Miroljub D. Maksimović : Proračun tel nosne noge bespilotnog aviona HERMES1500 15.07.

1997 1

Bespilotna letilica SILVER AROW HERMES 1500

1.. UVODNE NAPOMENE:

Ovaj izveštaj obuhvata sledeće proračune:

- Za sletanje aviona na tri tačke

- Za masu aviona 1750 kg

1. Proračun prigušnih otvora – definisanje igla za Vv = 3,05 m/s

2. Za definisane prigušne otvore izvršen je proračun sila na točku za prijem rezervne energije Vv = 3,65 m/s

- Za sletanje aviona na dve tačke

- Za masu aviona 1750 kg
1. Definisanje prigušnih otvora za Vv = 3,05m/s .
2. Za definisane prigušne otvore izvršen je proračun sila na točku za ugao sletanja φ = 7˚ i za
maksimalni ugao sletanja φ max = 17˚.
3. Izvršen je proračun sila na točku za prijem rezervne energije Vv = 3,64 m/s i to za ugao sletanja φ = 7˚ i
maksimalni ugao sletanja φmax = 17˚.

GUMA

2.1. STATIČKA REAKCIJA GUME

Reakcija gume u slučaju statičkog sabijanja može se definisati funkcijom tipa (E. BAZZOCHI)

R  K  H m ................................................( 1 )

Koeficijent a ima neku vredost izmedju 1,01 do 1,03. Konstante K i m

određujemo iz dijagrama koji daje proizvođač za statičko sabijanje
gume ili pak za dinamičko saabijanje.
Uzimanjem odgovarajućih vrednosti za R i H dveju dovoljno
udaljeniih tačaka i njihovom smanom u jednačini (1) dobijemo

R1  K  H 1 ..............................................( 2 )
m

R2  K  H 2 ..............................................( 3 )
m

Rešavanjem sistema jednačina (2) i (3) po K i m dobijamo:

1
Miroljub D. Maksimović : Proračun tel nosne noge bespilotnog aviona HERMES1500 15.07.1997 2

log R1  log R2
m ..............................................................( 4 )
log H 1  log H 2
log R1  log R2
log K  log R1   log H 1 ................................( 5 )
log H 1  log H 2

2.2. DINAMIČKA REAKCIJA GUME

Reakcija gume islu;aju dinamičkog sabijanja može se definisati jednačinom tipa

R  K  H ma ...........................................................................( 6 )

Koeficijenti R i m određeni za slučaj statičkog sabijanja gume, koficijent m·a, koji vodi računa o politropskoj
pomeni možemo odrediti iz jednačine ( 6 ) .
Za proračun je dovoljno odrediti proizvod exponenata m·a odnosno

log R1  log R2
ma ......................................................................(7)
log K
Koeficijenti K i m, statička i donamička sila ugumi u funkciji ugiba ya nosnu i glavnu nogu, kao i odgovarajući
dijagrami krutosti guma dati su u poglavlju 3.
Dinamička sila na gumi u funkciji ugiba gume data jednačinom

Fgd  K  H ma ............................................................................( 8 )

Statička sila na gumi u funkciji ugiba gume data je jednačinom

Fgs  K  H m ...............................................................................( 8.1 )

2.3.RAD GUME

Apsorbovana energija pri statičkom sabijanju gume

H H
1
E gs   R dh   K  H  dH   K  H m 1 .............................................( 9 )
m

0 0
m 1

Apsorbovana energija pri dinamičkom sabijanju gume

1 2
Eg   K  H ma 1 ..................................................................................( 10 )
ma 1
Miroljub D. Maksimović : Proračun tel nosne noge bespilotnog aviona HERMES1500 15.07.1997 3

Učinak apsorbovanja pri statičkom sabijanju

1
S   0,43234...........................................................................................( 11 )
m 1
Učinak apsorbovanja pri dinamičkom sabijanju
1
d   0,42041........................................................................................( 12 )
ma 1
Gore navedeni koeficijenti važe za glavnu nogu stajnog trapa.
Za n osnu nogu stajnog trapa je:
1
s   0,4402..........................................................................................( 13 )
m 1
1
d   0,428217...................................................................................(14)
a  m 1

