> Chdt luony 106i wu thudng gdp. Nhéc lat mot sé chi tiéu chat long thiting ding dé dénh gid chat iugng cita mét hé, wrén co sé db xdy dung cde hé toi uu céng nhu thich nghi. O day cing néw vén mal Ss. plucong phap tong hop cde hé diéu khién thang turang whim bdo dém cho hé ed chat Leong t0i un. Dé gidm bét tring lap, mét sé’ vein dé dé ditoc néi dén 6 Quyén 1 mot cdch day di thi chi nhdc lai nhitng kien thite cdn thiet Phan I: Diéu khién toi uu. N6i dén dc diém chung eta cde bai todn di wu cling nh né.. len not sé vi dit cu thé hink thanh cde bai todn toi au khae nhau, uhiing vi du ndy duoc ding dén va dugc gidi theo nhiing phuong phap khée nhau. Trong phdn ndy c6 n6i dén nuhiting phuong phép thong dung dé gidi bai todn téi wu nhue ding plitong trink Euler, phiong phdp Quy hoach déngca Bellman, ding phigng wink Hamilton - Jacobi, Hamilton - Pontryagin, Ricatti... Phan IL: Dieu khien thich nghi. Phdn nay khdo sdi mt vai hé cute tri va song kéi cde phutong phdp khac nhau dé xdy dung cdc hé cuc wi cing wine khio sdt ddug hoc cia hé eve wi dd duge hink thanh niu mot 1) thuyét hoan chink. Trong phan nay néu len nhiéu phuong phdp khdc whan dé xdy ding cde hé thich nghi tong hop theo phuong phap gidi tich nhut phitang phap toan uit phi, theo ludt MIT, phuwong phap nhay cdm, phuong phdp ude long, Phuong phdp Lyapunov... Viée téng hop ede hé thich nghi vi déi twang phi tuyén tink edn cé nhiéu khd khan cho nén 6 day cd bé sung them niiing kign thute ca ban vé phitong phdp Lyapundy md rong (23). Hé thich nghi cé nhiéu, da dang, duge téng hop theo nhiéu huéng khde uhau; do dé trong phin nay cé néu lén pluong phdp tong quat dé Khao sit ede hé thich ughi [38, 39] dé dé xdy ding cde hé méi. gc nghién citu dé déng hon va cling la co sé Sach dé cdp nhiéw van dé, néu nhiéu vi du tute té, duce ding lam tai ligu hoc tap, tham khde cho sinh vién, nghién citu sink va cdn bo khoa hoc AY thugt trong link vic nyt déng va diéu khién. Ranh gidi gitta 18 thuyét diéu khién thong thudng va hién dai khong ro rang (5,6, 13, 22], vi vdy ed b6 sdch nay mang mot ten chung la “L¥ thuyét diéu khién ty dong théng thudng va h iy dai”. Hon alta, theo cde nha tuong lai hoe thé gidi thi ching ta dang 6 veo thei ky “hau hién dai” hay “Lan sing thit Ba”, Lan séng thit Nhat - cuéc céch mang nong nghiép trdi qua nhiéu nghin ndm, Lan séug due Hai la nén van minh cong nghiép dé 300 ndin. Lan séug thit Ba quét suét lich sit va hodn tdt chi trong mdy thap nien (42, 43]. Vi vay nhiém vu ctia nhitng chuyén gia vé didu khién lai eang ndng né hon bao gid hét Tae gid rét mong ban doc gép ¥ kién dé sdch ngay cang hodn thién hon Tae gid chan thanh cam on cdc ban déug nghién, cde cdn bé thuge Nha audi bén Khoa hoc va KY thugt dé gitip dé thiét thute dé hodn thanh duce b6 sdch nay Tae giamuc Luc Loi mé dau Mue luc Dat van dé PHAN I. CHAT LUONG TOL UU THUONG GAP 1.1. Chat lvgng cia hé dién chinh ty dong T.1.1. Chat luong tinh 1.1.2. Chat lugng dong 1.1.3. Chat luong hén hop 1.2. Chon théng sé t6i uu cia co cau diéu khién 1.2.1. Phuong phap da thie dic trumg cd he s6 suy gidm thay déi duce 1.2.1.1. Dac diém cita da thitc dac tung c6 hé s6 suy gidm thay déi 1.2.1.2. Anh hudng ciia tir s6 him cuyén 1.2.1.3. Vidu img dung 1.2.2. Phuong phap bit hing s6 thei gian wi 1.2.2.1. Khai nigém chung 1.2.2.2. Tiéu chuan “phang” 1.2.2.3. Ham qué 6 ddi véi tin higu dat 4, Ham qué do déi voi nhiéu 1.2.3. BO diéu chinh wang thai 1.2.3.1, B6 diéu chinh cé dién va bo diéu chinh tang thai 1.2.3.2. Chon théng sé ciia b6 diéu chink trang théi 1.2.3.3. Vi du tng dung 1.2.4, BO diéu chinh Lim viée & ché dd trugt 1. Ché d6 truot trong hé role -2.4.2, Diéu chinh theo ché dé trugt 1.2.5, Xéc dink thong sé cita bo diéu chinh theo phutong phép quy hoach thye nghi¢m 1.2.5.1. Khai niém chung 1.2.5.2, Xdc dimh thong $6 ti uu cha bo diéu chinh 1.2.5.3. Vi du ung dung 13 13 15 48 48 SL 521.3. Toi wu héa theo binh phuong cue tiéu déi voi hé thy dong tuyén tinh 1.3.1. Khai niem 1.3.2, Xae dinh thong x6 t6i uu Khi c6 truée cau inic ctla co cau diéu khién 1.3.2.1. Trudng hop khong cé diéu kien han che 1.3.2.2. Trudng hop co didu kién han ché PHAN IL DIEU KHIEN TOL UU II.1. Dac diém chung cha cae bai todn toi uu IL1.1. Khai nigém TY.t.2. Hinh thanh bai codn téi uu IL1.3. Vi du hinh thanh cde bai ton diéu khién toi wu IL 1.3.1. Digu khién dong co mot chidu T1.1.3.2. Ti uu t4¢ dong nhanh 1.1.3.3. Nang suat téi uw TL.1.3.4. Tiét kigm nang lyong téi uu Tf.1.3.5. Toi uu tac déng nhanh déi voi hai muc iéu di dong ¥1.1,3.6. Toi wu tde dong nhanh 51 11.1.8,7. Thiét ké bang phuong phap gidi tich cdc bd diéu chinh 1.1.4, Vi du téng hop bai todn ti uw tée déng nhanh IL1.5. Diéu khién gan toi wu 11.5.1. Bon gian héa mo hinh d6i tuong diéu khién 1.1.5.2. Don gian héa luat diéu khién IL.2. Cac phuong phap diéu khién téi wu 1.2.1. Phuong trinh Euler 11.2.1.1. Tryng hop khong cé digu kien phu 11.2.1.2. Trudng hop c6 diéu kién phu 1.2.1.3, Vi du tmg dung 1.2.1.3. Phuong trinh Euler vdi diéu khién cé han ché II.2.2. Phuong phap quy hoach dong 1.2.2.1. Vi dy vé bai todn cd dién chon dudng di t6i wu TE.2.2.2. Nguyen Ly ti vu ctla Bellman 11.2.2.3. Phuong trinh Bellman II.? 3, Dang lién tuc cha nguyen Ly 161 ou 54 54 54 58 62 62 62 64 65 65 66 67 67 69 70 7 73 74 75 77 7 77 79 so 83 87 87 88 88 951.2.3.1, Phuong trinh Hamilton-Jacobi 1.2.3.2. Vi du tmg dung 1.2.3.3. Phuong trinh Hamilton-Pentryagin 4.2.3.4. Xdc dinh luat diéu khién hé kin 1.2.3.5, Dinh ly vé n khoang 11.2.3.6, Dang tng quat voi chi tieu chat Iuong binh phucing 11.2.4. Digu khién ti uu cde he tuyén tinh voi chi tigu dang binh phuong, 1.2.4.1. Phuong trinh Ricatti W.2.4.2. Phuong phap giai phuong trinh Ricaui PHAN II, DIEU KHIEN THICH NGHI ILI. Khai niém chung IIL.L.1. Vi du vé mét hé thy dong thong thudng 11.1.2. Ung dung phan ti thich nghi ti gidn IIL.1.3. Binh nghia va phan loai cae hé thich nghi TI.2. Hé eve tri N1.2.1, Doi tugng c6 dac tinh cue tri 1.2.2. He cuc tri xay dumg theo phuong phap tach song déng bd If].2.3. Cic phuong phip xdc dinh gradién va chuyén dong dén cue tri I11.2.3.1. Cic phuong phép xde dinh gradién cila ham muc tiéu M11.2.3.2. Cée phuong phap chuyén dong dén cuc tri [1f.2.3.3. Cac phuong phap thuc hi¢n déng thti hat qué crinh 11.2.3.4. Phuong phap tim khi cé nhiéu cue ti IIL.2.4. Dong hoe hé cue tri I11.2.4.1. Phuong phap khao sat dong hoc hé cuc tri I1].2,4.2. Vi du khio sat hé cue tri 11.2.5. Mot vai tng dung hé euc tri #1.2.5.1. Hé cue tri diéu khién rada 111.2.5.2, He cue tri duy tri nhiét dé cyte dai 11.2.5.3. Hé cue tri duy tr) nang suat cuc dai cla 10 chung, cat nude ngot T11.3. Hé gidi tich IH.3.1. Hé giai tich xay dung theo phuyong ph4p todn tit phu MI1.3.1.1. Trung hyp déi tuong xc dinh TH1.3.1.2. Truéng hop déi twong chua xdc dinh 95 oT 99 10 107 113 116 1i6 io 124 124 126 127 129 129 132 137 137 138 140 143 144 144 145 154 154 156 157 158 160 160 163UI3.1.3. Vidu 11.3.2. Hé giai tich xdy dyng theo luat MIT II].3.3. Hé giai tich xay dumg theo ham nhay cim 11.3.4. Phuong php Lyapunov va phuong phap ude lugng 1.3.4.1. Téng bgp theo him Lyapundv II1.3.4.2. Téng hop theo phucng phip ude lugng 111.3.4.3. Trudng hop déi tugng phi tuyén IIL.3.5. Phuong phap Lyapunov va “bude nguge” 111.3.5.1. Kh6 khan vé cau tric 6 ddi (wong phi tuyén 411.3.5.2. Ham diéu khién Lyapunov Il 11.3.6. Téng hop hé thich nghi theo phucmg phap bude nguge 111.3.6.L. Diéu khign thich nghi phi myén theo diéu kien tuong thich 111.3.6.2, Diéu khign thich nghi phi tuyén theo phuong phap “bude nguge” 11.3.6.3. Diéu khién thich nghi theo “phuong phap tuong thich mé rong” IIL4. Phuong phap téng quat dé khao sat cac hé thich nghi 11.4.1. Angorit thich nghi L1.4.2. Diéu kien hoi tu ctla angérit thich nghi 111.4.3. Ung dung phuong phap téng quat dé khao sat mdr sé bai todn khac nhau thuéng gp I11.4.3.1. Hé hoe 6 chi din IIf.4.3.2. He ty hoc 111.4.3.3. Bai toan nhan dang 111.4,3.4. Bai toan loc 1.4.3.5. Vidu vé mot hé anten thich nghi 111.4.3.6. Gién doan hoa téi wu 311.4.3.7. Hé c6 van I1L.4.3.8. Bai todn quy hoach héa kho tang t6i wu 3. Phuong phap “bude nguge” tich phan Ket luan Phu luc Tai lieu tham kbao 10 164 167 172 174 175 177 178 179 179 180 182 185 185 187 190 192 192 205 210 210 215 219 225 230 233 237 241 246 247 248DAT VAN DE Dé lam ro mue tiéu cong nhu thing nha tk diu nhiing khai niém, dinh nghia, etch mo ta vv... ta lay vi dy vé diéu khién didn ap cha may phat nhu ah lel Dien ap u phu thuge dong dién kich ti i, va phy tai (t Néu kich tit vA phn tai khéng doi, ie do quay dién Ap may phat khong déi. Khi thay déi phu tai, mudn giit cho § hién bang i,, a may phat w khong déi thi —~ {yy dién ap may phat nhu ca hoae Ue 3 u ‘al i" thay déi trong pham vi nbd vai 7, | phy tai khae nhau, c&n thay doi w dong kich ti; tang dong kich tir Aly a) khi dign ap may phat giam va J sidm dong kich tit khi diém ap miiy phar tang. Thay déi dong kich tit