Sciences Industrielles pour I’Ingénieur Centre intérét 2 ACQUERIR l'information Les codeurs optiques Compares Comma cei bon apr pour une appeatin donna? ANALYSER, CONCEVOIR cara rer anus. ot naar sa Aréaliser en autonomie, aprés avoir lu la fin du cours sur les codeurs, 41/Expliquer comment on peut déterminer le sens de rotation d’un codeur incrémental. 2/Qu‘est-ce qui différencie un codeur absolu d'un codeur incrémental ? 3/Combien de positions comporte un codeur absolu 5 bits ? un incrémental 1000 pts/tr ? coder mney Precision souhaiee= arm Pout: = 80mm (*) 4/ Caleuler la résolution nécessaire du codeur. 2/Caleulero fréquence de fonctionnement 4/ Calculer fa résolution nécessaire du codeur. - C) Précision souhaitée ~Smm 2/ Calculer te nombre de pistes nécessaire pour le disque principal. 3/ Caleuler le nombre de pistes nécessaire pour le" **™ disque compte-tous. Codeur absolu Soit le systame suivant 1/Quel est le codeur le mieux placé ? Pourguol ? La vis a un pas de 20 mm. La vitesse maximale du couliseau est, Ge 2,40 m/min. La visa une longueur de 1,20 m. CGE TSI-lyebe -P,Riquet-St-Orene de GorvevilSciences Industrielles pour I’Ingénieur 2/Sachant que le codeur Cest un codeur inerémental 500 points par tour, calculerla fréquence maximale des signaux délivrés par ce codeur. 3/ Quelle est la précision angulaire dela vis obtenue ? 4/ Quelle es la prévsion de positionnement du coulisseau obtenue ? (On souhaite une précision de 0,05 mm surla position du coulisseau. 5/ Quelles doivent étre les caractéristiques (résolution, nombre de pistes, nombre de tours) du codeur B, qui est un codeur absolu ‘mulki-tours ? Le codeur absolu choisia 10 pistes. 6/ Calculer la précision angulaire obtenve. 3/ Caleuler la précision de positionnement du coulisseau obtenue. swaesr —j Fran —-| | | Gensraicaacrymstiqwe —=| | J codaur ~~ atts | I solidaie de Trceau A ‘Translation Tx | i Raise guicage | } | | | cairn cage 9) | cones mas Vitesse maximale de translation (Tx): Via Poulies ~courroie crantée : poulie “1” 417 dents et poulie "2" 2 45 dents Vis écrou a billes : pas de 5 mm, Précision désirée sur le mouvement vertical :2 ym, voog 1/ Calculer le nombre minimal de points que doit possderlecoderpour cenit a rico scusctoe, EAS tT ES 2/ Calculer la fréquence de fonctionnement du codeur. eee = 4/A Fade de lo documentation teciue, efecuer te | SE = chose acdsee | 4/ En déduire la précision réellement obtenue @ {aide | rsarocaswnamanmat ) ne de ce codeur. Fae = one | axeR owos%o4 ao 100 tao 0 a00rR vaso CGE TSI-lyebe -P,Riquet-St-Orene de GorvevilSciences Industrielles pour I’Ingénieur Eléments de correction 1/ Au front montant de &, on teste si B= 0 ou siB= 1. 2/Un codeur absolu délivre un code binaire évoluant au fil de la rotation ; c'est un signal numérique. Un codeur inerémental délivre un signal logique. 3/ Codeur absolu 5 bits : 2* = 32 positions ; codeur incrémental 1000 pts/tr : 1000 positions. 1/ La précision correspond toujours & 1 pt du codeur. Le codeur fait 1 tour lorsque la poulie fait 1 tour ; le déplacement correspondant est 7. d = 251 mm = périmetre de la poulie. (On fait ensuite un produit en croix pt = 2mm Ppts > 251mm Done il faut 126 pts pour 1 tour de codeur soit une Fésolution de 126 pta/t x La fréquence de fonctionnement (en Hz = pts/s) dépend de la vitesse de déplacement v= 100 mms. 10 * méthode : 100 mm/s = 4% tr/s = 0,4 tr/s donc cela correspond & 0,4 x 126 pts/s = 50 pts/s = 50 He, oo méthode : produit en croix a chaque seconde 126 pts > Pets On trouve 50 pts, Done fa fréquence est 50 pts/s = 50 Hi fait 1 tour et la 314 mm. Le codeur étant fixé sur le méme axe fait donc 1 tour quand la pot 4/ Périmétre de la poulie = m . couroie ae déplace de 314 mm (On peut ensuite faire un produit encroie: 1pt > © Smm 2pts > 314mm Done il faut 63 pts pour 1 tour de codeur soit une [solution de 63 pts/tr * = il faut un odeur a 6 pistes sur le disque principal 2/ On cherche la puissance de 2 immédiatement supérieure a 63 ; fest 64 = (qui donne la position dans le tour) 3/ La distance maximale parcourue par la courrole est h = 1,4 m, Cela correspond 8 1,4 / 0,314 = 4,46 tours de poulle et donc de codeur. On cherche donc Ia puissance de 2 immédiatement supérieure 3 5 ; c'est §= 2° = il faut un codeur multi-tour a 3 pistes sur je disque compte-tour 4/ Le Eodeur fest le mieux place car il est le moins soumis 8 des jeux mécaniques pouvant entrainer une imprécision des mesures. 2 La fréquence (en Hz = pts/s) dépend de la vitesse maximale du coulisseau qui est de 2,40 m/min. Chaque tour de vis déplace le coulisseau de 20 mm ; le codeur fait lui aussi 1 tour. On a donc 2400 mm / 20 mm = 120 trs 8 chaque minute, donc 2 trs & chaque seconde. Le codeur ast un 500 pts/tr jl ya donc 2 trs/s x 500 pts/tr = 1000 pts/s. la réquence du signal logique produit est 1000 Ha 3/ La précision est toujours donnée par 1 pt. Produit en croix: S00pts At ipt >t (On trouve 360 / 500 = [,72" de précision angulaire pour Ia vi 160" de la vis CGE TSI-lyebe -P,Riquet-St-Orene de GorvevilSciences Industrielles pour I’Ingénieur 4/ Méme raisonnement pour la précision du déplacement linéaire Produit en croix: S00pts > 1 tr= 20 mm de déplacement du coulisseau ipt > ?mm On trouve 20 mm / 500 = 0 um de précision de positionnement du coulissea 5/ La précision est toujours donnée par 1 pt. Produit en croix: pt > —0,05mm=50 um ?pts > 20mm =1 tour devis ou de codeur Il faut donc un codeur & 400 pts/tr au minimum. Comme c’est un codeur absolu, le nombre de pts/tr est forcément une puissance de 2. Ona 2° =512 immédiatement supérieur 3 400. On prendra donc un kodeur 9 pistes soit 512 pts/ti gegzomameaus, soit 60 trs de vis et de codeur. La aussi, on cherche n tel que 2" > 60. Soit h = 6 pistes pour le disque compte 6/ Le codeur a 10 pistes soit 2"°= 1024 pts/tr (sur son disque principal, position dans le tour), Produit en croix 1024 pts > 1tr=360" Apt > La précision angulaire est donc 360/1024 =[0,35 7/ Produit en croix 1024 pis > 1 tr=20mm de déplacement du coulisseau Apt >? mm Cela donne [19,5 uim, ce qui est bien inférieur & 50 um conformément au cahler des charge: Ici le codeur est fieé sur arbre moteur. Ilya done le réducteur et le systéme vis-écrou entre le codeur et objet dont on mesure le déplacement. Il est fortement conseillé de dessiner la chaine d’énergie et ses blocs pour situer les grandeurs que on manipule : Moteur Otis of raducteur [AES USL Visgcroy | a= O.4U/65.$ mm de déplacement = Ltreodeur 4/2 méthodes au moins ‘La précision est toujours donnée par 1 pt. On veut un déplacement de I’écrou x= 2 tim pour la rotation d’ pt du codeur. Produit en croix ipt > 2pm Ppts > Ltrcodeur (On en déduit le nombre minimal de points du codeur : 844 pts/t 1 2 tr en sortie réducteu 5 mm = 1,89 mm de déplacement écrou + On passe par angle fat parle codeur lorsque écrou se déplace de x= 2 4m: Produit en croix 1 trcodeur = 360° + 2.5 mm=1,89 mm de déplacement écrou 7 > 2hm Ifaut donc un codeur dont la précision angulare est de 0,38". I posséde done 360/0,38 = B44 pis/td 2/ L'écrou se déplace au maximum 4 la vitesse de 75 mm/s. Cela fait 75/5 = 15 trs/s en sortie du réducteur, soit 15 x 45/17 = 39,7 tr/s du moteur et du codeur. Avec 944 pts/tr, le cadeur génére donc 944 x 38,7 = 37500 pts; la fréquence du signal logique en sorte est B75 Ki Autre méthode Produit en croix: en 1s Ipt > 2m de déplacement éerou 2pts > 75mm (n trouve 37500 ps en 15, soit une fréquence de B75 Kid 3/ On prendra un codeur incrémental 3 [1000 pis/e sa fréquence max est 300 Ki, largement suffisante pour notre application 4/ Plusieurs méthodes : #1 pt= 1/1000 de tr codeur = 1/1000 x 17/45 x5 mm = 1,89. 107 mm =[1,89 um} sProduitencroix: «1 pt=1/944detr > 2 jim de déplacement écrou y1o0odetr = > 2m On trouve [1,89 uum de précision réellement obtenue *Produiten croix: 1 treodeur=1000pts > 1,89 mm de déplacement écrou (d’aprés 1/) ipt > 21m CGE TSI-lyebe -P,Riquet~St-Orene de Gornevil ot