Učinak apsorbovanja pri dinamičkom sabijanju manji je od učinka apsorbovanja pri statičkom sabijanju gume.
Apsorbovana energija – rad gume pri dinamičkom sabijanju je za nosnu nogu stajnog trapa

Eg = ηd ·R · H = 0,428217 · R · H......................................................................( 15 )

Za glavnu nogu je

Eg = ηd· R· H = 0,42041· R· H.........................................................................( 16 )

Statička sila gume je

Fgst  K  H m ......................................................................................................( 17 )

Dinamička sila na gumi je

Fgd  K  H ma .......................................................................................................( 17 .1)

Kod proračuna amortizacionog sistema sila na točku je merodavna sila za proračun prijema energije gume.

3. AMORTIZER (ULJNO-AZOTNI)

3.1. SILA VAZDUHA

Sila na klipnjači amortizera jednaka ja zbiru sile vazduha, sile ulja i sile treja između pokretnih spojeva.

Fam = Fv + Fulja + Ftr................................................................................................( 18 )

4.3.1.1. Sila na klipnjači amortizera pri statičkom sabijanju azota

3
Miroljub D. Maksimović : Proračun tel nosne noge bespilotnog aviona HERMES1500 15.07.1997 4

 Vo 
Fviz  p o  Akl   .............................................................................( 19 )
 Vo  Akl  H a 
Upotrebljene oznake u jednačini (19) predstavljaju

Po - početni pritisak gasa azota

Vo- početne zapremina azota
Akl - površina poprečnog preeseka klipnjače

4.3.1.2. Sila na klipnjači amortizera pri dinamičkom sabijanju azota

n
 V0 
Fv  p0  Akl    ...............................................................................( 20 )
 V0  Akl  H a 

Ha (cm) - hod amortizera

n = 1,3 – koeficijent politrope

4.3.1.2. Sila na točku pri statičkom sabijanju amortizera

 V0   1 
Fti  p 0  Akl      ......................................................................( 20.1 )
 V0  Akl  H a   cos  1 

Vrednosti
Ppol - Pritisak u amortizeru za politropsku kompresiju
Fviz - Sila na klipnjači amortizera za izotermsku kompresiju
Fv - Sila naklipnjači amortizera za politropsku kompresiju
Ftp - Sila na točku za politropsku kompresiju
Fti - Sila na točku za izotermsku kompresiju

1

4.3.2. SILA TRENJA

Sila trenja za amortizar noge polužnog tipa

 2a  b  H a 
Ftr  Ft  sin  0     f tr ..........................................( 21 )
 b  H a 
Upotrebljene oznake u jednačini (21) predstavljaju
Ha
Ft - sila na tocku
Fa - sila amortizera
αo - ugao nosne noge prema vertikali
Ft
a = 47.5 cm, b = 11.5 cm

4
Miroljub D. Maksimović : Proračun tel nosne noge bespilotnog aviona HERMES1500 15.07.1997 5

ftr = 0.10 do 0.15 - koeficijent trenja za teleskopske noge

ftr = 0.12 - usvojeni koeficijent trenja

3.3. SILA ULJA

Hidraulicko kočenje postiže se prolazom ulja kroz prigušne otvore pogodno dimenzionisane za dobijanje
željenog otpora..
Otpor kretanja klipa plunžera usled proticanja ulja dat je proizvodom razlike pritiska sa jedne i sa druge strane
prigušnika i efektivne površine klipa plunžera – Aulja.

Na osnovu TORRICELLI-jeve formule brzina isticanja ulja kroz otvor je

2  p
Vulja   .................................................................................( 22 )


Upotrebljene oznake u jednačini (22) predstavljaju

ρ= γ/g - gustina ulja ; μ = 0,8 – koeficijent isticanja

odnosno porast pritiska kod proticanja fluida je

1 
p    Vulja ..........................................................................( 23 )
2

 2
2g

Aulja · Vulja = f · Vkl ........................................................................... (24)

5
Miroljub D. Maksimović : Proračun tel nosne noge bespilotnog aviona HERMES1500 15.07.1997 6

Ako u jednačini (23) zamenimo Vulja iz jednačine (24) dobićemo

Aulja  Vkl
2 2
1 
p    .......................................................( 25 )
 2 2g f 2

