Chapitre 1 Introduction 4 ? Automatique - Notion de Systéme asservi 1.1 Introduction Un systéme est dit automatique lorsqu'il accomplit une fonction déterminée sans nécessiter Vintervention de Homme. Le mot” automatique” est donc couramment utilisé pour désigner une série de choses différentes : ainsi parle-t-on aussi-bien d’ane machine automatique de rem- plissage et de bouchage de bouteilles que d’une régulation automatique de température d'un four de verrerie par exemple: Il est pourtant intuitivesnent clair que dans chacun de ces deux exemples, le mot "automatique ” a un sens différent : Dans le premier exemple, il s’agit d'un systéme automatique qui effectue une série d’opé- rations de fagon séquentielle (une action a la suite de l'autre dans un ordre prédéfini). Dans Je second cas on congoit aisément que la régulation automatique de température ne peut s'ef- fectuer qu’ex comparant la grandeut. de consigne (c"est-2-dire la terapérature imposée) avec Ja Lempérature réelle du-four es en agissant en conséquence sur la source d’énergie. Tl existe donc deux catégories de systeme automatique = ~ Jes systéimes logiques combinatoires ou-séquentiels, cablés ou programmés qui n’out pas nécessairement une structure bouclée (comparaison des grandeurs de consigne aax gran- deurs réelles de sortie) ont tin ~ les systémes asservis qui. fonctionnement par antocorrection permanente des éartS de fonctionnement entre Ja grandeur commandée et la valeur de cotamande appelée- consigne. 7 Dans ce cours, nous aurons affaire au mot "automatique? tel qu’utilise dans le second exemple, cest-a-dire aux systémes assérvis. 7 La théorie des Asservissements et régulations permet de mener 4 bien de nombreuses appli’ cations dans le domaine de I’électromécanique (servomécanismes de position, régulation de vitesse, positionnement des vannes,..), de la thermodynamique (régulation de température, de pression,...), de Phydraulique (régulation de débit, .".), de Paéronautique, ete. Les systtémes-asservis ont nécessairement une structure bouciée et leur comportement peut étre comparé au systéme automatique qu'est Petre humain dans Pexécution dp tout travail comme le montre l’illustration ci-aprés iLol 1 | fet de action REFLEXION + ACTION, | SYSTEME (objectif) | J OBSERVATION FIG. 1.1 ~ Hustration du comportement homain Afn de mieux comprendre Ia notion fondamentale de systéme asservi et pour lever toute ambiguité, il nous faut déja introduire les notions de commande en boucle ouverte et commande en boucle fermeée. 1.2. Notion de commande : commande en boucle ouverte et commande en boucle fermée La-commande consiste & faire évoluer un dispositif dune fagon prédéterminée en fonction un signal d’entrée. ‘Nows-allons expliquer les concepts fondamentaux de-commande en boucle ouverte et de com- mande en boucle fermée a !’aide des deux exemples ci-aprés : 24. Exemple 1 : Commande de la température d’un bain 7 —_ 1 m =A) % a 4 7 Fic. 1.2 ~ Illustration de Papplication Soit une application industrielle qui consiste 8 maintenir la température un bain (I) aussi proche que possible d’une température désirée Ty (Tz est aussi appelé "consigne” dans Je jargon. de l'automaticien). Pour exécuter ce travail, on dispose d'une source dean froide & température Ty et d'une source d'eau chaude & température T, . On dispose également d’une vanne mélangeuse et réglable V fournissant un débit que nous supposons constant. Le niveauCHAPITRE |, Introduction & I'Automatique - Notion de Systeme asservi 3 Ge Hauide contenn dans le bain est également maintenu constant & l'aide d'un dispositif de trop-plein, Une fagon de résoudre ce probleme eet la suivante : Connaissant T} , T., Ty, la température ambiante Ta, les caractéristiques techniques de la vanne et de la cuve, on prédstermine le Position adéquate de vanne et on extoute, Ce procédé trés.simple & premiére vie, qui s'appelle commande en boucle ewerte comporte néanmoins plusieurs inconvénients: citons-en trols par exemple ~ siles températures Ty ou / et Tov./ et Ta, varient, la température du bain va s’Scarter de Ta; ~ Si les caractéristiques de la vanne-V varient (par suite @usares par exemple), Ia temps. ature du bain va s'écarter de Ty; ~ enfin si Ja température fait Vobjet d'une modification, il faut refaire tous les calcul afin de repositionner correctement Ja vanne. Alin de pallie a ces inconvénients, on peut songer & modifier la procédure décrite ci-deasus de Ia facon suivante : 8 chaque instant, on mesure Ia température du bain 7}; on compare 7) &-Ty eb on agit continueliement sur la vanne de maniére & annuler (Ty — Th). Une représentation schématique Possible de-cette nouvelle procédure est la suivante : % Te 2-7) | Amptiscatour — | a (eonsigne) Alectronique ‘Vanne | | PSS Se ated eb ereee Fic. 13 ~ Représentation fonctionnelle da fonctionnement en boucle fermée ‘Une telle procédure s'appelle commiende. en boucle fermée par opposition a la premigre procé- dure qui était une commande en boicle ouverte, A partir de Vexemple donné ci-deseuls, nous: pouvons déja dégager quelques caractéristiques fondamentales des systémes & commalide automatique en boucle fermée » ~ L’effet des perturbations AT, AT, et AT, sur la sortie Jj est fortement Féduit, ~ Liefet dun déreglage ou d'une uoure progressive dela vanne sur la sortie Test également réduit ; ~ Bi tendra a suivre automatiquement ‘Te (on dit que'T, est ascervi & Ty) sans devoir refaire constamment des calculs pour le réglage comme dans le cas d'une commande on boucle ouverte;~ La précision de Porgane de mesure de la sortie a une influence déterminante sur les performances de l'ensemble; ~ La commande en boucle fermée peut créer une instabilité du sysiéme automatist. Ce concept d’instabilité sera étudié ultérieurement dans ce cours. L’instabilité étant en effet Pune des * betes noires” de ’Automaticien. 1.2.2 Commande de ia vitesse de rotation d’un moteur a courant continu Considérons un moteur 4 courant contin: M a excitation indépendante dont on veut smaintenir la vitesse de rotation w a une vitesse de rotation wg constante, quelque soient Jes variations de la charge C,. Le moteur est alimenté.