Aplicao de Controladores a Sistemas de 2 Ordem Sujeitos Perturbaes

Thiago Fernandes, Tarso Moura e Paulo Frank. Colegiado de Engenharia Eltrica Universidade Federal do Vale do So Francisco Campus Juazeiro Bairro Country 48909-810 Juazeiro BA Brasil e-mail: thiagounivasf@hotmail.com, tarsomoura@hotmail.com, paulo333frank@hotmail.com.

OBJETIVOS
Entender como se utilizam os controladores para melhorar respostas dos sistemas de 2 Ordem quando submetidos a um sinal de rudo, estando excitados por uma entrada de pulso unitrio, impulso unitrio e rampa unitria.

INTRODUO
A anlise de perturbaes em um sistema pode ser analisada investigando-se o sinal de erro, ou seja, a diferena entre o sinal de entrada e o sinal de sada, por meio da retroao. Segundo DORF (2001, p. 146), um sinal de perturbao um sinal de entrada indesejvel que afeta o sinal de sada do sistema. Como exemplo de perturbaes, podemos citar: interferncias de natureza eletromagntica, rudos gerados por alguns componentes como nos amplificadores operacionais, descargas eltricas e muitos outros. O grande intuito de analisar o efeito das perturbaes em um dado sistema desenvolver uma forma de minimizar o seu efeito no sinal de sada utilizando-se da realimentao e tambm da utilizao de controladores tais como, P, PI, PD e PID. Para analisar esses efeitos medimos a capacidade de um sistema em seguir uma referencia, e a capacidade de um sistema em rejeitar perturbaes recuperando os valores iniciais. Seguimento de referncia O desempenho em regime permanente medido a partir da capacidade de um sistema seguir referncias padres (salto, rampa, parbola) e a rejeitar sinais de perturbao, tambm padres. A ferramenta matemtica utilizada na anlise do regime permanente o Teorema do Valor Final, que diz que o valor da sada do sistema quando (valor da sada em regime permanente) dada pelo seguinte limite:

Onde r(s) a entrada aplicada ao sistema e T(s) a funo de transferncia entre y e r. Considerando o diagrama da figura 2.

Figura 1: desempenho em regime permanente

Neste sistema estamos interessados pelos efeitos, em regime permanente, sobre a sada do sistema do sinal r(s) (referncia) e da perturbao q(s). Pelo princpio da superposio temos que:

Ou seja,

Em sistemas de controle em malha fechada como dito anteriormente, desejvel que a sada do sistema em regime permanente seja igualada ao sinal de referncia (entrada). Entretanto, em alguns casos esta igualdade no atingida e temos o que chamamos de erro em regime permanente:

Considere o diagrama de blocos da figura 1 com q(t) = 0, os grficos da figura 2 mostram a resposta a um pulso unitrio, considerando G(s) igual a: (a)

(b)

Figura 2: seguimento de referncia

Observe que para (a) o sistema apresenta um erro em regime permanente prximo de 0,66 enquanto que no caso (b) este erro nulo, ou seja, a sada iguala o valor da referncia em regime permanente. A partir do teorema do valor final, pode-se concluir o seguinte:
y

para que um sistema siga, com erro nulo em regime permanente,submetido a uma entrada de referncia do tipo pulso unitrio (constante), a funo de transferncia de malha aberta deve ser no mnimo do tipo 1, ou seja, possuir ao menos 1 plo na origem. Se o sistema for do tipo 0, teremos um erro finito em regime permanente. para que um sistema siga, com erro nulo em regime permanente, submetido a uma entrada de referncia do tipo rampa (reta), a funo de transferncia de malha aberta deve ser no mnimo do tipo 2, ou seja, possuir ao menos 2 plos na origem. Se o sistema for do tipo 1, o sistema apresentar um erro finito e, se for do tipo 0, o erro ser infinito, ou seja a referncia e a sada do processo iro divergir em regime permanente.

Rejeio a perturbaes Considere que um sistema atingiu o regime permanente com relao a uma determinada entrada de referncia. Num dado instante, o sistema submetido ao de um sinal externo q(s) que no se extingue no tempo por si s, por exemplo, um sinal do tipo pulso ou rampa. Um sinal deste tipo chamado perturbao de carga. A identificao exata do ponto de entrada da perturbao em um sistema, em geral, no fcil de determinar, mas pode-se assumir que ela aplicada na sada do processo, como na figura 1, ao qual ela pode ser sentida pela realimentao. Agora considere, como exemplo, um motor de corrente contnua que est acionando uma carga a velocidade constante, em algum instante a carga aumentada o motor diminui a velocidade, depois do transitrio ou o motor ficar com velocidade menor (rejeio parcial) ou tender a recuperar a velocidade inicial (rejeio assntota da perturbao). Nos sistemas de controle desejvel que o efeito de perturbaes de carga na sada do processo seja minimizado ou completamente anulado, aps um determinado perodo transitrio. Considerando as mesmas funes de transferncia a e b , os grficos da figura 3 mostram a rejeio parcial caso (a) e a rejeio assinttica caso (b) uma perturbao do tipo pulso unitrio.