Upotrebljene oznake u jednačini (25) predstavljaju

f - površina prigušnih otvora

Aulja - povrsina klipa plunžera
Vkl - brzina klipnjace amortizera

3.3.1 Sila ulja koja deluje na plunzer - Fulja = Aulja · Δ p

Aulja  Vkl
2 2
1 
Fulja    ....................................................( 26 )
 2 2g f 2

4. UKUPNA REAKCIJA AMORTIZERA

4.1. Ukupna sila amortizera za dinamičko sabijanje amortizera

Analitički izraz za ukupnu silu amortizera - Fa dobijamo sabiranjem jednačina (20), (21) i (26)

1 γ Aulja  Vkl
n
 
2 2
V0  2a  b  H a 
Fa  P0  Akl     2    Ft  sinα 0     ftr
 V0  Akl  H a  μ 2g f2  b  Ha 

 V0   2a  b  H a 
Fai  P0  Akl      0,12 tg 0   
  V0  Akl  H a   b  Ha 

4.2Ukupna sila amortizera za statičko sabijanje amortizera

4.3 Ukupna sila na točku za statičko sabijanje amortizera

Fai
Ftiu 
cos  0

6
Miroljub D. Maksimović : Proračun tel nosne noge bespilotnog aviona HERMES1500 15.07.1997 7

5. PRORAČUN AMORTIZACIONOG SISTEMA STAJNOG TRAPA

Proracun je radjen prema knjizi S.N.KAN, I.A.SVERDLOV

-RASCET SAMOLETA NA PROCNOST--
(GLAVA XII)

5.1 TOK PRORAČUNA

U narednom objašnjenju zaglavlja tabele dat je tok proračuna. Za redni broj koraka -j- u proračunu, imamo
sledece vrednosti veličina po rednim brojevima .

1. Fa(j) daN - sila na klipnjači amoritzera

Fa(j) = Fv(j) + Fu(j) + Ftr(j)

2. Ha(j) mm - ukupni hod amortizera

3. Fv(j) daN - politropska sila sabijanja vazduha

n
 V0 
Fv ( j )  P0  Akl   
V  A  H 
 0 kl a( j) 

4. Fu(j) daN - sila ulja

Fu(j) = Fa(j) - Fv(j) - Ftr(j)

5. Ft(j) daN - sila na točku

Fa ( j )
Ft ( j ) 
cos  0

6. Hg(j) mm - ugib gume za silu na točku Ft(j)

7. Eam(j) daNm - energija koju je primio amortizer

Fa ( j 1)  Fa ( j )
E am( j )   dH a ( j )  E am( j 1)
2

7
Miroljub D. Maksimović : Proračun tel nosne noge bespilotnog aviona HERMES1500 15.07.1997 8

dHa(j) = 5 mm - prirastaj hoda amortizera

8. Egum(j) daNm - energija koju je primila guma

Egum(j) = 0.442 · Ft(j) ·Hg(j)

9. Eukup(j) daNm - ukupna energija koja je primljena do koraka j

Eukup(j) = Eam(j) + Eg(j)

10. Hct(j) mm - hod centra točka do koraka j

Hct(j) = Ha(j)· cosα0

11. Hs(j) mm - hod centra sistema do koraka j

8
Miroljub D. Maksimović : Proračun tel nosne noge bespilotnog aviona HERMES1500 15.07.1997 9

Hs t(j) = Ha(j) cosα0 + Hg(j)

12. Vulj(j) m/s - brzina isticanja ulja kroz prigušni otvor

2  g  Fu ( j )
Vulj ( j ) 
  Aulja

13. Es(j) daNm - energija sistema preostala do koraka j

Es(j) = Eo - Eukup(j) + (1-0.66) M · g · Hs(j)

Eo - energija sistema pre početka prijema energije

M - ekvivalentna masa prema FAR-23

L = 0.66 - uzgon prema FAR-23

14. Vcs(j) m/s - brzina centra sistema

2  Es( j )
Vcs ( j ) 
M

dH a ( j ) Prirastaj hoda amortizera

15. 
dH s ( j ) Prirastaj hoda sistema

dHs(j) = dHa(j) + dHg(j)

dHg(j) = Hg(j) – Hg(j)