(en tension réglable) par Finduit par Vintermédiaire d’un amplificateur A commands par aerle potentiométre P. Ih est aisé de se rendre compte que dans cecas aussi, on peut disposer de deux proosdures pour la commande du moteur : la commande de la vitesse en boucle ouverte I FIG. 1.4 - Schéma technologique-de la commande de vitesse du moteur en boncle ouverte On sait que la vitesse de rotation du moteur est proportionnelle a la tension dinduit Um. ‘L’opérateur peurra donc tourner leenrseur du potentiométre jusqu’a la position fixe @-= 63 4 laquelle correspond une tension d’entrée donnée c’est-a-dire la vitesse de rotation fixe désirée wa. Or du fait des perturbations sur le systéme eatrainant des variations aléatoires du couple resistant C;, la vitesse de rotation réelle w ne pourra étre constant et égal A we. L'opérateur est done oblige dans ce cas; de surveiller constammest Ia vitesse de rotation et-ajuster la Position du cursenr du potentiométre si nécessaire. On congoit du fait de l'imertie des piéces en mouvement du moteur, que la variation de la-vitesse du moteur suive difficilement une variation brusque de la position du curseur, c'est-d-dire de la tension de commande Ue. Cette commande, qui est une-commande en boucle ouverte n'est donc pas automatique. Elle névessite l'intervention de l'Homme et est peu performante c’est-a-dire imprécise et lente. la commande de la vitesse em boucle fermée En vue d’ameéliorer la fagon dont la vitesse obéit la loi de commande et de réduire en méme teunps les influences des perturbations sur la sortie, on peut améliorer le schéma techaologique précédent comme Vindique la igure x0: ci-dessous : Une dynamo tachymetrique TG accoupléeCHAPITRE 1. Introduction a I’Automatique - Notion de Systeme asservi 5 a ert ° FIG. 1.5 — Schéma technologique de Ia commande de vitesse du moteur en boucle fermée & Parbre da moteur fournit la tension de sortie us, image de ia vitesse de rotation de Parbre. On compare U, @ la tension de commande U, consigne de la vitesse de rotation. Le motenr est alors commande au moyen de ’amplificateur A fonctionnant en comparateur (e = U;—U,) et en amplificatour de tension ot de puissance. La vitesse de sortie est donc ramenée & Ventrée du systéme qui corrige par Iui-méme et de faqon automatique, les écarts entre la valeur réelle de la vitesse de rotation et la valeur décirée. correspondant 4 la loi imposée 4 l’entrée : le systéme fonctionne en boucle fermée comme le ‘montre-1a-représentation fonctionnelle ci-dessous : a a0 TG FIG. 1.6 ~ Représentation fonctionnelle.de asservissement de vitesse6 1.3. Organisation fonctionnelle d’un systéme asservi Dune fagon générale, un aystéme asservi est structuré de la fagon suivante : Représentation fonctionnelle de l'asservissement de vitesse haine Paction indirecte REGULATEUR Pee entrte de reference (consigne) chatne action dicecte Fic. 1.7 ~ Mlustration de organisation fonctionnelle d'un systéme ascecvi Le:régulateur est élément. qui élabore le signal de commande & partir de Pécart entre Pen trée (la consigne) et la grandeur réelle de sortie et Pamplifie ; C'est Porgane “intelligent” du systéme car il-comporte également le correcteur dont; le but est d’améliorer les per- formances du systéme sur le plan de la stabilité, la précision et rapidité, preformances que nous étudierons plus loin dans oe cours. L'actionneur transmet la puissance & fournir an processus & partir du signal issu du régula- ‘eur. Le-capteur controle la: grandeur asservie-et en rend compte au régulateur. D comporte un transducteur de mesure qui convertit le signal de sortie en un autre sigual compatible avec la consigne. La sensibilité du capteur est déterminante dans la précision de l'asser- vissement.Chapitre 2 Modélisation mathématique des systémes dynamiques Le but de la théorie des asservissements ot régulation est d’utiliser le principe de la contre. reaction (feedback en Anglais) pour faire évoluer Ia sortie du systéme commandé suivant mae référence (consigne) variable ou non dans Je temps et ceci indépendemment des perturbations extérieures. Il va sans dire que la conception d'un systame asservi passe d’abord et avant tout ar la connaissance des lois physiques qui régissent le fonctionnement du systéme c'est-a-dire {es relations qui-lient ses grandeurs dentrée et ses grandeurs de sortie. Liensemble de ses relations constituent le modéle mathématique du systéme qui figure sous la forme duno série d'equations diftgrentielles appelé modéle dynamique du systéme. 2.1 Mise en équation des systémes dynamiques ‘La mise en équations d’un systéme dynamique consiste, aprés avoir formulé éventuellement des hypothése simplificatrices, & Ini appliquer les lois physiques qui le régissent. Em général, il svagit : = ~ des lois de la mécanique, ie. le loi de Newton: OF ~ des lois de Vlectricits, ie. la loi de Kirchhof: $4 ~ des lois de écoulement: des finides, ~ des lois de la thermodynamique, ete. ma, iba Bxemple : Considérons le systéme mécanique ci-aprie : on exorce une force de traction f sur la massa M rellé & un ressort de constante de raideur K. L’amortisseur représente les forces de frottement S‘exergant sur le mobile et.2 désigne le coefficient de frottement.ou.d’amortissement.Ici entrée du systéme est lexcitation /(t) et sa sortie est Pélongation y(t) provoquée par Ja force de traction. Si on exerce la force J sur M, en appliquant la loi de Newton, c’est-a-dire = _ weeyo x) 7 face ot AM ku) ——_| B M t}—vro M -— ro =i “ ») by FIG. 2.1 ~ Exemple de systéme masce-ressort avec amortissement 1 — Kyo - BO — ust) (a) on obtient le modéle dynamique du systéme Eu, + a. +Kylt) = Ht) (22) Diune facon générale, pour. Jes systémes dynamiques linéaires simples - qui constituerons Pobjet de ce cours-, si r(t) désigne le signal d'entrée et y(t) la sortie, on aboutit & une équation différentielle ordinaire & coefficients constants : r(t) systéme dynamique (entrée) linéaire (sortie) Fig. 2.2 — Systéme dynamique +0. 5 agpte) = bp 4g, Ir) dr(t} de a 23) + oem + borltCHAPITRE 2. Modélisation mathératique des systemes dynariques 9 2.2 Quelques définitions Dans ce cours nous aborderons uniquement l'étude des systémes dynamiques linéaires continus monovariables. Systeme dynamique Un systeme dynamique est un systéme dont le réponse dépend simaultanément de Vexcitation présente et des réponses passées. C'est done un systéme dont la réponse dépend de la. va~ riable indépendante qu’est le temps t contrairement aux systémes statiques-(exemple : circuit @lectrique comportant uniquement une résistance pure) dans lesquels le temps n'intervient as. Systéme linéaire En général, un systéme-est qualifié de linéoire en terme de comportement de son excitation r(t) ot do.sa réponse y(t). Un systéme est dit linéaire, si et seulement s'il répond aux principes de superposition et dhomogéneité ~ principe de superposition : si Pexcitation 7, (t).produit la réponse x (t)-ct si ra(t) produit la réponse yo(t), il est nécessaire que Vexcitation ryt) +ra(t) produit la réponse y(t) + alt). ~ Principe d’homogénéité : Ia réponse dune entrée Ar(t) doit obligatoirement étre By(t) ‘Systéme monovariable un systéme simple ou monovariable comporte une-grandeur d’entée délivrée par un systeme extérienr, une variable provenant du milieu ambiant (perturbation) et une grandeur de sortie dirigée vers l’extérieur. ‘Les systémes dynamiques multipes (multivariables). possédent plusieurs grandeurs d’entrée et ptiton py) conte 9, Sytiedyamigue sone 9) cu exciton otabesigle Fic. 2.3 ~ systeme dynamique linéaire simple une ou plusieurs grandeurs de sortie. Systemes a paramétres. localisés Ge sont des systemes qui sont décrits par des équations.différentielles ordinaires.10 PO PA Plt) nD [-———— 0 ne) ‘Syabme dynamique, -- » lini mntiacabies rel) f——— xt) FiG. 2.4 — systéme dynamique linéaire multivariables Systémes a parameétres répartis ou distribués Ce sont des systémes dans leequels il est-diffcile d'isoler les éléments qui les constituent. Ils sont décrits par des 6quations différentielies aux dérivées partielles, Systémes linéaires.4 temps invariant Ce sont des systemes décrits par des équations différenticlles ordinaires & coefficients constants (c'est.