REGULATOARE PID ELECTRONICE. CIRCUITE DE AMPLIFICARE, INSUMARE, INTEGRARE $I DERIVARE In sistemele de reglare automata se utiizeaz8 regulatoare, care din punctul de vedere al realizai fizice, pot fi mecanice, pnoumatice, hidraulice sau electronica. Cauzala de cerinfele de performanta, ale sistemelor moderne de reglare automata, realizarea fica a regulatoarelor PID are frecvent la baz8, circuite de procesare electronica, (11). In continuare sunt prezentateprincpile de baza gi schemele de functionare ale regulatoarelor PID elecronice, realizate in tehnologie analogic8 Amplificatorul operational ‘Amplificatonrele operational, notate pe scurt AO, sunt componente de circuit cu ajuorul cdrora ge pot realiza opera de ampliicare, Insumare, integrare, dervare sau combina ale acestora. Aceste operali sunt posible datorité nor propretai remarcabile,dintre care se amintesc urmatoarsle: = ampliicare In tensiune foarte mare (teoretic infil, practic foarte mare A>100000) = rezistonta de intrare foarte mare (megaohmi sau zeci de megachmi) = rezistenta de iegir foarte mica (ohm) ‘Amplificatorul operational are doua intra go ing. Intrarile se numesc inversoare respectv neinverscare dupa cum semnalul prezent la aceste intriri este inversat (ca semn) sau nu la lesirea amplifcatorulu Alimentarea ampliicatoarelor operationale se poate face de la dou surse de tensiune, una pozitva gi cealalt negatva in raport cu tn punct de refering, cu potential considerat nul, sau de a o singura sursé de tensiune. Semnalele de intrare gi legire sunt raportate la acest punct de refernts, Simbolul ampliicatorlu operational este prezentat in figura 1.58, inte neversore =] Figura 1.58 Amplificatorul operational, Simbolizare Datorté amplifcdri foarte mari In tensiune, aceste amplficatoare sunt utlizate pentru ampliicarea semnalelor mic furizate de senzori gi raductoare(termocuplu, cistale piezoelectric, punfitensometice ete). Datort rezstentelor 4e intrare foarte mari (megaohmi, zeci de megaohmi), curenfiabsorbiti de amplficator din sursa de semnal sunt extrem de mici gi prin acest, influenfa asupra circuitulu in care este utlizat amplifcatorul este substanyal minimizata. Accasta caltate este exploataté in spacial la traductoarele care uliizeazé cristae piezoelectie, dato faplulul c8 acastea genereaza curenti de valor! extrem de ici. Tensiunea de iegre (figura 1.59) a amplificatorului operational este data de relajia U,=A-(Ut -U7) (1.166) Unde UF, UF sunt tensiunle aplicale la invarle neinversoare respecliv inversoare UJ, este tensiunea de legire lar Aeste ampliicarea amplticatorulu wep > te Uno 0g Gena g de iegire a unui AOCanttatea Uf UT se numeste tensiune de intrare diferenfala (diferenja tensiunler aplicate intrarlor amplifcatorului). Ca gi element de transfer, ampliicatorul operational poate fi vizut ca un element proportional sau cao Insumare de elemente proportonale (figura 1.60). Daca se considera tensiunes de intrare diferent U! — Ur ca semnal de intrare, aturci AO are © compottare proportonala avand amplifcarea A (figura 1.60 stanga). Daca se considera tersiunile de intrare U's! Ur ca gi semnale de intrare diferite, atunei AO corespunde unui sistem de transfer constiut prin insumarea a dova elemente proporfonale avand fiecare amplficarea 4 (fgura 1.80 dreapt). Figura 1,60 AO ca gi sistem de transfer Tensiunea (semalul) de iesire nu poate depas! tensiunea corespunzatoare tensiunilor de alimentare, Datorita ‘ampliicarlr foarte mari (A>100000), chiar la semnale de invare foarte mic, tensiunea de iegie atinge valoarea tensiun surselor de alimentare (situaia de limitare 2 tensiun de legire). Din acest moti, tn crcutele de ampliicare, amplifcatoarsle operajionale se utlizeazé Intoldeauna cu reacti negative. In continuare sunt prezentate conexiunile de baza ale amplficatoarelor operaionale cu reache negatva Amplificatorul operational cu reactie negativa Pentru reaizarea crcuitelor de amplifcare cu AO cu reactie negativa se utlizeaza rezistonje, prin intermediul arora se realizeazé atat conexiuri cu reacie, de la iggirea