16. Vkl(j) m/s - brzina klipnjače amortizera

dH a ( j )
VKL ( j )   Vcs ( j )
dH s ( j )

17. f(j) mm - površina prigušnih otvora

  Aulja 3
f ( j )  VKL ( j ) 
2  g  Fu   2

18. d(j) mm - prečnik igle

4 f 9
d ( j) 
PI
Miroljub D. Maksimović : Proračun tel nosne noge bespilotnog aviona HERMES1500 15.07.1997 10

19. T(j) s - vreme odvijanja procesa

2  dH a
T( j )   T( j 1)
VKL ( j )  VKL ( j 1)

20. Ftr(j) daN - sila trenja

 2a  b  H a 
Ftr ( j )  Fa ( j )  tg 0     0,12
 b  Ha 
...SILVER ARROW .... NOSNA NOGA
*** PODACI O AMORTIZACIONOM SISTEMU *** 5F9.3
VVERT TAVION UZGON FSILE
XXXXX.XXXOOOOO.000XXXXX.XXXOOOOO.OOOXXXXX.XXX
3.048 380.000 1.000 1.000
*** PODACI OGUMI 5 -5 **6 PR 2F9.3
HG1.XXX FG1.000
XXXXX.XXXOOOOO.OO0
28.000 445.100
76.000 1367.400
*** KPARAMETRI NOGE *** 3F9.3
UGAOSD DUZ1 DUZ2
XXXXX.XXXOOOOO.000XXXXX.XXX
7.000 1065.000 115.000
*** PODACI O AMORTIZERU *** 5F9.3
DVAZD DULJA PRPOC KOEFPOL VPOCET
XXXXX.XXXOOOOO.000XXXXX.000XXXXX.XXXOOOOO.000
50.000 42.000 5.300 1.250 430.000
*** PODACI O PRIGUSNICIMA*** I4,3F9.3
NOTV DOTV DMLAZN VRKIST DIGLE
---------00000.000XXXXX.XXXOOOOO.OOOXXXXX.XXX
6 2.5 8.400 0.8500 6.000
*** PODACI O RADU PROGRAMA *** 5I9
KORAK JPROMK IKORAK JKRAJ IGLA
IIIIIIIII_________JJJJJJJJJ_________IIIIIIIII
5 34 1 50 1
*** PODACI ZA CRTANJE DIJAGRAMA *** 8I6
KHAM IHAM KFAM IFAM KHCT IHCT KFCT IFCT
IIIIII------JJJJJJ______IIIIII------JJJJJJ------
200 10 16 1 200 10 16 1
PODACI O IGLI
DUZINE/PRECNICI 8F7.2
C
10.0 35.0 50.0 65.0 80.0 140.0 180.0 190.0 duzine
6.2 5.7 5.3 5.1 5.1 6.1 6.8 7.0 precnici

STOP

-------------------------------------------------------
COPYRIGHT: MAKSIMOVIC M. NIKOLA tel:381 37 713 387
-------------------------------------------------------
PRORACUN TELESKOPSKOG AMORTIZERA SA IGLOM

