Como vimos no Capitulo 1, 0 modelo matemiético basic de um sistema dindmico é constituido pelas equasées aiferen: is que exprimem as leis fisicas que descrevem 0 comporta- mento desse sistema, o qual é representado no dominio do ‘empo. A partir desse modelo bésica, outras formas do mode: Jomatematica poder ser ahtidas Neste curso, por exemplo, fol definido (Capitulo 3) e am pamente usado um modelo que relaciona diretarmente as va- fivels de entrada e de saida do sistema, denominado funcdo de transferéncial Esse modelo & representado no dominio da fequéncia, por meio da transformada de Laplace do modelo Disico. Trata-se de urn modelo muito uit e conveniente para @estudo de sistemas de controle LT que ngo sejam muito fomplexos. ‘Um modelo alternativo, mais poderoso, usado no ‘ie se convencionou chamar de ‘controle moderno’, ¢odenominado modelo de estados. Pode ser represen tio no dominio do tempo ou no dominio da fre guéncia e no apresenta as dificuldades inerentes as fingdes de transferéncia. Em particular, ele € vilido {ata sistemas com entradas e saidas maltiplas (tam- ‘bém denominados sistemas a multivariéveis, sistemas, ‘etoriais ou MIMO), conforme a Figura 14.2. Espaco de estados Entretanto, esse modelo apresenta algumas limitacées, cuias principals so as seguintes (Figura 14.1): (1) Osistema deve ter entrada e saida Unicas (sistema es calar ou $150) (2) Osistema deve ser linear e invariante no tempo (LI, (G) As condigdes inicias so supostas nulas (Cl. = 0). (4) lgnoram-se as variéveisinternas do sisterna, Varidveis de saida (IIEREE Sistema Ur dorado de p entradas eg saidas ‘As p varidveis de entrada sio aqui indicadas pelas variveis (2, u,(d).u,(0) que sob a forma de uma ma- triz coluna constituem o vetor de entrada do sistema:208 ConrOLe ESGENCAL u(t) my uO uy u(t) =| u,(¢) |ou simplesmente w = | 1, 40 4 ‘Da mesma forma, as q varidveis de saida, y,(#), 30.~ (0), apresentadas sob forma de uma matriz ‘coluna, constituem 0 vetor de saida ate) n {0 My y(é) =| y,(4 | ou simplesmente y =| J; 3, », Além das variaveis de entrada e de saida, esse mo- delo inclui um ntimero m de variaveis internas do si tema, designadas por »,(?), #,(0)... x,(¢), denominadas varidveis de estado. O mimero de variaveis de estado de um sistema é igual & ordem m desse sistema, e elas devem satisfazer as seguintes condigées: (a) Quando conhecidas em um instante qualquer ‘/ypermitem, juntamente com as varidveis de entrada, determinar, nesse instante, o valor de todas as demais variaveis do sistema. (b) Quando conhecidas em um determinado ins- tante 4, permitem determinar seus préprios valores nos instantes futuros, desde que se conhecam tam- ‘bém para todos esses instantes, inclusive f, 0s valores das varidveis de entrada. As n varidveis de estado (2), 24(2)... 9,2) apre~ sentadas sob forma de uma matriz coluna, constituem que se denomina vetor de estado: 20 aj x) ,(0 | ou simplesmente x =| x, x0) x @ 14.1.1 Estado de um sistema De maneira geral, define-se como estado do sis- tema em um instante qualquer £0 conjunto de infor- ‘magdes nesse instante do vetor de estado. Il 14.1.2 Espaco de estado E 0 espago de m dimensées, no qual os eixos 0 ordenados representam os componentes do vetor | estado, A Figura 14.3 apresenta um exemplo para caso de um sistema de 2: ordem (1 = 2). @ 14.1.3 Trajetoria de estado F a curva descrita pela extremidade do vetor estado (0). x] Espaco de estado de duas dimensoes Vetor de estado no instante Trajetéria de estar Vetor de estado no instante PBDI, 6:12, 0 ve estaro de duas dimensées A estrutura matemitica do modelo de estad« resulta essencialmente das propriedades atribuidh as varidveis de estado. Assim, a propriedades expre: sas no item (b) da seco anterior, relativas 4 dete: minagio futura do estado de um sistema de ordet n, com p variaveis de entrada e g varidveis de said eva-nos a escrever m equagdes diferenciais de 10 dem, da forma: £100), (Dyn (05 (0, (Ope (0) onde &, = dlx(A/dt), ¢ f representa uma fungio das variiveis indicadas, sendo i= 1,2,3,...%Essas equagdes diferenciais sio denominadas equagies escalares de estado do sistema. Alem das equagdes de estado, 0 modelo mate~ niitico deve incluir um conjunto de equacées adi- sionais que permitem determinar as q variaveis de sida. Pela propriedade (a) jé referida, as variaveis, de safda devem ser expressas em fungao das varié- eis de estado e de entrada, por meio de equacées algébricas do tipo: HE = B10, 2D, (5 (9, (Den 4()] nde g representa uma funcio das variéveis indicadas, sendo. 2, By ge Tais sio as equagdes de saida, As fundies: ficomi=lj2yun © gcomj= podem ser funsdes quaisquer das variaveis de estado ¢ das varidveis de entrada. Se, porém, essas fungoes firem lineares, entio o sistema também seri linear Nesse caso, as fungdes f¢ g, serio expressas por com- binagdes lineares das varidveis de estado e de entrada do sistema, Teremos, entio: Equagies escalares de estado: By 4 ay Hy tet dg y+ By ty + Diy ly toe yy F My ym, + dy Hy tant, + By y+ By ly tnt By Hy Ag BH gM tat + By, yt Da yt # Dag x, = =(0) com i=1,2,3, €4,= 4(2) comj=1,2,3,..p Equagées escalares de saida: Foy Hy + gy tot Cag yy My thy ty tot dy Fy HH ayy et a, ag ty + ag hy tet dy, Hoh Ga I 9, =9,(0) com y= u(2) comj=1,2,3,..p Essas equagGes podem ser escritas sob forma ma- cal, como segue: Cootlo 14. Espago de eetacoe 290 Equagio vetorial de estado: 4 2 Fu by by dy by bag bay by by by ba Onn Ons Equasiio vetorial de saida: a fa Ga Se dn fn fn oe =len fa és xf] : fa G2 Gs Is ay dy dy, dy dy ay dy dy dy Alem das definigoes ja vistas, de vetor de estado: Le] = x= (9 = “(0 (0) 40 0)240 Cowmene een, vetor de entrada: matriz de transmissio (9 x p): 4] [a te 8 2, | | ao hy dy dy i) ue Bee dy dy dy (a= =] |=] Dae” 4} 4 van ale an das Finalmente, as equagdes vetoriais de estado ¢ vetor de saida: saida podem ser escritas sob forma compacta: x] [x0 Equagao de estado: n| [20 Fo Ay Bo bl=y=90= ae nfo Equagto de sda: x} 13, he) = Cal?) + Due) ‘ou simplesmente definem=s, sind: Bede+ Bue y=Cx+Du matriz do sistema (m x 1): 4 ay ay ay Aslay ay 4a 2 Oa GoDiagrama de blocos. A representagio de estados de um sistema requer mero de variveis de estado igual & ordem do sis- Sco sistema for de ordem n,0 vetor de estado teri nponentes. O vetor de estado que pode ser utiliza~ descrever um sistema, porém, nfo ¢ tnico. Seus onentes, como veremos posteriormente, podem colhidos de infinitas maneiras. Hé, entretanto, al- «titéros simples e convenientes para a escolha das Capitulo 14 Espago de estados. 241 variéveis de estado, Algumas informages sobre esses critérios de escotha serio apresentadas a seguir. ‘Quando o sistema for dado fisicamente ou atra- vés de seu modelo funcional, uma escolha valida é a das variéveis que representam as condigSes iniciais de funcionamento do sistema. Assim, se o sistema for um circuito elétrico, podem ser escolhidas como varidveis de estado as tensdes (ou as cargas) nos capacitores ¢ as correntes (ou os fluxos de indugo magnética) nos indutores. Sio varidveis relacionadas com o armazena- ‘mento de energia (energia do campo elétrico,nos capa- citores, e energia do campo magnético, nos indutores). Salvo aviso em contririo, nos exemplos deste capitu- Jo,as condigdes iniciais sio consideradas nulas (C.l.= 0).242 Comms esstnon, Maman xy. Kf At) GEE Gon soamin No caso de sistemas mecinicos, geralmente se podem escolher como variiveis de estado as po- sigdes ¢ velocidades das massas méveis, as quais também representam as condigées iniciais, Essas varidveis de estado também esto relacionadas com as energias potencial (de posigio) e cinética (de ve~ locidade) dos méveis. DEERE site8 mecivico do beempio 144 Os critérios de escolha das varidveis de ex com base nas condigées iniciais do sistema, ser estendidos a quaisquer outros sistemas. Se o sistema, de entrada e saida tinicas, for to pelo modelo matemitico na forma de uma eq diferencia linear de coeficientes constantes de 1n,na varivel de sada (1), € onde no comparecem: derivadas da variével u(e) de entrada: on o (on IO+ I YO Is YO PHC + HHO gay) = pould) podemos escolher como varisveis de estado as nominadas varidveis de estado de fase. Essas veis de estado sio definidas da seguinte maneira: primeira variivel, x,(2), € a propria varivel de (2) as demais variveis, menos a tltima, x,(4), as derivadas sucessivas de y(?). A iiltima varia sera, entio, definida pela propria equagio do ma. Temos, assim: =) m=O =F on (et sae IO 0) «, Finalmente, 4, «5 (@)- Como consequenci, tam as equagdes escalares de estado: ea) ee 24240 8D =~ oO - 92,19 - (0) = Go-a%y i Fur e(* pred) ‘A equacio de saida sera simplesmente yeyCapito 14 Espago deestados 243, [As equagies vetoriais de estado e de saida podem ser escritas, entio: 0 1 0 + OP x 0 0 ts 0 fy 0 0 0 1 lle, %] Lg m1 -m Grid 0 0 i ju 0 Po 5 * ye[1 0.0 ~~ Ol = |+ [ola caso em que na equagio do sistema apareeem derivadas da varivel u(¢)serd considerado adiante. Para efeito de escolha das variaveis de