~2-dire qui sont ibndépendante du temps t). 2.3 Linéarisation des systémes physiques {La grande majorite des aystemes physiques ne sont linéaires que dans une certaine gamme de leurs variables. Lorsque ces variables sortent dune certaine limite, ils deviennent non i. néaires. Par exemple le systéme mécanique masoe-ressort-ammortisseur considéré dane exemple précédent est linéaire mais nous devons noter que ceci n'est valable que pour de légeres défor- mations y(#). Si on-augmente un peu trop f(t) Ie ressort peut se détendre au dela de sa limite ct ne plus retrouver sa raideur. La lingarite des systémes mécaniques et électriques peut etre Suppose Pour une certaine gamme raisonnable,-ce n'est pas toujours le cas des systemes ther. taigues et fuidiques qui ont plutot un caractére non linéaire intrinséque. Heureusement, dans certains cas, on peut linéariser les syatémes non-linéaires en supposant de petites varaiations autour de leur point de fonctionnement. Considérons deux variables 2(¢) et y(¢) relices par la fonction g : vO ole), esCHAPITRE 2. Modélisation mathématique des systémes dynamiques u FIG. 2.5 ~ Représentation graphique d’une fonction nom-linéaire a(z) La pente m au point de fonctionnement : =% m= Bee es) est une bonne approximation dela fonction autour de ce paint ot la relation 2.4 devient : Y= ole0) +(2—20)2] = yystmle a) an et en considérang le pesmier et. dernier membre de Vequation 2%, elle peut etre éorite comme : YY = m(z—z0) ou encore : (2.8) Ay =A (29) ui est une approximation linéaire pour de petite signaux. le: Sensiabiois Ue pendulo oscillant représenté sur la figure 2.6 ci-descous : Le couple Tia appliqué au pendule et Pangle @ qu’il fait sont reliés par la relation : Ein — T= Bn —melsinb= JO. (2:10) Le systéme est non linéaire en @ & cause du couple résistant : T,(6) = mglsind @n) Le point d’équilibre du pendule est @ = fy. On peut linéariser9(@) autour de 6 pour de legeres Variations autour de ce point et éerire 2) = mgtseh 2.2) ioe = magi(cost?)(0 ~ G) = mgi0. (2.13) et l’équation 2-7 devient : Em —mgld = Jb, (2.14) Cette approximation est valable pour ~$ <@.< £Fig. 2.6 ~ Pendule oscillant 2.4 Transformation de Laplace 2.4.1 Définition La transformation de Laplace fournit un procédé de caleul commode et élégant pour dé- terminer la solution complate d’un systéme d’équations difitrentielles linéairea : L’application de la relation : ro ELf(Q] = F(s) = I en F(t)dt (2.15) & une fonction f(t) de la variable réelle ¢ permet de transformer les équations différentielles [f@] en equations algébriques F(s) plus faciles a résoudre; od s est une variable complexe définie par s = 0+ ju. En Vue d'illustrer Matilité de la transformation de Laplace, 2.4.2 Propriétés Dans le cas de conditions initiales nulles, les propriétes figurent dans le tableau ci-dessous : Ces conditions initiales sont : y+) = 00%) PAF) fot) = SE =... =) 0 (2.16) Proprigtés fonction f(®)__| transformée F(s) ‘homogénéité Ki@. KF(s) additivite AGESAC Als) + dérivation p 3F(s) intégration TFG) théoréme de la valeur initiale Tim, -r20[8F(8)] théoréme de la valeur finale Tis 9o)sF(9)] translation temporelle e-% F(s) ‘translation complexe L_FC¥a)CHAPITRE 2. Modélisation mathematique des systémes dynamiques 13 En vue dillustrer Putlité de la transformation de Laplace reconsidérons de nouveau le systéme masse-ressort-amortisseur précédent dont le modéle est décrit par l'équation 2.1 : yt), pdytt) a Moe +B + Kye = 10 (217) Nous voudrioas chercher ia réponse y en fonction du temps : y(¢) : La transformée de laplace de Péquation ci-dessus donne : M(9°¥(s) - sy(o*)— oo) + Bis¥ (8) — y(0*)) + KY (s} = Rls) (2.18) Si rO=0; —-vO)= ms ct Imo, one MSY (s) — Moy + BsY(s) — By + KY(e) =0 (2.19) et Y(s) donne : _ (Ms + B)yo VO" Meta Be+ KR ea Le-dénominateur de cette équation est appelée équation caractéristique puisque ses racines détermine Ie comportement de la réponse temporelle. 2.4.3 Détermination. dela transformée inverse de Laplace - Decomposition - -- ~:-@une fonction rationnelle en éléments simples Considérons la fonction ratiomelle : =P) x= 78 (221) ‘Tous les poles de X(s) sont réels et“Simpies ‘Si X(e) posséde n. péles réels simples (51, 825 +++, Sn); OM peut éorire : Z PO) *O)= Grate) bTa) em) dont la décomposition en éléments simples peut s’crire : Ku Ks Kn *O= GFay* Gea) ot Gea bee Tes-cocflicients Kyi appelés résidus (i = 1,2,... .n} sont déterminés en multipliant les-deux membres de 2.21 par le facteur (s+ o;Jet en fixant s = —s;. Pour trouver le résidu Ky, par exemple, on fait : P(-s) eae a)- ema) (228)4 A partir de 18 on peut déterminer tous les Kyi et trouver la tamsformée inverse z(t) en écrivant = (2.25) Pour illustrer os qui précéde, considérons toujours le systéme masse ressort péoédent. Si on prend pour application numérique ff = 2 et # = 3, equation 2.19 donne : (6+3)y0 G+I6+3 dont la décomposition en éléments ‘simples est en prenant yy = Ka , Ka seit 542 ¢t en appliquant ce qui précide, on trouve : Y@)= Y(9) = +3) Ka = (+ DERG ra, puis (s+3) Kaa (+ DCT 6TH et eee Y= at aaa ary? 3 20 = + ah En utilisant la table des transformées inverses de laplace, on trouve : y(t) = 2e~t ~ e~*. Certains pOles de X(s) sont d’ordre multiples 7 Sir des.n poles de-X(s) sont identiques, om peut écrire si 5; est ce péle : a P(e) X= Gyajetal.