Figure 3: rejeio perturbaes

Ento, para que um dado sistema em malha fechada rejeite assintoticamente uma dada perturbao, ele deve ser capaz de gerar internamente o sinal da perturbao, com sinal oposto a esta, de maneira a existir um cancelamento. Matematicamente, isto equivale a dizer que o lao de realimentao entre a perturbao e a sada deve possuir os plos do sinal da perturbao, para isso usamos algum controlador . Um circuito que simule o efeito de perturbaes, bem como uma forma aceitvel de minimizar seus efeitos deve conter essencialmente amplificadores operacionais uma vez que por meio desses componentes possvel desenvolver circuitos somadores, inversores de sinal e controladores.

PROCEDIMENTO EXPERIMENTAL

Sendo um circuito RLC, o sistema em questo, submetido a uma entrada r(s) e com uma sada y(s) temos que sua funo transferncia dada por:





Na simulao, em primeira anlise, tentamos igualar o sinal de sada do sistema com o sinal de entrada, por isso usamos uma realimentao da sada ligada a um somador que comparar a entrada e a sada e assim gerar o erro que ser processado pelo controlador. Em segunda anlise aplicamos um sinal de distrbio Q(s). Figura 4, abaixo.

Figura 4
O primeiro inversor, localizado depois do sistema (circuito RLC) serve para que o sinal de sada no apresente inverso de fase em relao entrada e o segundo, na malha de realimentao, utilizado para que o sinal realimentado entre no primeiro somador com sinal negativo e gere sinal de erro (ou o sinal real gerado na sada do circuito RLC).O diagrama blocos representado na figura 5.

Figura 5
Para encontrar a funo transferncia do circuito acima temos que usar a superposio, ou seja, calcular a FT para a entrada R(s) e para o distrbio Q(s) sendo G(s) a FT do circuito RLC e H(s) a FT do controlador, a sada C(s) de todo o diagrama de blocos da figura 5, ser dado por:  Sendo: G1- FT do controlador. G2-FT do circuito RLC. H1- FT do primeiro inversor (igual a -1). H2-FT do segundo inversor (igual a -1). Ou





 

 



Para o controlador PI, temos que G1 igual a:

Para o circuito RLC:





Ento a funo transferncia ser:

Onde R1,R2,C1 so os parmetros do controlador e R,C,L os parmetros do sistema.

Mantendo R2 e C1, constantes e variando a resistncia do potencimetro R1, temos no grfico 1,3 e 5 o sinal de sada nos terminais do capacitor, para um sistema sem distrbio, e uma entrada R(s) = 1/s (pulso unitrio) .

Grfico 1 - R1=2ohm sem distrbio

Agora aplicando um sinal de distrbio conhecido Q(s) = k/s um pulso unitrio de ganho K temos no grfico 2,4 e 6 os sinais de sada nos terminais do capacitor :

Grfico 2-R1=2ohm com distrbio

Grfico 3- R1= 79kohm sem distrbio

Grfico 4 - R1=79kohm com distrbio

Grfico 5 - R1=344kohm sem distrbio

Grfico 6 - R1=344 kohm com distrbio

Para o controlador PID, temos que G1 igual a:

R2 R2 C 2 .s R C s 1 G1( s) !  2 1 ! 2 R1  sC 2 R2 C1C 2 s  R1 ( R2 C1  C 2 ) s  R1 sC 2
Para o circuito RLC:





Ento a funo transferncia ser:

R2 s.R(s)  R2C2 (L.C.s2  .R.C.s 1).Q(s) C(s) ! 4 R(s) s [R2C.C1C2 L]  s3[R1C.L(R2C1  C2 )  RR2C.C1C2 ]  s 2[R1C.L  RRC(R2C1  C2 ) 1  R2C1C2 ]  s[RRC  R1 (R2C1  C2 ]  R1 1
Onde R1,R2,C1, C2 so os parmetros do controlador e R,C,L os parmetros do sistema. Mantendo R2, C1 e C2 constantes e variando a resistncia do potencimetro R1, temos no grfico 7,9 e 11 o sinal de sada nos terminais do capacitor, para um sistema sem distrbio, e uma entrada R(s) = 1/s (pulso unitrio) . .