estado, quando o sistema é dado pela fungio de transferéncia, Gs) = YOU, procura-se reduzir este caso ao caso anterior, com 0 auxilio da transformada inversa de Laplace.286 Comets ean, ‘Vejamos inicialmente 0 caso em que o sistema dado possui » polos e nenhum zero: ¥(s) CO Gye K Balt eas” BS 954% ‘Temos, entio, por multiplicagio eruzada: (4 gE gy 8 tat gah + 45 490) MS) = KU Efetuando a transformada inversa de Laplace dessa equagao e lembrando que na definigio de fun~ gio de transferéncia C.L. = 0, resulta: 9 oon YO Gn YO+ G2 Y Oto TIO) + 9, HO) + Gey) = Kult) ‘Caimos no caso visto anteriormente, de um siste- ‘ma descrito por uma equagio diferencia! linear que no. contém derivadas do sinal de entrada. Assim, 0 proce- ddimento que se segue € 0 mesmo visto naquele caso, Diagrama de blocos. ‘Quando a fungio de transferéncia de um sis apresenta também zeros, 0 procedimento para gar & representagio de estados por meio de variivts de estado de fase pode ser feito com a utilizagio ‘uma varidvel auxiliar. Seja a fungio de transferénci de um sistema escalar dotado de m polos ¢ m Ye U(s) 2+ at Pos? + Pst Py Te gg GS + HS + a4, com nm | ‘Multiplicando-se, entio, numerador e denomi- nador da fungio de transferéncia, por uma variével arbitraria X(5): | Ye), Us) + pt? ps pe) X(s) B87 #98 +g) XC) Sendo X(s) uma variével arbitriria, ela pode see cescolhida de forma a fazer com que os numeradores do primeiro e do segundo membro da igualdade se-Capito 14 Espago deestados 245, iguais entre si. © mesmo deverd ocorrer com os __-Equagio de saida inadores. Resulta: m % )= (Pal + P18 + PaaS? ton P+ PS py) XU) es JC gS 24g, oP Ht Gre gs +g) XO) F IE) = [Po Pr Par 0 0 O] +[0]x Pela transformagio inversa, obtém-se: Se Bipot 0% 961 8 Ot nt gy +g H+ goXld= ult) I= py B+ pate + uct py MO AMD port) Escolhem-se, entio, as variiveis de estado de cn = a0, x, = 30, = €(0,...x, = ¥ (0 6, como a, resultam as equagies escalares de estad 4 O=% 0 a =x, (0) ain (= x, (8) HD = 94) ~ G10 +9, lO + MO. saida HO) = po x4) +p, (0) +. + Py. 4, (0 Sob forma vetorial: Equagio de estado 4 & 2 = St 1 Oo 0 i) a 0 oO 1 0 0 % Oo o 0 oO 0 ie +t [PE fee 0 0 Mert [lane Th Bo Gua “Ford Le | LY248 Cones Esa Neste caso, podemosescrever eet 20 0 a=}o 0 1| e=lo 40-83-13] [1 c=[340 40 20] 0=[0] Esse processo permite também a escolha das \atiévels de estado de fase, para 0 caso em que ‘© modelo do sistema se reduz.a uma equacso diferencia linear, contendo derivadas da varé- Velde entrada ut), Represente por variaveis de estado o sistema uj comportamentedinimico descrto pela equa: FeO+ 370) + 54k) + BYlD = 250) + ul) Solugdo: ‘Obtem-se a tuncao de transteréncia do siste- ‘ma e utliza-se 0 processo indicado no Exem- plo 148 2M) | @s40n) OF) 488 554M) H+ 0450 +B = ud WO)=2k+x Pela escola habitual das varivels de estado erase, Max maki nk obtémse: Equagio de estado PE SEH Equacso de saida yo =p 2 af} 3 © método de analise de sistemas baseado mis fungoes de transferencia apresenta limitagées. De fato, esse método aplica-se normalmente a sis temas lineares, de entrada e saida tinicas. Além As fungdes de transferéncia relacionam diretamente disso, ele € definido para o caso de G.I. = as varidveis de entrada e saida, sem que se tenham necessariamente informagdes sobre as varidves internas do sistema. Ji método da descrigio de estado permite a perar essas limitagdes. Além disso, ele apresenta a seguintes vantagens adicionais: (a) As equagies diferenciais do modelo de estas apresentam formato adequado para a sistematizagio da solugto por meio de computadores, (b) As varidveis de estado constituem uma pode- rosa estrutura unificada, conveniente para o estudo, tanto dos sistemas lineares como dos nio lineares, (©) Constituem uma importante ferramenta de pesquisa da teoria dos sistemas. (@) A conceituagio de estado tem ampla motivi: do de natureza fisica. (©) Presta-se ao desenvolvimento de métodos 1 bustos ¢ eficientes para simulagio digital. Determine 0 modelo no espago de estados dos sistemas cujo comportamento dinamico é regido pelas equagdes diferenciais indicadas. Escreva as ‘equagies vetorais de estado e de saida, Identifique as matrizes 4, B, Ce D. Indique também a ordem de cada sistema (utilize as figuras 14.10 e 14.11). (a) 3+ 39+ y= ule) (b) 5+ 53+ By +1y = ul) (OX + 6+ 188 +64 = u(0) com y(¢) = 16(s 43) (HOPS HOB HD 12y =u com y()=10 i) +201) uit) we) GREENER siterna para Problema 1 tens (a bv ieuid, ehuy ue du (0) J +65 + Sy 2s, (OY + 69+ Syn 274d) + dt (5+ 25+ y+ fl ydee T+ 5d) I+ BI, +p, -2y, mM Jy 4 2+ 2, = m4) n va (ERIE 512702 para Problema |, emia) 2 Us) Converta 10 modelo de estados os sistemas cujas fungOes de transferéncia estio indicadas abaixo (utilize a Figura 14.12): 060-5 ee 0 0= aE IED 060)- rs @ 60) * ©G@)= 4) (FBP 455+ 8) Ms) MMe 3. Escreva as equayoes de estado e de saida dos crcul- tos indicados a seguir. (@) Cireuito R-L-C paralelo alimentado por ge- rador de corrente. As varidveis de saida slo a tensio (y) no circuito (Figura 14.13). J=s0 Gerador de corrente (b) Circuito R-L-Cda Figura 14.14, alimentado por tum gerador de corrente. As variveis de saida sto as tensBes no capacitor y,e no indutory, Capito 14 Espago de estados 247 4 (©) No circuito da Figura 14.15, as variveis de en- trada sio a corrente no gerador de corrente (u, = Ad) © a teneio no gerador de testo (4, = 42). As varidveis de saida sio as tensdes, y, na resist cia R, ¢ y, no capacitor C. Determine as matri zes A,B, Ce D do modelo de estado. (A) No circuit da Figura 14.16, as vardveis de en~ trada sto a tensio do gerador de tensio (u,= v()) € a corrente do gerador de corrente (u, = Kd). As varidveis de saida sio a tensio do erador de corrente (y(0) ea corrente do gera- dor de tensio (y,(0)). Considere como variiveis de estado as tensoes nos capacitores (x,ex,)©a corrente no indutor (x) ‘A Figura 14.17 representa um servomotor de corren- te continua controlado pela tensio de armadura 4). (a) Escreva as equagies diferenciais desse sistemas. (b) Adote como variiveis de estado x, = (0), posi- so angular do rotor; x, = @(2), velocidade an-248 Cororete eaeevoAL gular; x, = (9, comrente no motor; e escreva a equasao vetoral de estado. (©) Adote como saidas y, = (2s 9, = 0), y,= A, fe.em do motore escreva a equagio vetorial de said, velocidade angular Ko fem. Ki, = Jo+Bo+ KO equasio do conjugado No inicio deste capitulo foram apresentadas tan- to a conceituagio de varidveis de estado quanto as, técnicas habituais de representagio de estado de um sistema linear, © modelo matematico obtido para es- ses sistemas, sob forma vetorial, é apresentado como segue: (4) = Axl) + Bult) yd) = Cade) + Dl) Equagio vetorial de estado Equagio vetorial de saida ‘A tarefa que se poe agora € resolver a equagio de estado, Dados o vetor de entrada a partir do instante inicial 4, ¢ 0 estado inicial x,=.x(4)) poderemos de- terminar o estado x((), € através dele, o vetor de saida (9, em qualquer instante posterior a f,. Apresentaremos inicialmente a solugdo da equa- slo de estado via transformada de Laplace, ou, como se costuma dizer, determinaremos a solugio dessa equagio no dominio da frequéncia Comecemos por examinara aplicaso da transfor~ mada de Laplace as matrizes e as equacdes vetoriais. A transformada de Laplace de um vetor, ou de uma matriz, € obtida transformando-se cada elemen- to do vetor ou da matriz. Assim, para os vetores de entrada, de saida e de estado, definimos: UYs)] [U, U,(s)| | U, £{u(d)} = Us) = U=| U,(s) | =| U, U,(s) ¥(s) ¥,6) £400} = 0) =¥=| K() x] Ly, X09] 1X, XA] | % Ala} = MW) = X=] X,(5) |= |X, X() x, Com relagio ao vetor das derivadas das varies de estado (derivada do vetor de estado), vamos lem- brar o seguinte:a transformada de Laplace da derive: dda de uma varidvel inclui o valor inicial dessa varie da seguinte forma: se £ {x(0)} = X(0), entio, a trans formada da derivada de x(0) sera ALR (0) = 5X9) - m, com 4, = x0) Portanto, XD] [am X(9] | Ala) 5X0) ~ (0) = 3] 405) |=] 5, XD] Lp. As equagées dinimicas do sistema, no domisio da frequéncia, serio, pois: Equasio vetorial de estado no dominio da fe- quéncia: ss ta] fa te as te] |X x Ma) [dr a2 dy aay | | Ay S)Xy | -] mm f= faa ae tan ag | | x, Noel Lda Ga des om Om | LX,br ba by U, bn bn by U, + | by X, = X(5) ¢ U; = Uf). Equagio vetorial de saida no dominio da fre- ¥=¥(9, X/=X()¢ U, Sob forma vetorial, teremos: Equagio vetorial de estado sX() - a, = AX) + BUS) Equacio vetorial de saida Ys) = CX(s) + DU) Para ilustrar essas ideias iniciais, daremos um mplo, Capitulo 14 Espago de etados 249 Da mesma forma que as equagies de estado, os diagramas de blocos tanto podem ser escalares como vetoriais. Para facilitar esse entendimento, vamos re- presentar os diagramas com 0 auxilio do Exemplo 14.10. Comecemos 0 caso escalar, que nos € mais familiar. ‘As equagées escalares de estado do Exemplo 14.10 podem ser escritas sob a forma: 5X, (s) = 2+ X4(s) 4X, (s) = -1-10X,(s) - 7X,(s)+U(s) Eas de saida, ¥G)= Y()+ KH) ¥4(5) = -X4() + U6) O diagrama com