-@Fayeray et la décomposition suivante : Ky Kn Kan *O= Ges Grad tt Ged | + (a+} termes de poles simples — | Ay A G48) * Grek * Gray | Fic. 3.1 — Exemple.d’association d’éléments dynamiques en série Soit G(s) la fonction de transfert équivalente : Gs) = 73 @1) Au niveau de chacun des éléments dynamiques, on peut écrire : 4) FE 5 = FO; ayo = Zi os @2) et Xi(s) Xa) ¥ (9) RG) ils) Rate) ~ FO) ; heel 1920 Cest-a-dire : G(s) = Gr (s}Go(s)Gs(s) (3.4) Done, lorsque n éléments dynamiques de fonction de de transfert G(s}, Ga(s), Gs(s), ---5 Gn(s) sont connectés en série, la fonction de transfert G(e) équivalente est le produit des fonctions de transfert c'est-adire : G(s) = Gr(s)}Ga(s)... Gale) (85) 3.1.2 Connexion des éléments dynamiques en paralléle I ex) XO RG) Xs) Ys) San ie Gx) L563 9, °. RO > Gals) Fic. 3.2 ~ Exemple d’association d’éléments dynamiques en paralléle G(e) désignant la fonction de transfert global, au niveau de chaque élément dynamique on a: —iis) , _ Xals) e _ %a(5) Ge Fey =F Gals) = RO G6) et pour tout le systéme, on a: Xi), Kolo) | Xe _ Ris) * Rs) * Hey =O (3.7) Cesteindire G(s) = Gi(s) + Gas) + Gao} (3.8) Done, lorsque n éléments dynamiques de fonction de de transfert Gi(s), Go(s), Gals), «--, Gn{s) sont connectés en sparalléle, la fonction de transfert. G(s)-6quivalente est la comme des fonctions de transfert c'est-dire : Gls)-= Gr(s) + Gals} +...+En(s) 89)CHAPITRE 3. Connexion des éléments dynamiques et transformation de schémas 2 3.1.3 Boucle de contre-réaction négative : feedback Le signal d’erreur B(s) est : E\s) = Rs) ~ ¥-(s) > R(s) = Els) + ¥(s) (3.10) on a aussi: of #8, ; He)= & #0 (3.11) Fio..3.3 ~ Exemple de.coutre-réaction négative Si M(s) désigne la fonction de transfert en boucle fermée du systame : M(s) = Ro (aa) on peut écrire & partir de la relation 3.10 que : 7 ¥(e) o 0 5 Say eR ow) cest-a-dire : ___ 4) M9) = EGE (3.14) particulier :.contre-réaction négative avec retour unitaire Fig. 3.4- Exemple de contre-réaction négative avec retour unitaire puisque H(s} = 1, M(s)-devient + Gs) MO) = aq (3.15)22 3.2 Transformations de schéma fonctionnels Pour simplifier un schéma fonctionnel, il peut arriver qu’on soit obligé de déplacer un Sommateur ou un noeud sans toutefois modifier la fonction de transfert original. 3.2.1 Report du sommateur ‘Report du sommateur dans le sens du signal La fonction de transfert du schéma fonctionnel ci-dessous est : a f ~ Fic, 3.5 —Exemple de report du sommateur dans le sens du signal Gifs)Go(s) MO)= TFG \Gale\He) (2.18) si on reporte le sommateur dans le sens du signal comme indiqué sur la figure-3.5, on obtient le schéma fonctionnel équivalent indiqué sur la figure 3.5 ci-dessous dont la fonction de transfert est également : RG) —}_ a Fic. 3.6 ~ schéma fonctionnel obtenu apres le report du sommateur dans le sens du signal Gr(s) MO) = GEOG OTC) (317)CHAPITRE 3. Connexion des éléments dynamiques et transformation de schémas 23 ‘Report du sommateur dans le sens contraire du signal . >| oH = H®) Fic. 3.7 - Exemple de report du sommateur dans le sens contraire du signal La fonction de trausfert du schéma fonctionnel ci-dessus est’: Gals) TFG) ; a En déplacant le sommateur dans Je-sens contraire du signlal comme indiqué sur la figure 3.7, on obtient le schéma fonctionnel équivalente ci-dessous dont Ja fonction de transfert est Mie) = G(s): FXG. 3.8 —schéma fonetionnel obtenu aprés le report du sommateur dans le sens contraire da signal également : za G1(8)Ga(s) — Gils)Ga(s) MO= TT ai@\Galelgig Hla) ~ 1 Ga ipry 3.2.2 Report du noeud Report du noeud dans le sens du signal RG) + | Gs) Gis) He Ye) x > Fic. 3.9 ~ Exemple de report du nosed dans le sens du signal ‘Le schéma fonctionnel de la figure 3.9 admet pour fonction de transfert : = — Ss) Ms) = Trae) (3.20) Si reporte le nocud devant Ga(e) comme Tindique la figure 3.10, on doit obteair le-schéma fonctionnel équivalent ci-dessous qui a la méme fonction de transfert c'est-a dire « RG) 4 Yo FXG. 8.10 - schéma fonctionnel obtenn aprés le report du noeud dans le sens du signal M(3) = Gul}Ga(s) Gils)Ga(s) L4GUNGr)etsH(s) 1+ G(s) Ala) natCHAPITRE 3. Connexion des éléments dynamiquos et transformation de schémas Report du noeud dans le sens contraire du signal Fic. 3.11 - Exemple de report du noeud dans le sens contraire du signal la fonction de transfert correspondant & la-figure 3.11 eat : OO) MO) = aaa awed Je schéma fonctionnel équivaleat qui lui correspond aprés report du sommateur en arriére de Ga(s) est celui de la figure 3.12 : qui admet également pour fonction de transfert : a Gals) MO = aeRO end26 3.2.3. Schéma fonctionnel canonique Certaines méthodes d’analyse et, de synthese ne s'appliquent qu’a des schémas fonetionnels 4 retour unitaire appelés schémas fonctionnels canoniques. Lorsque le schéma fonctionnel n‘est as a priori canonique, il faut passer par une transformation. ‘Considérons le schéma fonctionnel de la figure 3.13 ci-dessous : Fia. 3.18 ~ Exemple de schéma fonctionne! non canonique sa fonction de transfert est : Ge(s)Ga(s) MO) = TG \Galo\ AG) (3.24) ou encore GAs)Ga(s)H(s) 1 MO) = TG NGuHO HG) (3.25) Cest-a-dire —_F) 1 MO" TRO HG avec F(8) = Ge(9}Ga(s)H1(s)= Ia fonction de transfert en boucle éaniéhre du systeme.ietan ruts tue Si nous désignons par ]y(s) 1a fonction de transfert du systéme a retour unitaire, c'est-&-dire celui pour lequel H(s) = 1, la relation 3.26 s’écrit : (3.28) 1 MG) = Male) 5 (27) Ainsi le schema fonctionnel figure 3.13 pout étre remplacé par Je schéma fonctionne! canonique 3.14 ci-dessous : R@) Y@) Gas) GASH) FIG. 3.14 — Exemple de schéma fonctionnel canoniqneChapitre 4 Analyse des systémes dynamiques linéaires Dans ce chapitze, nous allons analyser le comportement. des systémes dynamiques lintaires par Pétude de leurs reponses a des signaux d’entrée de type déterministes en vue de determiner leurs. performances. 4.1 Analyse temporelle Nous allons étudier la réponse des-systémes dynamiques linéaires a des signanx d’entrée que sont Vimpulsion de Dirac, Véchelon et Ia rampe. Cette analyse a pour but d’apprécier les.comportements du systéme en régime transitoire et en régime établi en vue do déterininer leur performances que sont la stabilité, la précision (caractérisé par le signal d’erreur entre la grandeur commandée et la référence), la rapidite (temps de réponse) et la qualité du proceams transitoire. 4. Réponse temporelle ‘Calcul de la réponse temporelle la reponse temporelle daus le cas de conditions initiales nulles, est obtennes a partir de la fonction de transfert en boucle fermée M(s). De la relation M(s) = Rap) on tire : Yes) = More Ris) doc yO =L-[M(O)R(6} (41) Regime transitoire et régime permanent La relation 4.1 donze simultanément Je régime transitoire (c'est-&-diro la superposition du régime libre et du régime force correspondant 4 Ia résolution de Péquation différentielle 2. 