Sciences industrielles de l’ingénieur C.P.G.

E - PSI

Fiches de révision
Cinématique des solides :
Dérivée d'un vecteur unitaire : ‖⃗ ‖ Figure plane : ⃗𝟎
𝒚
⃗𝟏
𝒚
⃗⃗ 𝑅 𝑅0
Ω 𝛼 𝑧0 𝜶
𝑑u
⃗
⃗Ω
⃗ 𝑅𝑢 𝑅0 ∧ u
⃗
𝑑𝑡 ⃗𝟏
𝒙 ⃗𝟎
𝒄𝒐𝒔 𝜶 𝒙 ⃗𝟎
𝐬𝐢𝐧 𝜶 𝒚 ⃗𝟏
𝒙
R0
𝜶
⃗𝟏
𝒚 ⃗𝟎
𝒔𝒊𝒏 𝜶 𝒙 ⃗𝟎
𝐜𝐨𝐬 𝜶 𝒚 ⃗𝟎
𝒙
⃗𝟏
𝒛 ⃗𝟎
𝒛

Vitesse d’un point : Champ des vecteurs vitesses d’un solide : (𝑺)
𝑑⃗⃗⃗⃗⃗⃗
M ⃗
𝒛
⃗V 𝑀 𝑅 - Si effectivement à :
𝑑𝑡 R ⃗
𝒛 𝑀
( c’est l’origine du repère ) ⃗ ⃗
𝑶
Accélération d’un point : - Sinon : ⃗
𝒚
⃗
𝒙
⃗ 𝑀 𝑅
𝑑V ⃗
Γ 𝑀 𝑅
𝑑𝑡 R

Torseur cinématique : ⃗⃗
Ω ⃗⃗
Ω
⃗⃗ 𝑆 𝑅
Ω
𝒱 𝑆 𝑅 ⃗V 𝑀 ⃗V 𝑀
⃗V 𝐴 𝑆 𝑅 𝐴
Composition de mouvements :
Changement de point : et
⃗V 𝑀 3 ⃗V 𝑀 3 ⃗V 𝑀
⃗ 𝐵
V 𝑆 𝑅 ⃗ 𝐴
V 𝑆 𝑅 ⃗⃗ 𝑆 𝑅 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗B
Ω
⃗⃗ 3
Ω ⃗⃗ 3
Ω ⃗⃗
Ω

Mouvement de rotation : Contact Ponctuel :

⃗⃗
Ω 𝜃𝑧
𝒱 ⃗
⃗ 𝑂
𝑉 ⃗ ⃗
𝑂

⃗ 𝐴
𝑉 ⃗Ω
⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
-⃗ est contenue dans le
 La direction de ⃗ est à( ). plan .
- Roulement sans glissement :
 La norme : ‖ ⃗ ‖ ; | | ⃗
 ⃗

Mouvement de translation : Liaison Hélicoïdale :

𝑝
⃗⃗
Ω ⃗ ⃗ 𝑂
𝑉 ± ⃗⃗
Ω
𝒱 𝜋
⃗ 𝑃
𝑉 𝜆𝑥 𝑃

Filets à droite ( )
 La direction de ⃗ est Parallèle à . Filets à gauche ( )

Fiches de révision 1 /4 M. BOUKDIR

Sciences industrielles de l’ingénieur C.P.G.E - PSI
Cinématique graphique :
Propriétés du CIR, triangle des Somme graphique des vecteurs
Equiprojectivité :
vitesses : vitesses :
⃗V 𝐴
⃗ 𝐴
V 𝑆 𝑅0 𝐵
⃗ 𝐴
V 𝑆 𝑅0 𝐴 ⃗V 𝐵 𝑆 𝑅0
𝐵
𝐴 x 𝐴
x
⃗ 𝐴 ⃗ 𝐴
V
𝐼 V 𝑆 𝑅0 ⃗V 𝐴 x
⃗ 𝐵
V 𝑆 𝑅0 𝐴
⃗V 𝐴 ⃗V 𝐴 ⃗V 𝐴

Transmission :
Puissance mécanique :
- Mouvement de translation : - Mouvement de rotation :
o : Force en o : Couple en
o : Vitesse en ² o : Vitesse de rotation en

Rendement : Rapport de transmission : 𝜋𝑁

𝑃𝑠 𝑁𝑠 𝜔𝑠 𝜔
𝜂 𝑅 6
𝑃𝑒 𝑁𝑒 𝜔𝑒 : Fréquence de rotation en
Engrenages cylindriques : Engrenages coniques : Roue et vis sans fin :
𝟏 𝟏 𝟏
𝟏
𝟐
𝟐 𝟐
𝟐
𝑍 𝑍 𝑍 𝑍
𝑅2 𝑅2 𝑅2 ± 𝑅2 ±
𝑍2 𝑍2 𝑍2 𝑍2
Pignon et crémaillère : Poulies et courroie : Pignon et chaîne :

𝑑 𝑍
𝟐
𝑅2 𝑅2
𝟏 𝑑2 𝟏 𝟐 𝑍2
𝑉 𝑟𝜔

Trains épicycloïdaux (Formules de Willis) :

Type 1 : Type 2 :