saidas Y, e Y, pode ser, entio, representado pela Figura 14.18. Note que os valores das condigdes iniciais x, = 2 € xq = “1 aparecem como entradas constantes no diagrama de blocos, porque esse diagrama se refere a0 dominio da frequéncia. No dominio do tempo, portanto, essas condigées iniciais serio consideradasDRIER 0.41072 locos excaorco Exemplo 1410 como impulsos (8(2)) de valor igual as respectivas condigdes iniciais. Jas equagdes vetoriais de estado e de saida no dominio da frequéncia podem ser representadas, na sua forma geral, por um diagrama de blocos veto- rial, muito util em certas aplicagdes (por exemplo, no estudo do controle de um sistema por realimen- taglo de estado, no caso dos denominados, observa- dores de estados, © em célculos feitos via progiamias computacionais). Os diagramas de blocos vetoriais prestam-se para representaeio das equagdes de estado vetoriais, indi- cando propriedades gerais dessas equagdes. ‘As equagoes em referéncia slo as seguintes: AX(9) + BUG) CAG) + DUG) Nos diagramas de blocos vetoriais, os ramos indi- cam varidveis vetoriais ¢ no escalares (sio, as vezes, representados por setas de traco duplo); os blocos re~ presentam matrizes. ‘Vejamos, entio, na Figura 14.19, como as equa- gOes acima podem ser representadas por um diagrama de blocos vetorial. Vejamos também como fica o diagrama de blocos vetorial de representagio de estados do exemplo nu- ‘mérico que estamos seguindo (ver Figura 14.20). Diagrama de biocos vetorial das equayoes de estado e de seida, REMERERA D20,arna de blocos vetoral do Exemplo TAN Note que 0 bloco integrador representa tantos int sgradores quantos forem os estados. Entio, de fito,ele dee ser representado por I/s (em vez de 1/),onde Idenota uma ‘matriz-identidade de dimensio igual & da matriz A. Voltemos a considerar as equages de estado e de’ saida no dominio da frequéncia: Equagio vetorial de estado SX() = x = AX) + BUD) Equagio vetorial de saida YU) = CX(s) + DUG) No dominio do tempo, equagao de estado € uma equagio diferencial vetorial linear que pode ser resol- vida analiticamente por integrag2o ou numericamen- te com ausilio de um programa de computador. Jé no dominio da frequéncia, a equagio de estado torna-sea equagio de estados previamente aed ser escrita: ) ~ AX() = x, + BU) Téa matriz identidade (de » linhas e m colunas, ‘na ordem do sistema): 100.0 010.0 12/001... 0 000. 1, Prosseguindo, a matriz, X(3) pode ser posta em incia a direita, no primeiro membro: [a - AIX(s) = x, + BUG) (O determinante da matriz (sf) é um polinémio de grau n em 5, denominado polindmio caracteristico ‘da matriz. A do sistema ou, simplesmente, polinémio ‘aracteristico do sistema: detlsl- A) = AG) © 94 gy 4 Gyan I I Acequagio que se obtém igualando a zero 0 deter~ minante de (51 - A) denomina-se equagio caracteris- tica do sistema ou da matriz A: PHY SEG, Ba HS + Go = 0 As raizes 5, 53.5, da equacio caracteristicas autovalores da matriz A. Os autovalores da matriz. sio também os polos do sistema, Capito 14 Espago deestados. 251 Para isolar a varidvel X(s) na equagio: [I-A] XQ) = m+ BUG) devemos pré-multiplicar ambos os membros da ex~ pressio pela inversa da matriz [sJ - A]. Resulta: XG) = [Ap x, + [- APB) Essa é a solugio completa da equagio de estado no dominio da frequéncia. Note que ela apresenta dois componentes: uma primeira parcela que s6 de- pende do estado inicial x,, ¢ outra que é fungio ape- nas do vetor de entrada X(). Entio, se UG) for nulo, teremos XG) = [d- A} xy Vemos que, nesse caso, a matriz (sf - A)" aplicada a0 estado inicial x, resulta no estado atual X(:). Essa a rario pela qual a matriz (sf - A)" € denominada matriz de transigio de estado. Essa primeira parcela da solugo completa da equaco de estado denomina- se solugio de entrada zero (pois é obtida com o sinal de entrada u(@) = 0). ‘A segunda parcela da solugao completa da equagio de estado denomina-se solugio de estado zero (pois é obtida da condigio de estado inicial nula: (0) =x, = 0) ‘A matriz de transigio de estado & comumente re- presentada pela notacio 6(): 4() = [-aP Com essa notagao, a solugio completa da equagio de estado fica sendo: M9) = O(s)x, + (BUS)A solugio dessa equagao €, conforme vim = 06m, + 90BU6) Levando esse valor de X(s) na equagio de saida, Y6) = 00(9)x,+ Cb(s)BUG) + DUC) Ys) = Co()a, + [CO(9B + DIU) Essa é a resposta completa do sistema & excita~ UG) € a0 estado inicial x,. Como acontece com solugio completa da equagao de estado, a resposta pleta também apresenta duas parcelas distintas: a sta entrada zero, que é aquela que nao depende Ul) (também denominada resposta livre), ¢ res- ta a0 estado zero, que & aquela que nao depende estado inicial x,. Pacemoas eserever: Resposta a entrada zero: ¥,() = Col), Resposta ao estado zero: ¥As) = [CO(s)B + D] Us) Resposta completa do sistema: =¥,(9) + V9) sj, + [CO()B + DIU) Na expressao da resposta de estado zero, podemos ir a matriz,transferéncia (de dimensdes q x p): Gls) = [CO(s)B + D] ‘nos permite escrever: Y{5) = GU) A matriz G(s) assim definida denomina-se matriz, tmunsferéncia (ou matriz. das fungées de transfe~ da) do sistema. No caso dos sistemas escalares, com uma s6 varivel escalar de entrada e outra saida, a matriz de transferéncia se reduz a fungio de réncia do sistema. Capito 14 Espago de ostados 253, ‘O-comportamento dinamico de um ssiema é descito pela equaco de estado EE IEEE JC] We) =f of] {@) Determine 0 vetor de estado x0) para 0 (s0.em que X= 36x, = -1 €25 vaiive's de entrada s80 nus (u,()= 0@u,()=0) tb Determine o vetor de estado x9 par 0 ‘caso em que x= Oe ult) =e ut) = 3° Ti a en G2 Yn Gn Yon Gar Yas Ion Se a matriz Q for nao singular, existiré a matriz inversa P= Q* que representaremos por Pu Pa Ps pal?s Pe Po Pa Par Pas Pow 6 operador matricial da transformagio linear roe x= Py isto é B= Pak + Paths Pod to-+ Piast 2" Pn Xt Pat PX t+ Pay = Pak Patt Pat tt Pade ou &] [om Po Ps Pw] [8 | [Pn Pn Po» Px |] J LP Par Pas Pow) U4. Retomemos as equagies de estado ¢ de saida: = Av+ Bu y= Cx+ Du ‘Desejamos escrever essas equagées em funcio de novas varidveis x’. Considerando a transformacio x = Qx e sua i ’,podemos escrever tais equagées em fur versa x= io das novas variéveis: Pe ye Px’ + Bu 1Px’ + Du Pré-multiplicando a primeira dessas equasées pela inversa da matriz P, obtemos: # = P'APs + P' Bu y= CPs’ + Du Esse resultado permite que se eserevam essas no- vas equagies sob a forma (x'+ Bu y= Cx +Du As equagies de transformasio das varias matrize do sistema sao, portanto, as seguintes: 4 =P AP B=P'B C’=CP D'=D A matriz de transmissio D nao se altera nessa transformagio. A primeira das quatro equagées de transformagio apresentadas pode ser escrita na forma AP = PA’que € uma forma util para estudos tedricos e para Yerificago auxiliar de resultados de célculo as vezes tnbalhosos. fato de que as novas variveis «’satisfaxzem uma ‘quasio com a forma normal das equagées de estado ova que essas varidves se qualificam como varidveis eestado, Uma importante propriedade relativa as trans- formayées lineares das variaveis de estado é a que se ‘efere & invaridncia dos autovalores da matriz A do sistema nessas transformagdes. Essa propriedade vem ‘apressa pelo teorema: 0s autovalores da matriz. A sito invariantes em uma transformasio da forma P* AP em que P é matriz de uma Aransformasio linear (compattvel com as dimensses de A). Seja 4” a matriz resultante dessa transformag: AP. que 0 teorema diz é que os autovalores, A’ sio os mesmos de A. De fato, se A = PA’P!, po- 1s escrever para qualquer autovalor 2 de : (al- A)= ([APP*- Pa’P"}) = P(AT- 4)" Recordando que o determinante de um produto matrizes ¢ igual ao produto dos determinantes das ies fatores, vem: dee((AF - Al) ~ det(P) det(Al - 4") der(P") Sendo a matriz P nao singular (isto é, sendo (P)#0c,consequentemente, também, det (P') #0), aque se det ({AI- A} = 0, isso implica, pela igual- lc apresentada, ter-se, também, det ([AL - 4']) = 0 se A é autovalor de A, seri, necessariamente, ibém, autovalor de A’, Portanto, os autovalores de sistema sio independentes da escolha das varid- is de estado utilizadas na descrigao do sistema. ‘Dado o sistema cujo modelo de extadosé des. cto pelas matrzes: ae] s nel C=[10] e D=0 212 a) hh Determine as novas matriaes A B'@ do site ‘ma, resultantes da transformacao de varive's {de estado definida pelas relagdes: 35,225, Cito 15. Realmantagao de estates 267 \eriique também a invari8ncia dos autovalo- res da matriz A. Solugaor aes eee |: a egal es] al EY deris—a)=der] $1 = ee F474 2=G431624 aee-n-oo? “} 6 5-6, G+19N5-0)40=2475412 (Observe que os polindmios caracteristics das ‘dus matlzs 520 iguals. Logo, os autovatores e180 05 mesmos, a saber s, = -3 @ 5, = ~4 Finalmente calculernos as matrizes 8 C: corel TH c=cP=0 af 3] 2 ‘AS equagbes de estado e de saida de um site ‘ma linear s30 as seguintes Ee ENE ale] rt] Deseja-se representar esse sistema por meio as varives268 Concur asec ‘No estudo dos sistemas, recorre-se as transforma 50es de variaveis de estado, por varios motivos, como 4 simplificag2o dos célculos ou da manipulagio das ratrizes, bem como a faclidade de por em evidéncia propriedades do sistema, efetuar a realimentagio de estado ete. Hi dois tipos importantes de transformagoes de varidvels de estado, a saber: (a) transformagio que diagonaliza a matriz 4 do sistema (ou seja, que transforma 4 em uma matriz 4’, em que todos os elementos fora da diagonal principal so nulos). (b) a transformagio que resulta em uma matriz, cde uma das denominadas formas candnicas, que serio vistas adiante. ‘Vamos estudar, nesta sega0, como € constituida matriz, A’ que resulta da transformagio que diay liza a matriz do sistema. Adotaremos, neste caso, a matriz diagonalizada, a notasio A’ = 4, Seja um sistema de ordem n, cuja matriz os autovalores 5, 53..