n 3.3 - Modelarea sistemelor energetic: Gay unde E{J] este energia termica, Q [Ws] este fluxul energetic iar t[s] este timpul. Energia termict se defineste printr-o relaje de forma: Gas, E=omP =cpVT =CT unde T [K] este temperatura, ¢ [J/(kgK)] este cildura specifica, mfkg] este masa, V[m'] ste volumul, pfkg/m’] este densitatea iar C [J/K] este capacitatca calorica. Ecuafia bilantului energetic se poate astie! scr: a ar (40) 33.6.2. Exemplu de cateu! Se consider sistemul termic prezentat in figura 3.1 temperatura Ts care lichidul este adus la Uj@isik] Analiza sistemului are loe admijnd urmitoareleipoteze: * lichidul din rezervor este omogen (sistemul de omogenizare nu este reprezentat); + dobitul la intrare 5 iesire sunt egal, rezervorul find plin eu lichid; fn mod ideal, elementul de incilzire nu stocheaza energie ei © transfer. integral lichidulu, In cazuri real trebuie lua in considerare eficienta acestu transfer. Semnificaia notafillor este urmitoarea: P [JS] este puterea preluaté de lichid de Ja elementul de incdlzire; Ty este temperatura mediului ambiant Echilibrul energetic se bazeaza pe schimbul urmatoarelor fuxuri energetice: + energia preluati de lichid de la elementul de incalzire:MODELAREA SISTEMELOR FIZICE -3 B 2 =PO aan «+ energa inmagazinata in ichidul de intrare Q, = eg) T(0), Gs) + enerpa inmagazinad in ichidul de ies: Q, =ealt)-T(0) (349) + energia schimata de sstemul termic eu medial exterior (inspre sau de la medi ‘terion: 2,=U-[O-T0) Gs) euatia (3.44) pentru bilanful energetic se particuarizeait sub forma: FO 0,40,-0,+0, as si findind cont de (3.44) ~ (3.50) devine : cp¥ <2 = P+ eq, ~cqT, +U -(T, -T,) (332) sa “ =p Peat oat U1) (385 Ecuatia bilantului energetic (3.53) se poate particulariza daca emul termie este izolat fat’ ce mediu, astfel e& Q, * daca se consider randamentul elementului de inedlzire, puterea transferatd va fi PU)=n- PO) (354 4.3.7. Bilangul energetic introun circuit electromagnetic Consideram circuitul magnetic liniar din figura 3.14 compus din cadrul magnetic “1° si infigurarea “2° avind NV spire si rezistega elected R. Infiurarea este alimmentata la fensiunea u(t) si este parcursé ce eurentul (2). 4 mt 8 |a« 7 - Fig. 3.14 Circuit magnetic liniar Ecuatiile circuitului magnetic iniar:"4 3.4 Modele in aplicatiile mecatronice do w= nie asy dt N= Ui as di w=rier as dt Perit pt no, male a net oi uidt = RP dt + nid (358) uate =| reac fait as Aceastd relajie scoate in evidenfa bilanjul energetic din circuitul analizat: primul fermen reprezinti energia furnizaté de sursi al doilea termen cuantificd energia isipatd sub forma termica iar al treilea termen este echivalent energiei magnetice stocate in eircuitul magnet. 3.4, Modele in aplicatiile mecatronice 3.4.1. Introducere Conceptul de ,mecatronicd” si implicit de sistem mecatronic” a generat ccontroverse, discutii, analize si diverse abordiri. Raspunsurile la modul de definire a mecatronicii au apirut in timp prin diverse definifii abordate la nivelul colectivelor de ‘cercetare gi proiectare si care au fost prezentate in capitolul 2, Modul de reprezentare gi identificare a elementelor componente este extrem de divers. O varianta de reprezentare pentru un sistem mecatronic este ilustrata in figura, 3.15 [3.5]. Se evidentiaza prozenja a patru subsisteme componente: subsistermul ‘mecanic, subsistemul informational, subsistemul electric si subsistemul de calcul Simulare gi modelare wo ‘Aetuatoare Subsistem Subsistem [J ie ‘Control | inecanie f)_ -————— lect senzori |_| Oprimiz Subsistemul informational Fig. 34MODELAREA SISTEMELOR FIZICE -3 15 Indiferent de abordarile mai mult sau mai putin complexe avute in vedere, se pot preciza detaliile generale pentru sistemul mecanic si cel electric din componenta hipersistemului mecatroniec. 3.4.2. Modelul sistemului mecanic 34, Generalitati privind sistemul mecanic Lumea fizied este aledtuits din materie in permanent migeare gi transformare in spatiu si timp. Cea mai simpli forma de miseare a materiei 0 constituie deplasarea reciproci a corpurilor materiale de dimensiuni wzuale. Sistemul mecanic este implicat in transmiterea migcirii eu anumiti parameti, Aceste sisteme se clasifick in sisteme rigide, deformabile si uidice. ‘Sistemele de corpuri rigide se refer la corpuri si legituri perfect rigide ‘caracterizate prin aceca ci distanfele relative dintre elementele care le alatuiese mu se modifici in procesul miscirii' mecanice. Intr-o serie din sistemele actuale aceasti ‘categorie este mai putin posibil de uilizat. Sistemele deformabile iau in considerare deformatile din sistem pe parcursul esfiguririi procesului. Analiza materialelor recomandate pentru aceste sisteme si a influentelor deformatilor din sistem asupra miscérii sunt domenii de interes. Sistemele fluidice opereaza cu fluid de lucru in migcare sub presiune. Acest fluid poate si fie lichid sau gaz {In cadrul procesului mecanic, care este parte componenti a sistem! mecatronic, exista diverse variante de flusuri materiale, energie sau informational (fig3.16). ENERGIE map NRGIE MATERIE + MATERIE INroRMATIE INFORMATIE, Fig, 3.16 Forme de flasur in proces mecanic Sistemul mecanic particip’ in mod direct la procesul mecanic regisindu-se sub una din formele de prezentare a stiinei masinilor (fig.3.17). ‘STINTA MASINILOR, re ‘CONSTRUC MECANICA CONSTRUCTIA DE MASINI FINA DE APARATE + Elemente constructive © Actuator = Aparatetermiee (ulmenti, ransmisiiets) |} 6 Senor = Aparate chimice Je Masini de forts = Eehipamente ‘© Aparate mecnice Je Masini de luera clectronice Js Autovehicule +B, Fig. 3.17 Sistem mecanic yi sinta mari6 3.4 Modele in aplicatiile mecatror Desfigurarea procesului mecanie are loc pe bazi de aport de energie. Energia unui sistem fizie exte 0 marime de stare caracterizand sistemul into stare safionar. Starea unui sistem (este si cazul sistemului mocanie) este definita. de totalitatea proprietijilor acestuia la un moment dat, Adeseori in analiza sistemelor mecanice se fac uncle ipoteze simpliicatoae: absentafreciilr, absenta viseozitait pentr hide, ct. In toate acestecazuri migcarea apare ca fenomen pur mecanic. Carateristic pentru astfel de fenomene este faptul ci pe tot cursul lor, energia se conservd Un corp al earui dimensiuni sunt neglijbile fatt de distnfcle la corpurile inconjuriteare se defines ca si punct material. Acesta este caracterizat mumai prin masa sa, Punctul material nu este un obiect fizie real; el este un model folosit in studiul anumitorfenomene. Punctul material au efectueaza mised de rotaic in jurul vreunei axe. Un sistem de puncte materiale supuse la legtturireciproce~ forte de interactiune fstfelincit sf formeze un “infreg”, mai mul sau mai putin stabil, mai mult sau mai Pufin dformabil se aumeste sistem mecani Sistemul mecanie se poate slructura in urmitoarele componente: element masie (punet material, corp rigid) elemente de imbinare (bate, areuri, cuele, amortizoare); elemente constructive (lagi de sknccare, ralmenti transnisi,cilindru eu piston, et.) Folosind reprezentarea sistemica, se poate preciza cd un sistem mecanie mobil ste compus din trei componente: elemental motor (sursi de energie), ransmisia mecanici si elementul condus (consumator) (figura 3.18) [3.7]. Fig. 3.18 Sistem mecanic mobil Interactiunea dintre corpuri implict ideea de evolutie gi de conexiune spatial si temporal si se manifest ca fenomene guvernate de legi fizice. Marimea fizied care ‘exprima in mod cantitativ interactiunea mecanic& a corpurilor este forta. Forfa ~in sens ‘generalizat ~ caracterizeazi marimea, directia si sensul unei interactiuni Migcarea unui sistem de puncte se raporteaza in general la un reper, care este presupus, in mod conventional, fx. Oriee reper eare nu este solidar cu reperul fix este considerat mobil. Miscarea sistemului de puncte in raport cu un reper fix se mumeste ‘miscare absoluta, iar miscarea acehuiasi sistem fati de un reper mobil se mumeste smiscare relativit. Un rigid are 0 migcare pland daca un plan al siu este obligat si rman paralel {ot timpul cu un plan fix din spatiu, Sistemul mecanie mobil din figura 3.19 este compu din elementle f, 2 3, 4earese mised int-un plan erizontal Fig. 3.19 Sistem meeanie mobil plan