10
Miroljub D. Maksimović : Proračun tel nosne noge bespilotnog aviona HERMES1500 15.07.1997 11

UGAO PREMA VERTIKALI Asd= 7.0 LIFT= 380.0

Vvert= 3.048m/s ENpoc= 176.5daNm

k=10.51530 m= 1.12402 a =1.030 Ed= .463 Es= .471

10.00 35.00 50.00 65.00 80.00 140.00 180.00 190.00

6.20 5.70 5.30 5.10 5.10 6.10 6.80 7.00
Dvazd=50.0mm Avazd= 19.6cm2 Dulja=42.0mm Aulja= 13.6cm2 Vo= 430.0cm3 Po= 5.3bar Kpol=1.25 Kist= .85
=====================================================================================================================
J H.A Fuk_AM Fv_Pol Fulja PR.O F.toc HodCT Ug.G. En.G. EnAm En.UK En.SIS V.S Vkl F0 S8 Vreme
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
mm daN daN daN daN mm mm J J J J m/s m/s mm2 mm2 s
=====================================================================================================================
1 0 128.1 104.1 6.6 .99 129.1 .0 8.7 5.3 .0 5.3 1759.9 3.0 .00 25.2 27.1 .000
2 5 348.4 107.1 195.9 .99 351.0 5.0 20.7 34.2 11.9 46.1 1719.0 3.0 .89 25.2 25.3 .011
3 10 505.4 110.3 332.2 .99 509.2 9.9 28.5 68.4 33.3 101.7 1663.5 3.0 1.16 25.2 25.3 .016
4 15 622.0 113.7 434.2 .99 626.6 14.9 34.1 100.7 61.4 162.2 1603.0 2.9 1.37 26.2 26.3 .020
5 20 712.2 117.3 513.6 .99 717.5 19.9 38.4 129.7 94.8 224.4 1540.7 2.8 1.55 27.1 27.2 .024
6 25 782.6 121.1 575.9 .99 788.5 24.8 41.6 154.6 132.2 286.7 1478.4 2.8 1.70 28.1 28.2 .027
7 30 838.0 125.1 624.8 .99 844.3 29.8 44.2 175.6 172.7 348.3 1416.9 2.7 1.82 29.0 29.0 .029
8 35 880.8 129.4 662.3 .99 887.4 34.7 46.1 192.7 215.6 408.3 1356.8 2.7 1.94 29.9 30.0 .032
9 40 912.4 133.9 689.6 .99 919.3 39.7 47.5 205.8 260.5 466.2 1298.9 2.6 2.05 31.1 31.0 .035
10 45 934.3 138.7 707.8 .99 941.3 44.7 48.5 215.1 306.6 521.7 1243.5 2.6 2.15 32.2 32.2 .037
11 50 947.7 143.9 717.9 .99 954.8 49.6 49.1 220.8 353.7 574.5 1190.6 2.5 2.25 33.4 33.5 .039
12 55 956.4 149.4 723.3 .99 963.6 54.6 49.5 224.6 401.3 625.9 1139.2 2.4 2.29 33.9 33.9 .041
13 60 960.7 155.3 724.1 .99 967.9 59.6 49.7 226.5 449.2 675.7 1089.4 2.4 2.32 34.5 34.4 .044
14 65 961.0 161.6 720.7 .99 968.2 64.5 49.7 226.7 497.3 723.9 1041.2 2.3 2.35 35.0 34.9 .046
15 70 959.1 168.4 714.7 .99 966.3 69.5 49.6 225.8 545.3 771.1 994.1 2.3 2.34 35.0 34.9 .048
16 75 954.9 175.8 705.8 .99 962.1 74.4 49.4 224.0 593.1 817.1 948.1 2.2 2.34 35.0 35.1 .050
17 80 949.1 183.7 694.8 .99 956.2 79.4 49.2 221.4 640.7 862.2 903.0 2.2 2.32 35.0 35.0 .052
18 85 943.7 192.3 683.3 .99 950.8 84.4 48.9 219.1 688.0 907.1 858.0 2.1 2.25 34.3 34.3 .054
19 90 938.6 201.7 671.2 .99 945.6 89.3 48.7 216.9 735.1 952.0 813.2 2.1 2.18 33.6 33.6 .057
20 95 933.4 211.9 658.0 .99 940.4 94.3 48.5 214.7 781.9 996.6 768.6 2.0 2.13 32.9 33.0 .059
21 100 928.9 223.1 644.4 .99 935.9 99.3 48.3 212.7 828.5 1041.2 724.0 2.0 2.05 32.2 32.2 .061