-5, todos distintos entre si. ~se que todos os autovalores slo simples, ou que hi autovalores miltiplos, ou repetidos.) ‘Teremos, qualquer que seja a matriz A det([sl- A]) = (s- s,)(s- 5,)... (5-5) Por outro lado, sendo A’ = A, a matriz di zada, obtida pela transtormacio A,= PAP, podemos escrever @ 0 0 0 A, PoaP =| , . 0 d Evidentemente, resulta 0. 0 det({sl- 4,)) = 0 0. sed (sa) (6~ An (e= Conclui-se que a, b....d so os autovalores de Mas, como os autovalores nao se alteram com a formasio de A em A, resulta, ainda: a= bes d=, 6 que significa que a matriz.diagonalizada de um tema tem como elementos da diagonal princi autovalores da matriz 4 do sistema dado:Sejam 4, B, Ce D as matrizes do modelo de es- jo de um sistema dado. Vamos agora determinar {a uansformagao Pcapaz de diagonalizar a matriz, sistema. Digamos que as matrizes resultantes lizao sejam A, B’e C’ (a matriz D, como cmos, nfo se altera). Admitiremos por simplicidade um sistema de 3° ‘A generalizagio dos resultados & simples € matrizes 4 € A, sio conhecidas, Resta deter- P: fia Pia Ps: P=l~n pu Pu Pu Pa Px. Capito 15 Reskmentagao de estados. 269 Os vetores Pu Po Ps Pel Pn] P2=| Pa] Ps=| Pas Pa, Ps Ps, sio as colunas da matriz Pe permitem escrever: Pel, pr pal Para determinar P, partimos da relagio ji estu- dada: AP=PA, que, entio, pode ser escrita 5, 0 0 Alp A: ple [A Ps pil]O 2 0 00s, Efetuando as multiplicagées indicadas: (4, 4p. Apsl=[e. 5p: sPs] Sendo iguais as matrizes do primeiro e segundo ‘membros, suas colunas devem ser respectivamente igus: Ap spi= 0 [4-st]a-0 ouainda [4- 5,1] p,=0 [4-st]p,.=0 ‘Todo vetor p, (no nulo) que satisfaga 2 relaga0 [4-st]p.=0 & denominado autovetor da matriz. 4, associado a0 autovalors, dessa matriz, No caso, temos apenas i= 1, 2,3, pois supuscmos um sistema de 3+ ordem. Entre- tanto, a demonstragio pode ser estendida a um siste- made ordem » qualquer. Conclusio: A matriz P da transformagdo que dia- sgonaliza a matriz d tem suas colunas formadas pelos autovetores (Linearmente independentes) da propria matriz A.270 Covrots essenon. Observagao: Em geral, os autovetores nao sio tinicos. Eles po- dem ser definidos de uma infinidade de maneiras. O que caracteriza 0s autovetores é sua dirego no espaco de estado. Dois autovetores que tém a mesma diregi0 sio ditos linearmente dependentes.Capitulo 15. Realmentagao de estados 271 Unidades Sioe Além da apresentagao das equagées de do com a matriz 4 sob forma diagonal, ‘outros casos importantes de apresentacio matriz, especialmente para efeito de projet seados no modelo de estado dos sistema: importantes sto as denominadas formas cas em duas verses: a forma candnica lavel © a forma canénica observivel. Si0 muito utilizadas em sistemas de entrada tinicas, sistemas esses que podem ter delo também a funcio de transferéncis dessa restrigao, entrada ¢ saida tinicas sio importantes. Vejamos a seguir como surgem esses matos da matriz 4 dos sistemas, a partir das tivas fungdes de transferéncias. Para esse einportante lembrar que as fungdes de transferéncia 3s sistemas devem ser apresentadas sob formas ir~ isto €, nao deve haver fatores comuns en- 08 polinémios do numerador e do denominador sas fungdes. 15.5.1 Forma canénica controlavel Consideremos uma funsio de transferencia de sistema de 3* ordem de entrada u = u(#) € saida = (0. A generalizagio para sistemas de ordem n uer pode ser depois facilmente intuida. Ye) 8 tey8 +65 UG) P+ a+ asta, Gs) = A transformagio para 0 modelo de estado pode ser feita da forma habitual, com o auxilio de uma va- fiavel X(), de forma a obter as varidveis de estado de fise: YO) (Gs2+ ast eX (0) UG)” +a, +a, 5+4,)X(9) resultando, pela escolha adequada da variével auxilias, (Bea, 5? +a, s4a,)X(s) = U(s) Y(s) = (eo8? + es + 6Q)K (8) Utilizando a transformada inversa de Laplace € a ‘scolha das variaveis de estado de fase: Ben = 4y¥ = ah 4.4 = WD) WED = cry + Cp, + Os lo 15. Realmentagao de estacos. 273 #) [0 1 OTs] fo &l=] 0 0 1 |fx|+foluce 4%] [-m -a ma jLy} LL A lei de formagio dessas matrizes é evidente. Os elementos da tiltima linha da matriz 4 sto 0s coeficientes do polinémio caracteristico da ma- triz, mas escritos em ordem inversa e com sinal trocado. Os elementos imediatamente acima da diagonal principal so unitirios. Todos os demais elementos sao nulos. ‘A matriz B tem apenas uma coluna, cujo tltimo elemento € a unidade e os demais sio nulos. Finalmente, a matriz C tem apenas uma linha e € constituida pelos coeficientes do numerador da fun- do de transferéncia original, em ordem inversa. % IO=[6 eal} % Essa forma de apresentacio do modelo de estados € denominada forma canénica controldvel. As variéveis de estado utilizadas sio denominadas, como ja sabe- moa, varidveis de estado de fase. Um diagrama de blocos tipico desse modelo ea- nénico € 0 indicado na Figura 15.2. @ 15.5.2 Forma canénica observavel Hii ainda, a forma candnica observivel. Essa forma € itil no projeto dos sistemas denominados observa- dores de estados. Por isso, forma candnica observivel também é importante. Para estudar os observadores,276 Coens esarnon, consideraremos 0 mesmo ponto de partida do caso anterior. Apenas por conveniéncia, contudo, faremos uma alteragao na notagio do numerador da fungio de transferéncia adotada: Y(s)_ bys? +b se by U(s) Sea, 4a,5+ay bast by least + as Por multiplicagao cruzada, obtemos: (Iea,s*+ a5? + aps? )¥(s)= ( Escothe-se X,(s) +874 ds? )U(s) = ¥(s),¢, entao: (Least sas? + ays )X()= (bys! + bs? + bs? ULs) Xx, (2 (a ste ays? + age A+ (6,81 + bs? + be ou, ainda: SK == aX (ayes ale X (hy sh aU + BU 5X, = a.X,-ays 1X, + SU 4 BU ua S Finalmente, resulta: 5X, =-aX,+ X+ 5X, =-a,X,+ X,+ 4U Ae aya th, Renate atl AX, X+hU y= -ayns U ca cquacio de saida ¥Q)= X() yea Vetorialmente, resulta: &] f-a 1 Offs] [4 |=] -a, 0 1]) x, |+] 4, [ule %} [-a, 0 offs] [4 * yO=[1 0 Oy % Essa € a forma candnica observdvel para um! ma escalar de 3¢ ordem e pode ser facilmente 5 ralizado para um sistema de ordem qualquer. forma da matriz.4,a primeira coluna é formada coeficientes do polinémio caracteristico do sis com sinal trocado, ¢ em ordem crescente do indi baixo para cima, os elementos imediatamente a da diagonal principal sio unitérios ¢ todos os de elementos sio nulos. Um diagrama de blocos tipico desse mode nénico é 0 indicado na Figura 15.3.Um dos objetivos relevantes do controle moder- bascado no modelo de estallos € v projet de sis mas a multivaridveis. A obtensio de tais controles tivinculada aos conceitos de controlabilidade e de ervabilidade dos sistemas. 15.6.1 Controlabilidade No modelo de entrada e saida, isto é, nos modelos utilizam a fangio de transferéncia, 0 controle do € habitualmente obtido via realimentagao da de saida. No modelo de estado, podem-se rea~ nar as variaveis de estado, 0 que permite modifi- 0 comportamento de sistema de forma muito mais va, De fato, por meio da realimentagio de estado, vel, eoricamente, realocar os polos do sistema m posiges que deem a0 sistema 0 comportamen- mais apropriado para a finalidade desejada (maior pidez, sobressinal adequado, tempo de acomodagao jad cte.). Na pritica, ha apenas limitagées de or m fisica, pois para que o sistema tenha transitério is ripido, por exemplo, é necessétio dispor de maior téncia de acionamento, o que pode ser ou nao viavel. qualquer forma, para que todos os polos possam ser jocados por realimentagao de estado para posicdes enientes, € necessirio que o sistema seja comple- mente controlavel. Essa propriedade denomina-se do sistema (matriz-A) e de entrada (matriz B). Uma definigao formal de controlabilidade pode aseguinte: ‘Um sistema se diz completamente controlivel em. certo instante f se for possivel, por meio de um or de entrada adequado, transferir o sistema de estado inicial x(,) para outro estado dado iamente, em tempo finito. Para isso, ¢ necessrio que se exerga controle sobre as as variiveis de estado do sistema. Entio, diz-se 0 sistema é completamente controlivel. Prova-se que para que um sistema de ordem 7 completamente controlavel, a denominada ma- de controlabilidade (M) deve ter posto m (pleno), deve ter m linhas (ou colunas) inearmente in- endentes. Se a matriz de controlabilidade for qua~ da, isso equivale a seu determinante ser diferente 210. Capiio 15. Realmertagdo de estados. 