es thé dude thie hién bang cach thay uoi vi tri con trugt thay déi thang sé dién tra mach kich ti hay thay déi dién ap kich tt (thay déi tin higu diéu khién mach kich Minh 1-1, tio. Co edu digu khién hay co eu dieu chinh sé thue hién chide nang trén So do téng quat mot hé di¢w khién nhu hinh 1-2. Hé diéu khién (CHDK) vo thé hé hay kin, 4 do y - tin hiéu duoc diéu khién (trong vi du trén 1A dien Ap wW, x - tin hiéu diéu khién, Trong trving hdp diéu chinh dién 4p 4 vi du wen th 1-1), HDK 1A bé kin, ngodi déi tugng ditw khién [ la may phat con cs bd diéu chinh sé dé cap 6 ene phin x . as “HOOK cco sau. y, - tin hiéu mong gy muon. & = y, y- tin hiéu sai léch. Trong hé dieu chinh, y, IA khéng déi hay Hinn 1-2‘n d6i theo mot quy luat dink trude do eo eau (CCD) xde dinh. Nhw khi can thay déi nhiét dé 1b theo mot quy Juat nao dé é qua trinh nung, sdy trong he diéu chinh nhiét da thi Y, la dau ra ctia mot co edu dat chuong trinh. vac hé diéu khién noi chung, CCD 1A mot bo loc eo tin hiéu ra vuot tnt Jim sau hay theo mot quy ludt nao do. Co edu di@u chinh 6 cac higu chinh cting vai cic khuéch dai, hé diéu chinh lA eo b6 diéu chinh hay t3 hep cia chung cing nhu may tinh vung cae thiet bi chu wong tu - 36 (AD) 86 - tuong iw (DA) Cong cu dé thys hién Hinn 1-3. ed thé khie nhau ve ban chat vat ly. Cong nghé cang phat trién, cong cu eang tinh xao nhing nguyen ly hoat dong eta hé thong win khéng thay déi. Trén hil we so do khoi mot hé diéu chinh hay hé tiy déng thuéng gap trong thuc Trong (rudng hop chung, déi tugng diéu khién thay di@u chinhy 1A mot 16 hap cae déi tugng cing hay khac mhau vé ban chat vat ly wv. ede tin hiéu a fy vw. IA cde véeta 1d hé thong Ion) Mot he dieu khién iam viéc tét IA hé ludn d trang thai toi wu theo mot nghia nao do. Trang thai téi wu e6 dat duge hay khong tuy thude vao yéu chat lugng dat ra, tiy thude vio it ve doi tugng vA cde tie dong d6i vai déi tugng, tay thude vao diéu kien lam vide clia he digu khién. cau Chat lugng eva mot hé ed thé duge danh gia theo sai léch ctia dai Luong dude diéu khign y so véi tri sé mong mudn y.,, legng qué didu chinh ttri sé 6 xd lap yo) tinh theo phan tram d théi ky qua dy théi gian qua do v.v.. hay theo mét chi tiéu hén hop trong diéu kién lam vide ahat dinh nhit han ché vé cong FY ye SO VOT tri VE te dd, gia tée v.v... Do dé viée chon mot luat diéu khién va co cau diéu khién dé dat duge ché do lam vide toi vu von tiy thude vie lugng thong tin ban dau ma ta es duse Cudn sich nay se dé cap dén van dé diéu khién ti wu theo muic do ed “in thier dhige vé Iwgng théng tin ban dau 12Phan f Chat luong toi uu thuéng gap Truée khi nghién cra Ac phugng phap hién dai dé ti wu hoa cae he dieu khién. cic qua trinh, edn nhac dén cae phuong phap thuong ding trong thie 16 dé tink ton eae he diéu chinh, cac hé tay déng thutng gap. Mue tiéu 1a xic dinh cde thong sé toi wu ctx bo diéu chinh. Tinh toan duge thue hién chi yéu cho cac hé tuyén tinh. 1.1 CHAT LUONG CUA HE DIEU CHINH TU DONG Trong vi dy dau tién, di tugng 1A mot may phat mot cl » khi eo nhiéu tie dong, dién ap may phat so gidm nhu 6 h.l-!. Nhiém vu cia b6 diéu chinh la lam sao dé dién dp utr ai Uri s6 mong muén ban ddu sau mot thsi gian quai do. Thue t¢ Ja dién ap cuéi cing dat dude tiy thude vae bé digu chink da chon, sau khi dé én dinh & trang thai xae Mp s cd mot sai 86 ndo dé so vei tri sé mong muén. Ho la chit lugng tinh duge dinh gid bang sai sé tinh Trong qua trinh qua d@, chat lugng céing duge danh gid béi thoi khodng dién ra qua trink qua d6 1A dai hay agin, luong qua diéu chinh co nam trong pham vi cho phép khong v.v... Tuy thude vao hé cu thé ma yeu eau ve chat lugng didc danh gid cu thé 1.4.4 CHAT LUQNG TINH O hé diéu chinh. chat ligng tinh duge danh gia theo sai ce. = lim ett} = eto toe Trong tru@ng hop chung, néu cu edu didu khién vA doi tuong diéu khién v6 ham truyén dat tuong ing véi: West = Gus)Gy(s) thi theo dink ly ti han, sai lech tinh dude xac dinh bai e,, = lim elt) = lims Brs) (1-1 bse soo 13va theo su dé khéi 6 h.1-3 EG) = (s) (1-2) —______ xi 1+G,WGy() theo (L-]) va (1-2) sai léch tinh phu thuée vao cdu tric va thong s6 cia hé théng cing nh tin hiéu vao. O cac he diéu chinh, khi tin higu vao cé dang bac thang don vi (dai lwong tuong @6i) xit) = Lit; x(t) + Xis)= thi s 1 e,= lim ——__— 1-3) pee Lt WG Vi da f. Khi hé thong 1a mot khau guin tinh gidn don thi: 1 = tim — = tim tt u-4y soy k soO Ts+l+K 1 + K Ts+1 Sai léch tinh ty 1é nauge voi hé 36 khuéch dai K: mudn gidm sai léch tinh can tang hé so khuéch dai cta hé théng Vie du 2. Khi hé thong, ngoai quan tink con co mot khau tich phan, nhu 6 cae bo diéu chinh tich phan Li chang han thi: lim ——— = tim =D - 0 Ld) yoo soo (Ts+h+K + s(Ts +1) Sai iéeh tinh khong ton tai va hé noi trén la v6 sad nh Vi dud Véi hé co mt khau quan tinh va khéu tich phan nhu @ vi dy 2, néu tin hiéu vao bién déi tuytn tinh theo thdi gian (x = t;. x(s) = 2 thi sai léch tinh sé la: _ Ts+D 1 = lim — son (TstD+K 5 K ec, = lim soo (1-6) + - s(TS +1)He trén khong can iA v6 sai tinh ma sai léch tinh van ton tai va ty le ngude vdi hé sé khuéch dai Nhu vay néu biet ‘iu truc va thong sé ctia hé cing nhu dang tin hiéu yao. ta tinh duge sai léch tinh eta hé diéu khién go véi tri sé mong muén & nang thai xée lap. 1.1.2 CHAT LUQGNG DONG Chat lugng dong co thé danh gia bang tinh toan hay bang phusng phap do thi nang chi gan ding boac mat nbiéu théi gian. Néu biét eau tric va thong 36 eda hé. phuong phap mo hinh hoa trén may tinh via nhanh chong. vita du chinh xAc. Bang thve nghiém trén hé thye, viée danh gid true lép chat lugng dong cAang thuan loi Tren h.1-4 Ja ham qua do hit) (dip ting ca hé khi tin hiéu vao IA bie thang don vi (xit) = Ld vdi cae chi tieu chat luong dong sau: - Luong qua didu chinh = heey hfeet 100 ~ Thii gian qui dot) I thdi gian dutge tinh tit lic ham qua do duse xem la khong lém hon mien sai so £6% hii = D9 bie dong abanh cia he digo dain gi bang t,, - thai hee! gian dap ing, that diém ma ham qua dé dat duge tri 36 hee) Tin dau tien, t, la that fig ma ham qua Wo oo tri 86 cue dai h, peo Hinh 1-4. - nla sé lan dao dong quanh tris xace Ap hie) trude khi "ket thuc’ qua trinh qua do.1.1.3. CHAT LUONG HON HOP O mot mtic do nao do, ¢ ch) tifa hén hop. Phuong ph: thye nghiém dé phan tieh va it lung dong va Linh co thé duge danh gid theo p danh gid nay rat thuan Igi trong tinh toan vA ng hop cde hé toi wu Néu long ra hit (va cing véi no sai léeh e(t)) khong dao dong quanh tri 36 xdc lap hte), dimg Uéu chudn tich phan dang y= Jetide (71 a Khi co dao dong, tis chuan trén khong ding duge ivi nhitng dién tich hop thaoh bai e(t) va true hoanh t ¢6 d&u khde nhau va ed thé ba nhau), eo thé dang tiéu chudin tich phan dang: dy = f [eto] dt uL-8) i = 7 eu at a-9) i Tiéu chuan (1-9) khae (1-8) 6 ché tiéu chudn (1-9) xem nhe nhitng dien tich be nhung thuan I¢i hon trong tinh toan Tron mét s6 tru’mg hop nguéi ta con ding cic tidu chudn khie nhu: = Pele] a U-105 4 hay ae de = J leit) + a J dt (1 u dt. « la trong sé dé danh gif mite dg quan trong eta toe do bién d4i cla sai léch jeding nh cda lugng rai so vdi binh phuong eda sai léeh Tuy thude vao muc dich cu thé ma chon tiéu chuan nay hay ti¢u chudn khac. Hé sé chat higng téi uu dutge danh ia bang cue iéu cla ode phism ham (khde vdi khai niém vé ham - bién sé la tri sé; phi¢m ham - bién la mot ham) da chon. Ching co thé xae dink bang thie nghiém hay tinh toan trong mot thof gian hitu han. 1.2. CHON THONG SO TOI UU CUA CO CAU DIEU KHIEN Viéc chon cau tric va thong 84 t6i du cia bo diéu chink noi riéng hay eoedu diéu khién «CCDK) noi chung 1A buée quan trong ota bai toan téng bup ha diéu khién. G day chi de cap dén mét s6 phucing php gidn dan, thuime ding dé chon théng s6 téi uu theo mét chi tiéu chat hing nheit dinh 1.2.1 PHUONG PHAP DA THUC DAC TRUNG CO HE SO SUY GIAM THAY DOI DUOC [25] Cac én tink vodae diém quan trong vO nguyén ly xép chong nguyen nhan va hau qua. Dieu dé co nghia 1a néu cig mot hic hé chiu nhieu cic dong nhu tin hiéu diéu khién va nbiéu thi anh huéng cha chung eo thé duce nghi¢n cru riéng bist Dap ung déng hoc y(t) eda mot hé khi co tic dong xtt! ed the dude més ta theo phuong trinh vi phan téng gtxit cho trudng hep hé tuyén tinh nh su dy ay ray et dMy Maem dx = be bb So + i-12) It. © cdc hé thue té, bae cla vé phai khong thé cao han bac cia ve tral CM =N) d Bang cach ding toan is = 7, phitong trinh vi phan (1-12) cho phép xac dinh ham truyén dat: Yis) b, + bys +. + bys” Wis) = Se ee ue (3) X(s) a, tas +. + ays bs02 . 5 Cae tieu chun dn dinh chi“? [hr | a4 } cho phép xde dinh kha nang én dinh ela hé theo (1-12) hay (1-18) nhung khong cho phép dnh gid dink lang chinh xac chat lugng dong cia hé. | Phugng phdp hé 56 suy gidm 95 thay ddi dude, dya vao da thite ! chudn bac 2 da duve nghien cttu day du, dé tong quit hoa 0 a Hinh 15. 