Grfico 7 - R1= 2 ohm sem distrbio

Agora aplicando um sinal de distrbio conhecido Q(s) = K/s, um pulso unitrio de ganho K, temos no grfico 8,10 e 12 as sadas nos terminais do capacitor :

Grfico 8 - R1= 2 ohm com distrbio

Grfico 9 - R1= 79 k ohm sem distrbio

Grfico 10 - R1= 79 kohm com distrbio

Grfico 11 - R1= 428 kohm sem distrbio

Grfico 12 - R1= 428 kohm com distrbio

CONCLUSO
Para que um dado sistema em malha fechada rejeite assintoticamente uma dada perturbao, ele deve ser capaz de gerar internamente o sinal da perturbao, com sinal oposto a esta, de maneira a existir um cancelamento. Para isso usamos controladores tipo PI , que tem um plo (o mesmo numero de plos da funo de perturbao Q(s) ) e do tipo PID que tem dois plos, um a mais que a funo perturbao. Nos dois casos conseguimos restabelecer, quase que perfeitamente os valores iniciais da sada de antes da perturbao. Conclumos ento que :
y

Para um sistema rejeitar assintoticamente uma perturbao do tipo pulso unitrio, a funo de transferncia de malha aberta deve ser no mnimo do tipo 1, ou seja, possuir ao menos 1 plo na origem. Para um sistema rejeitar assintoticamente uma perturbao do tipo 2, a funo de transferncia em malha aberta deve ser no mnimo do tipo 2, ou seja, possuir ao menos 2 plos na origem e assim sucessivamente.

Assim, se o processo a ser controlado no possuir como plos os plos da perturbao e desejamos a rejeio assinttica da mesma, deveremos prover o aparecimento destes plos no lao de realimentao pela introduo de um controlador.

Referncias Ogata, K. Engenharia de Controle Moderno, 4 Edio, Prentice-Hall do Brasil, 2003. DORF, R.C. Sistemas de Controle Modernos. 8 edio, LTC, 2001. www.ece.ufrgs.br/~jmgomes/pid/Apostila/apostila/node14.html

%CIRCUITO RLC %funo quadrada %Controlador PI clear all %variaveis R = 1000; C1 = 0.00000047; R1 = 20000; R2 = 550000; C = 0.0000000014; L = 0.065; %Funo Transferencia do Controlador PI num1 = [0 R2] ; den1 = [R1*R2*C*1 R1]; FT1 = tf(num1,den1) %Funo Transferencia do Circuito RLC num2 = [0 0 1]; den2 = [L*C R*C1 1]; FT2 = tf(num2,den2) %Funo Transferencia da perturbao D(s) = 1/s num3 = [0 1]; den3 = [1 0]; FT3 = tf(num3,den3) %Funo Transferencia da ENTRADA R(s) = 1/s num4 = [0 1]; den4 = [1 0]; FT4 = tf(num4,den4)

%Funo Transferencia do Diagrama de Blocos Reduzido x1=(FT1*FT2); x2=(FT2*FT3); y=(x1+x2*FT4)/(1+x1) t = 0:.0001:.00625; r = square(2*pi*300*t); ys = lsim(y,r,t); plot(t,ys) grid title('Resposta a Funo quadrada') ylabel('Amplitude') xlabel('t(s)')

Figura 1 - SISTEMA COM DISTURBIO, CONTROLADOR PI

%CIRCUITO RLC %funo quadrada %Controlador PID

%CIRCUITO RLC | Controlador PID | Funo Quadrada clear all %variaveis

R = 10000; C1 = 0.00000047; R1 = 75000; R2 = 550000; C = 0.0000000014; C2 = 0.000000001; L = 0.065; %Funo Transferencia do Controlador PID num1 = [0 R1*C2 0] ; den1 = [0 R1*C1*R2*C2 (R1*C1 + R2*C2) 1];

FT1 = tf(num1,den1) %Funo Transferencia do Circuito RLC num2 = [0 0 1]; den2 = [L*C R*C1 1]; FT2 = tf(num2,den2) %Funo Transferencia da perturbao D(s) = 1/s num3 = [0 1]; den3 = [1 0]; FT3 = tf(num3,den3) %Funo Transferencia da entrada R(s) = 1/s num4 = [0 1]; den4 = [1 0]; FT4 = tf(num4,den4) %Funo Transferencia do Diagrama de Blocos Reduzido x1=(FT1*FT2); x2=(FT2*FT3); y=(x1+x2*FT4)/(1+x1)

%Funo Quadrada t = 0:.0001:.00625; r = square(2*pi*700*t); ys = lsim(y,r,t); plot(t,ys) grid title('Resposta a Funo quadrada' ) ylabel('Aplitude' ) xlabel('t(s)')

Figura 2 - SISTEMA COM DISTRBIO 1, R1 MNIM0.

Figura 3 - SISTEMA COM DISTRBIO 1, R1 MXIM0.