275 A_matriz de controlabilidade tem a forma: BAB A'B -. A™'B), No Exemplo 15.7, a matriz de transformagio para diagonalizagao da matriz do sistema é: Hf erm of 8 wre SEH (SHG STL Devido a linha nula na matriz B’conclui-se que 0 sistema ndo é completamente controlivel. De fato, Banden)‘Ve-se claramente que a variavel x’, no é contro- lada, nem diretamente pela entrada 1) nem pela ou- tra varidvel de estado, [ETE Dado o sistema APE SEI aad {) Veriique por meio da matriz de controls bblidade se o sistema & completamente con- trolével (©) Desenhe um diagrama de blocos do sis- tema (entrada u € saida y)e verfique se, por ‘meio desse diagrama, pode ser confirmada ou 130 a concluss0.do item anterior. (a) Essa conclusio poderla ter sido obtida di: retamente por simples observacso das equa ‘gbes dada inicialmente? Explique. Solgar ‘Sistema de 3! order: “Af i det(M.) = -2#0 ~» Sistema completamente controlivel (b)Das equagbes de estado ede sida obtémse m.s[e me ae A =u a0) =U) y= xy 4U) G0) = (9409) f= DU) 9K) = 2K, U9) Pelo diagrama da Figura 15.4torna-seevidente (ue todas as vardve's podem ser controladas pela entrada Us). (0.0 resultado pode ser constatado diveta- mente pela simples inspeco da equacso de ‘estado, po's ela jd fol dada com a matriz A lagonalizads,e todas as linhas do vetor B sto no nulas, ‘As matrizes de controlabilidade tém, ainda, uma propriedade interessante, stil no projeto de controladores, como veremos posteriormente. Vamos supor agora que se deseja transfor modelo de um sistema totalmente controlivel (de trada e saida inicas) dado por, ces Ax+ Bu y=Cx+ Du ‘em outro, cujas matrizes 4’ B’ so dadas arbit mente (mas mantendo os mesmos autovalores de. Wo Ays Bu y=Cx'+ Du Sejam, ainda, M,=[B AB A°B ..Je [BAB AB" ...) as matrizes de contro dade respectivamente dos dois sistemas, Dem tra-se (Nise, 2002) que a matriz P da transform A— A’ pode ser obtida pela expressio P=M(M)” Determine a matiz de wansformagi ‘maindicado a sequir para o modelo ‘na forma canénica controle! Ch Ee rtnalt] ‘A fungdo de transferncia dessa fuPolinomi caracterstico: ant at No modelo canénico do controlador teremos, entdo: ee rec wore oh oll {? | S nner ‘transforma a matriz A dada inicialmente, na rmatri A'da forma canénica controle. ere PIE Lao rf STL Calculernos a nova matriz de sald: eP op als J y [Note que os resultados conferem com a fun- Bode transferencia do sistema, felacao entre as novas eas anges vad: )_0 -98]f~ ma 2 x, 15.6.2 Observabilidade Analogamente ao conceito de controlabilidade acabamos de examinar existe outro conceito, de lo 18 Reaimentagdo de estados 277 certa forma complementar ao primeiro, que & 0 de observabilidade. Trata-se de um conceito muito im- portante porque, na pritica, uma das dificuldades de se implementar o controle por realimentagio de es- tado 6 o fato de que algumas das varié do sistema nfo sio acessiveis, ou as possibilidades de acesso slo economicamente desvantajosas, ou o sinal do sensor & por demais corrompido por ruidos, ou a resposta do sensor € muito lenta ete. Resulta dai a necessidade de se estimar tais varidveis para poder realizar a realimentagio. Essa reconstituiga0 das va- riiveis de estado de um sistema € possivel somente se o sistema for observivel. A estimagdo das varidveis de estado de um sistema ¢ obtida por meio de um siste- ma denominado observador de estado. Um sistema se diz completamente observivel quando 0s valores de todas as varidveis de estado pu- derem ser determinados através das variaveis de saida € de entrada do sistema, Uma definigio formal de observabilidade pode ser a seguinte: ‘Um sistema é completamente observivel no ins- tante 4, se for possivel determinar 0 estado x(t) a partir da observagdo da entrada 1(¢) e da saida y(2) durante um intervalo de tempo finito a partir de /. Prova-se que para que um sistema de ordem » seja completamente observével, a denominada matriz, de observabilidade ie de estado G CA M, =| C#* ca" deve ter posto n (pleno), ou seja, deve ter m linhas (ou colunas) linearmente independentes. Se a matriz, de observabilidade for quadrada, isso equivale a seu determinante ser diferente de zero. io Dado o sistema GE Sle} mt al]‘Também aqui existe uma forma alternative se determinar se o sistema é ou nao complet te observivel. Consiste em diagonalizar a matria sistema e verificar se depois da transformasio do ‘tema a nova matriz de saida C’ possui uma ou colunas nulas. Se nenhuma coluna for nula, 0 si € completamente observavel. Caso contritio, é completamente observivel.matrizes de observabilidade tém, ainda, uma riedade interessante, util no projeto de observa- de estado, como veremos posteriormente. famos supor agora que se deseja transformar o cde um sistema totalmente observivel (de en ¢ saida tinicas), dado por: i= Ant Bu y= Ox+ Du outro, cujas matrizes A’ B’ so dadas arbitraria~ (mas mantendo os mesmos autovalores de A): Ax'+ Bu Capitulo 15. Reaimentacto de-estedos 279 Sejam, ainda, Cc Cc cA car M,= cA | e M;=| Cc’? crt ca” as matrizes de observabilidade, respectivamente, dos dois sistemas. Demonstra-se (Nise, 2002) que a ma- triz P da transformagao A—> 4’ pode ser obtida pela expresso: P=(M,)"M,280 Cov ‘Matiz Pda transformagao e sua inversa: Pa MyM, = 23383-06667 JP.1 0) _[1 0.6667 6657 03333 ||-s 1]"|o 0.3333 ia 03 Comprovacio de que a matrz P calculada transforma a matriz A dada inicialmente, na atti. da forma candnica observe A =P Ap = 1 2]f-1 1 ]f1 ~06667]_[-s 1 0 3j[-2 -4] [0 03333 |"|-6 0. Vejamos a matrz 8: Sepp “lo allo} Lo. Calculemos a nova matrz de sada = al, ee Ps a BaP es 00,3333 Como jé sabemos, a fungi de tansferéncia dss sistema & 5 SO) aise © que confirma a exatido dos resultados obtidos. Relacdo entre as novas eas antigas vaidves: Os projetos de controladores desenvolvidos no Capitulo 13 utilizam como base 0 modelo do sistema representado pela fungio de transferénci Tais projetos utilizam técnicas geralmente deno minadas classicas (‘lugar das raizes’e ‘resposta en frequencia’). Ja projetos baseados no modelo de estado Timentam as varidveis de estado do sistema, 0 q permite deslocar os polos para quaisquer posits no plano 5, de forma que 0 comportamento din mico do sistema possa ter, em principio, 0 desem penho que se desejar. Limitagées de ordem fis como a poténcia de acionamento disponivel, po dem limitar a escolha da dinamica desejéve pa o sistema, ‘Uma forma de projeto de controladores basta no modelo de estados denomina-se projeto por re ocagio ou de atribuigao de polos, que sio os aut lores da matriz.A. f Estudaremos neste curso apenas o projeto pa sistemas escalates, isw é para sistemas com uuma entrada e uma saida: assim, u(0) ¢ (2) sio, dezas escalares. No caso de sistema dotado de realimentacio d estado, temos as equagdes apresentadas a seguir (Th bela 15.1 ¢ Figura 15.7) (EEE Equagao de estado R= Axle) + Bult Equacio de sada (i) = Cut (napritia Dal uli) = KEe(t]— x0) Lei da realimentagao (linear) (b)__Realimentagio de estadoNote que a matriz.D representa uma ligagio di- seta para a saida em todas as frequéncias, Na pritica, sempre existird um efeito de filtragem e, portanto, a matriz D é nula. Detalhando a lei da realimentacio para um siste- ma de orcem mn, temos u=-[k lo r a variivel de referéncia do sistema ¢ =[A A fives de estado do sistema, Projetar um contro- para o sistema é determinar a mattiz de reali~ stagio K capaz de alocar os polos do sistema em alha fechada que satisfaga as especificagdes relativas A, ] a matriz de realimentacio das idinamica desse sistema. Um dos problemas frequentes que ocorrem para lementar a realimentacio de estado é que nem ipre as varidveis de estado estio diretamente dis- iveis ou so de facil acesso para a realimentacio. Nesses casos, usa-se um observador de estado, con- Veremos posteriormente. Consideraremos, inicialmente,o sistema dado sob i candnica controkivel. Dessa forma, 0 modelo estado pode ser reconhecido pela propria funsio de isferéncia do sistema. = Mis)) UG) 52 +68 + ey Gs) Stay tas +a, A representagio de estado é: 4) fo 1 ox] fo &l=] 0 0 1 Hx, [+] Ola HJ Lm -a -a ily] [1 % WO=[6 1 al) s % Capt 15 Reatmantagae de ectades 281 Veremos a seguir como se processa um projeto de atribuigao de polos por realimentagio de estado, a partir da forma canénica controlivel. rT: Seja um sistema dado pelas equagdes de estado ¢ de saida em malha aberta, isto é, antes de se estabele- cer a realimentagao de estado. id) = Addi) + Bul?) yO = Cx(0) A lei de realimentagio é: u(t) =K[r() - x(0)] Como a entrada de referéncia nfo contribui para a lo- calizacio dos polos, ela seri desconsiderada para fins de projeto. u(t) = ~ Kade) Substituindo u(t) na equasio de estado pela ex- pressio anteriormente apresentada, vern: A matriz 4, 4, =[4-BK] a matriz do sistema de malha fechada (isto €,jé do- tada da realimentagao de estado). A matriz de entrada B nao se