1?cho hé bac cao hen (25] Ham trayin eda hé bie hai: a we Wish = ———. Biw 8 + 82 © day = tan sé vieng: 2 = hé sé suy giam, Ham qua do vdi cae tri sé ain € khae nhau neu b 1-5 Co S tri sé dac trung eda € nhu sau ltris eo qui difu chinh al é nay duce chon voi this ginn qua do la ngan nhat va khong b) € = 0.7 ori sd nay tuong ving voi fwung qua diéu chinh khoang 5% v4 duge xem la ifi uu trong link vue do Intng va diéu chink cac doi tang vong nghiép (thee situ chudan [s+ o£ = 0.5 trtng hyp nay (wong ting vi do tic dong mhanh tét (1, be) ahung long gua di¢u chinh lén hen. thuémg ding trong cac hé ti y dong ‘tuong Ung voi tiéu chun 1-9) © he bac hai, hé sé suy gidm lien hé véi cae hé sd cia phusng trinh dic trung bing biéu thie saw Aes ayaa, (1-15 Tuang te nh é he bac hai trén, trugmg hop hé bac N vdi ham truy% Wish = «1-1 ta ding hé sé dae trung = [= he, C17) My ne a a wate, ey pe, = 1-18) ay aD Ane] Tw (1-17) vA (1-18) ta eo “, ty On wy Stay = ay = : (1-19 wy wy oy 18124.1 Dac diém cua da thie dac trung co hé sé suy giam thay d6i duoc Mot da thtte da cho duge xac dinh bang each cho mot tan sé dae tring tht nhit «va hé 56 suy gidm «. Néu tin sé thi nhat eo gia tri w,, thi vac tin <6 khie duoe xae din bang eich han ké tip nhau v6i ce 1 ge a, . hue vay, theo 11- 18h va 1-19), véim,, = ta ed a ay ay Tuong ty nhw vay ta xite inh: ary CH, HO, (or, Dé tinh cae hé 36 cla mot da thie, ta cho mot hé sé bat ky bang | roi run tu tink ede Shite, Vi du. khi cho a, = 1, cde bé sd khde ed duoc h chia cho cae (an sd dae trung,véi a, = 1, theo (1-18): bang wo 1 ‘Tuong ty nhu vay 15 la e6 ce hé so: a oo, ta, Nguoe lai, néu cho trude a, = 1 cho hé bac bon chang han, cde hé sé cha phuong trinh dac trung xdc dinh bang each nhan vdi eae tan sé dac trung. Tinh ngude lai, tit phai sang trai, ta 6: Hinh 1-6. 19a, = aye, schwinn, = aw, Tuong tu nhw vay ta tinh duce 4 z ato, aa’, Sun, choy 1 Tii cac vi du trén, tan sd dac tring va cdc hé sé dude xdc dinh theo biéu thie: wy = a", n » (1-20) a, —aTn Dy 7 Tren h.1-6 cd ham qua dd v6i n khac nhau va cing mot hé sé dac trung «= 1,75. Su khae ach Sais og nhau cla cde ham 26, qua d@ Ja khong lan am. O h.4-7 #7 | la ham qua dé vdi 2s N23 a khac nhau cia he baie cao. Gitng abu dhe bac 2 a th. 1-5) ha 86. ed 20 of tinh c! 36 suy gidm trong cut trudng hop cd dao 1 2 g 4 it clia hé dong. « cang bé, Hinh 4-7, lugng qua diéu chinh of. cang lén Lugng qua diéu chinh o% lien hé véi « theo biéu thie thue nghiém sau: logio%) = 4,8 - er (1-21) © bang 1-1 cho két qua 4 tri s6 « va o%, cung nhu hé 26 Bang 1-1 suy gidm £ cia hé bac 2 cing “« 1 a% g luong qua diéu chinh. Tri sé « 18 40% 08 khang duge bé hon 1,6 va véi« 178 20% oas khoang bang 1,5 hé tré nén mat 2 : 6% i or én dinh 24 Pe ! os 20Théi gian ham qua a6 dat eve dai duge tinh bang ty = — = 41-225 1.2.1.2 Anh huong cua tu sé ham truyen © bidu thie (1-16), bae cha tiv sé JA khang. Bac 6 ta 2 lam tang ivong gud diéu chinh va gidm thdi gian t,. Dé ed luong gua didu chinh cho crude of, tay thude vaio « (411-21) khi tit s6 bac khongima ding hé s6 hiéu dinh Khi tv s6 cia ham truyén cd bac mot Wis) = (1-233 a, @ thi oa = 15 + 4-2 te - 15), (1-24) wy ma w= aa’, «’ tinh theo mdu s6 cla bidu thite (1-23) va ding (1-24) dé tinh lai « réi xée dinh lugng qua diéu chinh theo (1-21). Thai gian t, duge hiéu dinh theo t’, ~ 2,2 Khi ti sé ca ham uruyén co bac hai: + (1-25) fe - 1,6), 1-26) Thoi gian t, duge hiéu dink theo: 1 1 pe 22— - (1-27) ww, 1.2.1.3. Vi du ung dung Oh. 1-8,déi tugng diéu khien ed ham truyén dat 1 Gs) = —; 11-28) (l+s) 21Bo ditt chinh c&n xac dink | ho ty le@ vi tich phan PID, ham truyén twdng ting véi e ly y -¥ Sts ml Gis) | : Low _ j K+ Kys + Kis? _ Goy= s 1-29) finn 1-8. mi oie he so Kean tink Gi = 1. 0, Th Ham truyén cua he kin tren hol-S ed dang K+ Ks +Ky s(es)'+K 4 +#Kys+K 8? Wy(s} = Da thu dac tink Me K, + K+ lis + 1K, + 487 + 633 + 45) + sh = 0 Nhu vay cic hé soa, ve 18 KK th Kp 4644 Hai tan 36 dac trung eudi cung @, va oy, cdng nh -3 theo - 1s vi 1-19) da duge xv dink then diéu kien bai to’in da eho: faxdc dink cae tan 36 dac tring eon lai nhu sau 0,88 1, wo i ne Bay gid tinh oie hé sa = 5.8% O02 = 2,74 TA x 0.305 = (84 Gadi cung két qua tinh tosin nbut sau 22“ A i we 0,805; 16 4 ay: 0,84 2.74, 6 Bo dieu chink PID «6 cae thong sd sau: Gus) = 0.84 + 1.748 + 1,387 (1-301 Theo (1-26) vidi e’ = 1,7 tinh lai « = 1,65, Biéu thite (1-21) cho phép xac dink 0% = 32% va 1-27) cho két qua: t’, = 4.4 Neu ly C= 1,8 ta tinh lai = 1.77 va o% = 18%, #, = 6,7. 1.2.2, PHUONG PHAP BU HANG SO THO! GIAN TROI [2} 1.2.2.4 Khai niém chung Trong cic hé diéu khién cae doi tuong cong nghiép, thuong gap nhitng doi tugng e6 mot, hai hang s6 théi gian |én; trong khi dy, eo cdu digu khién chung c6 dé tré hay quan tinh rat bé, Vi du 4 cae 10 mhiét do thudng ec quan tunh lén, cic he dieu chink t6e do dong co co quan tinh dién tie va dién eo lén so véi cd cau diéu khién chung IA Liristo od dd tré bé. Trong nhing trudng hop ay, néu chon cae bé diéu chinh co kha nang bit trie nhiing hing sé thdi gian Jan vA dua ham truyén ella he vé dang (1-14) ta se cd duce mot he toi wu. Hé téi wu ed dude khi bi du cde hang 36 thai sian teoi va modun etia dac tinh tan hé kin déi véi ede tan a6 bé la mot hang: [Wyiey | = 1 ae3h nghia la khi e = 0, médun cia ede dye tinh tan he hd | Wij) | > 2% do de trong he phéi co khau tich phan. Véi tin 36 cao, diéu kien (1-31) sé khong thé thoa man duge vA khie +9, do ton tai ede hang s6 tien phan Ti va hang #6 thoi gian bé tit nhiing dé tré bé eda co edu dieu khiéin ma | Wije) | > 0 Ti dd. tan sd cat cAng lon eang tét Trén eo s@ nay hinh thanh "tiéu chudn phang’ dé chon cde bé didu chinh va xae din théng sé etia ching 1.2.2.2 Tiéu chudn "phang" Tir nhing yeu cau da néu tren, ti¢u chudn “phang’ dai héi dac tinh tin 23| Wdey| cd dang “phang”. nghia ld hé 6 hanh vi cia mot khau tich phan Truong hep tong quit, khi déi tugng es dang Gs) = KT} —_ 1-32 wa FT ys 1+ ys va ho digu chinh co dang Gis) = _ it i+ Tye (1-85) Sk thi phai chon bo diéu chink sao cho: Ba = 3 (a4 Ty = Tok Can phii bit nhing hang sé thdi gian lon ca déi tudng Ty bang thong a0 Ty ct b6 diéu chinh. Trong nhiing truting hop, vi hang sé thisi gian bé vhita dung nhiéu dé tré be cong lai: a t= ST, (1-35) a7 non khong duge hii hang s6 thoi ginn tuang duong T,, vi nhu thé thé mit én dinh dae tinh pha ctia khau tudng dudng nay khong phai la dac tinh pha cua mét khau quan tinh). Neu s6 lugng eta av khau quan tink cua doi tagng qué lon ny > ny thi che hing sé thdi gian troi hon sé duge bit uu tién vA hé khong cdn 1a téi wu Trong ahing teutimg hop nhu vay phai ding phueng phap néi tip chinh hoac dung cac bo di@u chinh trang thai... nhu di néu & quyén | [32]. je bo diéu Sau khi da bi. hé hd co dang nbu saw K Wesy = —________ 1364 My st, ]] il + st rel 6 day con lai T, - hang s6 tich phan eta bo dieu chinh cAn duge xd¢ dinh Ham truyén cia hé kin sau khi da hit eo dang: 1 1 Wasi = ———— = 11-37 t Mp 4 sT, J] U + sT,) Wis! 5 W 1 * 14 K 24Binh phuong modun eis dae tinh tan duge xdc dink béi: Woied = Wel Wy-je) = 1 = (1-88) TT My Tet Pt ate 2ST yw tO ES Tet + KOK jem Kye log/ w*ejusf Dé thaa man diéu kién 11-31) thi vé thi hai ¢ méu sé eda biéu thie: 11-38) phai hang khong. Tinh dén hang sé thai gian be tuong dang 6 biéu thde (1-35) ta xiv dink hang sé tich phan ctia bo diow chinh (1-39) u khi dA chon va xde dink dung thong s6 eta bé diéu chinh, ham truyén mong mudn cia hé cd dang: 1 W's) = (1-409 s2T,1 + sT)) Hanh vi cia hé théng chi phu thude vao hang sé thoi gian bé tan co dang nhu db 1-9, tit dé tiga chudn mang tén tieu chuan "phang” Hé kin, tong tng vdi (1-40) ed ham truyén: Wish = phan bé trong mat phang nhw ¢ hil-10 finn 1-19. 25Tiéu chuan phing cho phép chon duoc ché d6 lam viée téi uu véi he sé suy giam toi vu nhu & phugng phap dac trumg da dé cap tren. Quy the xde dinh bo diéu chinh va chon thong sé theo tiéu chudn “phang™ 6 thé 16m tat nhu ¢ bang 1.2. Bing 1-2 ny Bo didu chinh T, ty (Ty) t 4 P| Tet T - . 2KT, Ts 2 pip, (asx s +1 1, t - | oT, 1 3 {PID2) if T Ts 2KT, Tjs O bang 1-2, b6 digu chinh PID2 c6 thé bir du cdc di tuomg 6 ba hing 66 thoi gian ti nhung viéc thyc hign nhng bd diéu chinh nhw vay co khé khan va trong cong nghi¢p it dung den. 4.2.2.3. Ham qua dé déi véi tin higu dat So sinh (1-41) voi ham truyén he bac hai (1-14) ta c6 thé xdc dink tin sé Tieng wp Va HE 96 suy gidm ¢ bing: Lo \ Oy =~ age (1-42) 2a, wz Ham qua 46 cia bé t6i uu tren c6 dang: fo t hid =i — eT !2T) cos] | 4 sin (1-43 b lot, , nhu d hinh I-11 luong qui diéu chinh bing: o% = 4,3% va thai gian dap ting: ty = 471Ty. Mae d@ tic dong nhanh cia he chi phu thuoc vao hang s6 thi gian bé tuong dvong bang téng dai sd cla cc dé bé trong he, Do dé néu khong bi dit vi cong nhimg hang sé con lai vio hing sé thdi gian bé tuong duong thi do tic dong nhanh cia hé sé gidm r6 ret. 26f *@31 eae) nb cis) Le 08 + [i oy 0.6 7 [i o4 / { Hiah 1-12 0,2 t ' 90 F 10 18 wy ‘Yr, ty Hinh 1-14 1.2.2.4, Ham qua dé déi vdi nhiéu Ham trayén d6i véi tic dong cla nhigu f theo so do trén binh 1-12 c6 dang: bgt) 0,175 0,150 = oes Zhe 0,100 0,078 0,050 0,025 0 - 0,025 o 10 20 30 40 50 60 t/r, Hinb 1-13 Yo). Gis) F(s) 1 4G, (G(s) Wis) = Sau khi chon ding b6 diéu chinh, trong moi rudng hop ta déu cd . 