22 105 924.6 235.4 629.8 .99 931.6 104.2 48.1 210.9 874.8 1085.7 679.4 1.9 1.98 31.5 31.5 .064
23 110 920.4 248.9 613.9 .99 927.3 109.2 47.9 209.1 920.9 1130.0 635.1 1.8 1.92 30.8 30.8 .066
24 115 916.2 264.0 596.5 .99 923.1 114.1 47.7 207.4 966.8 1174.2 591.0 1.8 1.85 30.0 30.1 .069
25 120 912.5 280.8 577.7 .99 919.4 119.1 47.5 205.8 1012.6 1218.3 546.8 1.7 1.77 29.3 29.3 .072
26 125 909.2 299.5 557.2 .99 916.0 124.1 47.4 204.4 1058.1 1262.5 502.7 1.6 1.69 28.5 28.5 .075
27 130 905.9 320.7 534.2 .99 912.7 129.0 47.2 203.0 1103.5 1306.5 458.7 1.6 1.61 27.8 27.8 .078
28 135 903.2 344.8 508.9 .99 910.0 134.0 47.1 201.9 1148.7 1350.6 414.6 1.5 1.53 27.0 26.9 .081
29 140 900.8 372.3 480.4 .99 907.6 139.0 47.0 200.9 1193.8 1394.7 370.5 1.4 1.44 26.2 26.1 .084
30 145 898.7 404.0 447.9 .99 905.4 143.9 46.9 200.0 1238.8 1438.8 326.3 1.3 1.35 25.3 25.3 .088
31 150 896.9 440.9 410.4 .99 903.6 148.9 46.8 199.3 1283.7 1483.0 282.2 1.2 1.25 24.5 24.5 .092
32 155 896.3 484.3 367.4 .99 903.0 153.8 46.8 199.0 1328.5 1527.5 237.6 1.1 1.13 23.6 23.5 .096
33 160 896.4 536.2 316.7 .99 903.1 158.8 46.8 199.1 1373.3 1572.4 192.8 1.0 1.01 22.7 22.7 .101
34 165 897.7 598.9 256.2 .99 904.4 163.8 46.9 199.6 1418.2 1617.8 147.4 .9 .88 21.9 21.8 .106
35 170 901.0 676.3 183.0 .99 907.8 168.7 47.0 201.0 1463.1 1664.1 101.0 .7 .71 20.9 21.0 .112
36 171 901.8 694.0 166.3 .99 908.6 169.7 47.1 201.3 1472.2 1673.5 91.7 .7 .68 20.8 20.9 .114
37 172 902.8 712.5 149.0 .99 909.6 170.7 47.1 201.8 1481.2 1682.9 82.2 .7 .63 20.6 20.7 .115
38 173 904.1 731.9 131.0 .99 910.9 171.7 47.2 202.3 1490.2 1692.5 72.6 .6 .59 20.4 20.5 .117
39 174 905.8 752.3 112.4 .99 912.6 172.7 47.2 203.0 1499.3 1702.3 62.9 .6 .54 20.2 20.2 .119
40 175 907.9 773.7 93.2 .99 914.7 173.7 47.3 203.9 1508.3 1712.2 53.0 .5 .49 20.0 20.1 .121
41 176 910.6 796.3 73.4 .99 917.5 174.7 47.5 205.0 1517.4 1722.4 42.7 .5 .43 19.8 19.8 .123
42 177 913.9 820.0 53.0 .99 920.8 175.7 47.6 206.4 1526.6 1733.0 32.2 .4 .36 19.7 19.7 .125
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

11
Miroljub D. Maksimović : Proračun tel nosne noge bespilotnog aviona HERMES1500 15.07.1997 12

12
Miroljub D. Maksimović : Proračun tel nosne noge bespilotnog aviona HERMES1500 15.07.1997 13

LITERATURA

1. “ Landing Gear Design for Light Aircraft – Volume 1 “

1986., Ladislav Pazmany, San Diego, California

2. “ Landing Gear Design Handbook”

1982., Norman S. Currey , Lockheed – Georgia Company

3. “ Proračun uljno pneumatskih amortizera “

1954. , E. Bazzocchi , izveštaj sa kongresa u Parizu

4. ”Čvrstoća aviona ”
1951. , S. N. Kan, I. A. Sverdlov

5. ” Konstrukcija aviona ”
1970., Sima Milutinović, Beograd

6. ”Vežbe iz PRORAČUNA KONSTRUKCIJA LETILICA” 1972,

ILIJA KRIVOŠIĆ,MAŠINSKI FAKULTET, BEOGRAD

13