altera. Podemos es- crever B,= B. ‘Vamios considerar, inicialmente, que as matrizes A € Bde malha aberta estejam na forma candnica con- trolivel, Nesse caso, matrizes 4, B, também estario nessa forma candnica, como se vera De fato, isso pode ser verificado facilnente, seu. prejuizo da generalidade, utilizando-se um sistema de 3+ ordem: A 1 0 ]fx] fo &, |= O 1 Ix, |+] Olu) %, va, -a, jl} [1282 Conroe essa Nessa forma da matriz.4, a tiltima linha é formada pelos coeficientes do polinémio caracteristco do siste- ma de malha aberta, com sinaltrocado e em ordem in- versa. O polinémio caracteristico nesse caso é, ent Pils) =5° + a3? +a + ay Substituindo-se u, expresso de acordo com a lei da realimentagio u(t) = - Kx{¢) resulta: 0 1 07 fo [4-Bk]=| 0 0 1 J-/olf & &]= -a, -a, -a,| [1 0 1 0j]fo 00 0 0 1|-|0 0 0 “Hm mI LA hy oO 1 0 4,-[4-BK]=| 0 0 1 “(+ aq) ~Cy+ a) ~(+a,) Sendo a matriz.4,do sistema de malha fechada apresentada na forma canénica controlivel, a linha dessa matriz também é constituida pelos do po- linémio caracteristico do sistema em malha fechada: Pls)as + fis’ + fist fy © a matriz 4, pode ser escrita oO 1 oO 4-|0 0 1 hf hh. Comparando as duas iltimas expresses do po- lindmio p, ¢ igualando os coeficientes de mesma poténcia em s, podemos determinar facilmente os coeficientes &, da matriz de realimentasio de estado do sistema: So = (a+) —> b= fi- ay fiz(q+k) — & fre (a, +h) —> k= fi-a Ch Generalizando para o caso sistemas de ordem temos: &y= fia~ 4 parai=1,2,..m ‘Vejamos alguns exemplos. Consideremos, em primeiro lugar, um com referéncia nula (r(¢) = 0). Nesse caso, si mente, o estado inicial tende a zero (se o sistema’ estivel). A alocagio de polos pode servir para fo tare tornar mais ripidos os transitérios.Capitulo 15. Resimentagio de estados 28 Diagrama de blocos escalar do sistema (Exem- plo 15.14),com realimentag3o de estados, Diagrama de blocos vetorial do sistema (Exem- plo 15.14),com reaimentagao de estados Sistema em malha aberta (em reaimentacio deestado).208 _—__*_ Sstema en maha fecha om sine de estado), equvalente ao da Figura 1513, ia) = degrau unitito; = Gr, = de Y=% EEE ‘A mati K de relimentacdo de exado sed es a derivada de x,; a mesma relagao deverdt Kafe, k b]=[1990 383. 22] trent espectias referencias © a detvads de 355m. por ex Nos sistemas em quese desea que as varivels RE 0 Os ore ‘de estado sigam entradas dereferéncia, 6 con- Do diagrams de blocos da Figura 15.14 ‘niente que se tenha realimentacdo unt, ‘mos omodelo de estado do sistema de como indicado na Figura 15.12. pts Neste exemplo,desejamos apenas que asada, aque coincide com a varidve x, siga 0 degrau nitro, de referéncia, com ero estacions- As ‘to minima, Entao, podemos fazer r, = degrau Unitdrio, = 0.6 7, = 0. O diagrama de blocos % dda Figura 15.13 mostra essa configuracSo. O -diagrama da Figura 15.14 mostra apenas uma 8 a simplificagdo, com redugio dos ramos de rea- 1990, limentagao. Observagio Reduzindoainda as malhasintemasdo ‘As varlévels de estado de um sistema sto in- cram obtemos 0 que aparece na Figura terdependentes. Por exempa se x designat a ‘A partir desse diagram, calcula-s faci pposigdo de um mével ex, a velocidade, x, secs ‘Uma providéncia interessante para obter ero tacionério nulo para entrada degrau em um sistem do tipo zero é transformar esse sistema em umd Sistema em mathafechada com reaimenragio estado) =hs)=deoravuntéroy,=0;7,-0; tipo 1, pela adiglo a saida de um integrador. A Fi ress 15.16 indica a realimentagao dos estados originaisdplanta por meio de K, além da realimentagio do novo sstado (x, ,), por meio de &, Adicionando-se a referéncia (r) 20 sinal de saida, resulta na Figura 15.17. Isso equivale a fazer a reali- mentayéo unitésia (negativa) da safda ()) ¢ integrar o ero em relacio & referéncia (r - y = e). A saida do integrador define, entio, uma nova variivel de estado {,,,) e, em consequéncia (ver Figura 15.16), 0 erro, (€)éa derivada dessa nova varidvel: ¥,,, = r- y.Des- ‘a forma, o sistema torna-se do tipo 1 (supondo que {fosse anteriormente do tipo zero). ‘Matematicamente, o desenvolvimento do projeto descrito a seguir. O sistema dado inicialmente é: Avs Bu yee Depois de estabelecidas as realimentagoes e a in- So do erro atuante, vem! Bar-y ou &,.8-Cetr w= hats Kea EK sal | ‘Compondo essas expresses na equago de estado = Ax+ Bu): [cb Le): [alee EEL CCaptlo 15. Realmentagéo de estados. 285 rte of] Vemos que a ordem ¢ o tipo do sistema aumenta- ram de uma unidade, pois em malha aberta foi acres centado um polo na origem. Podemos, ent20, usar a cequagio caracteristica relativa aos polos desejados em malha fachada, para o cilculo das constantes Ke do projeto do compensador. ‘A seguis, daremos um exemplo desse tipo de Projeto.‘A solugo encaminhada para o projeto de atribui- lo de polos para os sistemas de uma entrada ¢ uma saida requer que o modelo do sistema esteja na forma canonica controlavel, como vimos. Se 0 modelo do sistema dado nao estiver na forma canénica controli~ vel, pode-se recorrer uma transformacio de variiveis que permita obter esse modelo candnico. Em seguida, caleula-se o valor da matriz de realimentagio K pelo método estudado e, pela transformagio inversa, de- termina-se a matriz de realimentagao das varidveis de estado utilizada no sistema real. Esse processo foi uti~ lizado por J.-E. Ackermann para deduzir uma formula que leva seu nome e que permite calcular diretamente amatriz de realimentagiio de estado qualquer que sejaa forma do modelo de estado original do sistema. A formula de J. E. Ackermann é a seguinte: K=[0 0 -- 0 1M)" 04) [Nesta expresso, Me é a matriz de controlabilide- de do sistema: M.=[B AB A™?B A™B] Aiinversa de M, como fator na férmula de Acker ‘mann mostra que s6 possivel projetar um conto: lador por realimentagio completa de estado se 0 sistema for totalmente controlavel. Caso contrito,a ‘matriz M, nao pode ser invertida. © fator p, (4) & constituido pelo polindmio di matriz. 4 associado a0 polindmio p,(s) caracterstco de malha fechada do sistema, A seguir, daremos alguns exemplos de aplicaga dessa formula.CCaptulo 15. Realmentagso de astados. 287 ‘A realizagio de um controlador que utiliza rea- limentagio de estado depende, evidentemente, do acesso as variéveis do sistema real dado. Surgem, entio, dois problemas. © primeiro ¢ que algumas variiveis de estado podem ser praticamente inaces- siveis. O segundo & que, mesmo quando as varidveis sio acessiveis, o acesso a algumas delas pode exigir © emprego de sensores de alto custo que tomam seu ‘emprego economicamente desaconselhivel ou. mes- mo proibitivo. Entio, quando as varidveis de estado268 Cororeuressenca nio estiverem disponiveis por causa do custo ou da configuragdo do sistema real, 0 que se pode fazer é cestimé-las por meio do que se chama um observador ‘ou estimador de estado, Tal sistema deve ser construi- do de forma a ter v mesiny modelo matemiitico que 0 sistema real, mas com varidveis de estado facilmente acessiveis, A planta real, evidentemente, € constituida por componentes fisicos (motores, amplificadores, engre- nagens etc.) adequados a finalidade para que o sistema foi projetado. J& o sistema observador é, geralmente, realizado por meio de um computador capaz de si- ular o sistema real, tendo as mesmas varidveis de estado que ele, mas facilmente acessiveis. Na verdade, 0s observadores podem ser realizados fisicamente ou podem ser modelos virtuais, realizados com auxilio de computadores. Considere 0 caso da Figura 15.19."Temos a planta real € um observador, ambos tendo o mesmo mode- to de estado (4, Be C) e 0 mesmo vetor de entrada u=u(?),Teoricamente, a saida do observador é idénti- ca do proprio sistema (y(¢) = y(0).Na pritica, entre- tanto, iss0 niio acontece, por varias razées: (1) ha sem- pre imprecisio de modelagem — 0 modelo (4, B, C) adotado para o observador nunca coincide exatamen- te com o sistema real (no caso, a planta considerada); 0) dante a operagio podem aparecer distirbios que afetam o sistema real, mas no 0 observador; (3) as condigdes iniciais do sistema podem ser diferentes das condigdes iniciais do observador. Qualquer dessas divergéncias faz com que as saidas y = (0) e j= p(0) no coincidam o tempo todo. Na verdade, o que se deseja como saida do obser- vador nio € propriamente a resposta y(¢), mas sim as varidveis de estado que devem reproduzir em cada instante as varidveis de estado do sistema real. Entre~ tanto, pode-se mostrar que, se houver diferenca entre as varidveis de estado do sistema e as do observador, essa diferenga se refletiré nas varidveis de saida. Da ‘mesma forma, se as saidas forem iguais, as variéveis — ea y — {ere] 3d de estado do sistema real e as do observador deverio ser iguais também. Entio, para garantir que os vetoes de estado sejam iguais entre si ou, pelo menos, muito préximos uns dos outros, usa-se comparar a saida j do observador com a saida y do sistema real, determi- nando o erro resultante ¢= y- j. Esse erro é realimen- tado a