2) ot le régime permanent (régime tout seul). Lorsqu’on ne s'intéresse-qu’au régime permanent ‘tout seul, il suffit d’appliquer le théoréme de Ja valeur finale de la transformation de Laplace au signal 6tudi6. le régime permanent du signal y(t) est domné par : Bae = lig fs¥(s)] = Tim[si(s)R(6)] (4.2) a7Réponse impulsionnelle La réponse impulsionnelle d’un syst#ime est celle produite par Papplication dune impulsion de Dirac 6(t) & son entrée : La réponse du systéme est : Ge) = 1 [M(e}1} = £-[M(o}] 4.3) On constate que la réponse impulsionnelie est la transformée inverse de Laplace de la fonction de-transfert tudié. En pratique; Vimpulsion de Dirac eat difficile & obtenir expésimentalement, Son intérét est essentiellemnt théorique. La réponse impulsionnelle qui donne exclusivement le F(t) f(s) wi) jJ-A > 00 Ri AAt=1 fo) M(s) Ls) L ai+o 0 t 0 Fic. 4.1 - Reponse impulsionnelle regime transitoire et permet d’apprécier la stabilite et la rapidité du systéme asservi. Réponse indicielle r() Rk -_———__ 7()=0 pour t<0 RY r()=Rpowt>0 ~~ | Ms) |) F 10, 4.2 ~ Réponse a un échelonCHAPITRE 4. Analyse des systémes dynamiques linéaires Réponse en vitesse ret) | a) =oporr0 FIG. 4.3 ~ Réponse & une rampe de vitesse30 4.1.2 Performances des systémes asservis dans le domaine temporel:- Au dela de la stabilité (qui constitue Vexigence fondamentale), on évalue les performances des systémes asser vig 2 partir.du comportement leur régime transitoire ot amplitude du signal erreur en régime! fe la stabilité fera Pobjet d’un chapite & part. Nous allons examiner ici les performances des systém asservis que sont la rapidité et la précision. erreur gn régime (t + 00 : Boo) Permanent eeseenee gees | a | eee, ——__ Fic. 4.4 ~ Reponse typique a un échelon Rapidité des systémes asservis La rapidite d’un systeme asservi peut étre évaluée partir de sa réponse indicielle illustrée sur la figure 4.4 ci-aprés. La rapidité est relative au processus transitoire et est caractérisée Par le temps de réponse ou durée do réglage du processus, son taux de dépassement, son temps de montée et temps de pic.CHAPITRE 4. Analyse des systémes dynamiques linéaires aL + Durée de réglage ou temps de réponse T, : c'est le temps que met le signal de sortie pour étre 4 +:5% de sa valeur de. régime finale Yeo: « Temps de montée Tm : C'est le temps que met la réponse indicielle pour monter de 10% a 90% de la valeur finale Yee + Temps de pic J : C'est le temps correspondant su dépassement maximum © Taux de dépassement D, : c'est Scart transitoire maximal de la réponse indicielle durant le processus transitoire. 1 est souvent exprimé en pourcentage de la valeur finale de la réponse indicielle + Dem = 22 x 100% (44) vo32 Précision des systémes asservis Elle est caractérisée par le signal d'erremfen régime qui sont dus en pratique aux frotte- ments et autres imperfections et 8 a nature du systéme physique 4 commander. II va sans dire que Vobjectif d'un systéme de réglage automatique est de maintenir cette erreur entre la grandeur commandée et la consigne le plus proche que possible d'une valeur minimum tolérable. C'est, pourquoi la.précision constitue également une performance importante des systeme asservis. © Classification des systémes asservis. On pout classer les systémes asservis selon leur ordre et leur type. Considérons un systéme asservi dont la fonction de transfert en boucle ouverte G(s)H(s) peut s’écrire sous I forme générale suivante : Ko_1t+fis+...+ ims sei P RAS p ye (45) Le degré du dénominateur de G(s) H(s)=F(s) est egal 4: @+(n—a) =n. ordre du systtme asservi est égal an degré du dénominateur dela fonction de transfert en boucle ouverte G(s)H(s). Dans la relation 4.5,le terme s® au-dénominatour représente a poles multiples & Vorigine Cest-a-dire le nombre d’intégrations contenues dans la fonction de transfert en boucle ouverte G(s)H(2). On dit que le systeme est de type 0,1, 2,..., sia =0, a= 1, a=, ..., respecti- yement. Le type d’un systéme deéfinit sa capacité 4 pouvoir suivre une entrée de type échelon, Tampe-ou parabolique comme nous:le verrons par la suite. en Ko est appelé gain du systéme asservi. Selon le type du systéme, Ky porte un qualifatif aifte- rent, Le: * pour.a-=0, Ko est appelé gain statigue désigné par Kp, ‘© pour @ = 1, Ko est appelé gain en vitesse désigné par Ky, pour =f, Ko est appelé gain. en accélération. par Ka, Example de eystéme asservi Wondre 3 et de type 1: Barat Remarque : La fonction de transfert (relation 2.52) peut s'écrire sous Ja forme de Bode ow la formed’ Evans : Forme de Bode : Ko (sTa + 1)(sTh + 1)--- (97m +1) 8 (67, + 1)(s% +1)... (+1) (46) Forme d’Evans anCHAPITRE 4. Analyse des systemes dynamiques linéaires 33, © Signaux d’erreurs en régime des systémes asservis. Considérons le syatéme asservi dont le schéma fonctionnel est roprésenté sur la figure 4.5 ci-dessous. Nous avons vu que sa fonction de transfert est : FiG. 4.5 ~ Schéma fonctionnel d’un systéme asservi ¥(s) Gs) MO) = 30)" CEG (48) Le signal d’erreur 2(s) est : E(s) = R(s) ~ ¥(s)H(s) (49) La fonction de transfert entre le signal E(s) et la référence (3) est : FG), _ YH) y RG) ~*~ ~ RG) on Puisque ¥(3) = Fescorone) (4.11) ona Els) _ L RG) ~ TSG) ae et E(s) = rrepE®”) (4.13) Le théorme de la valeur finale permet de calculer dans le domaine temporel Ia valeur de erreur en régime permanent ou erreur statigue : oe = Jima elt) = lil o(s)] = tin 2°03) (au) O1+G()H(6)34 © Signal d’erreur en position Crest le signal d’erreur statique du systeéme asservi lorque le signal entrée est un échelon : v(t) t | | | signal de référence : r(t) = R pour t>0 us = ak = Bos Fic. 4.6 ~ Brreur en régime a une entrée en échelon s et ou = SRiTGeies (ais) 1 ~ TraOED (416) “a constante du signal erreur en postion est déinie parle gain on peition K; : Kp tim G(s) H(s) = GQ)HO) (17 ainsi le signal derreur statique en position est : eas = 1 we (4.18) ~ Pour un eysteme de type 0 (a = 0), lim, 49 G(s)H(s) = Ko et Verreur en position est Binie : ea = paige ~ pour un systéme de type supérieur & 1 (a > 1), limss0G(s)H(s) = oo et Perreur en Position est mulle : ¢,, = 0CHAPITRE 4. Analyse des systemes dynamiques linéaires 35 ° Signal d’erreur en vitesse C'est le signal d’erreur statique du systéme asservi lorque le signal d'entrée est une rampe wet i signal de référence r(t) = Rtu,(2) Fic. 4.7 — Exrour en régime due 4 une rampe d’entrée is 3 1 cw = lin aaa (4.19) 1 ~ EBscwAE) oo La constante du signal d’erreur en vitesse est définie par le gain en vitesse Ky : Ky = Im G(s)H(6) (4.21) wiles ainsi le signal d’erreur statique en pesitien est : ess = (4.22) ~ Pour un systéme de type 0 (a = 0), Ky = lim,s9 G(s)H(s) = 0 et Perreur en vitesse est linvtnie : — pour un systéme de ‘ype l=), k= lims_s0 G(s) H(s) = Ko et Verreur en vitesse est Minie : e,, ep ~ pour un systime de ty Supérieur a2 (2 > 2), Ky = Tim,49 G(s) H(s) = 00 et Verreur en vitesse est nulle : ex, =036 © Signal d’erreur en accélération Crest Je signal d’errour en régime correspondant & une entrée parabolique définie de la fagon suivante : (4.23) (4.24) v(t) signal de référence r(t) = Re us(t) signal de sortie Fic. 4.8 - Signal d’erreur en accélération s 1 eo = lim Tamas (4.25) = ima=a55 (4.26) ee La constante du signal d’erreur en witesse est définie par le gain en vitesse K, : Ky = Jim O(6)H(s) (427) ainsi le signal d’erreur statique en accélération est : ess E (4.28) ~ pour un systéme de type 0 O et 1 (@ = 0,1), Ka = lis 49 G(s)A(s) = 0 et Verreur en execé cat vitesseest infinie : ey, = excec hcalion = pour un sone Ge type 2 (@-=2), Ky = lisa Gls) (6) = Key t Verreur ents cat fine : egg = = pour un systéme Bs type supérieur & 3 (a > 8), Ky = lim, 49 G(s)H(s) = co et erreur en est nulle : e,,=0 actlenationcy systéme de type 1 Oo & systéme de type 2 9 0 ‘on peut résumer les résultats précédents dans le tableau ci-dessus : 3738 4.2 Analyse fréquentielle On voudrait analyser ici les régimes permanents de sortie correspondant A des entrées sinusoidales et pour différentes fréquences. Cette méthode trouve son utilité dans I’étude de Ja stabilité des systémes et la conception des régulateurs. 