1 Gus) G{s) = W'(s) = ———__ ) s2Tp(1 + sT,) Néu d6i tuong c6 hai hang so thoi gian tén thi: W(s) = G(s) = ——L. 1 lt : Th +sT,) C4sTp(L+sTy) (14927, +2272) (1-45) 27HAm truyén nay co 4 nghiém cyc, trong do 2 nghiém thyc tucmg duang L 1 wai r va bang - 7 wong thoi ed hai diém khong vdi nghiém bang khong t 2 1 » - a wey Khi hé co mét hang s6 thai gian Ién tn, =1) 4 biéu thie trén ta thay © ché do xac lap (s = 0 ta ed W101 = 0 va Anh hudng etia nhiéu khong con na. Khac vi trudng hgp trén, viéc xc dinh ham qua d6 ddi vai tac dang cha nhiéu bang phuong phap gidi tich ed kho khan. ‘Trén hd-13 la ham que do cho truémg hop déi tugng ed mdr hang s6 thai gian én duge thue hién trén may unh. Theo két qua mo hinh hea ta thay khi tang hang s6 thoi gian eta déi tugng, Ivgng qua diéu chinh giam va nguoc lai thdi gian qua dé cang dai. Nhw vay khi ed nhiéu néu ding tiéu chun phang thi thai gian dé he xé lap sédai. do la anh hucing cua cdc eye - 6 bi€u thie (1-45). 1.2.3.1 Bé diéu chinh ¢é dién va bé jau chinh trang thai Trén h.1-14 JA sd do khéi ctia mot hé gém ba khéu quén tinh vA od cfu ditu khién Xe¥ T Wink 144. HAm truyén ctia hé nguyén thay (chua es cde phan hadi) w Ky KKK, ris) = GG = " 3G) = Tata + sPyul + styl + oT K = 11-46) Das Gid thiét rang ede dai lugng x), x), x, déu do due va nim trong mach 28phan héi vdi cae hé sé ky, k,, ky tuong ting, cing nhu 6 dau vao cd be sé k, Tin hiéu diéu khién bao gdm: uy = koe - (ex, + kx, + kyxy) a-47) So dé khéi trén h.1-14 eo thé tuong duong vdi 2 phugng an sau: 4. Bé ditu chink oo dién Ham truyén cia hé e6 3 mach vang duge xdc dinh nbu sau: Kad KiKy Ws) = T+ sTyid + sTyd + sTyG + sT) + Kak (+ sTpU + sT) + KyKjKjkj0 + sTp + KyKjKjK,k, K =— (1-48) Dis) Néu m6 ta thanh phan thi hai tro di é mau sé cha (1-48) béi: De) = KyKyk, + sTyd + sTp + Ky KK k,l + sT)) + KyK,KKk, = KG) , (1-49) ta cd so dé tuong duong véi h.l-14 S$ K y va (1-48) nhu 6 () 0,¢8) h.1-15 ma D(s) = > D,is) + D,(s>. Cudi— cang h.1-15, 6 thé bién déi tugng duong mba 6 hl-16. Hinh 1-48 Gs) chink la bo dieu chinh cd dién duge xde _¢ fo dinh bdi: G.«s) Hinh 1-16. 29Deo Ja bo diéu chinh PD, do vay cang can thiét rd b@ loc & du vao, hb. Ba ditu chink wang thai Xem Wiigt la mor kndi thong € Ww, ts) nhat, ket hop voi so do trén b.l-14 ta cd su dé khéi gidn dun nhu 6 hil-l7 Hinh 1-47, Véc to trang thai trong truding hop téng quat duge bidu thi boi = ash ' LX Vee to thong s6 efia mach phan hii = [ky ky. kJ (1-52) Phan hi trang thai cua hé: Ma = Rye t xs to + ke = Kx, (1-53) ons Tin higu dieu khién bao gom ca dau vao uy = ke - kx, (1-54) Ky higu "T" a dau chuyén vj ctia vée to Nhu vay dang téng quat cla he %, = Ax, + bu (1-55) 1 y= 6K, So sanh vdi hé nguyén thdy 11-46), sau khi dang mach phan hoi trang thai tuong ting vdi W,(s) ta thay bac cia chang nhu nhau nhung chat ligng dong va tinh cd thé thay déi trong pham vi lin nh cae hé 86 kj. ky. ky ky 30aghia la co thé thay déi mau s6 mia Wis) (hay di vi Uri ese ever trong khi ti sé khong thay doi Bang phuong phi p quy dao nghiém sé, xe dink trite die nghiém cue dé théa min chat lvdng da cho va tie dé xe dink ese hé 36 phan héi trang thai vi tric: Bo diéu chink trang thai cho phép cd ditoe chat ugng tet nhung nguge lai viee kiém tra va han ché nhitng tin hiéu ndi tai qui lin eung nha vide xe Mink thong sd ctia bo diéu chinh eo phite tap hen. Do dé nén ding ede bo didu chinh trang thai es han ché tin higu ra & 6 diéu chinh trong cae he phite tap 1.2.3.2. Chon théng sé cua b6 diéu chinh trang thai Dé oe sai lech tink bang Khong 6 ché do xde Kip nghin IA y = ¢, he 86 ky duge xc dinh theo diéu kién K “DOr ky ky 1 Do di ito KK Gk (S61 Tuy nhién do ede thong s6K,,, Ky, Ky, Kye0 thé thay déi vA od nhiéu tac dong vao hé théng ma ta da khong tinh dén, nén y khong thé bang ¢ 6 trang thai xc lap, De do can da thém vao mét khau tich phan co HAM truyen 1 : - yp “the 36 khuéeh dai ky dé higu chinh tin hiéu diéu khién. Néu thong sé eva hé thong khong thay déi va nhiéu tac dong vAo he théng la khong ding ké thi khéng can co khaéu nay. Néu nhiéu tae dong vao hé thong ed thé do dugc, cd thé ding hé sé k, d¢ bi anh huéng cia nbiéu Nhu vay, tin higu digu khién se gi Ug = ke - kf + kyxy - ko ox, a-37 Co cau diéu khiém va kha tich phan dva thém vao ed phugng trinh vi phan tuong ung vdi ‘ Ka Ra Xa Fs 1-38) (1-59) 31va so dé khdi nhu hinh l-18. Bé diéu chinh trang thai gdm cd phan hii trang thai, bé diéu chinh tich phan, tin hiéu tryc tiép tit lugng dat c ctng nhu tir Hinh 4-18. nhiéu f, Do vay bo diéu chinh trang thai tuong déi phic tap so vi cde bd diéu chinh thong thuéng. Ngoai ra cin tinh dén han ché tin hiéu diéu khi > Ug 2 WG min 1-60) May max Néu gidi han khong dat tdi thi uy, = u’g, con khi dat dén gidi han, tin hidu x, cha ba diéu chinh tich phan duge hiéu chinh theo duong dut nét trén h.1-19, Khi ra khéi pidi han, bé diéu chinh tich phan co trang thai ban d&u tét dé khong gay nén lugng qui diéu chinh lén. Ttén h.1-20 la sa d6 thuc hién bo diéu chinh trang thai tvong tw. Cac bé6 di@u chinh sé hay ding may tinh dé diéu khién, co nguyén ly tsiong tu va phai ding don Usk 32eac bé chuyén déi AD, DA Khuéech dai thudt tosin A, thue hién chute nang bd diéu chinh tich phan O dau vao C) 26 eae dién tra so sinh R’ va R.. Mach phan hoi co ty © Hinh 1-20. Dién ap ra duoc han ché béi khuéch dai thuds to’n A, vii cae didt G mack phan bi Dé higu chinh lai bé diéu chink tich phan, dung khuéch dai thuat toan A,. Dién ap ra bang: 1-61) Néu tin higu ra chua dén nguong, u, = sé t¥ 16 voi chénh léch giita Ww, va u, thi uy = 0. Nguge lai. u. hay wo va u 4 knwin sminy Dién ap u, thong qua R, ts dung vao b6 diéu chinh tich phan va hieu chinh lai tin higu rau, khi gidi han u. eon cd nghia Trang thai cia b6 diéu chinh tich phan dude xac dinh bai: 1 s—fe- y- Bw’ - ul 1-624 sT, XI Ta RGw= Be Be | . Ry R, Wa = Ke - kf + kay - bye, 1-63) Khi tin higu ra dat den ngwong, nghia Ja uy, = uylim 1 1 Se Rk, Ios y + kuglim = ke + kf + k'xQ] +64) Q trang thai xc lap (s = 0): 1 , ky aa (et uylim ke + hf + kx.) (1-65) " Ky ‘Trang thai xdc lap ay sé dat duge mét cach nhanh chong voi hang 36 thai gian: pm kL TS 7, (1. 66) Khi chua dén gidi han nguéng: 1 wy = ugdim +— te - y) (1-67) Aik dk kK’ Tin higu ra khi chua dén gidi han ngudng u'y, thue té bang tin hiéu gidi han uy. O hl-21 e6 sa dd khéi cia bd didu chinh ma gidi han yg nguéng duge thé hién # bang khau phi tuyén. Bo digu chink cé phan hoi noi (duge thuc hién bang hé sé k’.) sé tac dong khi tin hiéu ra dat gidi han ctia ngudng Chung ta se téng hap lai cde: hude chon bo Te diéu chinh trang thai Hin 1-21. 34sau khi gidi thich vé nguyén tac x4y dung no 4. Phitong trink trang thii hé tng thé’ Ket hop (1-51). 11-58) va (1-59) ta ed vée to trang thai téng thé: > (1-68) va phuong trinh (1-35) bay git cé aang: x = Ax + buy + bf + be, (1-69) yre'x trong do; -LTy OF ° KylT ys As|bo A O} ;b= ° 0 <6, 0 0 a- 70) 0 0 b. 4 0 sh =| b, |; e! = 0 6) 01 vt, 0 Phuong trinh (1-59} co dang: Un = koe - kf - kx, a. 71) k' = [0 k.* -ka] 1-72) Thay thé (1- 71} vao (1- 69) ta co thé x4c dinh phuong trinh trang thai vi phan cia hé kin téng thé: X= AGx + Bc + bef U-73) vais . . 7 Wag 7 kk, "Kal Tay KK iT ay A, = A- bk! =| by . oO : a-74) 0 -¢, "7, 0 kK Kas Tay RK G/T yy, _ by. = bo + bk, = oO 2 Dey = be - bk, = b, (1-75) LT, 9 352. Phuong trinh dite tinh cia he tug thé Khi chu ¢ = Uf = 0 4 11- 74) va dung bisn déi Laplace ta ec: sxisi- x, = Agxts) (1-76) Hday x, 1a tri sé ban diu cla vecto trang thai tong thé, Ta co: 1 xis) = sl - Arle, = ——__ ts} = A, adjx,, a-7D deusl — AQ) uae Tu (1. T7) ta xo dink phuong trinh dae tinh cia hé kin: Fish = dettsl -Agh ss" 4, ysl 4+ cays tae 0 1-78) oie hé 86»; phy thuge vao k.! va ky. tay theo ma tran Ay, é (1. 741. Phuong trinh dae tinh nay cho phep xiv dinh cae cue eda hé téng the Neuve lai mG cde eWe $4. Sy S, dau duye cho tute, nguii ta ed thé bi€u thi phuong trinh dac tinh d dang khae Pest Sts - sys - sy). U8 - sur s SM tey eM) + tugs te, = 0 1-79) Mai quan hé git cae eye p, va hé sé «, duge xde dink theo dinh |y Viere: Gy ep = tS) + By + 3.) Vn Sy82 F883 FH SQ See (1-80) ALI Sisy Sy Bang cach quan sat (1-78) va (1-79) 1a cd 1-81) .be 1 Ap dét ede cue va wie dink hé sé phan hii trung thd Dé xe dinh cae hé sé phan hoi trang thai, nguiri ta ding nguyén tac ap dat cic nghiém tc. Co n nghiém cve $1, sy. 8, Cla he kin tng thé va ty dé tim ede hé <6 ko vA Kym, + 1 = n- 1 hé sé); trang thai xy, = u ¢h1-18) khong co mach phan hoi. Ap dat 1 = n, +2 nghiém cue khong phai mot cach tu do ma tinh dén nhimg diéu kién han che: inh ly Viete xdc dink biéu thie sau: Angorit Leverrier [2] va“ H1- 82) ‘Pong cla cae nghiém cue khong phy thude k! vA ky. Aidu kien thi’ hui la he suy gidm tuy¢t doi cue tidu p, min PHAG teting déi thich hap. He sé suy gid tucng déi tdi wu duoc dae truag bai mot cap nghiém phile lien hop ed phan thy va ao nbu nhaw. Do do twang ung voi 11. 