fim de corrigir 0 estado do observador que assim, torna-se um seguidor de estado do sistema rd com a vantagem de que variaveis de estado do obser vador, 20 contririo das do sistema real, sio facilmente acessiveis, Entretanto, para que 0 abservador seja um ef ciente seguidor de estado, é necessario que ele corrija os desvios mais rapidamente do que as alteragbes de estado ocasionadas pela prépria evolugao natural do, sistema real. Isso exige que as constantes de tempo do observador sejam consideravelmente menor que as do sistema dado. Assim, dado um obser: dor, para torné-lo mais répido, com constantes de ‘tempo suficientemente pequenas, deve-se realocit convenientemente seus polos, 0 que pode ser feito realimentando-se o erro e = y ~ 9 através de um bloco H de ajuste dos polos (como mostra a Figura 15.20) A Figura 15.21, por sua vez, mostra o sistema com pleto (planta + observador). Para realizar a realimene tag2o de estado do sistema, pode-se, enti, utilizarss varliveis de estado & = £(¢)fornccidas pelo ubscive: dor de estado. Alids, essa é a principal utilidade dos observadores de estado. Resumindo, um observador de estado tem porfe nalidade reproduzir as variéveis de estado (x = x) do sistema real dado. As entradas no observador de Observadortsado slo a entrada (u(é)) do proprio sistema con- fiderado, bem como a respectiva saida (y = y(i)). Jd asaida do observador € 0 vetor de estado estimado, que sio as varidveis & = (0) tio proximas de x = x(0) qunto possivel. A realocagio de polos do observador com a fi- talidade de torné-lo mais répido que o sistema dado pode, entio, ser feita via matriz de realimentagio H.O problema aqui € semelhante ao da realocagio 4 polos com base na realimentagio de estado que corre no projeto dos compensadores. © projeto do shservadar consta essencialmente da determinacio a matriz H. Consideremos (figuras 15.20 ¢ 15.21) um sistema detado de observador. Equagées do sistema: 40 = Anle)+ Bul) y(é) = Cxt2) (15.1a, b) Equagoes do observador B= AR+ ButH (y-§) (15.2a) j= 0k Substituindo ye ¥ em fungio de x e &, respectiva- ‘mente, resulta: AR+ But HC (x- 2) (15.3) Subtraindo a Equagdo 15.3 da Equagio 15.la, em cada instante, 0 erro entre o vetor de estado do sma e 0 do respectivo observador é=(4-HC)e Veros, entio, que esse sinal de erro constitu’ um diema de equagdes de 1* ordem livres, isto é, sem jivel de entrada, cuja solugio € do tipo exponen- Entio, se o sistema for estivel, os erros tendem aero com constantes de tempo que dependem do icionamento dos polos. Para que a eliminagio dos Capito 15. Raalmentago de estados. 289 cerros seja ripida, os autovalores da matriz. que deno- minaremos matriz de erro do observador [4 - HC] devem estar consideravelmente mais & esquerda no plano s que os da matriz 4 do sistema. Essa condigao € uma das que nos permite orientar os projetos dos observadores. ‘Vamos considerar, inicialmente, um sistema cujas rmatrizes estejam na forma candnica observavel. Nesse caso, a matriz. [4 - HO] também cstaré nessa forma canénica. De fato, isso pode ser verificado facilmente, sem prejuizo da generalidade, utilizando-se um siste- ma de 3* ordem: 10 by Az|-a, 0 1) B=|4 -a, 0 0 by, C=[1 0 0) D=(9 Nessa forma da matriz.4,a primeira coluna é for- mada pelos coeficientes do polinémio caracteristico do sistema, com sinal trocado e em ondem crescente do indice de baixo para cima, © polin6mio caracteristi- co nesse caso €: Seay? rast ay p,(s)= A matriz [4 - HC] do observador resulta: -a, 1 0] [h [4-Hc]=|-a, 0 1]-]A,|[1 0 oj- wa, 0 0} |b -a, 1 0] [h 00 -a, 0 1|-|4, 0 0 -a, 0 0) [4 0 0 -a, -, 1 0 [4-AC]=] -a, -4, 0 1 na) ~t 0 0 Conhecida a nova posigio desejada para os polos do observador, podemos ealeular 0 polindmio caracte- ristico de malha fechada correspondente a esses polos P.(s)=8 te? Fee +e290 Corraieessencu. Como se vé, a matriz [4 - HC] (matriz dinami- ca do observador) est na forma candnica observivel. Sendo assim, o polinémio caracteristico dessa matriz, pode ser escrito P,(s) =5° + (a, +4,)57 + (a, + Ay)s + (ay + 5,) Igualando os coeficientes de mesma poténcia em -snos dois polindmios acima, podemos determinar fi- cilmente os coeficientes 4, da matriz de realimenta- fo de estado do sistema: e2lath) —> hee, 2th) —> haga, 20th) > by=enay Generalizando para o caso sistemas de ordem 7, temos: Been Os projetos de observadores de estado vistos aqui requerem que 0 modelo do sistema e forma candnica observivel. Na pritica, esse nem sempre ¢ satisfeito, uma vez que as variiveis estado desse modelo geralmente nao sao as mi que ocorrem nas leis naturais bésicas do sistema sico descrito, Se o modelo do sistema dado nao estiver na canénica observivel, pode-se recorrer ao cilculo matriz H do observador e a uma variante da f de Ackermann, Essa formula nos permite matriz H, qualquer que seja a forma de apresent do modelo de estado. A variante da formula de Ackermann (ou dda formula de Ackermann) é a seguinte: 0 4)0 H=e.(AM) 1 ‘Nessa expresso, o fator p,(A) é constituido polinémio da matriz A associado ao polinémio p| caracteristico do observador: PUES eed te, A tt gd gde O fator [M,}" € 0 inverso da matriz de bilidade do sistema: c cA M,-| ca ca" Ela aparece invertida como fator nessa de Ackermann, Esse fato, por si mesmo, mostra Para que se possa projetar um controlador por limentagio de estado o sistema deve ser tot observivel. Caso contririo, a matriz M, no invertida, ‘A seguir, daremos um exemplo de projeto de controlador observador, utilizando a férmula ‘mann para esse caso.Este capitulo apresentou varios tépicos impor- para 0 projeto dos sistemas de controle. Em iro lugar foi vista a transformagio linear das va- ds de estado ¢ a consequente transformagio das ‘Capitulo 15 Realimentagdo de estados 201 DRIER Cor2er:3<50 po elimertgio de estado atrizes do modelo de estados. Depois foram defini- das propriedades importantes do controle do sistema: controlabilidade ¢ obscrvabilidade. Em seguida foi estudado 0 problema da alocagio de polos por reali-m2 Conaneusess2t0. mentagio de estado. Esse € um material diretamente ligado ao projeto do controlador dos sistemas de con- trole, inclusive ao do denominado controle integral Dadas as equagdes de estado e de saida do sistema EHS JUG) >» of] © a transformagio de varidveis_de estado 2 91,25% + 0,25a30 x) = -0,254 -0,25x, determi ne a matriz dessa transformagao Q e sua inversa P= O° e escreva as equagies de estado e de saida ‘elativas as novas varidveis. 2. As equagdes de estado e de saida de um sistema linear sio as seguintes: 25,75 8125) [x] [0,5 -525 15,75) [x,]"[1 |" Des ry jase representar esse sistema por meio das uo © Xfex, +055% Betcemine as novas equagdes de eatado ¢ de saida. Verfique que houve invariancia dos autovalores de ‘Tem-se 0 sistema eujo modelo de estados & deseri- to pelas matrizes: a [is H| o-[] C=[10] © Do Determine as novas matrizes 4’ B’e C’ do sistema, resultantes da transformacio de variveis de estado, definidas pelas relagies: tm ee Indique as matrizes de transformagio Qe P de x’ <=> xe verfique também a invariancia dos au- tovalores da maiz . ‘As equagdes de estado e de safda de um sistema 4] [-3 0] [s],[o1s], oo Tx Le all} Ee) »-# of] aga uma transformagio das varidveis de estado, tal que a matriz do sistema seja da forma: Finalmente, fez-se uma complementagio ne para a realizacio de certos projetos na pritica, dando os observadores de estado. (a) Determine a e . (b) Determine a matriz de transformagio P ée para d’e sua inversa (©) Bscreva as equagoes vetoriais de estado ede da nas novas varives, 5. Dado o sistema eujas equases de estado ede a a) fo 1 offs) (0 ale] o 0 1 |e lefolan Cy [’. 3-15 AE fl % 2O-[ #8 oa A {a) Determine as constantes a, be cde forma ‘matriz diagonalizada seja: “1000 4-|0 20 o 0-5 (b) Determine a matriz Pda transfor A>A, Esceeva também as matrizes transformadas de trada (B’) e de saida (C’), 6. Dadoo sistema eujas equagées de estado ede si slo: EEE SPE) 2 ff] (2) Determine os autovetores de A. (b) Escreva as equayires de estalo € de sla matriz A diagonalizada. 7. Considere as equagies de estado e de saida de sistema linear: Che AGM GHARCapitulo 15. Reaimontagio de estados 288 (2) Determine os autovalores e autovetores dama- 12, triz-do sistema, (b) Determine as matrizes de transformacio (P) ¢ sua inversa (Q) que diagonalizam a mate do : 0 0 Is fl sistema, a|-fo -1 0] fs felilae y-f 1 a] oo -alls| Ly Considere o sistema: (c) Esereva as equacdes de estado ¢ de saida para : as variiveis de estado desacopladas (matriz do sistema diagonalizada).. Considerando 0 mesmo sistema da questio ante- rior (Problema 7), calcule a resposta desse sistema para o caso em que 1,() = u,() = A(?) degrau uni- tirio, Verifique que o resultado obtido é 0 mesmo, tanto para o cielo feito pelo formato inicial do sistema como quando € feito pelas equagdes do sis- tema jd diagonalizado. Verifique se o sistema é controlivel por dois dife- rentes métodos, a saber: (@) utilizando a’ matriz de controlabilidade; (©) diagonalizando a equagio de estado. Hé coe- réncia entre os resultados? () Verifique por meio da matriz de controlabilida- de se o sistema € controlivel. (b) Verifique, por meio da matriz de observabilida- de, seo sistema ¢ observivel (6) Essas conclusdes poderiam ser obtidas direta~ mente, por simples observagio das equagoes dadas inicialmente? Explique. 