4.2.1 Calcul de la réponse harmonique ou réponse fréquentielle Soit G(s) la fonction de transfert du systéme. On va calculer le régime permanent y(t) 44 correspond & une entrée sinusofdale r(t) d’amplitude I'unité et de pulsation w débutant & Tinstant ¢ = 0: FIG. 4.9 - Réponse harmonique pour t > ty 1(t) = Rnsinet. (4.29) Prenows’R,i = (amplitude unite) ; la transformée de Laplace de r(¢) donne : e RQ) = Lr] = weg (4.30) iil lui correspond une grandeur de sortie ¥(s) : YO) = ROG = BBO) = Goa) (431) Si G(s) possdde des péles et des zéros simples, il peut s’écrire sous la forme suivante (dite forme d’Evans) : = RETA — 2)... (8 - zn) G9) =F rp )la a 92) =P (4.32) @od a 7 (o—m)le~m)... SO =F jIRE I =r) (430)CHAPITRE 4, Analyse des systémes dynamiques linéaires 39 Pour m 0 : u(t) = Byet9E. Bye IE, Oye! + Cyc +... + Cnet (4.35) Jes deux premiers termes donnent Ie réginie permanent tandis que les autres correspondent au régime libre. Pour un systéme stable, les ples p & py sont & partie réelle négative, Dés lors ‘pour t -> co, les-termes CyePit tendent vers-0. Ainsi on a: u(t) = Byetd + Boe~det (4.36) avec : ; wo B= OE TITT IOs a = eu) (438) = Hla foeetoron (4.39) Ba est le conjugué de Bi, ie. By=-. Ot) esorsien (4.40) il vient pour le régime permanent harmonique : 19 = [60.9] yleoermseoan — fe-settersiou] (441) sinfatterel GND c’est-a-dire : v0) =|CGe)fsin(ue + orl@to))) (422) Done la réponse permanente d’un systéme 4 un signal sinusoidal de pulsation w et d’am- plitude Vunité, est un signal sinusoidal, de méme pulsation w dont Vamplitude et la phase cont le module et Vargument de la fonction de transfert a” remplagant s par jw. 4 4.2.2 Gain et phase d’une réponse harmonique G(jw) est appelé réponse harmonique du systéme eff caractérisé par son gain et sa phase. + Le gain pour un systéme linéaire en régime sinusoidal permanent, est: le rapport d’amplitude du signal de sortie & Vamplitude du signal d’entrée correspondant. Le gain est le module de G(ju)o’est-a-dire : Alu) G)| (4.43) Le gain logarithmique s*exprime en décibels (dB) : Ala) = 2009) 4(j.)| (4.44)40 * la phase est Ia difference entre le déphasage du signal de sortie et celui du signal d’entrée correspondant. la phase est Pargument de Gj) : le) = arg{G(ju)] (445) Ainsi on peut écrire pour le xégime permanent harmonique : : ) Ht) =A(w)sin(wt + oral Guy) « Awe OF* e) (4.46) 4.2.5 Systame a déphasage minimal - systéme a non minimum de phase Un systéme dynamique linéaire est dit 4 dépheeage minimal lorsque: tous-les-néros-de sa "fonction de transfert G(s) sont a partie réelle négative, ‘Considérons ta fonction-de transfert : Leg, 1497 x(a) = iwmh ? 4-37, (4.47) En régime harmonique, lorsque w + 00, le déphasage est : PCa) = arctglu) — arctotumy| = 0° (448) Par contre, si nous considérons la fonction de transfert : G(s) =D _ Ac STR (4.49) 1+stp ASTD Je déphasage est : p(w) = arctg(—w) — arctolwD)| = 180° (450) Je déphasage dans ce dernier cas est bien évidemment non minimum et ce systéme est dit a non minimum de phase. Un systiene comportant-un-retard non négligeable est un-systéme &-non-minimum-de phase. Exemple : soit un systéme du premier ordre possédant un retard Tz G(s) = wae® (451) le développement en série limité de e~*™ est : mst u en s’arrétant au premier ordre, on peut écrire : ema hy (4.52) at om _1-sh OO) = ee 1+eP (458)CHAPITRE 4. Analyse des systémes dynamiques linéaires AL 4.2.4 Lieux de transfert d’un systéme dynamique linéaire On appelle lew de transfert, la représentation graphique de la réponse harmonique Gj). ‘Nous allons exposer ici les trois représentations habituelles qui sont : ~ Ie lieu de Nyquist ~ Ie lieu de Black et ~ le lieu de. Bode Lieu de Nyquist (Crest 1a représentation-polaire de la réponse harmonique G(ju) : Cj) = [atjufeterstenien (4.54) = Awe) (4.55) = RelG(ju)} + jIm|GGw)] (4.56) Le lien de Nyquist est le lien des points définis en coordonnées polaires par un rayon vecteur de longuenr A(w) A(w).= [ecu] et un angle polaire (w). = arg[G(ju)}, pour w variant de 0 & + Poo. Le lien est gradué en valeurs de w. exemple : lieu de Nyquist d’un-systéme d’ordre 3 et de-type 1. Fic. 4:10— lieu de Nyquist pour un systame d’ordre 3-et de-type 12 Lieu de Black C'est la représentation cartésienne de G(jw) ie. : Ale) = fiple)] avec A(w) en dB et p(w) en degre. (4.57) > en ondonnée : A) = 20log|G(ju)} > en abscisse : (w) = arg[G(ju)] pour w allant de 0 A Yoo. Exemple : lieu de Black d’un systeme d’ordre 3 et de type 1. ee j ae ; « a 7 a9 Mo) =201g 16.5031 pe wy Bi wel vo | of be Har,) = arg (G4 jeo)) 7 f- Fic. 41 ~ lieu de Black pour un systame d'ordne 9 et de type 1CHAPITRE 4. Analyse des systémes dynamiques linéaires 43 Lieu de Bode Us'agit de la double représentation du module et de Pargument de G(ji2). On trace done deux ‘courbes : ~ la courbe d’amplitude et ~ la courbe de phase. + lacourbe d’amplitude : A= f,(w) Cest le lieu des points définis en. coordounées cartésiennes, semi-logarithmiques c'cot-&- dire : 7 om ordonnée : le gain logarithmique en dB : A(u) = 20log|G(je)| ~* en abscisse : la pulsation ws variant de plusieurs décades. N.B. ile décade.est Punite de mesure en unite logarithmique. C’est le segment pour lequel & partir de la pulsation arbitraire w, on. décale de 10. © la courbe de phase y = fa(w) + en ordonnée : la phase en degré ~* en abscisse.: la pulsation «variant de plusieurs.décades. exemple : lieu de Bode d’un systéme d’ordre 3 et de type 1. Ko 1 $0) = Sapa Fay (4.58) Phase (dogr6) Ampttude (48) gibt ba ‘quence (rceae) FIG. 4.12-~ Diagrammes de Bode d’un systéme d’ordve 3.et-de.type 1. de fonction de transfert décrit- par 4.58.