82) 1 - ar Ag 1 Prin SE 19 R alk Diéu kién gidi han nay ed duge khi dau Sp Sy BQ Pig Vang dé ap dat cas nghiém eve dude such soc & bh. 1-22, it nhat nén es mot doi nghiom phic lién hop nam 6 vung gidi han. Trutiag hap n >4 ef tink dén ma tran diéu khién duge C, = fk AB. An yy (1-84) Hin 1-22. Sau khi tap hyp cac hé hangs 36 cua da thite dae tinh (1-79) dudi dang vere web ou yh «1 85) Veo to hang phan héi trang thai: KI = fel EL (1. 86) ma ol es Bat: 11-87) 1 lan olan la ma tran in + Loni. vée to hang e? Ia nghiém cha hé phuong crinh tuyén tinh e'G,= 100. 01 11. 88) Bang each ap dat n cic s,. $y. 5, ta tink duce véeto hang kt gom co ute he 86 ca cae phan hoi trang thai ky, kyo, ky wa ky 374. Nic dink hé sé tin hiéu dat k, Tlé sé k, khong xac dinh theo phuong phap 4p dat oc cue. Néu yéu chu dat ra la 6 trang thai xc lap khong co nhiéu, bé diéu chinh tich phan khong tham gia, ta dat x, = 0 va lic bay gid y phu thudc duy nhat vao ¢ thong qua hé sé k.. Ta ed cing diéu kién véi trudng hop khong co bé diéu chinh tich phan trong hé, Bé diéu chinh tich phan tham gia vao qua trinh qua dé va xae lap dé hieu chinh nhimg bién doi nhd cia théng sé va loai trit Anh hudng cua nhiéu. Thue t@ cho thay phusng phap nay cho lvgng qua di@u chink lon. Mét phuong phap khac 1a xée dinh k,. bang cach bu trit mot nghiém cue ela hé téng thé kin. Ta ding mot sé bién déi sau k, k Gok, +2 s tt . I eC sT, AT; Gs) = = ——=+_ (1-89) ky i 1+ Gs’ ne yt sT, 4 Gis G(s) k, Ham truyén dat G(s) co mot nghiém khong, bang - e va néu bir vii nghiém cue s,, ta xae dinh duge: wt ky k= - «1. 90) . 5,7, 5. Xde dink hé sé ba nhiéu ky ‘Tré lai vdi digu kién d4u - bo di@u chinh tich phan khong tham gia 6 qua trinh xde lap: x, = 0. © trang thai xac lap x4, = 0; & = 0 ti do: Ax, = - (bu + bf, a-9h) w= Kytge (1-92) uy = kos kf: kx, (1-93) Phuong trinh (1- 911 «6 dang: (AL Kybik.tix, = -[Kyb.kc + (bof - Ky bk) (1 94) Cudi cing ta oo: yecose x =olK yb, - AQTIK bk + (by - Kyb,kpf] 1-95) 38Tu d6 ta xac dinh k, va ky: 1 k, 1-96) es Kab k, 7 AJ BK odds! AG bt = : . 97 © OR yb! ADB K y | Nhu trén da noi, (1-96) cho lugng qua diéu chinh Ién cn (1-97) cho Ui 56k, voi két qua tél, Trudng hap ea biét, khi nhiéu tae dong & dau vao vba doi titomg 1a by = by ta ed ky = WK yy 1.2.3.3. Vi du tng dung Ta khao sat hé di@u chinh 6 h.1-23, Doi tugng la mét khau quan tinh cd K, = 1, T, = 0,06 s, cg edu digu khién: Ky, = 1,2; Ty = 0,00167 s, Tay xc dinh thong 36 eva bo diéu chink trang thai k., ky, kj, ky Véi bai todn da cho ta oo: 1 K, = heat phy = tpl ad 11-98) T, T, : UTR BaT yy RByy Tap Ag =] KT, = rr, 0 : 11-99) ¢ inh 1-23, 39Phuong trink dac tinh oo dang. \* FUT RK kK Tay Fist = detest - Agi = det i -KyT) s+ IT, 9 0 ut, s 1 K, K, = ~- — +k, Hh hig + Ta Ty ux Ty Ne Ty K, K i _ t1- 100) Ma OT (1-101) Theo U- 70) va (1-753 ec = {0 1 oO], pe KayiPax ba. = ' 9 [vs vi theo ef by. tren . x x ish AG hay KX -AY x xX xac dinh theo Fisi: -KyT, 0 K fo ft i sR Ty BiB Ty, _| =-k Ky K, ~ a TT, “KT, 0 “ 40Tu 11-69} va L1- 73) Gish = Ws Ag iadj by, detts © trang thai xic lap (s = 01, GO) = 1; Ky Ky ky Ta T, T, = - 845954 (L102! Do lA hé sO cudi cing cha biéu thie dac tinh Fis) = «,. Theo dinh ly Viete UL- 80) hé 86 nay bang tich cha ede nghi@m cue. Nhu trén da noi, ta sé bi tric nghiém cue g,, do dé (1- 90) eho ta: a =. 8 Te Luss) KT; Ham truyén luc bay gid la: Gis) =———=—_____. ta thay bac (a - SWS - 8.) cia he giam, nghia la chat Iuang dong duge nang cao. Biéu thie nay cho phép tinh ham qua do ofa he, sau khi ap dat cae cue. Voi vi dy trén, theo phucng phap ap dat tai uu cde eve, ta chon $3)» = -P = ips, = -p. 11-104) De gidn don, ta lay: 11-1051 . 1 Vi TST, nen: o = ye dk Voi ba nghiom ap dat, da thc dae tinh od dang: Hinn 1-24. Fish = ts - sys - sits - sy = = sh. (8) 4 8) + 85157 + (sys. + 8) 84+ Sy8z/5 - 8 Két hop voi biéu thite 1- 1000 Sy 1-106) -(3) + 5) 4 84) = 3p 411 Ky, K, — +k, SX — = 5,5, + 548, + 5255 (1-107) TP, Ty T, . T, Tay T, mes Phuong trinh thi nhat khang dinh lai (1-104). Phuong trinh tht hai cho ta xtc dinh: _ Ty Tiss) + 8/8, + $283) - 1 pe 108: KK, k Phuong trinh thir ba & (1-107) cho phép xde dinh hé sé phan hdi trang thai cua bo diéu chinh tich phan k TyT Soe. I sys, 41-109) T, Kyk, | 7 i dk Sau khi thay thé cac nghiem, theo (1-104) ta cd: a Totes 4a M+ Ta 91 8 igo ' K, 9K, .K, T/T yy 4 , k T,,T 2 (T, + Tye 7 = ott ops “SE Ta = 1484,2571 i Kak, koh T, ak Te ub- 90> k 2 «PT, 9K, K, va cudi cang k; Keét qua mo hinh hoa cho thay so vdi el thii gian kin (ding ad hink 6 tdi Wu bal du cae hang 36 1-25) thai gian dap tng ed lén hon t,, = 0,012 nhung lugng qua dieu chink 4 be diéu chinh trang thai (duong b 6 hi-25) khong khac d ché dé tdi un bi dé theo tigu chudn phang. © bo diéu 42chinh trang thai, ché do toi uu khong phai chi phy thudc hang sO thai gian be T T T 7 T T ay b n 1 1 i f 4.015 003 Hinh 4-25, 1.2.4. BO DIEU CHINH LAM ViEC O CHE DO TRUOT 1.2.4.1 Ché dO truot 6 hé role Trén h.1-26 JA mOt déi tugng diéu khién gom hai khau tich phan duge diéu khién béi mot role hai vi tri hu dd n6i dén 6 quyén 3 [34-3.43]. 4 gay t-) te Se So | s kK 5 & xdiso eA Kyo *y , Hinn 1-26. 43Ta co thé eo hé phuong teinh sau: dy, _ dt : 11109 dy, a . Chia hai phuong trinh nay cho nhau We tthe tit do: ey 1b2) 1112038 phuong trinh parabon ma quy dye pha la 2 nia paraban véi duing ehuyén doi: e = -y) = 0 true Qué dao pha nay ung voi ché do tu Mao dong trong hé role: dao déng vdi bién 6 khong déi khi mat ca tin hiéu vao xit) That cluong rat he kbi cho x(t) mot xung ligng 6 d&u vao, ‘ue daw he hua lam viée, phan hai khéng eo tin hitu) 6 Minn 1-27 dau ra cia role ly twang ed dai lueng +K, - daw ra cia khau tich phan oo tin hidu Ki; y, - dau ra cia bé co ham t . , Kl, Sau khi qua mach phan. hai, déi dau va tra ve Mu vae role vidi dai Luong am. Do dé dia ra etia rale sé 1A -K va qua trinh ev thé ma tiép dién ( day es thé gidi thich vi sao vdi tin hiéu kich thich rat bé 3 dau vao co thé au) doe git tao nén giao dong bat tan, nang luong dy tir Dé hé trad vé trang thai trén hil 28 van bang, cod thé dung phan héi noi nhu so do Pudong chuyén doi luon tung ting voi o = 0 vi: 44e> O4 e < 0,45 Trong truéng hop co phan hoi ndi, dugng chuyén doi IA dudng thang qua goe true nhu @ h.]-29, vi =. ty tay = 0 (1-115 Quy dao pha héi tu vé gée truc va gino déng tat dan. Néu quan sit ky quy dao pha, véi hé 56 phan héi lon, ta thay cd mét doan thang AB cia dutng chuyén déi ma trong pham vi nay chuyén dong sé duge thue hién theo che trugt nghia IA theo duimg do chuyén déi chu khong theo quy dao pha ixem h.1-30) O hé role thue tes vung kem nhay nhat dinh) chuyén Winn 1-29. dong sé theo dutng gay khuic nhu ¢ h.l-30 © ché do trugt. hé co hanh vi whu mot hé tuyén tinh va chat lugng eda he thang duoc nang cao. Ho la mat dang cia nhttng bé co cau tric bién ddi Mac du hé cé nhitng uu diém quan trong (tinh bén ving khi thong sé bién déir nhung vide ng dung trong thye té co nhiing han ché nhu: ed chu f. alam viée 6 ché do rung nang né va khi hé bac cao, phai dung m6t sé khau vi phan Thé nhung, thay vi role lam vite ao ché dé nang nhoc, nhitng ca cau dion tu nhu cae brung cho phép lam viée vdi tan sé cao Hinh 4-30. da khac phuc nhuge diém noi trén, 1242. Diéu chinh theo ché dé trugt Oh. 1-51 66 3 da khéi cia hé diéu chinh lam viée theo ché do trudt vdi laat chuyén déi a mach phan hdi trang thai Hink 1-31. Dai luong diéu khién u tir co cau diéu khién (CCDK) chi cd hai gia tri Upype VA Unie Laat chuyén déi dude thyc hién bang phan ti phi tuyén: w= u, néu six) > 0; mew oS (1-114) US Oy neu sx) < 0 va atx,) =k,c - k,'x,. (1-145) 46Cung nhv 6 hé diéu chinh trang thai thong thudng (1-55), néu tinh dén tae dong eta nhiéu ta ed = Ax, + bu t+ byf 81-1161 O day co cau diéu khién sé thite hién chife nang chuyén déi, c6 thai gian wé rat bé. Dé triét tiéu sai léch tinh ngudi ta dimg bo diéu chink tich phan. Khi hing tin higu trang thai khéng do duge, ding dén co cau quan sat nh & phuong phap diéu chinh trang thai thong thuong. Khi eo ché 46 teuot, !uong didu khién nhanh chéng chuyén dai giita hai daj luang u,,, Y@ Uy, 9 trang thai quad do cung nhu xde lap. Tan s6 chuyén déi phu thuéc vao théng sé cia hé va dé tré cia dac tinh phi tuyén. Truémg hop ly tudng la do tré vo cing bé va tan sd chuyén ddi vo cing dn; va 6 moi thai diém. six) = kc - kx, = 0. CTF Dao ham theo thii gian cting luén bang khong, nghia la: &(x) = 0. Ket hop (1-116) va (1-117) ta es: Six = kd = ky hk, ke - kIAX, + bu + byf (1-118) NS 11-118) es nghin, luong didu khién u phai od tri s6 xd dinh: luong diéu khién twang duong u.,; do dé: uy = a kAx, + by + (-119) 3 By u Use . ee Ngg ite han, Phuong trinh hdi quy (1-124) Winn 1-38. duge chon trudc. Sau khi thue trong ving tuyét nghiém, viée kiém nghiém lai ving quy hoach Ja tuyén tinh hay gin toi uu, kiém tra lai cac hé s6 hoi quy, mvc do phi hgp cia phuong trinh hoi quy la dua theo cdc tiéu chudn Student, Fisher cho truée [19]. O méi thi nghiém, théng sO cia bé diéu chinh tao thanh mot diém cia t6 hep (mét diém ¢ h.1-35) va cho két qua nat dinh vé chat kegng J. Cac hé sé cua théng sé tinh theo dai lvgng tuong di: (-1, 0, +1), cde gia 30 + 1 la trj sé tugng déi so véi tri sé géc cla thong s6 da chon Trong diéu kién quy hoach la trye giao, caic hé s6 cla phugng trinh hoi quy a T= b, + bx, + boxy + Byx xX, + byx|? + byyx,? (1-127) dude xAc dinh don gian theo: St: (1-128) xxi i1-129) N > Seger! Néu tn tai cue tr thi toa do caa diém eve tri chinh 1A thong 86 t6i uu ma ta cAn tim, xdc dinh chat long téi uu ctia he. Bang mot trong cac phucng phap téi uu chuyén dong dén cue tri, ta ed thé xac dinh duge thong sé can tim 1.2.5.3. Vi du ung dung Voi hé diéu chinh toc 46 ddng co da khao sdt & [32- vi du 6.3} ta ding bo diéu chinh PID véi cau tric: (Tis + ITs + 1) Ts Gos) = Dé dé quan sat trén mat phang thong sé ta bien déi 2 dai lugng: T, = T, = (0,05 + 0,01) s Chi tiéu chat lugng duge danh gia theo thdi gian qua do va Iuong qua diéu chinh. Ket qua thyc nghiém ghi 4 bang 1-4. Khi lam thue nghiém 3 mie, ngoai 2n thi nghiém géc (1 dén 4) goi la "“nAdn” con 6 2m thi nghiém goi 1A “diém sao" (5 dén 8) va 1 diém 6 "tam" (diém 9). Toa d6 cdc “diém sao" duge xc dinh theo sé ligng nhan té nhu 4 bang 1-5. Dé ma tran quy hoach tra nén true giao, viée tinh todn tré nén don gian hon, cde hé s6 binh phuong da duge tinh lai theo - (1-130)No Ko “1 2 x2 * xe J 7 +1 + W + 8 a 139 2 +t +1 t a U3 V3 380 3 4 4 4 3 13 726 4 + HH a V3 US 380 5 1 H Qo a v3 “2/3 vo 6 a a 0 oO us 213 580 7 7 o 4 G 23 3. 170 a al | oO i 1 o “23 VW 5.80 9 ca o oO 5 2/3 23 3.10 Ket qua tinh toan Bang 1-5 theo sé lidu & bang 1-4 7 2 z a 3 cho ta ede hé 86 etia Nhan 2 | 88 a Ts phuong trinh hdi quy “ + | 126 tam | par 4-127 J = 8.25 - 1,662x, - 1,662, + 0,2625x,x, + 0,420x,2 + 0,426x,2 1-131) Voi phuong trinh hoi quy (1-131). bang phufong phép Ganss-Zieden digm cule tri dA dude xae dinh vai: T,’ = 0,065 s, . TY = 0,065 s, vai: = 0,00461 3 = const. h(t) Tron h.-36 dutng 11a ham qua dé cia he diéu chinh PID co thong 36 xde dink thee phugng phap quy hoach thyc nghiém vA déi tugng dieu khién chua biét von dutng 2 1A bam gua u6 cla cing hé digu inh téc do dong ca vdi 0,005 B08 oars bo diéu chinh PID Hinh 4.36. 53nhung théng s6 xac dinh theo phuong phap toi uu bu nghiém trdi cha dot tugng co théng sé vA cam truce cho trude Nhu vay, phuong phap quy hoach thuc nghiém eo thé dimng dé xAc dinh thong sd tdi uu ctia bé diéu chinh khi déi tugng di@u khién chua xe dinh, ahiéu tac dong vao doi tuong cing chua hiét va qua trinh nhan dang cing khong cam thiét. Chat lvgng t6i vu JA mot chi tiéu bat ky duong qua dieu chinh, thoi gian qua do riéng ré hay tiéu chudn hén hap! mién a ton tai eve tri. S6 ludng thie nghiém khang lin m: 2 di é vi dy nay dimg quy hoach toan phan. Phuong phap quy hoach thyc nghiém cin cho phép gidm nhd han nita sé lan thic nghiém ma khéng Anh hudng dén do chinh x4c dang ké. Nhang thi nghiém da duge thuc hién ed thé duge chon dé khang anh hudng dén ché dé lam viée binh thudng cia hé 1.3. TOL UU HOA THEO BINH PHUONG CUC TIEU DOI VOI HE TUY DONG TUYEN TINH 1.3.1. KHAL NIEM © muc1.2da dé cap dén cac phutong phap xéc dinh thong sé téi du cha ed cau diéu khién hay bo diéu chinh khi long thong tin ban dau 1A tugng idi day di: cfu tric va thong 36 cua déi tdgng diéu khién trong phan lin trutmg hep déu da xac dink dogi trie muc 1.2.5), (in higu vao va nhiéu deu co dang bie thang hay mot. ham xdc dinh va cling nhu khéng co diéu kién ban ché rang bude nao duge dat ra Ligu hé ec lam viée v6t trong didu kién thue té, khi ma eae tin hiéu tac dong la ngau nhién khong? Noi dung cla phan nay Ja xc dinh thong s6 t6i wa eda hé tity dong theo cue tiéu eta -binh phuong sai Jéch khi biét dac tinh théng ké (mat dé pho) ota tin hi@u vao va nhifa. 1.3.2. XAC DINH THONG SO TOI UU KH| CHO TRUGC CAU TRUC CUA CO CAU DIEU KHIEN 1.3.2.1. Truong hop khéng co w 5 ¥ diéu kién han ché x Ld © truing hgp tién dinh trude day, x OO, eae thong sd ¢ 66 thé duge xic dinh = theo diéu kién cue tiéu cia phiém ham Hinh 1-37 54(ting voi h.1-37 hay h.1-2). Joey ey ny eg) = Petide (1-132) i Theo dinh ly Parseval lox J, =— f | Bw |? de (1-133) xu ma Etsi = ¥iisi- Wi, 9) x ts) véis = je 14s Thong s6 t6i au ia nghiém céa cac phuang trinh: —+=0H = 1,2.) (1-185) ue, Phuong trinh (1-135) 6 thé gidi true tiép hoac co thé dimg cae bang tinh tich phan (6 phy lye) sau khi da dua vé dang: tiny |2 . bCja} bGe? | Een [2 = Bu Bi-jo) = (1-136) d-jeld(io) Trong truéng hop ngiiu nhién, chat lugng duce danh gid theo trung binh binh phuong cua sai léch, va bang: 1 Mey ty. G) = Mle} = — FS hendo (1-137) zh Mat do phé cua sai léch S.(o) eting cd thé dua vé dang (1-136) tren va sau do, ding phuong phap xde dinh c, nhu 6 hé tién dinh (1-135) Vi du ny dung 1 f Voi hé tuy dong cho a h.1-38a nhiéu f lA dn tring va khong tuong quan voi tin hiéu vao x: Sylod = BA Sle = Sylar = 0 Hay xac dinh thong s6 tdi wa cia K vi diéu kin sau wat Solon =‘Trong trudag hop nay tin hieu ra ly tuwdng chinh la tin hiéu vao ty, = xt theo h.1-37. Hinh 1-38a va b ttong dwang nhau vi hé kin duge xae dinh bai: Kis K Wis) =——____ = 1 + Kis Sai lech duge xae dinh bdi: ts e Sy, y= x- x- Wistx + f) 0 - Weis - Woot K x- of. K+s5 K+s Tit dé: Ets) = Wis iX(s) - WyistE(s) W,(s! la ham truyén giita dau vao xii vA sai lech e(t) con Wys) chinh 1a ham truyén cia hé kin da noi trén (h.1-38b). Mat do phé duge xae dinh tuong ung: Sid = | Wytjed {28 tort + | Wyte | Sen Tit dé, theo (1-137: Jib = Mier} 1 } taAwM- ade) a 0 fw? + (a + Kaw) + ak] [u? - ca + Kies + aK] i x KB « KB +o x 0 (K + oN © wd Theo bang tich phan 6 phy luc ta tinh duce: des 1 JK) =—1KB? 2 Tu diéu kien téi uu Od. aK ta tinh duge: K* = a [— - 1] va chat Ivong tdi wu dude danh gia bei: B 8 : = abiA- 5 |. Tri sé nay ta thong 36 161 wu ung voi cue tiéu via phiémham trén vi: “4 -— a Ke fa + Ki A ava ty si 5 cang lon, K° eang tang vA K* chi ton tai khi A >B - cuting do etia tin hiéu eo ich xt) lon hon nhiéu fet ad, Khi B >A, —< Inn duong va dj, Iuon tang cing vi K i Vi de tag dung 2 f Tfé tity déng nhu 6 h.1-39 ae a on * . SK y voi mat do pha cia tin hidu ed eo L ich: oO s(s+5) 1000 | So) =, , | ot O01 ~ eh 1 (—} Le -Q—- éu lA On tring Siler = 1; SoGea = 0. Hinh 1-39. Cung nhu 6 vi du 1, ta xac dinh Ss + ¢ -5K Wiis) =, Wis) = —_—_ x 5K + 5s + s¢ 5K + Bs + s° 1000 25,5 + 0,1K K va; SJ 4K) = —_ pe K O51 4+ 5K 2 Tit do tinh duge Kt = K = K = 27 561A = 21,2. Ham truyén hé kin téi uu, vii J eniin wip tong Ung vGi vin sé riéng w,, = 11,62 vA hé 88 suy gidm C = 0,215. Ile sé bé, Iugng qua diéu chink lin (xem h.1-5), dé chivh la nhuae digm cua chi tieu chat Iiong (1-9) theo binh phuong eda sai léch, nhdt la khi khong ed diu kién han ché nay tuong di 57Trong vi du trén, néu gidm K tiv 27 xudng dén 15, J, sé tang tiv 21,2 lén 4€n 30 nhung hé sé suy gidm ¢ cang tang tt 0.215 len dén 0,288. 1.3.2.2. Truéng hop eo digu kién han ché % Thong thugng, sau khi da xac dinh ¢ duge cae thong sé tdi wu, cin kiém tra xem cae bién trung gian ¢¢ vuot ra khoi + Pham vi tuyén tink khéng, mét khi hé “fcene + duue khao sat [a tuyén tinh, Trong : truamg hap ay viée dua thém vao didu ‘ kien han ché la ean thiét. Nhy vay didu Sy kién cho trude noi trén con cd: My (6,8) | Se WiC, 5) Myc, 9) - ham truyen gita y v tin hiéu cn han ché (h.1- 40). Diéu kign Hinh 1-40. han ché: Sse) = Mby, Dé xtc dinh thong x6 téi wu cn phai tinh: = Fine Dich = tories, ls J,io) =— f S.wrder mil va binh thanh chi tiéu chat lvgng mdi: d= d+ al. Gidi hé phuang trinh sin ae, 90, p= 2 Fave dé xac dinh c/ cung hé s6 4 JA hé sé Lagrange. Trong trudng hop eo didu kién han ché, ham tén that (chat luong cuc tiéul cé dang téng quat J J (1-188) Vi du dng dung xo dé khdi nhu d@ h.l-4] voi hai thong sé c&n xde dinh: K va T.Tin hiéu van co mat dé pho nhu sau: 5 1 tw) = “ Lo- ar Sitei = Br Bier = 0. vii digu kien han ché Minh 144. Mivtps Ze 4 Nhu cae vi du trén. chi tiéu chat lvong duge xdc dinh bét cue tidu cia phiém ham: lox TAK TE Sf (Sp Wy WE jo) + Sto Wij Wy jendde, aa K s + Ts* vol Wis) = - — +; Wis) K + 5 + Ts* x K +s + Ts? Bang cach tinh nhu trén (a es duge: . 1474+? 210K Ty = BK +———____ . 