amplifcatorulu la inrarea acestuia c&t gi polaizarea Circulelor de intrare ale amplifeatoruli Amplificatorul inversor ‘Schema de prinipiu pent amplificatorulinversor este prezentata fn figura 39, Deoarece tensiunea de lesire U,, @ AO este inversata falé de coa de intrare U, react realizaté prin intermediul rezisten(el de reacte R,, este negativa. Tensiunea de iesire a amplifcatorului se calculeaza cu rela: By, 41.167 me 67 Bi >Lou Figura 1.61 Amplificatorul inversor Raportl rezistenflor F/R, determina ampliicarea circultulut a.168) 46Din motive de echilbrare a curentlor de polarizare a intrarilor amplifcatoruui operational, valoarea rezistentei ky conectaté la intrarea neinversoare este egald cu valoarea In paralel a rezstentelor Ry $1 Re Amplificatorul ne-inversor ‘Schema de principu pentru ampliicatorul ne-inversor este prezentatd In figura 1.62. In acest caz tensiunea de intrare U,, se apica intra neinversoare a amplficatorul, Prin urmare tensiunea de iesire U, are acelagi semn ca gi tensiunea de invare, Figura 1.62 Amplificatorul neinversor Tensiunea de iegie U, se caleuleaza eu relat v= (1498) uv a6) Canitatea 1 determina amplficarea creutulu pent conexiunea neinversoare Ry 1 iz a.170) ‘Se observa ca amplificarea In acest caz este poziva gi este Inoldeauna supraunitara, Si in acest caz este valabilé condija de echilbrare a curentlor de polarizare a inrailor ampiifcatorului operational, prin urmare valoarea rezistontei i conactati la intrarea neinversoare se alege egalé cu valoarea in paralelarezistenfelor Ry 51 R,. Dacd in schema din figura 1.62, deconectam din circuit rezistenta Kz (ceea ce este echivalent cu R -» eo) atunc aay Conform relajel 1.171 ercutul de amplfcare In conexdunea nelnversoare ou Ry >= , repelé la legire tensiunea de intrare U,. In acest caz amplticarea devine Ani ar) Tar amplifcatoral se numegle repelor de tensiune. Schema de prindiplu pentiu amplifcatoru repelor este prezentata In figura 1.69, Ri u Figura 1.63 Ampliicatorul repetor de tensiune a7Ampiificatorul repetor de tensiune nu realizeaza o amplficare propriu-zisé a unui seminal, ci exploateaza propretaile AO referitoare la rezistentele de intare gi iegite gi anume rezistenia de intrare mare respect rezisten(a de iegre de valoare scazutd, Spunem tn acest caz, c& ampiifcatorl repetor de tensiune realizeazs o adaptare a rezistenflor mpedantelor) de intrare-iegire Inte diverselecicuite la care acesta este conectat Amplificatorul diferential Cele doua circuite de ampiificare de baza (inversoare gi ne-inversoare) se pot suprapune, iar In acest caz rezult un crcutt de ampliicare diferetial (ura 1.64). Amplifcatorul diferenial amplficddiferenta a dou’ semnale, Figura 1,64 Ampliicatorul diferential Tensiunea de iesie se obfine prin suprapunerea tensiunilor de iesire, cauzate de tensiuile de intrare aplcate celor dou intra (intr ne-inversoare gl ntai inversoare) dupa cum urmesza aya) ‘Se observa cd factor de amplifcare corespunzaton celor doua intra sunt diferij in valoare absoluta. In cazurle practice, prezint ined interes sitvafa in care, oi doi factori sunt egal. Acestlucru se realizeaza prin dvizarea tensiuni aplicata inti ne-inversoare, conform figur 1.85. Rezistenjele R, gi Ryse aleg astelIncat Ry = Ry §1 Re Re Figura 1.65 Ampliicatorul diferential modificat In acest caz tensiunea de iesre se calculeaza cu relata ur au Deoarece Ry =A gi, Re yp Bye as aq ge = 7s) 48Una gin propretaie remarcabile ale amplticatoruui dferenfial este aceea cB semnalele identice aplicate la Intra sunt anulate la iegite, In cazurle practice semnalele de amplifcat, sunt afeclate de zgomote (cauzate spre exomplu, de perturbatii de naturs electromagnetic’ din mediul industria). Aceasta Inseamnd, & tn condijile unor ampliicari mari, gomotele la ieire ar rezulta de asemenea mari. Deoarece ambele intr ale amplificatorulidiferential sunt afectate de acelagi zgomot (semnale identice), conform propretati mai sus mentonate, aceste zgomate vor fi anulate, si prin urmare, vor fi amplifcate numai semnalele utile. In practicd Ins8, aceste zgomote