𝟐
𝟐 𝜔 𝜔𝑃𝑆 𝑍3 𝜔 𝜔𝑃𝑆 𝑦
𝑍3 𝑍2
𝜔3 𝜔𝑃𝑆 𝑍 𝜔3 𝜔𝑃𝑆 𝑍2′ 𝑍
𝑷𝑺 𝑷𝑺 𝟐

𝟏 𝟏
𝟑 𝟑

Fiches de révision 2 /4 M. BOUKDIR

Sciences industrielles de l’ingénieur C.P.G.E - PSI
Modélisation des actions mécaniques :
Torseur des actions mécaniques : Changement de point : et
𝑅⃗
𝒯 ⃗⃗ 𝐵
𝑀 ⃗⃗ 𝐴
𝑀 𝑅⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵
⃗⃗ 𝐴
𝑀 𝐴

Force appliqué en un point (Glisseur) : Modélisation locale d’une action mécanique :

𝑨 ⃗𝑭
𝐹 ∫
𝒯
⃗⃗ 𝑃 (𝐹 )
𝑀 ⃗
𝑃

 ⃗⃗ ( ) ⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑷 ⃗⃗ ( ) ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗ ∧

Force de la pesanteur : (𝑺) Vérin hydraulique :

𝐺
𝑃⃗ 𝑚𝑔𝑧 ⃗
𝒛
𝒯 𝑝𝑒𝑠 𝑆 𝐹 𝐹 𝑥
⃗⃗ 𝐺 (𝑃⃗ ) ⃗
𝑀 𝒯 v
𝐺 ⃗𝑷
⃗ 𝑀𝐴 (𝐹 ) ⃗
⃗⃗
𝐴

Ressort : Moteur éléctrique :

⃗
𝒯 𝑚
𝐹 𝑘 ∆𝑙 𝑢
⃗ ⃗⃗ 𝑃
𝑀 𝐶 𝑧
𝒯 𝑟 𝑃
𝑀⃗⃗ 𝐴 (𝐹 ) ⃗
𝐴

Action mécanique de contact – lois de Coulomb :

 Frotement ( ⃗ ⃗ ): ⃗‖
‖𝑑𝑇 ⃗‖
𝑓 ‖𝑑𝑁

 Adhérence ( ⃗ ⃗ ): ⃗ ‖ ≤ 𝑓 ‖𝑑𝑁
‖𝑑𝑇 ⃗‖

o Cas particulier (Limite d’ahérence) : ⃗‖

‖𝑑𝑇 ⃗‖
𝑓 ‖𝑑𝑁

: Coefficient de frottement (ou d’adnérence). ⃗

𝑑𝑁 𝑝𝑛 𝑑𝑆 𝑛⃗
Pour un contact ponctuel en un point : ⃗‖
‖𝑇 ⃗‖
𝑓 ‖𝑁 ⃗
𝑑𝑇 𝑓 𝑝𝑛 𝑑𝑆 𝑡

Torseurs des AM des liaisons normalisées : Liaison Hélicoïdale :

𝑅⃗ ⃗⃗ 𝑂
𝑀 𝑝
𝐿 2 ± 𝑋 2
𝜋
𝑋2 𝐿2
𝒯 𝑌2 𝑀 2 Filets à droite ( )

𝑂
𝑍2 𝑁2 ⃗ ,𝑧
𝑥 ,𝑦 Filets à gauche ( )

Laison pivot d’axe ( , ): Liaison glissière :

⃗⃗ ⃗

Fiches de révision 3 /4 M. BOUKDIR

Sciences industrielles de l’ingénieur C.P.G.E - PSI
Principe fondamental de la statique – PFS :
 T.R.S :  T.M.S au point 𝐴 :
Σ 𝒯 𝐸𝑥𝑡 𝑆
Σ 𝑅⃗ 𝐸𝑥𝑡 𝑆 ⃗ Σ 𝑀⃗⃗ 𝐴 𝐸𝑥𝑡 𝑆 ⃗

Statique graphique :
Solide soumis à l’action de 2 forces : Solide soumis à l’action de 3 forces : ⃗𝑭
𝑺 𝑨 𝑺
⃗𝑭𝑩
⃗𝑨
𝑭 ⃗𝑭𝑩
𝑨 𝑩
𝑨 ⃗𝑭𝑩
𝑩
⃗𝑨
𝑭 𝑪 𝑰
⃗𝑭𝑪
⃗𝑭𝑪
 Direction ( ) (points d’application)  Forces concourantes au point
 Sens opposés  Somme vectorielle nulle (Triangle fermé)
Théorie des mécanismes :
Liaisons équivalentes :
Mobilité – Hyperstatisme des mécanismes :
- Liaison en série :
- Mobilité : - Degré d’Hyperstatisme :
{ 0 } ∑

: mobilité utile 6 ; - Liaison en parallèle :

𝑁𝐿
: mobilité interne { }
𝑖𝑐 2 2 ;

Chaînes fonctionnelles :

Info. système automatisé :

entente Info.
Acquérir Coder Traiter Communiquer sortante - Parie commande
Module de
- Partie opérative
Capteur CAN Module de
traitement communication
Commande :
Chaîne d’information
- Tout ou rien
Grandeurs Matière d’œuvre
Commande - Proportionnelle
physiques entente
Effecteur

Energie Flux :
entente Alimenter Distribuer Convertir Transmettre Agir
- Matière
Unité Pré-actionneur Actionneur Transmetteur - Information
d’alimentation - Energie
Chaîne d’énergie
Matière d’œuvre
sortante

Langage SysML :
- Diagramme de contexte - Diagramme de cas d’utilisation: uc
- Diagramme des exigences : req - Diagramme d’états : stm
- Diagramme de définition de blocs : bdd - Diagramme de séquences : sd
- Diagramme de blocs internes : ibd

Fiches de révision 4 /4 M. BOUKDIR