1+T+K Dé xde dinh thong 36 téi uu, ta léy dao ham ctia biéu thue tren theo T va K: el + 23 KiK + 2) a+ T+ Kr a aT Véi K> OT > Od, kién gidt han. Do do khi chon, ean chon T nho nhat voi mi theo K: Juén duong, tang cing vi T khi khong ed didu J thé. Dao ham ad, aK KY =~_____ T- 1; wi T< 1B ‘ B 1+fTKhi T < 1 thi ae luén duong va co cuc tiéu theo K. Mat khac a hé 36 suy gidm sé bé va bang 1 B “aK? “aT - B , (khi T be) 8B = —— tkhi T va B be) 4T Bay gid, vdi diéu kién han ché: 1» JAK, Ts f [SyanrGytortyiior + SgurGtierG, (-ja!Ide, a6 Ks vai: Gas) = Gs) =———____ K+ 5 + 'ts° Ket qua tinh cho ta: « 251K, T= to Hy + OS 1+K+T we 1 Wy ~ tkhi 'T va B bel, va T a- Be Woy = —E— khi Tbs 2a, e 1 — ‘khi T va B be) w A Nhw vay J, tang khi T giam va tri s6 chap nhan duce, duge e6 dink béi gidi han cla v. Cac théng sa K, T duge xae dinh theo diéu kién gidi han: BK? K? vie QIK, Ty = + ——__ = 1; 1+K+T 2 -T- 4; Néu T be K =Vi du khi B =, v2 = & Ki = 3 va Te =— 4708 8 Tinh todn chinh xtc cho két qua: K* = 2,75; Tt = 0,25 Dim Po h.l-42 thé hién ché dé téi uu cia hé duge c6 dinh bdi diéu ki¢n gidi han. Nhu da thay 6 h.1-42 theo bién T, J,(T) cang bé khi T cang bé, t V,, xae dinh gid tri cuc tiéu cia T Hinh 1-42. Két juan Nhitng vi dy da néu 6 muc [.3 cho thay é hé tién dinh hay hé ngdu nhién, phuong phap giai tich cé co 86 gidug nhau nhung hé cang phic tap, viée x4c dinh thong sé ti vu cdng mat nhiéu th’i gian. Do dé nhing phuong phap nhanh chong xac dinh cde thong sd t6i uu ctla co cau diéu khién hay b6 diéu chinh eo ¥ nghia lén. Nhiing phugng phdp di néu trong cdc muc 12], ,2.2, 2.3 déu co nhimg dae diém rieng, phuong phaép nao nén dp dung vao triang hgp nao la tiy thuge vao yéu cau va diéu kién cy thé. Tuy nhién trong phan Tita cing chi dé@ cap dén cdc he tuyén tinh, didu kien gidi han cung méi chi dé cap dén ¢ mic dO nhat dinh 6!Phan It Diéu khién t6i uu 1.1. DAC DIEM CHUNG CUA CAC BA! TOAN TOI UU Wa. KHAL NIEM Mot he diéu khién luén thiét ké dé iam viée d ché do t6i uu theo mét nghia nao dé. Mde dé phic tap tiry thude vac yéu cau vé chat long dat ra. tay thude vao lugng thong tin ban dau vé doi tudng diéu khién, vé cac tin hiéu tac dang vao hé thong. Trong phan | da dé cap dén nhiing trubng hop va phuong phap gidn don thudng gap. Nhu da thay, trong nhiéu trudng hgp néu khéng co diéu kiém han ché thi trang thai 16i uu khong xde dinh duce nhung voi didu kién han ché, bai ton sé tré nén phife tap hon. Do dé ma bai toan Wiener it co ¥ nghia thyc dung. Trong phan nay sé néu lén nhing phuong phap méi, nghién ctu ve cae hé tdi uu vdi cde diéu ki¢n han ché tin hiéu diéu khién va déi tugng khae nhau do nhu chu thy tién dat ra. Da hinh thanh hai hudng nghién ctu vé cdc hé tdi uu - ly thuyét diéu khién t6i wu cac hé co Iugng thong tin day du vé déi tvong va nhiéu va ly thuyét didu khién t6i uu vdi tée dong ngu nhién. 6 day sé dé cap dén huéng thi nhat 1.1.2. HINH THANH BAI TOAN TOI UU Buée quan trong trong viéc xay dung hé téi uu 1A x4c dinh chi ti@u chat luong. Chat lugng J phu thude vao lugng didu khién u(t). Nhiém vu eo ban trong viée xy dung hé t6i wu lA bao dam cye tri clia chat ltgng. Nhu khi xay dung hé t6i vu tae déng nhanh thi yéu chu déi véi hé la nhanh chong chuyén tt trang thai nay dén trang thai khae véi thi gian qua dd oho nhat, nghia la cuc tiéu hda thoi gian qué d6. Khi tinh toan dong co tén lita thi chi tidu chat lugng la vuat duge khoang cach lon nhat vi Ivgng nhién liéu da cho. Nhu vay ddi vai hé t6i uu ta ed: 62Jiu, y, 0 = extremum Chi (2-1) jou chat luong J phu thudc vao tin hiéu ra y, tin hiéu diéu khién u va thai gian t. Bai toan diéu khién tdi wu Ja xd4e dinh diéa khi u dam cho chi tiéu chat Ivong J dat cuc tri voi nhing diéu kién han ché nh&t dinh cua u va y. Dai lvong y phy thuéc vao lnat diu khién ut) la mat ham theo thési gian nén goi 1A phiém ham, con yit) va u(t) thda man diéu kién (2-1) goi 1A dutng cue tri. Chi tiéu chat Ivgng thuéng cd dang phiém ham nhu sau: 1 3 = f Ghyt, wcthidt » o @ & u b) a a Mink 2-1. (2-2) Trong thuc té thudng gap cic bai todn xac dinh diéu khién uu u(t) va trang thai t6i uu yit) la ham cua thdi gian vdi diéu kién bién y(0), y(T) Véi bai toan téi uu tac dong nhanh G = 1 va yéu cau J = min echinh la yéu cau T = min. Diéu kién han ché duge dat ra véi tin hiéu diéu khién u(t) va véi trang thai y(t) cia hé. Dang téng quat la: u € Q) , (2-3) y € Fy. Vi du, ditu khién u(t) ed thé dude gidi han theo dai lugng (h.2- 1a): asusb (2-4) Néu u duge gidi han vé dai lugng (u = u,) va dao ham cla no d (uy = = ) thi ving diéu khién cho phép nhu 4 h.2-1b, 63a, Su, sb a, =u, = b, (2-5) Néu tin hiéu didu khién duge gidi han béi tri 96 bien, diéu kien han ché es dang: Jul <1 (2-6) YO? uc gO) nhw d h2-Te néu trong suét fos ee [aren ~ thai gian diéu khién (0, T), ¥CT) ham u't) eo gidn doan goi la ham gian doan ting doan yc os ya) THHONE gap trong thye te ccaK Brak nhiing ham ting doan gian doan la nhiing ham ting doan khong déi thinh 2- 1d). Tri sé 1 la tri sé tuang déi. Ditu kien Winn 22. han ché diéu khién u trong ahiéu tru’ng hop 1a han ché vé ngudn nang lugng. Diéu kién han ché vé toa do pha (trang thai) thuong la tir digu kign an toan do bén ca hoo vv... Vi du goc quay va téc dé quay i han béi do bén cla clu tric may bay va luong qua tai cho phép, cdn gia téc quay biinh lai duge xdc dinh béi mémen tdi han cila cau tric banh Iai. Xae dinh diéu khién téi uu u(t) va dya vao do téng hop hé, nghia JA xac dinh cau tric va thong sé etia co cau dieu khién eo thé duge thue hién theo hé hé hay hé kin (h.2-2a va 2b), O hé hd (h.2-2a) diu khién uct) khong phu thudc vao toa dé pha yit) cdn @ hé kin (h.2-2b) thi nguge lai vix = y, - y ma y,, = y,(t) la luét diéu khién cho truée. Do do: Db u(t} ulx(t)]. (2-7) Nhiem vu cuéi cing dé xay dung hé téi uu 1a xde dink luat diéu khién (2-7) dé téng hop hé. Dau tién xéc dinh cac qua trinb t6i wu = ut(t) va x*¢t), sau dé loai triy yéu t6 thdi gian dé ed u(x), tit day xdc dinh edu tric va thong 36 ela co céu ditu khién. I.1.3. Vi DU HINH THANH CAC BAI TOAN DIEU KHIEN TOI UU Trong phan nay sé néu lén nhiing vi du khac nhau vé viée hinh thanh hai todn va nhing vi du ay sé duge sti dung 6 nhiing phuong phap khdc nhau. 641.1.3.1. Di®u khién déng co mét chiéu Doi tuong diéu khién la dong od mot chiéu kich tit déc Jap (h.2- Sai. Ge quay ctia dong co # vA dong dién mach phan ting lién hé nhau theo phuang trinh cén bang mémen: <7 @ ae a sly icp =I—__ + M,, (2-8) 4 ate . Cee (i) | 87 | 0@) trong do: i - dong dién mach phan ling - tie dong digu Khién; e he = gE? 4) sé; @ - tit thang kich thich; J - mémen quan tinh mach phan dng 2) va phu tai qui ve true dong co; M, ~ momen can, 4 gée quay caa dong co - tin hieu duge diéu khién; t - thoi gian thytc Dé gian don ta khao sat trung hop khong tai (M, = 0) va ding that gian tuong ddi: i retvit, J tir do bigu thie (2-8) ed dang: ae ‘ ae =i. (2-9) 2 Hinh 2-3. Néu i 1a tin hiéu diéu khién va 4 la tin hiéu duge diéu khién, cudi cing ta cd: Wa (2-10) so d6 khdi nhu 6 h.2-3b. Voi ddi tugng trén cé thé hinh thanh cac bai toan khde nhau vé chi udu chat Iuong, vé diéu kién han ché 1.1.3.2, T6i uu tac déng nhanh Doi voi bai todn tdi uu tac dong nhanh, nhu da néw trén, chi tiéu chat lugng cd dang: dajdt=T 11Bai todn t Hay xae dinh qua trinh ti wu - tin hiéu digu khién ult) - va tée dé dong ed }(t) Uhéa man (2-10) va cue tiéu hda phiém ham (2-11) véi cae diéu kién sau: a) Tin higu diéu khién ful < t, b) Dong co quay mét géc bang: (2-12) ‘1 f yoodt = 6 a ¢) Diéu kien bién eta tée do yO) = ww, HT) = wry, eo thé duge thay thé dé trd nén gidn don bang biéu thie: yO) = HT) = 0, (2-13) nghia lA bat dau quay va ditng lai sau khi dat duce mot géc 6. Ung v6i diéu kién nay, néu lay gée truc cha téc dé t ¥(T) = 0 thi tucng ting voi (2-12) ed yi0) = -6(0). Bai todn 2 Néu dat diéu kién han ché 1a dé phat nong cia dong co hay t6n hao nang lvgng bang tri s6 cho truée thi bai todn se la: Hay xac dinh qua trinh tdi wu cia u(t) va jit) thea man (2-10), va cuc tiéu héa phiém ham (2-11) véi cac diéu kién sau: 1 f yiodt = @., a (2-14) 1 f witdt = q,. a vA diéu kién bién bang khong (2-13) 1.4.3.3. Nang suét téi uu Nang suat duge xe dink bang gdc quay lon nhat trong thdi gian T nhat dinh. Phiém ham co dang: 664 f yetidt, (2-151 é Bai wan 3 Hay xac dinh qua trinh téi uu u(t) va $it) théa man 12-101 va cue dai hoa phiém ham (2-15) vi kién han ché cia tin hiéu diéu khién: jul s1 (2-16) va diéu kién bién ctla tée do bang khong (2-13). Neu cho trude tr} s6 gidi han cia tén that nang lugng cdn u(t) khong eo diéu kién han ché (2-16), ta cé thé hinh thanh mot bai toan khac Bai todn £ Hay xac dinh qua trinh téi wu u(t) va y(t) théa man (2-10) cuc dai hoa phiém ham (2-15) véi diéu kién han ché cua tén that nang lugng: J wibdt = g,,va didu kién bién (2-13) i 1.1.3.4, Tiét kiém nang Ivong t6i uu Trong truémg hop lay chi tiéu chat Ivgng 1A tén hao nang lugng thi muc tidu lA cue tiéu hoa ham tén that: d= i witidt, (2-17) ta ed bai toan 5 Bai toin 5 Hay xac dinh qua trinh toi wu u(t) va $(t) théa man (2-10) cue tiéu hoa (2-17) vi diéu kién cho trude: ‘t J yiidt = 6 a va didu kien bien eta toc dé bang khdng (2-13) Thay déi diéu kién cho trudc ta cin cd thé ed nhieng bai toan khdc. Bay aid, hay khdo sdt nhitng déi tuong loai khac 1.1.3.5. Téi uu tac déng