nu sunt anulate In totaltate, dar sunt substantial atenuate, In concluzie, acest tip de amplifcator este destinat ampiicarii semnalelor difereniale foarte mic (pre exemplu semnalul unui termcuelu) in conde unel atenuar mari, a zgemotulu Amplificatorul sumator inversor PPornind de la schema amplifcatorullinversor, se pot realiza circuit de Insumare, dac& intra inversoare i se ‘aplicd daua sau mai multe semnale de inrare, conform figui 1.68. u > We ato ooh Figura 1.66 Amplificatorul sumator inversor Tensiunea de iegite se obtine gi In acest caz, conform principiulul suprapuneri efectelor. Tensiunea de iegire cauzaté de tensiunea de intrare U, este Yes Ar-Ua 76) Tar cea cauzata de tensiunea de intare Ua este Ua Ata aur TTensiunea de opr total va fi Ue = Ver +Uer = Ay Ua + Aa Ua 7a) acd rezistenfole Ry gi, se aleg egal, atunc AthaA ars) Si prin urmare Ung +Ugg =A Wy +09) 180) “Ampiificarea este negaliva g1 aici denumirea de amplficalor sumator versor. Circuite pentru integrare si derivare In afara operatilor matematice simple, ca adunarea gi scdderea, crcultele electronice cu amplifcatoare operatonale pot efectua gi operati mai complexe, cum sunt cele din analiza matematicd. Dintre acestea cele maifrecvent folosite sunt operatile de integrare si de derivare In raport cu timpul. Grcutele pentru integrare si electronica se bazeaza pe dependenta intr curentul gi tensiunea la bomele unui condensator conform rlailor i derivare asp respectv 182) ‘Amplificatorul integrator Daca in schema circutului de amplifcare inversor se Inlacuieste rezistenta de pe calea de reac condensator, se obtine un circuit care integreaz tensiunea de intrare, in raport cu timpul (Ngura 1.67). Tensiunea de legire se determina in acest caz cu - weaagicfuctee. cat83) unde U7 este tensiunea pe condensator, Tenshunea de iegre a inlegralorul este proporjonalé cu integrala in report ea timpul a tensiuni de intrare, la care se adaoga tensiunea pe condensator la momentul t= 0. Dacd la momentul = 0 tensiunea pe condensator este nuld, atunci : ass Figura 1.67 Amplificatorul integrator Faclorul de proporionalitste este —1/R,C si se numeste constanta de integrare iar produsul RC se numeste constant 4o timp de intograre (are dimensiuni de timp. Amplificatorul derivativ inversor Daca in schema cirultului de amplficare inversor se Inlocuieste rezistenta de la inrarea inversoare cu un condensatar, se obtne un circuit care realizeaza derivarea In raport cu timpul a tensiuni de intrare (igura 1.58). R Lou. Figura 1.68 Amplificatorul derivativ 50Tensiunea de iesie in acest caz este au, U,=-R 6 (1.185) ee TTensiunea de legire este proportionald cu davivata in raport cu timpul a tensiunl de inrare, Factorul de proportionaliate —R,C se numeste constanta de derivare sau constants de timp derivativa Ri => celeaderacie| Us Figura 1.69 Amplificator derivativ modificat (cu Intarziere de ordinul |) In aplcajile practice se foloseste pentru dervarea electronica 0 schema modifcaté (fgura 1.69), prin introducerea rezistenei Rs, care confer circuituui © comportare derivativa cu intrziere de ordinul I (Fgura 1.70) Figura 1.70 Comportare derivativa cu Intarziere de ordinul | DT4 Prin modificarea color doua rezistente (Rf), $0 pot stabil tat inalimea impulsulul ct gi durata acestua, conform cu necesitjleaplicatein care se foloseste crcutu de derivare, Regulatoare PID electronice Regulatoarele PID elactronice au la baza circultele cu ampificatoare operatjonale in corfiguraile prezentate, de ampliicator proportional, de amplifictor integrator respect de amplficator derivaty. Un regulator PID se realizeaza prin Insumarea tensiunilor de iesire sle ampliicatoarelor mai sus mentionate, Un exemplu de astfel de regulator este Prezentat In figura 1.71. Alci se folosesc schemele de amplificator, integrator gi derivatv In configuraia inversoare. Deoarece semnalele de la iesire sunt inversate, insumarea acestora se realizeaza cu un amplifcator sumator inversor, astfel Incattensiunea de iegre are acelagi semn cu tensiunea de intrare gi variaz& dupa o lege de tip PID. 51