Ecole Polytechnique de Tunisie 2020-2021 . Travaux dirigés de « Théorie de la Commande » em Année Série d'exercices N°2: Commande numérique Exercice N°L: On considére le systéme échantillonné représenté par le schéma blocs suivant : T=5s | *( xt) si ati MO Systeme continu rae reconstructeur Le filtre reconstructeur considéré ici peut étre un bloqueur d’ordre zéro ou un bloqueur ol O1+p 1. Le signal d’entrée e*(t) est une sequence définie par {0, 1, 2, 2. 0, -1, -2, 0, 0} Représenter le signal x(t) pour les deux cas suivants : a. Ie filtre reconstructeur est un bloqueur d’ordre zéro, b, Ie filtre reconstructeur est un bloqueur d’ ordre un ordre 1. Le systéme continu est défini par la transmittance F(p)= 2. Déterminer la transmittance en = de ce systéme échantillonné dans les deux cas : a. en présence d’un bloqueur d’ordre zéro. b. en présence d’un bloqueur d’ordre 1 Les transmittances d'un bloqueur d'ordre zéro et d'un bloqueur d’ordre 1 sont a et B,(p) oe Palen 3. Représenter I’allure du signal s(t) pour la méme séquence d’entrée e*(t) donnée dans la question 1 et en présence d’un bloqueur d’ordre zéro =e Tespectivement : B, (p. Exercice N° 2 : Un file ayant une fonction de rt de la forme G=")=h+ L.ést appelé filme 4 réponse impulsionnelle finie (filte RIF) ou en anglais FIR (Finite Impulsionnal Response). 1, Préciser l'ordre d'un tel iiltre, 2. Determiner Ia réponse de ce filtre & une entrée en échelon de position d’amplitude E, Cestaidire e(k)=E,u(k) 3. Quelle est la valeur en régime permanent de Ia réponse trouvée dans Ja question préoédente 9 Retrouver cette valeur en utilisant letheoréme de la valeur finale, _——— ee EE eee ‘Scanned By Camera ScannerSeeaie du systéme bou ec Paes ctladticcatica 50) aes E(z) _ Exercice N° 4: Donner l'expression de la fonction de transfert H(=)=—— Ss “S,0) | |s@ des. systémes Scanned By Camera Scanner=r p eoosp a ager) 1, Déterminer la fonction de transfert échantillonnée F(=)=S(=)/Vie). 2, Calouler et tracer la réponse de F(=) pour v"(1) = $.5(r-AT). 3. a) Déterminer la fonction de transfert échantillonnée H(z) du systéme en boucle fermée. b) Déterminer pour K=1, la réponse indicielle du systeme en boucle fermée et préciser Ja valeur de la sortie en régime permanent (s(:2). Exercice N°6_: Synthése d’un systéme a réponse plate « dead beat system » Tl s’agit de concevoir une régulation échantillonnée en boucle fermée telle que le systéme régulé ‘soit astatique a temps de réponse minimal : systéme a réponse indicielle plate. Considérons alors Je schéma de régulation numérique d'un systéme continu défini par une fonetion de transfert /(p) (figure 1) e(t) e(t) e*(t) ua(t) s(t) os Riz) 7, Bo(p) 4 FP) 5 -»| u(z) Gp) Figure 1 : Schéma fonctionnel du principe d’une régulation numérique 1) a) En posant G(p)=Bo(p)F(p) et G(z)=Z(G(p)), donner l'expression de la transmittance échantillonnée H(z) du systéme en boucle fermée. b) En déduire I’expression de R(z) en fonction de H(z) et G(z) ¢) Montrer que pour une entrée e(t) en échelon unitaire, l’erreur e(=) s*écrit: e(z)=—(1-H())‘échantillonnage. Montrer alors que u(n7) de périodes d’échantllonnage. CS) ‘On considére la variation du signal de commande : Au(n7)= u(n7)-u((ri-1)T) Montrer que AU(=)=Z(Au(nT)) est un polyndme en =~! possédant un nombre fini de termes. H(=)=K(=)Ng(=) oi K(z) est un polynéme en = f) Comment doit-on choisir K(z) pour que la réponse plate soit obtenue en un nombre minimal de périodes d’échantillonnage ? | ) En déduire que 1a transmittance échantillonnée du systéme a réponse plate est Ne() | H()= Xo i Zoneay ‘On se propose d’appliquer la technique de regulation numérique a réponse plate a un moteur défini par la fonction de transfert continue Fo)= AS avec K=45. La période P } d’échantillonnage est T=0,1 s. a) Déterminer la transmittance échantillonnée G(z) du systéme muni du bloqueur dordre ‘26r0. b) Déterminer alors ~ la transmittance échantillonnée H(=) du systéme en boucle fermée a réponse plate ; ~ La transmittance échantillonnée R(z) du régulateur correspondant. €) Ecrire l’équation récurrente que vérifie uy. (exprimer u, en fonction de 1p, 1,8, et &,-) d) Compléter le tableau suivant et tracer les signaux s(nT) et u(nT) dans deux repéres placés Pun au dessous de l'autre en considérant la méme échelle du temps. Scanned By Camera ScannerScanned By Camera ScannerScanned By Camera ScannerScanned By Camera ScannerScanned By Camera ScannerScanned By Camera ScannerScanned By Camera ScannerScanned By Camera ScannerScanned By Camera ScannerScanned By Camera ScannerScanned By Camera Scannerwh 308 we Bes) aa = a ah“oy att —— = upon gy gene { be 0 ee ap Ss SE — ea iw