nhanh déi véi hai muc tiéu di dong Mot doi tugng A chuyén dong thang, déu, theo phuong trinh: Ya = at bt, (2-18) 67mia y, - tga dé ciia déi tugng A; con a, b la cde hang sé Ning theo hudng nay. dai tugng B es toa dé y, chuyén dong v6i phuong trinh: pits, Oe, (2-19) ae vai dieu kign dau: yy(0) = y,(00 6 day, T la hang s6 thai gian cia doi tugng B, Tin hiéu diéu khién u tuan thé di@u kién han ché (2-16). Bai toan dat ra la djéu khién u sé bién déi nh thé nao dé trong thai gian ngdn nhat vj tri va tée do cla A va B trong khéng gian trang hop nhau (h.2-4). Trong thuc té co thé gap truimg hop khi may bay nap nhién liéu trén khong May bay chita Winn 2-4. na nhién liéu cé chuyén dong thang déu, con tac dong diéu khién can tim lA luc keo P cia may bay cin duge nap. Ta can cé mot sé bién déi truéc khi hinh thanh bai todn toi wu nay. Luc kéo cue dai vi cue tiga eda may bay déu duong, do do dé od kién (2-16). thay vi P, ta ding diéu khién: oe? Pima + Pa ot1{PoPeniunl P P Pao 7 P P=Ppigs U=~1 max > Pisin mx ~Pavin Dita vito lugng chénh léch cia toa dé hai déi tuang: X= yp ¥y 2-20) Thay the’ (2-18), 12-20) vao (2-19) ta c6 cae toa dd y,, yy tit ax dx T—~+—=u-b. 2b at? dt Hiéu kién dau cia (2-21) duge xdc dinh tit (2-20) va diéu kién da cho: x0) = y,(0) - y,@) = -a : FH Ya (2-22) x0} = 5,10) - p,@) = -b 68Néu dung phuong phap mat phang pha déi véi bidn x nghia la: dx X= 4 x, = : edt thi bai toan dat ra la dua mét diém tir vi tri ban dau (Rp = a,x) = géc toa dé cia mat phang pha & h.2-4b. Bai todn 6 Hay xac dinh qué trinh téi wu u(t) va x(t) théa man (2-21) eve tiéu héa phiém ham: 1 J=Sidt=T, 0 tin? voi diéu kigén han ché ctia tac dong dieu khién (2-16): Dieu kién dau ctia tga do x (2-22) va diéu kién bién x(T) = X(T) = 0. 1.1.3.6. T6i uu tae déng nhanh voi déi twong i Phuong trinh vi phan cua déi tudng i: dy ae Dieu khién u co diéu kién han ché dang |u{ < 1. Nhiém vu dat ra la xac dinh diéu khién toi uu tac déng nhanh, dua toa d6 y tit vi tri ban dau: yO) +ysu (2.23) od yO) = 0, (2-24) dén vj tri cudi: yiT) = ¥(T) = 0. Do co thé la trugng hop mot cau oe true dich chuyén mét tai trong m treo trén day nhu 6 h.2-5. Vj tri toi cua cau truc dude xac dinh bdi toa dé y cd thé dich chuyén v6i tée do bat ky trong gidi han: -) S u < +1. Vi tri cia tai trong m duge xe dinh béi toa dé y, Néu khong A { pk -t 0 +f 1 ' LE i i I I i i tinh dén Inc ma sat, dg dan hdi cia day treo, luc can ca khong khi vv... thi Hinh 2-5, 69phuong trinh m6 1A déi tugng nhu 6 biéu thie (2-23) ma sau khi da chuan hoa dé eae hé sé la don vi. Bai ton dat ra JA xac dinh diéu khién u dé tai trong nhanh chéng dép vi iri y = 0, voi tée do tai diém dimng cting bing knoéng. Hi véi déi tuung nay, khong thé chon tée dé bat ky nado (bé hay lon) eting ed thé dich chuyén tai tit y titu =-1dénu = 0 = -1 dén y = 0 bang cach dich chuydn tai That vay, phuang winh cia déi tuong i (2-23) eo nghiém ty do: yit) = Asint, (2-25) ma Ala bien do ctia deo dong duge xac dinh bai diéu kién ban dau eta chuyén dong tcrong trudng hop nay, bdi téc do chuyén dong oda tdi ti = -1 dénu = 0) Bai todn 7 Hay xac dinh qua trinh tdi wu u(t) va ytt) thoa man (2-23) eve tiéu hoa phiém ham (2-11) tiie la: vdi cac diéu kién sau: al Diéu khién duos gisi han bai [ul < 1 bi Dieu kign bien (2-24): yi) = -1, yt 0 HO) = 0 TH = 0 HA. Thiét ké bang phuong phap gidi tich cdc bo digu chinh O day van dé duoc dat va co tinh chat téng quat hon vié ohinh 6 eAe chuong mu: trude Hay tim ludt diéu chinh tite 1A chon bq diéu mot ham gidi tich lign hé gittay x uy y tac dong diéu Kaige va tin higu Bde “| GCs) ~ duge di@u khién dé cue tiu hda mot phiém ham dang tich phan da neu tren Gia thiet la doi tudng Hinh 2-8. 70khong chiu tac dong ctia nhiéu va co ham truy@n Gis) nhu 6 h.2-6 Qua trinh qué dé ciia hé thong véi didu kien ban dau 1a XK, = [x(0), x0), .... x,(0], va ulO) = [uc GON], (2-26) ak “Oi HE KS. Néu hé én dinh thi cac toa do pha sé hoi tu @ goc truc nghia 1a: xo] =. = x0) = ule) = 0 ., (2-27) Chi tiéu chat lugng toi uu duge chon la: d= fit 4 6 k uM x,"]dt. (2-28) 1 Chi tiéu (2-28) dac trung cho binh phvong ola sai léch Og), ton thet diéu khieén (u>) (tdn that nang lvgng, tén that do nung néng dong co vv...) cung nhu loai trir kha nang tée do diéu khién qua lén (i2). Bai todn dat ra la: Bai todn & Voi doi tong diéu Ihién duge mé tA bing phuong trinh vi phan dang: dx — +x+u-0, (2-29) dt hay xac dinh phuong trinh vi phan giifa csc bién x vA u théa man (2-29) cuc hoa phiém ham: d= f (io + wi + x2qdt (2-30) “ 1.1.4. Vi DU TONG HOP BAI TOAN TOF UU TAC DONG NHANH Hay xc dinh qua trinh t6i uu va téng hop co cau diu khién @ bai tosn | théa man (2-10) va eve tiéu hoa phiém ham (2-11) vdi ede diéu kien Jul <4, yi = 0; yiT) = 0 (0) = 0; yiT) = 0 Bang suy luan, ta nhan thay rang déng co muén quay dude mot gcc 71trong théi gian ngdn nhat, voi nhiing diéu kien bién nhu trén, thi dau tien phai quay véi gia t6c eye dai, va tai mét théi diém nhat dink, phai ham vai gia tée am cue dai, Néu chon dung thai diém ham thi tée do cuéi cing se bang khong sau khi déng co da quay duge mot géc 4, Van de nay da duge dé cap & he role voi ché do truat (h.t-44) voi: yory d dy, I = y) : M2 le Ko 4 dt dt Dé théa man dieu kién bien y(T) = j(T) = 0 thi toa do cudi eiing la géc true va rdle phai chuyén déng voi sé lan nhé ohat: didu dy chi ed thé dat duge bang 2 cach; hoac chon dung diéu kién ban dau, hoac véi diéu kién ban diiu da cho, chon dung hé sd phan hoi « - CA 2 phuong phap déu khong thé thye hién duge theo cau tric nhu @ h.l- 29. Bien phap gidi quyét 1a tao nén dutmg chuyén déi mdi: chinh 1a dung parabon cia quy dao pha di qua géc true. Khi us +1; y22 = y va ou=-ls y= -y, Chi mot nia parabon tham gia vao duong chuyén déi cho nén biéu thite dutng chuyén déi téi uu sé 1A y2l¥24 2 8e dd thue hién nhu 3 b.2-7. Trong trudng hop khéng do duge tin hiéu y, thi phai si! dung dén khau vi phan dé lay tin bieu y, tH y,: x= -(, — signy,) = -(y, + dy (2-31) Yay, LL s Hinh 2-7. 72w= Sy) Ye = Gye: Quy dao pha cia hé téi vu trén nhu ¢ h.2-8 va chuyén dong dy ta nhanh nhat That vay, néu thoi gian dau (0 < t < T/2) gia tée bé hon +1 (dudng dée thap 6 h.2-9b) thi dé dat duge gc quay da cho ~9,, (tugng tng voi dién tich gach soc 6 h.2-9b) doi tung phai can 6 thdi gian én hon T, Nguoe lai 6 thoi gian dau gia tée lén han thi diu dy khéng thé théa man diéu kién |} u J s1 u=g, Hinh 2-8. Hinh 2-9, 1.1.5. DIEU KHIEN GAN TOI UU Trong thue té viée thidt ké cdc bé diéu chinh téi wu co khé khan, nhat la khi doi tugng cé bac cao vA diéu kién han ché phic tap. Do dé viée xay dung cac hé gan téi uu 1a can thiét va duge thuc hién theo 2 hudng: ~ Don gian héa mo hinh. Thuc ta mé hinh do nhan dang hay tinh ton déu khé chinh xac, don gidn hda né 1a e6 co 3d. - Ding phuong tién ky thuat dé don gian hoa ludt diéu khién. Mét luat di@u khién xap xi sé dude ding cho mo hinh chinh xdc B1.1.5.1. Don gian héa m6 hinh déi tong di’u khién a. Bai usong bac mit Diéu khién gan t6i vu (téi vu gid) thuong gap trong thuc té. Trén ban digu khién thuang chi co chi sé u ota y va u, Dé thudn tién ngudi [Cmax | @ ta lay hai chi sO nay tring nhaw ug & ché do xac Jap. Khi can thay déi a . - ts lugng y, thanh y, ngudi ta i? t os chi can thay dai lugng dat uy thanh wu, nhu 6 h.2-10. Sau mat thai gian qua do, nd sé xac lap 6 y = yy Dé IA phuang phap don gian nhat The nhung, thao tac vien oo kinh nghiém, dé nhanh chdng dat ché 6 méi, Hinh 2-19, sé thyc hién nhu sau: Tai thoi diém bat dau t,, ngudi didu khién cho mét lugng dat cye dai u = Uj, Va sé RAY Ta qua trinh cudng bie eta y(t). O thai diém t,, khi y das dai lugng cin thiét yit)) = yy, thao tde vién quay vd vi tri uw = 4), Thue vay, déi véi he bac 1, diéu khién dy la t6i wu vi khi he duoe mo ta boi: dy postysa, (2-82) dt dy mau = y nén — = 0 dt © khoang thai gian &, $ t S t,, tic dong di@u khign Ja cue dai dé y nhanh chong dat dai lugng y,. Tai thai diém t = t, diéu khién trd vé tri sé uy = y), va qua uinh bién d@i y(t) sé chain dit nghia la yit) = yy kbit = t 1 Néu bac cia hé cao hun va qua trinh qua dO 1a phi chu ky thi diéu khién y la gan téi wu (dung dit nét 6 h.2-10b) va nho cuémg bic ma qua trinh qua 6 xay ra nhanh hon: Nhu vay ta da thay thé phuong trinh cia déi twdng bac cao (én hon bac 1) bai phwong trinh eta déi tugng bic thap ‘bac Iva Ap dung luat diéu khién toi wu déi voi hé dy, 74b. Diéu khién gin toi we doi tong dao dong Diéu khién yan téi uu theo phucng php tron déi vai déi tugng eo dao dong cd thé cho luang qua diéu chinh lon Khi déi twang oo dang: dey ay eee SZ ayaa (2-33) dté dt thi tai thoi diém t,, ta cho liong diéu khién mét bée thang: uy ou uo = uy + (2-341 lia mao la lugng qua diéu chinh khi tin hiéu vao IA bac thang don vi © thoi diém t), khi yit)) = yy (h2-11b), y dat cue dai, nén yt) = 0, ta lai dua thém vao mot thit hai a O, nén tie 12-33) Fit) = 0. 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