Analiza sistemelor de reglare automată pe baza caracteristicilor de frecventă

1.Scopul lucrării- Trasarea caractesticilor amplitudine-fază, amplitudine-pulsație și fază pulsație, se

evidențiază punctele acestor caractesticilor, se studiază stabilitatea sistemelor de reglare automată și se
determină rezerva de stabilitate, pe baza criteriilor de frecvență Nyquist și Bode.
2.Aspecte teoretice privind analiza SRA
Criteriul de frecventă Nyquist permite determinarea stabilitătii unui SRA în circuit închis, pe baza comportării în
frecventă a sistemului în circuit deschis.

Varianta simplificată se referă la situaŃia în care sistemul deschis Hd(s) nu are poli în C + şi nici pe axa imaginară, şi se
formulează astfel: conditia necesară şi suficientă ca un sistem închis să fie intern (asimptotic) stabil este ca locul de
transfer al sistemului automat deschis, parcurs în sens orar pentru pulsatii crescătoare pe intervalul (0,∞) să lase punctul
critic (-1, j0) în partea stângă [33].

Conform criteriului de frecventă Bode, un sistem cu functia în circuit deschis Hd(s) de fază minimă (adică Hd(s) are polii
şi zerourile în semiplanul stâng al planului complex C - ) este intern asimptotic stabil, în circuit închis, dacă sunt
satisfăcute următoarele conditii [30]: - Hd(s) este ireductibilă; - caracteristica A(ω) este monoton descrescătoare cu
pulsatia ω şi are panta asimptotică la joasă frecventă egală cu zero sau -20 dB/dec;

- caracteristica A(ω) este simetrică (sau cvasisimetrică) fată de pulsatia de tăiere, iar panta la această pulsatie este de -20
dB/dec. Observație: criteriul Bode reprezintă transpunerea în scară logaritmică a criteriului Nyquist simplificat.
Sistemul nu este stabil-Diagrama Nyquist Sistemul este stabil-Diagrama Bode
puncte_nyquist =

-Inf -Inf -0.0277 -0.1176

-8.0000 -2.0000 -0.0247 -0.1111

-2.0000 -1.0000 -0.0222 -0.1053

-0.8889 -0.6667 -0.0200 -0.1000

-0.5000 -0.5000

-0.3200 -0.4000 puncte_bode =

-0.2222 -0.3333

-0.1633 -0.2857 -24.4398 -1.4118 0.1000

-0.1250 -0.2500 -24.4399 -1.4405 0.1020
-0.0988 -0.2222 -24.4410 -1.6831 0.1193
-0.0800 -0.2000 -24.4424 -1.9664 0.1394
-0.0661 -0.1818 -24.4444 -2.2968 0.1630
-0.0556 -0.1667 -24.4471 -2.6820 0.1905
-0.0473 -0.1538 -24.4508 -3.1307 0.2227
-0.0408 -0.1429 -24.4557 -3.6525 0.2603
-0.0356 -0.1333 -24.4623 -4.2585 0.3043
-0.0313 -0.1250 -24.4711 -4.9605 0.3557
-24.4827 -5.7711 0.4157 -21.9761 -130.6350 5.6687

-24.4979 -6.7034 0.4860 -24.2488 -143.0814 6.1010

-24.5173 -7.7697 0.5680 -26.9009 -152.7272 6.6401

-24.5415 -8.9810 0.6640 -29.7741 -159.8863 7.3205

-24.5705 -10.3453 0.7762 -32.8024 -165.1300 8.1913

-24.6032 -11.8662 0.9073 -35.9829 -168.9726 9.3238

-24.6240 -12.8937 1.0000 -36.2468 -169.2340 9.4294

-24.6360 -13.5430 1.0605 -37.5956 -170.4579 10.0000

-24.6615 -15.3723 1.2396 -39.7408 -172.0721 11.0222

-24.6658 -17.3555 1.4490 -43.0011 -173.9271 12.8840

-24.6254 -19.5150 1.6938 -46.1017 -175.2125 15.0604

-24.5026 -21.9262 1.9799 -49.0914 -176.1448 17.6043

-24.2398 -24.7779 2.3144 -52.0031 -176.8462 20.5780

-24.0732 -26.1555 2.4668 -54.8594 -177.3896 24.0540

-23.5869 -29.5976 2.8079 -57.6758 -177.8205 28.1171

-22.9504 -33.7531 3.1419 -60.4636 -178.1686 32.8665

-22.1843 -38.9430 3.4638 -63.2306 -178.4537 38.4182

-21.3326 -45.5152 3.7699 -65.9826 -178.6899 44.9077

-20.4726 -53.7843 4.0574 -68.7236 -178.8871 52.4934

-19.7224 -63.8715 4.3246 -71.4566 -179.0529 61.3604

-19.2242 -75.4503 4.5708 -74.1837 -179.1928 71.7251

-19.0849 -87.6120 4.7958 -76.9067 -179.3114 83.8407

-19.3758 -100.9497 5.0319 -79.6265 -179.4121 98.0028

-20.3065 -115.9806 5.3184 -79.9778 -179.4240 100.0000

STABIL
Margine de amplitudine 10.5

Marginea de faza 67,7 grade

rezultate obtinute =

margini = 10.4597 67.7122 2.4497 1.2525

rezultate obtinute =

margini = 10.4597 67.7122 2.4497 1.2525

STABIL
Margine de amplitutide 7.37

Margine de faza 53 grade