2.6- Clasificarea sistemelor definese sub forma «+ aditivitate: la] Alo TLil} Tala. Aditvitatea este sugeraté prin ‘nsumarea cclor dou semnale discrete (tig2.17). | =r ke _ ZY nh fila) /\ TtAaln} =| T I= Aln) a) | L eal or les ThAlM + TAL} b) Fig. 2.17 Sistemele Unlare discrete st condita de aditiitate = omogenitate: Tfa/[a]}=aT{s[n}}. Omogenitatea este sugerati prin mirirea amplitudinii semanlului diseret (fig.2.18).. | =| T a> JV. ft Tit} a) | =| 1 _\ a-J{n) T{af{n}}= aT | f{n)} »b) Fig. 2.18 Sisteme lniae diserete sl condtia de omogenitate Presupunand ci sistemul este liniar, se spune ci sistemul este invariant la schimbare daca este verificata relatia: al -«)=T1sle=00)} ew‘SISTEMB. DEFINITHI $I EVOLUTIE - 2 2.6.3. Sistem static si dinamie © alti definigie a sistemelor este cea de sistem termodinamic: porjiune din univers pentru care se poate delimita un “interior” si un “exterior”, interiorul confindnd lun numér oarecare de corpuri macroscopice , considerate ca aviind o structuri fizic& ‘continu. Caracterizarea acestor sisteme se realizeazA prin stirile lor termodinamice, reprezentate ca o multime de parametri, care descriu aspecte interne ale sistemului relaiile cu mediul inconjuritor (exteriorul sistemului) [2.10]. Tranzijia de stare a unui sistem termodinamic este denumita proces fizic. Nofiunea de “stare” reprezinti o nojiune care s-a dovedit in decursul timpului extrem de recomandata pentru infelegerea naturiisistemelor dinamice, De exemplu, pentru un sistem termic se pot enumera variabile de stare: masa, temperatura, volumul, presiunea, densitatea, entropia ete.(fig 2.19). Stare iniiala proces Stare finalit Variabila stare 2 2.19 Proces, stares varabilé de stare Sistemele in care variabilele si relafile dintre ele sunt independente de timp sunt sisteme siatice (fig.2.20). INTRARE, IESIRE =F UNTRARE) SISTEM STATIC Fig. 2.20 Sistem state Dacé valorile matimilor de iegire depind atat de valorile celor de intrae, cat si de starea interna a sistemului (starea intema se modifica in timp) spunem cd sistemul este dinamic. Un sistem dinamie poate fi caracterizat prin (ig 2.21): una sau mai multe marimi de intrare variabile in timp «,(t)care formeaza intrarea sistemului; ‘ una sau mai multe marimi de iesire variable in timp, y,(¢) care formeaza iesirea sistemului;2.6- Clasificarea sistemelor «+ ccuatie diterentala care leagt variabilele de stare x,(f) de detivatele acestora, de mirimile de intrare u, (0) si perturbatia 1): #0 ccuatie de iesire, care leagit marimile de iegire (0) de variabilele de stare x, (0) side marimile de intrare u, (0) veR PERTURBATIE, ComaNDA BTARE yer rer" - wer" Fig. 2.21 Sistem dinamie Se defineste sistemul simplu ca si sistemul descris matematic sub forma: a a fue) es ye sa) in care nu existi nici o conexiune de tip reacfie inversi Ecuatia diferenfiali de stare i ecuajia de iesire formeaza impreuna modelul matematic al sistemului dinamic, Un astfel de model este capabil si deserie orice sistem dinamie cu parametri constanti. Condiia necesara este ca ecuatia diferentiald propriut ist si descrie corect legile fizice care guverneazisistemul. O problemi care se pune in acest caz este daca variabilele de stare isi modifica valorile la orice moment de timp sau numai in anumite momente discrete de timp. Din acest punct de vedere, ‘exista sisteme continue in timp i sisteme discrete. Fie x un veetor care in particular descrie starea sistemului, Forma matematic’ a ‘modelului variabilelor de stare este in acest exz: ‘* Modele continue in timp: ds a [x(e), u(t] 26) y= G[x},00.4] unde u(9 este vectorul de inrare iar y() este veetorul de iesire (fi.2.22). xo inwa in imp‘SISTEMB. DEFINITH $I BVOLUTIE - 2 + Modele diserete tn timp (fig.2.23): F(s{i]uta.4) G,(ale}.ul1.) ‘unde notafiile sunt similare ca7ului anterior iar [#] descrie partea intreagi a parametrului #. en x Os 10 15 2 25 3 35 4 € Fig. 2.23 Model discret i op ‘+ Modele cu evenimete diserete (fi.2.24), Informatia din sistem poate avea si o formi de reprezentare logicd. Ace isteme poartd denumirea de sisteme eu evenimente discrete. De exemplu, dinamica istemele flexibile de fabricatie este determinati de interactiunea in timp a diverselor ‘componente (resurse, actiititi) a caror coordonare este strins levati de notiunea de feveniment lansare / terminare activitate, defeetare / reparare resurse, sosire / plecare piesa, etc). Prin urmare SFF sunt conduse de evenimente si deseori asincrone, ‘istibuite, nedeterministe, dezvoltind activitti secventiale (ordonate), concurente (paralele), competitive (conflictuale - acces simultan la resurse) si coordonate intre ‘componentele lor (sineronizarea accesului la esursele cerute de un anumit proces). De aceea ele se situeazd alituri de sistemele distribuite coneurente, sistemele de operare, refelele de comunicatie si mayinile imteligente si fac parte din clasa sistemelor dinamice cu evenimente discrete Eyenimentele sunt identificate cu: acfiuni spontane (start operaie); modificiri necontrolabile in funefionarea normal a procesului (defeete rezultatul satsfaceri imultane a mai multor conti x) os 10 15 2 253 35 4 t Fig, 2.24 Model cu evenimente discrete 2.6.4. Sisteme eu structuri deschisi Sistemele cu structur’ deschisa sunt compuse din elemente conectate in serie sau paralel. La aceste sisteme marimile de iesire nu influenteaza funetionarea sistemului Conectarea in serie rezulti ca 0 necesitate: conversia naturit fizice a valorii sau a formei marimii de intrare, amplificarea puterii, prelucrarea matematied a marimii de2.6- Clasificarea sistemelor intrare, separare galvanicd etc. La aceasta conexiune, marimea de iesire a unui element ‘constituie marime de intrare pentru urmatorul element (fig.2.25). 4 v Y + 1 2 > ‘Semnal de ‘Semnal de intrare iesire Fig. 225 Sistem cu structurd deschish tn sere Un alt mod de detinirea structurii deschise se poate baza pe eventuala aparteneta ‘2 sistemului Ia domeniul automaticii. Automatica este ramura stinfei care studiaz metodele si mijloacele tehnice necesare pentru asigurarea conducerii proveselortehnice fird intervengia directa a mul Sistemul in cireuit deschis se poate identifica cu sistemul de comand automat (SCA), De ex.: sistemul luminatului public care functioneaz’ pe principiul: cand Iuminoritatea scade (sau creste) sub / peste o anumita limita, se comanda aprinderea / stingerea iluminatului electric (Fig.2.26). In automaticd, sistemul automat este format din obiectul sau procesul automatizat (O) si dispozitivul de automatizare (DA). Notajia, “2° din figuri are semnificatia unei mrimi perturbatoare asupra sistemului analizat iar 1M? ate semnificatia wrimii de executie. | Z SA ur M Yo | | - Semnat de*|_DA OF Semnéi ae intrare iegine Fig. 2.26 Dou sau mai multe elemente formeaz o conexiune paraleld efind marimea de intrare w este comund tuturor elementelor iar mirimea de iesire a conexiunii este egal fem de comanda automat ‘cu suma algebricd a miimilor de iesire ale elementelor componente (fig.2.27). u v of es Mo : x=} 4" Jn of on Fig. 2.27 Sistem cu strueturd deschisa,conesiune in paralel‘SISTEMB. DEFINITH $I EVOLUTIE - 2 2.6.5. Sisteme cu structuri inchisat Sistemele cu structura inchisa se identifica cu acele sisteme in care mérimea de iesire y influeneaza la rindul séu sistemul prin intermediul reactici coneretizata prin marimea r, Dupd semnul de insumare (asigurat de elementul de comparatie EC) sistemul poate fi eu reactie pozitiva (semnul + pentru marimea de reactie) si respectiv ‘eu reactie negativa (semnul — pentru marimea de reactie). In mod corespunzator, smirimea rezultati va fi ¢ = utr (fig.2.28). EC “Oa r 2 | ig. 2.28 Site cw struct chsh Sistemele cu structurd inchisi pot fi eu bucle de reactie multipl # Cureactie convergent (fig.2.29}; 4 ie Fig. 229 Sistem cu react convergent * Cureactie in cascada (fig.2.30). x sbO)Yyt >| 2 + + AE 3 j 4 i Fig 2.80 Sistem cu reatie converzent Sistemul in circuit inchis se identified cu sistem de reglare automata (cu reactie) (SRA), De ex.: sistemul de reglarea temperaturii apei intr-un boiler electric la care functionarea are loc dupa principiul: end temperatura apei atinge limita inferioara, rezistenfa electric] pentru inealzire este alimentatd iar cdnd temperatura atinge limita2.6- Clasificarea sistemelor superioard, rezistenta este deconectat de la sursa de tensiune (fig.2.31) u Senmnal de” | intrare Fig, 231 Sistem de reglare automata 2.6.6, Sisteme fizice 2,646.1, Sisteme mecanice Lumea fizici este aleatuité din materie in permanent miscare gi transformare fn spatiu si timp, Cea mai simpla forma de miseare a materiei 0 constituie deplasarea reciproed a corpurilor materiale de dimensiuni uzuale. Un corp al edrui dimensiuni sunt roglijabile fati. de distantele 1a compurile inconjuratoare se defineste ca si punct material. Acesta este caraecterizat numai prin masa sa. Punctul material nu este un ‘obiect fizie real; el este un model folosit in studiul anumitor fenomene. Punctul material nu efectueaz’ misedri de rotajie in jurul vreunei axe, Un sistem de puncte materiale supuse la legituri reciproce ~ forte de interactiune ~ astfel incat si formeze tun “intreg", mai mult sau mai putin stabil, mai mult sau mai putin deformabil se rnumeste sistem mecanic. Sistemul mecanie este implicat in transmiterea miscarii cu anumifi parametr Desfisurarea procesului mecanic are loc pe baz de aport de energie. Energia unui sistem fizic este 0 mdrime de stare caracterizind sistemul intr-0 stare stajionard. Starea unui sistem (este si cazul sistemului mecanic) este definiti de totalitatea proprietijilor acestuia la un moment dat Interactiunea dintre corpuri implica ideca de evolufie si de conexiune spatial si temporala si se manifesta ea fenomene guvernate de leg fizice. Marimea fizicd care ‘exprima in mod eantitativ interactiunea mecanica a corpurilor este forta, Forta ~ in sens generalizat ~ caracterizea7a marimea, directia si sensul unei interactiuni ‘Adescori in analiza sistemelor mecanice se fac uncle ipoteze simplificatoare: absenfa frecilor, absenia vascozitijii pentru fluide, etc. In toate aceste cazuri migcarea pare ca fenomen pur mecanic. Caracteristic pentru astfel de fenomene este faptul ed pe tot cursul lor, energia se conserva, Sivtemele mecanice de translafie fac referire la acele sisteme implicate in ‘miscarea de translatie. Migcarea este asociati cu existenta unor forte. In cele mai multe dintre cazuri se prefers planificarea miscarii ca un efect a aplicarii acestor forte (cauza). in alte eazuri se poate accepta apartia fortelor(efect) ea un rezultat al migedi (cauza). in alte eazuri dinamica sistemului mecanie (efect) se poate considera ca rezultatul interactiunii energetice dintre elementele componente ale sistemului si medi (cauza). Considerand 0 reprezentare concentrati a sistemului, analiza si reprezentarea‘SISTEMB. DEFINITH $I EVOLUTIE - 2 sistemului apeleaza la trei elemente ideale pentru modelare: ‘¢ un element inerfial care modeleazi efectele inerfiale ale migedrii unei mase m; ‘¢ un element elastic idea! (are) care modeleaza flexibilitatea clementelor; ‘¢ un element amortizor ideal care modeleaz’ disiparea de energie mecanict, Sistemele mecanice de rotajie fac referire la acele sisteme care au ca efect rmiscarea de rotajie. Majoritatea elementelor de acjionare si control ~ masini electrice rotative, turbine, rofi dinjate, pompe, ete.- pot fi modelate prin trei elemente ideale: ‘¢ un element inerfial pentru miscarea de rotafie cu momentul de inertie J; ‘© un element elastic torsional, ‘© un element amortizor ideal torsional. 2.6.6.2. Sisteme elect Sistemul electric are la baz trei parametri fundamentali ~ sarcina electriea, ‘curent electric si tensiune — asociafi unui circuit electric, Functie de valorile pparametrilor se face deoscbire intre: ‘= sistemul electric de putere care face referiri la vehicularea energiei electrice de valori ridicate, Convertirea energiei electrice in energie mecanica (sau alta forma) cu anumiti parametrii impusi este una din functile acestor sisteme (fig.2.32); ‘sistem electronic care face referii la semnale cu energie electrica de valoare redusi (fig.2.33). Majoritatea problemelor pentru. sistemele electrice pot fi solujionate prin cconcepte ale circuitelor electr ‘Asifel, sistemele electrice sunt descrise adesea, cu suficientl acuratefe, printr-un set de elemente eleetrice ideale care permit reprezentarea fenomenclor electrice (sunt ‘caracterizate de © conductie electrica asigurata de un singur purtitor de sarcina) : ‘© 0 rezistenjii—ca element disipativ a energieis ‘* 0 Inducrivitate — ca un element de stocare a energiei magneti ‘© 0 capacitate ~ ca un element de stocare a energiei in camp electric ‘© un transformator ~ ca un element de conversie energetic (Fira disipare), Conductor Lzolator ‘Transformator electric Fig, 232 Sistem electri de putere Sistemele electronice sunt descrise prin elemente specifice suplimentare celor2.6- Clasificarea sistemelor specificate anterior. Componentele electronice (diode, tranzistoare, tiristoure ete) sunt ‘caracterizate de conducfie electrica la care participa doua tipuri de purtatori de sarcina. F~_ Componente celecironice Fig, 233 Sistem electronic 2.6.6.3. Sisteme fluidice Sistemele fluidice opereaza cu fluid de lueru in migcare sub presiune. Acest fluid poate fi lichid sau gaz. Domeniul de utilizare este extrem de larg. Termenul de sistem hidraulic sau sistem pneumatic face referire la mediul de lueru utiizat. Sistemele fluidice pot fi reprezentate prin combinatii de elemente care caracterizeazi stocarea de ‘energie, procesul disipaiv i transferul Un sistom fluidic (hidraulie) de putere consti principial din pompa hidraulicd, supapa de siguranta, ventil de comanda si actuatorul hidraulic. Pe lang aceste clemente componente sistemul hidraulic include si componente de circuit pentru vehicularea fuidului (conduete) (fig 2.34) ventil de ‘comand actuator hidraulic pompi supapa de siguranta Fig. 2.4 Sistem hide 2.6.64. Sisteme termice Un sistem termodinamic, funetie de “granita” care il caracterizeaza, poate avea ‘eu exteriorul: un contact mecanic (sistemul poate schima doar Iucru mecanie), un ‘contact termic (sistemul poate schimba cildura),sistemul permite transferul de mas. Sistemele termice sunt legate de conceptul de edmp de temperatura, Se numeste ‘cdmp de temperatura o regiune oarecare din spatiu unde fiecdtui punct ii este atasati.o temperatura. Un cmp de temperaturd poate fi exprimat printr-o‘SISTEMB. DEFINITH $I EVOLUTIE - 2 functie de forma: 0= Feed) 28) unde: @ este temperatura; x, y, z sunt coordonatele punctului caruia i se atayeaza mirimea 8; reste timpul Prezenfa parametrului “timp”, in relatia de definire anterioard, permite definirea notiunii de rezim termic ca fiind modul in care se modified in timp campul termic. Daca in relatia (2.8) timpul mu apare in mod explicit, regimul termic este stationar sau permanent. Temperatura rimane constanta sau se modifica in intervalul (Onis Os) Fepetat in jurul unci valori medi. in caz contrar, regimul termic este nestafionar sau. variabil. Regimul termic variabil se poate descumpune intr-n regim tranzitoriu (corespunzator treceri dintr-un regim stationar in altul) si unul stationar Pierderile de putere intr-un sistem mecatronic se pot defini ca: pierderi prin ‘fect Joule intr-un revistor electric R-!?; pierderi electromagnetice; pierderi prin pierderi prin curenti Foucault; "pierderi mecanice; pierderi datorate unui ‘cuplu de frecare uscata ; pierderi datorate unor cupluri de frecare fluid proportionale ‘eu viteza pitraticd a elementului mobil ‘Aceste pierderi de putere se pot astfel defini pentru un sistem mobil (de ex. servomotor electric) prin relatia Ll, unde a si sunt coeficienti de proporfionatitate iar 9 este viteza elementului mobil din sistem, O parte din aceste pierderi se acumuleazi in sistem determindnd cresterea temperaturi sistemului iar o alti parte este evacuatd inspre mediul exterior sistemului analizat. La echilibru termic, toate punetele unui sistem de puncte in contact termic, se ‘isese la aceeasi temperatura, Dacit in cadrul unui sistem existé puncte eu temperaturi diferite, are loc un schimb de cildurd indreptata de 1a punctele cu temperaturi: mai inaltd catre cele cu temperatura mai joasd. Transferul de cldurd intre dowd punete sau intre doud portiuni ale unui sistem in ezechilibru termic se efectueaza fie prin convectie, conducjie sau radiayie fie in ‘general prin doud sau prin toate cele trei fenomene simultan, Transferul de cildura prin convectie se realizeaza prin curenti de substantia inedlziti in contact eu corpul eu temperaturd mai inaltd si reprezinti un caz de propagare a cildurii in luide. Miscarea fluidului este fie liber, fie fort’. Sehimbul de alduri intre corpul eald si Muid se efectueaza prin conductie si urmeazi legile transferului de céldurd intre doud medii separate printr-o suprafata de discontinuitate Transferul de céldura prin conductie se face, fie in masa unui corp cand intre oud puncte sau intre dowd regiuni existé o diferent de temperatura, fie intre dou ‘corputi in contact, care nu se gisesc la aceeasi temperatura, Transferul este earacterizat prin lipsa unei deplasiri de substanta. Fenomenul este caracterstic corpurilor solide, lichide sau gazoase, Cildura pe care primeste un corp ridicdndu-si temperatura se transforma in ‘energie radianta. Radiatile emise se propaga in spatiu si dacd sunt absorbite de un alt = RP 40-04 p-0? ey