“4 © Allures du lieu de Bode pour a <2etn—m<3et Z=0! t 0 ~180-- @) nomet ) ° a 5° . _ - 180 @ ano © a1 © a2 Fi. 4.13 ~ Allures du lieu de Bode-pour a < 2etn—m<3etZ=0 Remarque : = Dans le ificati i it par une translation verticale de la courbe A(w). ~ Un produit de fonctions de transfert correspond &-une addition graphique aussi bien des courbes d’amplitudes que des courbes de phase c'est-a-dire si F=R+h (4.59) alors WPL = Wilde + wea (460) arglF| = arglFi]+ oralFe] (461)Chapitre 5 Etude des systémes dynamiques linéaires fondamentaux 5.1 Le systéme fondamental du premier ordre 5.1.1 définition On appelle systéme fondamental du premier ordre (degré), tout systéme dont la grandeur entrée eft) et de sortie s(t) sont lies par une équation différenticlle du type : sy re) = Ke(t) (1) 5.1.2 Exemple de systéme du premier ordre Considérons par exemple le circuit électrique représenté sur la figure 5.1 ci-dessous : Le R. o—_{ + e(t) cl s(t) o——______l____, Fig. 5.1 — Circuit R-C série fonctionnement de co circuit est régit par les relations suivantes : e) = Ri) 5 f{ i(@dt > E(p) = (R+ ao (62) a(t) = 3 | i(@dt = 8(p) = aw (63) 4546 Si G(p) désigne ia fonction de transfert, en posant : T= RO, il vient : 1 6o= aR (4) 5.1.3 Analyse temporelle Réponse impulsionnelle Une bréve impulsion envoyée & entrée du circuit pendant un temps At + 0 est du point de vue de ses effets comparable a une impulsion de Dirac. Ona: ¥(0)=G()1= we = es Gay et dans le domaine temporel : HO =I 9} = Ket 68) FIG. 5.2 - Réponse impulsionnelle d’un systéme du premier ordre (avec K=1; T=0.1s) ‘La représentation de y(t) montre que la réponse & une impulsion est également une impul- sion.CHAPITRE 6. Etude des systérnes dynamiques linéaires fondamentaux ‘Réponse indicielle Soumettons entrée du circuit & un échelon unitaire : e(t} =r(t)=1 pourt>0. + Rio) = 2 ‘Décomposons Y(s) en éléments simples : 1K YO= sire ‘Les résidus. By et By se calculent comme indiqué a la section 2.4.3 a= Soak fate (aly roast) dont Ja transformée inverse de Laplace donne : ut) =K(L-e#) a7 67) (68) (63) (6.10) (6.1) (5.12) (6.13) La réponse indicielle du systame du premier ordre est caractérisée par les éléments suivants : ~ At=T, le signal de sortie et & 63% de la réponse finale yoo ; ~ le temps de réponse 7; du systéme est de 37. démonstration : v(t) = K(1-e“F) A= T,, u(t) = 95¥eiee, Cest-ddire = K(1-e7F) =0.95K = e-# = 0.05 ou (6.4) (6.15) (6.18)Fig. 5.3 - Réponse indicielle d’un systéme du premier ordre (avec K=1; T=0.1s) ‘Réponse a une rampe on a dans ce cas: e(t) =r(t) =t pour t>0 =R)=3 (5.17) et ro=35 (6.18) une démarche similaire la précédente donne : yu) =K(t-T+Te“#) (6.19)CHAPITRE 65. Etude des systémes dynamiques linéaires fondamentaux 49 5.1.4 Analyse fréquentielle ‘La réponse du systéme & uno entrée sinusoidale est également un signal sinusoidal de méme pulsation w mais déphasé de y par rapport a l’entrée. C’est-a-dire si : eft) = r(t)=Rmsinst et (6.20) s(t) = y(t) = Ymsin(wt +). (6.21) Le rapport d’amplitude (gain) et la phase sont donnés par la relation : Wen 4e)=[ra] & (6.22) gw) = ora[ rial Cest-a-dire fe )= Fela (5.23) @(w) = -arct(w) La phase et Je gain comme nous l’avions vu, caractérise la réponse harmonique du systéme : fe) = Atwjeir (5.24) Nous allons nous intéresser & la variation de A(w) et p(w) en fonction de Ia pulsation w & Vaide des diagrammes de Bode Nyquist et Black. Les diagrammes de-Bode © les diagrammes asymptotiques de Bode Ale) = aa et plu) = —aret(wP) (6.25) Huo) = veley hts) Alu) = 20109K ~ 20l0g VT TP (6.28) esi wD <1 alors (wf)? << 1 et A(w) = 20logK et p= 0? esi wT > 1 alors (wT)? >> 1 et A(w) = 20logK — 2WlogwT et y + 90° quand w —+ co *auwP = 1, = f = w= pulsation de coupure. C'est le point d’intersection des deux asymptotes correspondant & (uf <1) et (a > 1) A partir de ce point (0a y = —45° ), Alu) = 20logK — log = (6.27) Au point w tel que 2 = 10, A(w) = 20logK — 20 c’est-a-dire que la courbe de gain décrott de -20 dB /décade & partir de la pulsation de coupure.50 © Tracé du diagramme réel Aros (68) phase (Sere) beuRbbEEES fa tte a! Fic. 5.4 — diagramme de Bode d’un systéme fondamental du premier ordre (K=1; T=1)CHAPITRE 5. Etude des systémes dynamiques linéaires fondamentaux 5 Les diagrammes de Nyquist et Black 6Gu) = = oni (6.28) en posant : u=wT’, on peut écrire : CW) = 4s (629) @ @) Fic. 5.5 ~ lieux de Nyquist (3) et Black (b) pour n=1et m=052 5.2 Le systéme fondamental du second ordre 5.2.1 Définition et fonction de transfert ‘Un systéme fondaental du second ordre est régit par une équation différentielle ordinaire de la forme = a2) 4 0,240 + capt) = bore (6.30) dans les conditions initiales nulles, la transformée de Laplace appliquée & Péquation 5.30 donne : (axp? + arp + a0) ¥ (9) = bo RP) (6.31) Cest-ardire = a Rp) Bp + Bpth pour avoir une forme standarde, posons : big , tet Pa oo a (5.32) (5.33) ot K désigne le gain statique du systeme, w_ sa pulsation propre (non amortie) du systéme, € son taux d’amortissement ("damping" en Anglais). A partir de la, on peut réécrire la fonction de transfert sous la forme : Ye) _ x By) Es a a 5.2.2 Exemples ‘Exemplel : circuit RLC série. 0 R L ee ao) c s(t) Fic. 5.6 ~ Exemple de systéme du second ordre : RLC sérieCHAPITRE 5. Etude des systémes dynamiques linéaires fondamentaux 53 e(t) = Rift) +180 + 3 [roe (6.35) et (5.36) s(t} = f ‘i(t)de (5.37) ou encore : Bl) = (R+eb+ pe (638) S() = are (539) d’od la fonction de transfert : a =O =TF ae FieF (0) en fonction des élements du circuit RLC on peut poser : (6-41) (5.42) ainsi, on obtient = Gs) (6.43) “14 Bet be Bxemple2 : systéme masse-ressort-amortissour du paragraphe 2.1 Nous avons vu que $8 dyna- mique est régie par Péquation 2.2 + ufv@. +200 + Ky(t) = f()- (5.44) Ainsi sa fonction de transfert est : Xs) 1 Fe) OO) > Mata Berl 648) pour la pulsation propre non amortie us, et la taux damortissement & du systéme, on trouve : a= ft (eae) Le aR (5.47) 5.2.8 Analyse temporelle - réponse @ un échelon ‘Nous allons calouler et analyser la réponse indicielle d'un systéme fondamental du second ordre, Nous venons de voir que de tels systémes sont décrits par Ia fonction de transfert: € =O. 1 = Fi) “TF Eat ge —54 Comme la réponse temporelle est fonction de la nature des poles de G(s), il nous faut examiner le discriminant du trindme : 1+ 2s-+ jes? ie. : eree-0) (640) Le second ordre apériodique : A > 0 i.e. §>1 Dans ce cas, G(s) posséde deux racines distinctes et négatives —qy et —7j- On peut Gerire : Fic. 5.7 ~ place des poles dans le plan complexe pour un systeme apériodique K OW) = Gemma (5.50) qui peut étre décomposé en la somime de deus systéme du premier ordre. Il vient : + n 2B Se)= ay Tet (651) Ty 1 yet) 3+ ml (652) an At nt Sy (658) isG@+sT) 8(+sTa) (5.54) ‘ou encore : = 1 Seat v= K[L+ ak (ne - Te ‘)] (6.55) {La réponse indicielle du second ordre apériodique est done la somme de la réponse indicielle de deux systames du premier ordre. ‘Tracons Vallure de y(t) dans le cas ob T, >> Ta; par exemple : = J. On constate que:CHAPITRE 5. Etude des systémes dynamiques linéaires fondamentaux 5B wt temp (eccondes) Fic. 5.8 — réponse indicielle d’un systéme du second ordre apériodique (K=1; Ti = 1s, h = 10s => €=1.7) - ta reponse indicielle du second ordre présente une tangence au démarrage contrairement ares au premier ordre qui Ini, démarre rapidement avec une pente non null, - ta céponse du premier ordre de constante de temps Tp est eine au bout de 7s conclusion : daca iis deux constants de temps sont difrentes, le systéme se comporte comme oe erm jer ordre vis avis des signatx simusoTdaux baaoe fréquence ou vis & vis ds Sete do Pram ede Fourier est pauvre en haute fequence. coci pourra etre généralisé § 405 syatémes ordre plus élevé. On fait alors apparattre des plles dominanis ‘qui sont les péles les plus proches de axe imaginaire. Le second ordre résonnant : A <0 ie. § <1 Puisque A <0, les doux poles sont complexes conjugués. Soient pr et 72 cos dew pes: fn = bun + jon VIF 5.56) pa = — bern ~ joe VIE eed on a aussi :|p| = [pal ¥ € <1. Les deux poles décrivent un cercle de rayon n, Powe € < 1; ils sont d’autant plus prés de I'axe imaginaire que § est petit Pour un rapport d’amor tissement € constant, on a: oer Stn =. sind = Teayecha oes seat56 him Fig. 5.9 — Représentation des poles du second ordre résonnant dans le plan complexe Pour le calenl de la réponse indicielle, il n’est plus possible dans oe cas, de faire apparaitre dou oystémes du premier ordre, Nous devrions Pétudior globalement. La réponse da systéme dans ce cas est : « 1 sis Bet 5e 5ys)= avec €<1. (5.58) ‘Dans le domaine temporele,-on a-(voir table des transformées inverses de Laplace) on 8 + =e 0 = K{L+ Zege sina VIREE on $= areig( a) (639) Cette réponse est caractérisée par : — son temps de réponse t, — son dépassement transitoire D, = son temps de pic tet 5a psoudo-pulsation wp ‘« la durée de réglage (temps de réponse) : Ici le temps de reponse T; & 5% correspond a l’enveloppe e~Snt ot se calcule de la méme maniére que pour le premier ordre, on trouve pour le systéme du second ordre = T, (5.60) * bonCHAPITRE 5. Etude des systémes dynamiques linéaires fondamentaux 87 twxnp (seconds) Fic. 5.10 ~ réponse indicielle d’un second ordre résonnant : K = $5 § =0.2; wy = Srad/sec. + Taux de dépassement et temps de pic A partir de l'expression de la réponse indicielle, on peut calculer le tanx de dépassement D et le temps de pic tp correspondant : D=ewe? (5.61) et 7 (5.62) == 5.63) o = Gite ure ‘Nous regroupons sur la figure 5.11 ci-aprés la réponse indicielle y(t) pour différentes valeurs dee. Remarque : Pour = 0.5, on constate-que la réponse indicielle ne-comporte grosso modo qu'une seule oscillation complate : on parle alors de réponse optimale. Dans la littérature; on considére souvent que £ = 0.7 constitue un-bon compromis pour avoir un dépassement et temps de réponse convenable.58 Fic. 5.11 - réponse indicielle en fonction des valeur du taux d’amortissement € : K = 1; Wn = Brad/sec. 5.2.4 Analyse fréquentielle Calcul de la réponse harmonique Ona: Yo) RG)" is Ber ge &a Cest-a-dire (2 + Mens + )¥ (0) = UBRO) (645) Si on soumet le systéme & un signal d’entrée sinusoidal r(t) = Rmsinut, il Ini correspond un signal de sortie également sinusoidal : y(t) = Ymsin(wt + y). Pour le calcul de la réponse harmonique, employons les nombres complexes : x(t) = Rei et y(t) = Ymeit? (5.66) r(t) et y(t) sont les parties réelles de r(t) et y(t). Liéquation §.65:s'écrira =CHAPITRE 5. Etude des systémes dynamiques linéaires fondamentaux 59 (Gj? + $2éanus + wh) neo = wR Rmet (6.67) fou encore : (=u? + j2€wqiw + we) ¥ine? =waRin (5.68) Clesta-dire : Ya _ ae = Ee Behe 7 Et ie 5.70) Terre bail = Alu) (5.71) (On voit que fonction rationnelle : 1 Terres = Aw)? (8.72) se présente sous 1a mene forme que la fonction de transfert (Equation 5.54) en remiss * par_jo. Blle constitue donc la réponse harmonique du systéme du second ordre. Les diagrammes d’amplitude et de phase co Les diagrammes de Bode — Pour l'amplitude on a + 1 Aleo)| = —<—— (6.78) (ae yb- (EPP + ERY en posant u= 2, ona: L ell = Taare OF em — et pour la phase on a > orate top = mer -e (5.75) lu g= arelg (6.76)60 Fic. 5.12 — allure de la courbe d’amplitude La figure 5.12 ci-aprésillustre allure de Ia courbe d’amplitude sur laquelle sont indiquées certaines caractéristiques : Pour le second ordre oscillant, {4(}| passe par son maximum pour une valeur de =r tel que: Aw) 9 6.7) c’est-a-dire pour lay = Wp /1 — 2! = pulsation de résonance (6.78) ‘hla pulsation de réoonance i, correspond une valeur maximum de |4(«}I= L Q= aye (6.79) @ est appelé facteur de résonance. ‘A parte do Vexpression 5.78, on-en déduit quill n'y a nsonance que s : 1-267 > 0; (6.80) c'est-a-dire pour les valeurs de & tels que : €<07 (681) ‘Lexpression du facteur de résonance indique que, plus le facteur a’amortissement est faible, plus le systéme est fortement résonnant.GHAPITRE 5. Etude des systémes dynamiques linéaires fondamentaux 61 Liallure des diagrammes d’amplitude et de phase dépendent des valeurs de §. Sur la figure 5.2.4 sont représentés les diagrammes de Bode pour différntes valeurs de €. | ] = 005 TT are A ! Lyrae | | | tt 030 | iI oe ! ql 7 2 | 5 o = 0) ae ttt é cs | B 20h i i a 444i } aol | a (a wag = Frequency rato @ a Fes oF os0s 08 10 7 eS OS “wlog = Franseny rate o Fic. 5.18 ~ diagrammes de Bode d’un systéme fondamental du second ordre62 Bande passante et temps de réponse du systéme. On sait qu’en régime, le gain de la réponse harmonique diminue aye Paugmentation de la frequence du signal dentrée. La bande passante ost définie par la pulsation w pour laquelle Pecttauation du gain A(w) est de 70% par rapport calle de la fréauenc® oO ‘A la fréquence w = wp, Patténuation du gain par rapport au gain correspondant & w= 0 054 en dB: 200g (0.7) = -3dB (5.82) su bande passant ext done défne pas a fequence de coupe & 248, On mone ane A(@) (4B) A) [6B] 34B ‘wande passante a8 FIG. 5.14 ~ Ilustration de Ia bande passante serps de réponse T, un eystee et sa bande pasante sont is par a relation empiiaue ost = (5.83) on voit que plus la bande passonte d'un systéme est éevé, plus vite il xépond. ha bande poscante d'un systeme mesure ainsi & la fois : = sa repidité de réponse, ~ Ip rapidite de variation des.entrées quill est capable de transmettre Ordre grandeur de quelques systémes électromécaniques + ~ avions : 1.83 rad/s — servo commande 12 & 30 rad/s — 50 & 250 rad/sCHAPITRE 5. Etude des systémes dynamiques linéaires fondamentanx © Lieux de Nyquist et Black aioe Fic. 5.15 —lieux de Nyquist (a) ot Black (#) pour a=m=0et n=? Aa re 10 30 63