Plamadeala Serghei

Grupa 6501

Laborator 1.

Se consideră modelul discret de forma:

obţinut pentru o perioada de eşantionare Te=0.1s.

Se realizeaza modelul Simulink si se genereaza urmatoarele seturi de date artificiale deterministe

considerand ca marimea de intrare este:

- Semnal sinusoidal

- Semnal periodic dreptunghiular

- Semnal aleatory

- In cazul semnalului sinusoidal avem urmatorul set de date artificiale deterministe(101 esantioane):

Pentru y: Pentru u:
- In cazul semnalului periodic dreptunghiular avem urmatorul set de date artificiale deterministe(101
esantioane):

Pentru y: Pentru u:

- In cazul semnalului aleator avem urmatorul set de date artificiale deterministe(101 esantioane):

Pentru y: Pentru u:
Cu ajutorul Data Inspector-ului obtinem urmatoarele semnale:

- Semanl sinusoidal

- Semnal dreptunghiular

- Semnal aleatory
Cu ajutorul estimatorului cmmpoff.m obtinem urmatoarele rezultate pentru semnale:

- Semnal sinusoidal

- Semnal periodic dreptunghiular

- Semnal aleator

Punem in fucntiune generatorul de zgomot alb:

- perturbatiile

Punem in fucntiune generatorul de zgomot alb:

- perturbatiile fata de starea initiala in cazul unui samnal sinusoidal.

- perturbatiile fata de starea initiala in cazul unui samnal dreptunghiular

- perturbatiile fata de starea initiala in cazul unui samnal aleatory

Punem in fucntiune scriptul cmmpoff.m si obtinem urmataorele rezultate:

- Semnal sinusoidal

- Semnal dreptunghiular

- Semnal aleatory
 Laborator 2

Se consideră un proces industrial caracterizat prin modelul discret de forma:

obţinut în urma eşantionării cu o perioadă Te=1s.

Schema bloc şi fereastra de dialog asociată procesului:

Numarator : - 0 (simularea timpului mort) - 0.5 - 0.3

Numitor : - 1 - 0.8 - 06

Te – Perioada de esantionare (1s)

Definim variabilele in matlab pentru modulul de estimare recursivă:

Te = 1

na = 2

nb = 1

d=1

Schema bloc şi fereastra de dialog asociată modulului de estimare recursivă a parametrilor unui model
discretal procesului.

Modulul are:

- două intrări, semnalele de intrare-ieşire ale procesului monovariabil

- o ieşire constituită din vectorul parametrilorestimaţi

Realizam schema block cu ajutorul urmatoarelor blocuri:

- Proces

- Generator de semnale

- RLS

- Terminator

- Display

- sumator
Pentru a vizualiza semnalele(u(tk), y(tk),a1 ,a2 , b0, b1) utilizam Simulink data inspector:
Pentru a obtine convergenta:

Varianta 1 :

Marirea timpului de prelucrare:

Varainta 2 :

Marim matricea de covarianta initială (104) pana ajungem la coeficienţi:

Varianta 3 :

Modificam din semnal sinusoidal în semnal dreptunghioular şi obţinem convergenţă în 5s :

Introducem variabila MYTRACE cu urmatoarele comenzi:

- Global MYTRACE

- Size MYTRACE

- Plot(MYTRACE) - Afisarea variabilei intr-o fereastra separate

Introducerea perturbatiilor:

Inaintea estimatorului adaugam un element de sumare la care conectam zgomotul pentru a afecta semnalul
util.
Pentru a rezolva problema zgomotului crestem amplitudinea semnalului de intrare pentru a imbunatatii
raportul.
 Laboratorul 3

Se consideră un proces industrial caracterizat prin operatorul de transfer discret de forma

având parametrul b0 variabil în timp după legea

Ecuaţia cu diferenţe asociată operatorului de transfer (P1) are expresia

Te = 1s a) Realizam blocul in Simulink al procesului discret cu parametrul b0 variabil în timp:

Definim variabila Te=1

Utilizam urmatoarele blocuri:

- Unit delay

- Dot product

- Sumator

- Intrari

- Iesiri

- Gain
Transformam schema block intr-un sistem:

b) Realizam modelul Simulink pentru studiul performanţelor algoritmului recursiv de tipul CMMP ponderate

Utilizam blocurile:

- Sine Wave cu:

o offset de 0.5

o frecventa 0.005 rad/sec

o amplitudine 0.25

- Signal generator
- RLS

- Demultiplexor

Definim varioabilele:

na = 2

nb = 1

d=1
Obtinem modelul Simulink pentru studiul performanţelor algoritmului recursiv:

Cu ajutorul simulatorului Data Inspector obtinem urmatoarele semnale initiale:

Pentru a putea vedea valorile reale adauga o constanta si trei gain-uri:

Pentru a ajunge la valorile dorite realizam urmatoarele modificari:

Modificam factorul de uitare cu 0.9:

Crestem valoarea initiala a matricii de covarainta:

Modificam semnalul

Crestem valoarea initiala a matricii de covarainta:

Modificam semnalul in semnal drepunghiular
Dupa modificarea semnalului din sinusoidal in dreptunghiular obtinem valorile dorite:
 Laborator 4

Se consideră un proces industrial caracterizat prin modelul discret de forma

obţinut în urma eşantionării cu o perioadă Te=1s.

a) Realizam schema cu ajutorul urmatoarelor blocuri:

- Constanta cu urmatoarele valori:

o -0.9744

o 0.2231

o 0.8579

o 0.1370

- Display numeric pentru a verifica valorile constantei

- On-line pole placement

Pentru a inlatura eroarea trebuie sa definim constantele:

o pentru gradul numaratorului,numitorului si a timpului mort( na,nb,d)

o poli doriti(s1, s2)

o perioada de esantionare(Te).
b) Din datele problemei cunoastem :

Te = 1;

na = 2;

nb = 1;

d = 1;

Pentru a afla valorile lui s1 si s2 utilizam urmataorele formule:

• Conform datelor problemei suprareglarea trebuie sa fie < 5%

zeta = 0.707; % -> sigma<5%

• omegan = 2.5/tc;

• s1 = -2*exp(-zeta*omegan*Te)*cos(omegan*sqrt(1-zeta^2)*Te);

• s2 = exp(-2*zeta*omegan*Te);

Si obtinem urmaotarele rezultate in MatLab:

Iar in Simulink obtinem urmatoarele valori pe display-ul de verificare:

- Utilizam 3 display-uri pentru a vedea coeficientii legii de reglare (H, G, G1)

Obtinem schema

Obtinem schema block:

c) Cu ajutorul urmatorului model verificam performanţele obţinute, referinţa fiind un semnal dreptunghiular
având perioada de 30s iar amplitudinea cuprinsă în intervalul [0,1].

Modelul este format din :

o Sumatoare

o Filtre discrete

o Secvență care se repetă

o Constanta

Cu ajutorul simulatorului ‚Data Inspector’ verificam daca ‚Repeating Sequence’ este configurat corect:
Mopdificam constantele conform modelului anterior:

- Proces :

- H/F

- G/F

Dupa aceste modificari obtinem schema :

d) Introduceţi o perturbaţie persistentă la ieşirea sistemului automat având amplitudinea constantă, egală
v=0.5.

Adaugam perturbatia persistenta cu ajutorul unei constante de 0.5 .

Din aceasta simulare putem observa ca apare o eroare de offset. Pentru a inlatura offset-ul trebuie sa
adaugam o structura aditionala pentru integrator.
 Laborator 5

Utilizam urmatoarele date de proiectare:

Obtinem simularea in Data Inspector:

Pentru a obtine precizia reglarii in regim stationar trebuie sa parametrizam modulul astfel:

- Modificam in cadrul blocului Pole-place algoritmul din 0 in 1

- In cadrulul blocului 2DOF realizam urmatoarele mopdificari

In uram acestor modificari putem observa ca problema regimului tranzitoriu a estimatorului de parametri
ramane, insa aceasta nu poate fii evitata deoarece estimatorul are nevoie de o perioada pentru a comprima
informatiile furnizata de noi.