13. A fungio de transferéncia de um processo & 9, As equagdes de estado e de saida de um sistema sio: nED a yy YO), (6429 a] fo 2]fa] [0 % UO)” ENE +HE+H) . +] Ju) e y=ft 2] a]"L1 -s)ls}L2 %. (@) Determine para esse sistema as matrizes 4, Be Considere as condigoes iniciais nulas (C.L = 0) € CPS EE EEE ua) = (d) = degrau unitério. meee (®) Determine a matriz P de tunsformagao capes (8) Por meia de realimentagdn das varisuris de ex de diagonalizar a matriz do sistema. tado, obtenha a matriz K para que os polos se~ (b) Escreva as equagdes de estado e de saida do jam alocados nas posigées 5,= -90; = -20--j20 sistema, com a matriz 4 diagonalizada. ©55= -20 + 20. (©) Determine a matriz de transicio de estado (), (©) Desenhe um diagrama de blocos escalar do para o caso da matriz A diagonalizada sistema (entrada r e safda y) mostrando as va- (€) Caleule a resposta s(@) do sistema ao degrau rlaveis de estado eas realimentagies, em malha unitésio. aberta e em malha fechada. 10, Considere as equacoes de estado ¢ de sa 14. A fncto de tarsfeéncia de um proceso indus tial & ae IEE 2 {2 ae a +|t)e y=t0 a i (5) allt -2)la]"L %, n= s FO" GG)” Gale De (@) Determine os autovalores da matte Ae escreva [er matriz diggonalizada 4, C do modelo de estado na forma canénica con- (b) Determine a matrz de tranformasio P asso- trolével ciada. (b) Por meio de realimentagio das variiveis de (©) Escreva as equagées de estado e de saida, com a estado, obtenha a matriz K para que todos os rarest raien polos sam aloados om parte el endo (d) Calcule @ matriz de transicao de estado (5), ees wos 1o par de polos com- seferente ad, . (© Desenhe um diagrama de blocos escalar do (¢) Calcule a resposta impulsiva do sistema, sistema (entrada re saida y) mostrando as va~ slaveis de estado e as realimentagdes, em malha 11. Considereo sistema: tern een rralia fects a) [1 ofa] 2 a “ons yet EE SJ Coo 209-0 afs] cite pees sen ccujas varidveis de estado nao sio acessiveis. (@) Represente o sistema (matrizes 4, B, Ce D) na forma candnica observivel (6) Projete um observador (#) para o sistema assim escrito, com dois polos complexos em ~30 + 40 um terceiro polo em -300.208 16. 75 18. Coyote essen (© Desenhe um diagrama vetorial do sistema dado interligado com o observados, mostrando em cada ramo as varidveis correspondentes € em cada bloco a matriz numérica ou a operagio que ele representa, Considere o processo da Figura 15.24, sendo 8 ea Ge) = (a) Determine os polos de matha fechada do siste- ma (5, 5,). (©) Escreva'o modelo de estado desse sistema (de rmalha fechada) sob forma candnica observivel. us) 2 = M9, (© Para alocar os polos de forma conveniente, ddeve-se usar uma realimentagio de estado por meio de um controlador K = [1 0,5]. Onde se situam 0s polos do sistema compensado? (@) Sendo inacessiveis as variiveis de estado na planta real, necessita-se de um observador de ‘estados que seja duas vezes mais rapido que 0 sistema dado, mas conservando grau de amor- tecimento €. Localize os polos do observador. (6) Projete 0 observador (matriz Considere o sistema cuja fungio de transferéncia é: pa, ea 60" Ga" GsO.5N +09) (a) Represente o modelo de estado sob forma ca~ ndnica observivel (b) Verifique se 0 sistema ¢ observivel. (©) Projete um observador cujos polos se situem em 62%. ‘A fingo de transferéncia de um processo é: YO) (023) FOG)" Gene MD (a) Determine para esse sistema as matrizes 4, Be Co modelo de estado na forma candnica con- olive. 19. (b) Por meio de realimentagio das variveis de estado (ver Figura 15.25), obtenha a matri para que os polos sejam alocados nas posses 5,= -50; 5, = -20-j20 es, = -20 + 20. (©) Bscreva a equagio vetoral de estado do sistema compensado (entrada re sada y — ver Fit 15.24). (a) Desenhe um diagrama de blocos vetoral do sistema (entrada r e saida y) indicendo as m- trizes em cada bloco. (0 diagrama de blocos de um sistema real de ent dda e saida tnicas esta indicado na Figura 15.25 (@) Determine a fungio de transferéncia do sistema (b) Escreva 0 modelo de estados desse sistema nx forma eandnica observivel (0) Deseja-se projetar para o sistema dadoum observador de estado cujos polos estejam six tuados nas posigdes: ~40 ¢ -20 + j34,6. De termine 0 polinémio caracteristico dese observador. (@) Projete um observador de estado (mats H VD a ay, = by902 Covnmous essenon. ou, finalmente, Vert (QT - 1) y, = Thy Podemos, entio, escrever essa equagiio de diferen- as de 1+ ordem sob a forma: Tarr t Bou = betty (aT -1) © 4 =Tb Equagoes de diferencas de 2 ordem. Da equasao diferencial de 2+ ordem, de tempo continuo, ay Ps Gr Pat = ule) resulta, utilizando a aproximagio de ordem zero para, a derivada de uma fungio, a equagio de diferensas de 2+ ordem: J, p BID oo,» by que pode ser apresentada como: Jur t(PT-2) yar +(9r?- pT+1)y, = 67%, ou, ainda, na forma geral: Veer Vacs + Go Ye = Ooty com a*pT-2 q.=gT,-pT+1 b= 67? I 16.4.3 Equagées de diferencas de ordem N — forma geral Vimos exemplos de equasses de diferengas, de de 2 ordens, que podem ser escrtas, respecti sob as seguintes formas, quando utilizamos a ‘magi de ordem zero para a derivada de uma Veer * GaN = Fatty Yer t Yer oIe = Potts onde ayy a, € 4, sao coeficientes constantes. O caso geral de uma equacio de diferencas ls de coeficientes constantes, de ordem n na vari tema forma: Yarn * BeVhont t+ 4 Yer + Me = By Han + By Mirman #27 + Bitty + boty ou, também: La = Do, - onde me n slo ntimeros inteiros e ae b,sio tes constantes. O mtimero m indica também a da equagio de diferengas.As equagoes de diferencas em tempo discreto sio »gas ds equagdes diferenciais em tempo continuo. E sempre possivel obter ou formar equagaes de as associadas a equacdes diferenciais de tem- continuo, por amostragem das variéveis, Da mesma forma que para a integracao das equa- diferenciais,a solugao das equasiies de diferengas ondem m necessita do conhecimento de m valores (condigoes iniciais). - Seja a equacio de diferengas Doon Dome, a x} A solugio numérica das equagdes de diferengas ser obtida por recorréncia. Para tanto, devem ser idos os n valores iniciais da variével a ser deter- (io.I» Jur Jers Bem como todos os valores fangio 1, (para #~ 0, 1, 2,..). Note que estamos 92 0 € u, =0 para todo de & < 0. AA solugdo por recorréncia é obtida apresentan- a equacio anterior, sob a forma eulando-se y,,.,sucessivamente, para A= 0,4~ 1, 2, ‘As solugdes por recorréncia podem facilmente ser adas em computador. Capitulo 16. Sstemas de tempo dcreto 308 EERE = yu, A] ok] ok 14] ee | race [ery of 100 | 000] ooo] co] 10] 260 1] ooo | “v00[ -100[ 260] at6| 316 2| ooo] 260| -260] 316 sos] 246 3| 0000] 316| 316) 2a6[ 303] 077 4| 000] 246] 246] o77[ iz] 2 M25 Itaco do modelo matematico dos sistemas lineares. Para representar equagdes como a dos exemplos ante- riores, basta acrescentarmos aos elementos habitus uum bloco de retardo ou de atraso unitério, onde ava ridvel de entrada seja y, e a de saida seja y, ; se for ‘Jacy @ saida sera y,,,5¢ assim por diante. Esse bloco de retardo € designado pelo simbolo z* (Figura 16.10), por razdes que serao vistas posteriormente. 4 Ye Ye auin/ayk) x0) i] wa] sal] one] acs =v] e+ ne of 000] 1,000] co] 1,000 700] 4[a707] 1000] 000] 0.100 ror] 2 2] 1200] axroo] aoa] 1.077 ona 3| 0707] 1077] asi orn 0923| 4) 4{ coco] o.717[ 0267] 0923 oor] 5 s[-a707] as23l 0369] oid ~oaai| 4 el-1o00] aro] cone] 0347 ~oaoe| 7 7[-a707|-0341]-0136] __-0894| -o575| 8) | on00|-oaes|-oase] 0575 ~on85| 9) ‘As equagies de diferengas podem ser represen tadas por meio de diagramas de blocos, que seguem as regras gerais dos diagramas usados para represen~Caplio 16 Sistemas de toreo dacreto 305 R Ea (Aplicagao em que a variavel independente no €0 tempo. a Determine as tens6esV, nos 6s do cto da } Figura 1613 Solugéo: Seja X a resisténcia equivalente do circuito () visto de 1-1" (compreendendo infnitas ma~ thas igual). O restate do cuit visto de 22" (compreendendo também infritas raihas 4 Yer igusis) ser8X Logo fFigura 16.4) 2RR 0) aR aX ) X-4RX ~2R?=0 a Wm 2A {) Qual deve sero Valor da constante a, do Come devemos er X> 0, a solu & diagrama de blocos do item (b), pare. que Namah reduida (Figura 1615) tense a resposta discreta y"{k) seja idéntica a se- uéncia formada pela amostragem ideal, dle prin Td rsposta yt do circuit en e item (a? o Rik 2 wR ket JR kee Solu: (3) Neste caso, a solugio ¢ bem conhecida i oe © 2h =2R mR Ay ¥ fy i tr z (0) Do dagram, resulta y.. Us #0y, com : Uso0 B10 K0,0 5 =2. Resta Gmmp E x =» Sar x “Terma gerat yy =2at (OA resposta amostrada do crcuito do item (@), comparada com 6 resultado do item (), nos dé w Dessa comparacéo, resulta: