(CENNI DI ALGEBRA TENSORIALE = Convenzione di sommatoria Nelle espressioni indiciali, al fine di evitare 1a scrittura dei simboli di sommatoria, si utilizza la seguente convenzione. “Ogni volta che un indice appare ripetuto in un monomio si devono attribuire all’indice tutti i possibili valori (tipicamente 1,2,3 in 3D e 1,2 in 2D) e sommare i termini che risultano”. = Lospazio vettoriale V Si indica con V lo spazio vettoriale delle frecce 3D munito delle operazioni di somma, prodotto per un numero reale e prodotto scalare, Lo spazio V pud essere generato in modo algebrico a partire da tre versori mutuamente ortogonali {&), €, 3} , come & espresso nella formula seguente in cui si impiega la convenzione di sommatoria Vieferene (7 .4,G} eR}. La terna di vettori {€), €2, 6} ¢ una base ortonormale di V. In effetti V pud essere generato a partire da una qualunque altra tena di vettori, purché linearmente indipendente. Le basi ortonormali sono caratterizzate dalla proprieta (vedi p. # ) che le component in una data base di un vettore di V si ottengono attraverso il prodotto scalare del vettore per le basi vy,= ure. Inoltre, come ricavato a p.g. al mutare del sistema di riferimento dalla terna ortonormale e levogira (€1, €, 6} alla terna ortonormale e levogira (8, €, €'}, le componenti del generico vettore v si trasformano nel modo seguente = v. vu, a an In cuiA,,rappresentano le componenti della matrice ortogonale propria A detta mattice di passaggio. - Forme lineari di Vin L’applicazione fe eee ae PP eR” y si dice forma lineare di V in R se gode delle proprieta bree) s praregers € plu) = tfla)- = Teorema di rappresentazione delle forme Jineari di V in Sussiste il seguente teorema di cui si omette la dimostrazione “ Ad ogni forma lineare f di V in R é associato uno ed un solo elemento v di V tale che plays vw ) vue, uw- Forme line: Vinv L’applicazione FF: veV> Fle V si dice forma lineare di V in V se gode delle proprieta Flerrd= Frere) € Flduj= “PH Si pud pensare ad F come ad un congegno nel quale se si immette un vettore ne restituisce un altro avente, in generale, diversa lunghezza ed orientazione. Un modo grafico per rappresentare le applicazioni lineari mostrato in figura. Es Bx ees F FH) RN er a me Tenendo conto che per le propricta delle forme lineari risulta F(#& )= # Ff) il modo in cui la F associa vettori a vettori é rappresentato completamente se si definisce il modo in cui la F opera sui versori, poiché FCay 2 FCmr a) s WIE) Allora i vettori di ingresso possono ritenersi unitari. Ad ogni particolare versore di ingressot° associato un punto della sfera unitaria P®, e a partire da tale punto della sfera si pud indicare il vettore F(u®) che la F fa corrispondere ad u?, Due esempi elementari di forme lineari in 2D, l’applicazione identica e una rotazione di x/2, sono riportati in figura pee Be ae ~~ - - Di Dati due qualunque vettori a e b di V, si definisce prodotto tensoriale di a e b, e si denota aeb, Ja forma lineare di V in V cosi definita ab: weV> a(buveV. 1 modo in cui opera tale applicazione lineare & mostrato graficamente in figura. 12Essa associa ad ogni versore u un vettore diretto come a di modulo variabile tra 0 ¢ fal{bl. Il prodotto tensoriale a@b & anche detto “diade”: D=aeb L'insieme di tutte le diadi si denota = {d=406, aev, bev} : ‘operazione di somma, Date due diadi D = a@b ed E = cesd si definisce somma di D ed E ¢ si denota (con abusu di notazione) con “D +E”, Poperazione tale che (telus DertFu , YueV , ciot (@ab)+(cod))u = a (burt c(hu) . Lasomma di diadi é ricondotta in questo modo alla somma di vettori. Ind si introducono anche le operazioni di prodotto per un numero reale e prodotto scalare come appresso definite. Data una diade D ed un numero reale o. si definisce prodotto di 0. per D operazione tale che Cd)e = “ex (duy , YueVv, Date due diadi D = a@b ed E = cad si definisce prodotto scalare di D ed E ¢ si denota (con abuso di notazione) con “D . B”, l'operazione DE = eb): Ceady= Ma-c)(b-L),Le operazioni di prodotto per un numero reale e prodotto scalare sono ricondotte quindi alle analoghe operazioni definite peri vettori. Un semplice esempio di diade ¢ il proiettore. Se infatti dato il generico vettore u si vuole determinare il vettore proiezione di u nella direzione f, tale vettore proiezione ug) si ottiene attraverso il proiettore kek nel modo seguente den = Rowe MR) R, = Tensor del secondo ordine E? facile verificare che Pinsieme £ non é chiuso rispetto all’ operazione di somma diadica, Si consideri infatti la somma di diadi 802+ @;¢ €, Facendo operare tale diade sui versori ¢1 ed €2 si ottiene Spas aie Wie, (40% +408) % = &, aon nn o ae é, (bet heel ar & Pom e Tale risultato mostra che lasomma 6,9 @ + @,@@ non @ una diade in quanto associa a due vettori distinti,vettori diretti in modo diverso. La chiusura dell'insieme #9 rispetto alla somma diadica é l'insieme dei cosi detti tensori secondo ordine che si denota con Lin. Lin pud essere generato in modo analogo allo spazio V introducendo una opportuna base diadica ortonormale. La base considerata & a £5.,3 = 14:2 2 . lel La verifica della ortonormalita di tale base in rapporto all’ operazione di prodotto scalare tra diadi é lasciata al lettore. Lo spazio Lin é allora generato nel seguente modo Lee £ Fist TE 6.86, _ hx) ae 3 Gli elementi di Lin sono detti tensori del secondo ordine. Con le stesse operazioni introdotte in 49, Lin ha la struttura di uno spazio euclideo proprio. : onenti I nove numeri reali T;; sono detti componenti (cartesiane) di T. Le componenti rappresentano T nel prefissato sistema di riferimento cartesiano ortogonale di base {&), 2, @5}. Una importante proprieti delle component cartesiane e che esse si ottengono attraverso prodotti scalati con le basi. Infatti se T=, 8-0 @,Tig Ge Ther + wm - Matrice delle componenti Le componenti di un tensore T possono ordinarsi in una matrice tre per tre che lo rappresenta nel prefissato sistema di riferimento: Ty Ti TH3 " [Cr] = |t Te Ta |. Ty Te Ta? E’ owvio che in generale tale quadro di numeri cambia al mutare del sistema di riferimento. = Prodotti Vettori e tensori possono essere combinati con diversi tipi di prodotto. Prodotto tensore vettore: 4 re Te 2 (Ty 0 FH, 8) = Tye & Ordinando le componenti dei tensori in matrici tre per tre l'operazione di prodotto tensore vettore si riconduce quindi al prodotto matriciale TT, Tr Ta | fe [re] = fm ee Te |] Ter ae “3 ras oa, "SE Prodotto tensore tensore: 4 A AAR A AB =AgS 0S) Bac en? B= Ay Bie Oe Ey CE" %) aon = An Big CO% . Ein forma matriciale MB An, Fe AnBss [+p] = PAV BI = |Ande tebe Aah} - An Bri Ain Bx Aan dy Prodotto scalare tensore tensore: (i, B06): Bare Sar 0) = ey Gre En 4 EF) Ay Big = Aah toy Bast AaB Aaslegt Are Yar Ae Bra + AB, + A B34 Avia - ” AB iF= Trasformazione delle componenti Il modo in cui cambiano le componenti di un tensore T al mutare della base cartesiana di riferimento da {€), €2, 3} ad {&):, €2, &:} si ottiene applicando la formula (4) alla nuova base ed introducendo in tale formula Ia decomposizione di T nella veechia base: Tgpeem 66+ Ty 6.08,) 6,2 Ty Ce Pr) (Ee) q) E ricordando la (¥)(p. @): Tiki = - Componenti di una diade Le componenti cartesiane di una diade D=u@v si ottengono nel seguente modo Di = @+ (eer) @, = H-E)(%)= avy, 7 Pertanto la matrice delle componenti di w@v nel prefissato sistema di riferimento cartesiano ortogonale & [D] = [aw “en %& E? facile verificare che le tre righe di tale matrice sono tutte linearmente dipendenti e quindi la matrice [1] € di rango 1. Tale proprieta caratterizza le diadi. seguente teorema di cui si omette la dimostrazione “ Ad ogni forma lineare F di V in V é associato uno ed un solo elemento T di Lin tale che F(w= Te , YeeVv Pertanto lo spazio Lin si pud identificare con quello delle forme lineari di V in V (questa é la motivazione del nome scelto per lo spazio dei tnsori del secondo ordine), Per rappresentare un tensore si pué allora utilizzare la rappresentazione grafica introdotta per le forme lineari. Ineffett tenendo conto che, data il tensore T, introducendo i vettori componenti di T nel riferimento prefissato £,.,= 76, , il prodotto di T per il versore @ si scrive Te = Tuy By Se, Fer Bechiaro che il vettore associato da T ad fi si ottiene semplicemente attraverso la combinazione lineare dei vettori componenti di T con i coseni direttori della direzione dit, bisPercio il tensore T & compiutamente descritto dai tre vettori component, cioé i vettori da esso assaciati ai vettori base, e si pud rappresentare come mostrato in figura. 1 = | |Eea} [feof Sar - Tensore trasposto Si definisce tensore trasposto del tensore T ¢ si denota T? il tensore tale che vette , YueV, Yur eV. Ct) ur Te E’ semplice verificare in base alla (A) che le matrici delle componenti di T e T* sono I’una la trasposta dell'altra, clot T] = Tye ~ Tensori simmetrici Un tensore § é detto simmetrico se risulta se sT Se Sésimmetrico allora S.;=5,,, cioé $ ha solo sei componenti indipendenti = Tensori emisimmetrici Un tensore E é detto emisimmetrico se risulta SeEemisimmetrico allora E. indipendenti. a =21°8 20 ed Eha solo tre componenti - Vettore assiale di un tensore emisimmetrico e prodotto vettoriale L’osservazione precedente suggerisce Ia possibilitd di istituire una semplice corrispondenza hinnivnea tra vettori e tensori emisimmetrici. Dato un qualungue tensore emisimmetrico E, la matrice che lo rappresenta in un generico riferimento cartesiano ortogonale ha la forma Jo-r BR TE) = ae ig le ee Il vettore iFabet 2 detto vettore assiale associato ad E. La corrispondenza biunivoca considerata é particolare in quanto conserva le operazioni algebriche di somma, prodotto per un numero reale e prodoww scalare (isumor fist). In forma indiciale, dato un vettore u= U2, _ il tensore emisimmetrico U ad esso cortispondente & bot U =A Zegp%y 29% a) Aae Viceversa, dato il tensore emisimmetricoE= EF ¢@ & _ , il vettore assiale corrispondente & 1 2 ered byes Beg & + wo Tenendo conto della. (3),49 risulta Bos Ur 2-855, Uy e WK = Bye 4 ER F Shey NT EF cio il prodotto vettoriale di due vettori si pud tradurre ne] prodotto di un opportuno tensore per un vettore. In forma matriciale, se Tied = ey ey ey], Cee EG ee GI allora [To -%) “ zy ay Maret eel [wxu] u 4 au, wy 2 (14 - Decomposizione di un tensore in parte simmetrica ed emisimmetrica Dato un qualunque tensore T esso si pud decomporre nella somma di una parte simmetrica ed una parte emisimmetrica nel modo seguente t,o ste y incui ieee ge d(r+T) Feg(r-77). jone & unica, E’ facile verificare che tale decomposi: - Tensori isotropi e tensore unitario Le componenti di un generico tensore T cambiano al mutare del sistema di riferimento. I tensori le cui componenti cartesiane sono invarianti per trasformazioni proprie degli assi sono detti isotropi. Si pud mostrare che tuti e soli i tensor isotropi del secondo ordine in 3D hanno la forma Teel inci I =€ il cosi detto tensore identico, tensore le cui componenti sono le componenti della matrice identica. E’ semplice verificare che risulta Pa, Seg, OAT €iog il tensore I corrisponde alla applicazione identica di V in V. Tensore inverso Si definisce tensore inverso del tensore Te si denota T~? il tensore tale che Ie ar hee Non tutti j tensori del secondo ordine risultano invertibili. I tensori che lo sono si dicono “non singolari”, = _Invarianti e numeri propri di un tensore Esistono delle combinazioni delle componenti di un tensore che risultano invarianti per trasformazione degli assi. Tali numeri sono dent “invarianti" di T. Solo tre di questi numeri risultano indipendenti nel senso che definiti tre di essi gli altri invarianti possibili si ottengono da questi attraverso combinazioni note. I tre invarianti indipendenti sono detti numeri propri di T. Essi possono definirsi nel modo seguente. Invariante lineare: Cpr) = Tut Tat Tes Invariante quadratico: ; Ta Ta], |%2 Ts] | HT OO = Ie teal) te Taf [tH 99 Invariante cubico: yt) s dee T Con il simbolo det T si indica il determinante di una qualunque matrice delle componenti di T. La verifica dell’invarianza delle precedenti combinazioni delle componenti é banale ¢ si ottiene utilizzando la (1 S'€ tenendo conto della ortogonalita dela matrice di passaggio. I vettore possiede un solo numero proprio: il modulo. = Tensori ortogonal Un tensore R si definisce ortogonale se e solo se risulta eas a4 4 Se si combinano per moltiplicazione due tensori ortogonalil tensore risultante é ancora ortogonale. Infatti ae RQ (Rar = RQQR = RCTIRIAT.L’insieme dei tensori ortogonali con il prodotto tensore tensore £53 ha quindi la struttura di un gruppo il eu elemento neutro ¢ il tensore identico, anch'esso, banalmente, ortogonale. E’ facile verificare utilizzando la identita matriciale dhe (pTR) = be (RT) G(R) = OT, che se R é ortogonale allora Se in particolare risulta det R =I allora R si dice ortogonale proprio. | tensori ortogonali propri formano anch’essi un gruppo detto delle rotazioni in quanto tutte € sole le rotazioni in 3D sono rappresentate da tensori ortogonaliovaeu'. E’ immediato verificare che un qualunque tensore ortogonale rappresenta una forma lineare che lascia inalterato i! modulo del vettore a cui si applica. Infatti [Rul s/Ruka =Va-aten = feu = lu. ~ Autovalori ed autovettori di un tensore Dato un tensore T il problema della ricerca degli autovalori ed autovettori consiste nella ricerca di quelle direzioni {i che T lascia inalterate, come mostrato graficamente in figura , x 4 dere qhisas * In forma algebrica tale problema si formula nel seguente modo: “Trova il versore & tale che Tasae os @) Se tale vettore esiste esso é detto autovettore di Te 2. autovalore di T associato ad @. La determinazione di fe 4. consiste nella soluzione del sistema di equazioni (TearT)&2 0 , ) 2 2 ured = 4 : a e a 20In particolare le prime tre equazioni costituiscono un sistema di equazioni lineari nelle incognite uy, Us, Us. Perché tale sistema ammetta soluzioni diverse dalla soluzione banale, la quale risulta incompatible con la quarta equazione, esse devono essere combinazione lineare. Perché cid sia deve essere nullo il determinante della matrice dei coefficienti del sistema lineare costituito dalle prime tte equazioni nelle te incognite ui, uz, us. Sviluppando tale determinante si ottiene l'equazione eubiea in A (equazione secolare): Bate Fo OAR EROTY Sos At GTA a 3B Poiché i coefficienti di tale equazione sono i tre invarianti (lineare, quadratico e cubico) di T tale equazione &, come ci si aspetta, indipendente dal sistema di riferimento. Essa ammette sempre almeno una soluzione reale poiché le soluzioni complesse di una generica equazione di grado n sono sempre in numero pari. Associato a tale autovalore reale é un autovetture reale @ che si ottiene sostituendo 2. in due delle prime tre equazioni e risolvendo tali equazioni con Paggiunta della (6)" per ui, up, us. - Autovalori ed autovettori di tensori simmetric’ Si pud dimostrare che un tensore simmetrico S ammette sempre tre autovalori reali ¢ che gli autovettori ad easi associati sono mutuamente ortogonalli Infatti se 2,ed &, sono, una coppia iautovaloré p¢autovettoxtper S, considerando la terna ortonormale {fi, an con hy coincidente con 8; data la simmetria di S risulta = By bok, + 5, Kok 5,6 985.4 9h, +9?! of, Il problema di autovalori ed autovettori per S, in questo speciale sistema di riferimento, assume Ja forma B-a ° ° my ° th sf © S-a hy Hy a ° D Sia Sy-a Wd 2 a, bus eat = 4 Le altre due soluzioni della equazione secolare si ottengono allora risolvendo l’equazione di secondo grado B A> — Guth.)A + Sue5s2~ 523732 = Sut San che evidentemente ammette sempre due soluzioni reali: a Si indichino con {1, 42, 43} gli autovalori di Se con (fi, ee ) pliantovettori ad essi associati. Se S é simmetrice allora a a a Ry: Skye Kye SK Tenendo conto della (5) si ha oy at ioscd Cag a Ky Kz) = 2 AA cio’ se Ay © Az sono distinti allora ki e kz sono ortogonali. ata5 e%, Pertanto se A, 42, Ag sono distinti allora {R;, fe, 5} & una terna ortonormale. i‘ Se due autovglori sono coincidenti, per esempio Ai=A2=A mentre As & distinto allora fy e sono ortogonali a ks . Un qualsiasi vettore v ortogonale a f% si pud decomporre nella somma Poiché risulta Tv ATOR te) TR + TR = A (ekat Moke) si deduce che Te io’ qualunque vettore ortogonale a k; & autovetture di $ ed il corrispondente autovalore é ?.. Se poi tutti c tre gli autovalori sono coincidenti allora qualsiasi vettore & autovetture di S. S é un tensore isotropo della forma $= «1. ob Lo Percid, in ogni caso, esiste almeno una terna ortonormale {ie 2, Ks} nella quale S ammette la rappresentazione AA n 4 se ay rok, +, Rak, + 0,4 9%, M C®) La (2) ¢ detta rappresentazione spettrale di S. In tale gartesiano/fiferiment® speciale (iferimento principale) § & rappresentato da una matrice diagonale. - Autovalori ed autovettori di tensori emisimmetrici | tre invarianti del generico tensore emisimmetrico a al A AAA PPT EF = ¥ (806608) +p(Eab-Oab, +K(GO8 005), Valgono 2 c= dghyts orl , GCE=? - ECE=e, Pertanto ’equazione secolare si scrive 3 2 —n-feyaso , Le soluzioni di tale equazione sono yee, P23 agéle*) . L’autoyettore associate all’unico autovalore reale (A = 0) si determina risolvendo il sistema ~¥uy A420 , Hn aay SO, —f 4) puu, =o Lasoluzione ¢ Fe aaCioé tale autovettgre & diretto come il vettore assiale associato ad E. tensori emisimmetrici descrivono ad esempio la velocita di rotazione (spin) di corpi rigidi. L’autovettore associato all’autovalore nullo rappresenta il cosi detto asse di rotazione istantanea. = Autovalori ed autovettori di tensori ortogonali propri Poiché, come si é visto, i tensori ortogonali, ed in particolare quelli propri, non alterano il ‘modulo dei vettori a cui si applicano, il generico tensore ortogonale R ammette almeno Vautovalore reale 2 = L’autovettore “e” associato a tale autovalore é detto asse di rotazione. E’ banale verificare che se e & autovettore di R allora é anche autovettare di R™. Infatti Rese > P’CReYE RTC DP C= RTC. ; de am ; ‘Alora, considerando la tema ortonormale {&;, &, fs} con fi, coincidente con e, in tale riferimento R & rappresentato dalla matrice [el o Ra Ray oO Rz Ray di ortonormalita si ricavano le equazioni z Ruths =!» Rete 1 7 RozRaet Raphi = 7 Be cui soluzioni sono ae 2 yy Econ . By: Met p Bag Saw Ree SAR Scegliendo la prima soluzione il parametro o: rappresenta l’angolo di rotazione attomo ae il cui segno si determina con la regola della vite destra. Ricordando la definizione di diade D = a@b é immediato verificare che tutti i vettori ortogonali ab sono autovettori di D. Infatti se Zé orteyerate b= Gosxe sa Ayre - e quindi l’autovalore corrispondente a tali autovettori é nullo. Cid é ovviamente confermato dalla scrittura della equazione secolare ‘ 2 =n + @ba By, €he ammette le due soluzioni coincidenti 2. = 0 , Ag = 0 ela soluzione 43 =a. b. Al terzo autovalore ¢ effettivamente associato l’autovettore 2/j/, come é facile verificare in base alla definizione di diade: a3(job) = alsa). fal ral - Tensori simmetrici definiti positivi Un tensore simmetrico si dice definito positivo se ha tutti gli autovalori positivi + AgveZ MPALBe, 9 APZS + Tn tal caso 1a generica componente normale di T nella direzione‘h é sempre positiva qualunque sian a TH >o + Quest’ultima proprieta caratterizza i tensori simmetrici definiti positivi. Linsieme dei tensori simmetrici si denota con Sym, quello dei tensori emisimmetrici con Skw, Dinsieme dei tensori ortogonali e ortogonali propri con Orth e Orth’, quello dei tensori simmetrici definiti positivi con PSym. = Spazi tensoriali d’ordine superiore Introducendo le basi ortonormali d’ordine n “4 £4 at, a... 26,3 ’ @ possibile generare, in modo simile a quanto fatto per i tensori del secondo ordine, lo spazio dei tensori d’ordine n. In effetti !ordine dello spazio tensoriale si pud associare ul nuue1o di velturi unitari che costituisce ciascun elemento della base. In tal senso gli scalari sono tensori di zero ordine, i veltori tensori del primo ordine. Lo spazio tensoriale d’ordine n é allora generato nel seguente modo, Se Bre é. ae, 0 6 E facile verificare che le component di un tensore d’ordine n mutano al mutare del sistema di riferimento cartesiano secondo le formula A A Cc Sas 5 @ Ay ARS atk ’ hy Key Men Bey tay “dad yt ‘ee Un particolare tensore d’ordine 3, detto tensore di Ricci, & quello le cui componenti cartesiane sono i simboli di permutazione ‘ fe. Gar Ee ing O08 OE CAP coupe) Di utilizzazione frequente in clasticita sono i tensori del quarto ordine che esprimono il legame tra tensioni e deformazioni: % C= Sine &% Be 8, 0b, CGF mteponsnb’) £4CAMPI TENSORIALI = Campi scalari Nell’ambito della fisica ed in particolare della meccanica é frequente l'impiego di applicazioni che a vettori dello spazio n-dimensionale V (tipicamente n=2, oppure n=3) associano numeri reali che misurano grandezze fisiche di interesse. Usualmente tali grandezze fisiche sono associate a punti materiali appartenenti ad un volume di controllo D (un dominio dello spazio n-dimensionale) che possono essere individuati attraverso frecce x definite da n componenti xj, le quali rappresentano i vettori posizione di tali punti rispetto ad un origine fissata. Tali applicazioni, dette campi scalari, si definiscono quindi nel modo seguente: PrxeDeV > PER Esempi di campi scalari il cui insieme di definizione ¢ un dominio D che rappresenta un corpo solido o fluido sono la temperatura 0, la massa p, la densita p 0 1a pressione 7, definite ad ogni punto materiale di D. La funzione } che definisce il valore della grandezza fisica di interesse ad ogni punto di D @ del tutto generale. In alcune applicazioni potra essere espressa esattamente o con buona approssimazione in termini di poche semplici funzioni note. Un esempio particolarmente semplice & quello dei campi ‘omogenei che sono rappresentati da funzioni costanti. Pit spesso 1a complessit’ dei campi scalari che definiscono le proprieta o lo stato del sistema & talmente elevata che per rappresentare si deve ricorrere a sviluppi in serie polinomiali o trigonometrici oppure a liste che definiscono il valore della 6 ad un nutrito numero di punti nodali definiti su una griglia. La lettura di tali dati pud essere resa immediata mediante espressive rappresentazioni grafiche. SeD ¢2-dimensionale: = II “plot” di 6 su specificate linee di sezione, = Igrafico di e = Lelinee di contorno di 6. Il grafico di 6 & un disegno tridimensionale in cui D & rappresentato in un piano e ¢ & rappresentato in direzione ortogonale al piano. Le linee di contorno sono le curve di D sulle quali il valore di 6 & costante (curve di livello).. Invece delle curve, o in aggiunta ad esse, i livelli di § possono essere individuati attraverso una scala di colori. Se D @ 3-dimensionale: = I grafico di 6 su specificate aree di sezione, = Le linee di contorne di su specificate aree di sezione. - Esempi di campi scalari in 2D. Esempiol: Densita p di una lamina quadrata di materiale stratificato (t/m*3).e=Whichl x2<1, 4, 1sxm6&x<2, 2, 25m 862<3, 4, 32x ase <4, 2, 3330, 4 I grafico di p ¢ le linee di contorno di p sul dominio D = {x =x; ¢) + x2 ¢2,0 FOMEV., Tali applicazioni sono dette campi vettoriali. Tipicamente un campo vettoriale associa a punti ‘materiali (individuati attraverso frecce x definite da n componenti x,,) appartenenti ad un volume di controllo D (un dominio dello spazio n-dimensionale che rappresenta un corpo solido © fluido), una freccia che rappresenta una grandezza fisica di interesse. Esempi di campi vettoriali sono la velociti e l’accelerazione dei punti materiali di un corpo solido o fluido, o la tensione di contatto tra corpi su una superficie fissata. Come si vedra anche la applicazione che descrive la variazione locale di una funzione sealare (pendenza) é descritta da un campo vettoriale detto “gradiente” del campo scalare, oPAnche in questo caso la lettura dei dati é facilitata attraverso rappresentazioni grafiche. ‘Nel caso bidimensionale la pitt frequente ed espressiva consiste nel disegnare una frecoia proporzionale al vettore associato al generico punto P, applicato nei punti P di una griglia. Unaltro modo, non di immediata lettura, consiste nel rappresentare separatamente le tre ‘componenti del campo vettoriale con uno dei metodi grattci utiltzzati per le funzioni scalari. Esempio4: Velocita del vento a 10 m. dal suolo (m/sec) . Supponiamo in questo caso che il ‘campo sia espresso in termini di semplici funzioni su un dominio rettangolare (lunghezze cespresse in m*100). Vettori base: e= (1, 0}; e2= (0,1); ‘Componenti di velociti: vi =20+1.5Sin[xi x2] +307 v2 = 6+ .75 Sin[x1 x2] +2227 weit we Teampo v sul dominio D = {x = xy 1 + x2 €2,-1.5 PER Liincremento del campo al punto x° é definito nel seguente modo: 4405 ye (rtha)~ pr?) Tineremento & semplicemente nna finzione pari alla differenza del valore della funzione al punto x° +Ax e al punto x°. Ax é un incremento della variabile indipendente tale che x° +Ax appartiene ancora al dominio D. Per Ax prossimo a x° tale variazione del campo pud essere approssimata nel modo seguente: YCe% Ax) £(4x) Ta x1 = ae ay) Incui £ & una applicazione lineare di V in R. Si osservi che la quantita (4 ) misura la pendenza del grafico della funzione in wna sezione verticale definita da Ax e dalla normale al piano di D. gna sottolineare che tale approssimazione locale all'incremento del campo scalare non & sempre possibile, Perché questa approssimazione lineare all’incremento esista occorre che il campo sia sufficientemente regolare. Tale approssimazione lineare é infatti impossibile ad esempio nel caso del campo di densita del materiale stratificato, illustrato nell’esempio 1 di p. Se perd tale approssimazione esiste il teorema di rappresentazione delle forme lineari assicura Pesistenza di un vettore, che sara indicato con il simbolo grad @ , tale che peed) ~ $C) 20) p(ax=pody.de £ ke. eT pee isi Quindi l’operatore che definisce localmente l’incremento di un campo scalare é un vettore, detto “gradiente del campo scalare”. - ‘omponenti del gradiente di un campo scalare Ma come si calcolano le componenti di gradcp e qual é il loro significato? Per ottenere le componenti di grad¢, per esempio la componente (grad ¢); basta considerare un incremento Ax nella (2), della forma Aer aby , laxlex, Si ottiene quindi Gees pee e= Bo = PC % bb.) -9@) =| lyeLe componenti di grad ¥ nella base ortonormale prefissata sono quindi le derivate parziali della funzionef rispetto alle coordinate cartesiane corrispondenti: gead y = Bea. La pendenza del campo 7’ in una qualunque ditezione s & noto’se si Conoscorio queste tre ‘componenti. Tale pendenza é detta anche derivata direzionale die si calcola nel modo seguente: C Si pud mostrare facilmente che il vettore grad é ortogonale alle curve di livello di”. Infatti sia gradg il gradiente di @ al generico punto x di D. Detta t la tangente alla curva di livello al punto X, poiché la pendenza dig? nella direzione di t & nulla (per !a definizione di curve di livello), ricordando la ne Pe seriversi: wes = gotp Ese Ii che dimostra che il vettore grad & diretto come la normale alla curva di livello. In particolare la freceia grad punta nella direzione di massima pendenza. Esempio 6: Gradiente di campi scalari ‘Nelle figure seguenti sono riportati i campi vettoriali corrispondenti ai gradienti dei campi scalari degli esempi 2 & 3. Riportando nello stesso disegno le curve di livello ¢ le frecce che rappresentano il campo dei gradienti si pud osservare Portogonaliti di tali frecce alle curve di livello. La presenza delle frecce rende pitt semplice la lettura del campo scalare: il modulo delle frecce & proporzionale alla pendenza nella lora direziane, la direziane. indica la massima pendenza. Per quanto riguarda I’Esempio 2 (campo di temperatura), si ha Grad[o_} :=8q0.41 +80 e2 grads = Grad[o] {0.8 Cos[x1] - 0.56%1- 0.3%2, 0.6 Sin[x2] - 0.3x1- 0.3%} In relazione all’Esempio 3 (campo di pressione), si ha Fa- Gradiente di un campo vettoriale Sia Wi we eD slo Ww un campo vettoriale, Esempi tipici di campi vettoriali in meccanica del continuo sono il campo di velocita di un fluido v(x) , il campo di spostamenti di un solido u(x), il vettore di flusso termico q(x), ed il campo elettromagnetico i(x). Le equazioni di bilancio della meccanica dei solidi ¢ dei fluidi coinvolgono le variazioni locali dei campi di velocita e spostamento. Nel caso del generico campo vettoriale w(x) l"incremento locale si approssima lincarmente nel modo seguente. Aw| = w(x*4e)- we) = F(Ax), Ie in cui F(x) ¢ una applicazione lineare di V in V. Tale approssimazione lineare esiste se il campo w(x) é sufficientemente regolare. Il teorema di rappresentazione delle forma lineari di V in V assicura I'esistenza di un tensore del secondo ordine, detto gradiente del campo vettoriale w e che si denota gradw, tale che hin, CRA R= we) (yok Ww) Ax [4x] [4x] lax Le componenti di gradw sono le derivate parziali delle componenti di w rispetto alle coordinate x tA potw = CEE EB IES. . x7 = Divergenza e Rotore di un campo vettoriale Si definisce divergenza del campo vettoriale w(x) 1a quantita scalare: dir we = UE 2K (pod). ax, Tale quantitd é ovviamente invariante per trasformazioni ortogonaliEsempio 7: Divergenza di un campo vettoriale. Di seguito sono mostrati il grafico ¢ le curve di livello della divergenza del campo vettoriale dell’Esempio 4 (velocit del vento). La divergenza del campo di velocita misura il cambiamento di volume locale nell’unita di tempo ed & quindi collegato alla diminuzione o aumento della densita locale del materiale, Divergenza della velocita (aumento 0 diminuzione di densit’) Div[v_] := On (v-€1) + 81g (v-e2) 3+ 0.75 Cos [xi x2] x1+ 1.5 Costx1 x2] x2 S “BI 45 4 35 0 08) be ; Si definisce rotore del campo vettoriale w(x) la grandezza vettoriale cost definita a rat w= Liye Mey Or Ilrotore di un campo di velocita misura la velocita di rotazione locale (spin). Nel caso piano il rotore ha una sola componente non nulla, quella ortogonale al piano, ed & quindi esprimibile come un campo scalare. Esempio 8: Rotore di un campo vettoriale. Di seguito sono mostrati il gratico € le curve di livello del rotore del campo vettoriale piano dell’Esempio 4 (velocita del vento). Il rotore del campo di velocita misura la velocita di rotazione locale. Rotore della velocita (velocita di rotazione) Rot[v_] ?= ~Oxg (V-€1) + Oxy (V-€2) BAA )) NS 4 ( N- Definizioni generali di campi, divergenza e rotor: In meccanica dei solidi (ed in generale del continuo) sono di interesse anche campi vettoriali di ordine superiore del tipo TivedDsV > Tix) clin = (V) ane Cixedev > CO) EV)ME ihn” Campi tensoriali del secondo ordine sono necessarif a descrivere lo stato di deformazione 0 lo stato di tensione all’interno di un solido. Campi tensoriali de! quarto ordine descrivono le proprieta materiali di un solido elastico. Talvolta é necessario calcolare le derivate parziali di tali campi o combinazioni delle stesse. In particolare si definisee divergenza del campo tensoriale del secondo ordine T(x) la quantita vettoriale Si definisce rotore del campo tensoriale del secondo ordine E(x) la quantita tensoriale wt E = ine Fann the & » = Teorema di Gauss, teoremi della divergenza, TI teorema di Gauss consta in una relazione tra integrali che consente trasformare intograli di superficie in integrali di volume e viceversa. Esiste una relazione base che applicata a contesti differenti fornisce una vasta classe di equazioni che si applica a integrali di campi scalari, vettoriali e tensorial. La relazione base del teorema di Gauss, di cui si tralascia la dimostrazione, assume la forma seguente, im can’ Do Lianne bo lipitor, DD be pun poole , 2 tn momale wn [REe uncourt a oD- se (4) adas fw, Lye tn = be Un corollario di uso frequente del teorema di Gauss @ il cosi detto teorema della divergenza, il quale si formula come segue. Siay(x) un campo vettoriale definito sul dominio D e si indichi con 3D la frontiera di D (in effetti un dominio é caratterizzato dalla condizione che la sua frontiera coincide con il zmes40 “derivato” dB). Il flusso diy(x) nel dominio D @ pari allintegrale fyren = Larned Se per esempiow(x) ¢ la velocita all’istante t di un fluido che transita nel dominio D, tale integrale misura l’incremento totale di volume della parte di fluido D, nell’ unitd di tempo. Il teorema della divergenza afferma che risulta writ da =f bind « aD D La dimostrazione di tale relazione si ottiene utilizzando la relazione base (4). Infatti risulta Swhi tr =f uieneda = Se dy =f aew de, ‘ad oD re BD D f=