Kinematika tačke

2.1. PUTANJA TAČKE

Položaj tačke odnosno tijela u prostoru može se odrediti samo u odnosu na drugo
tijelo koje se obično naziva referentni sistem, odnosno koordinatni sistem.
Ako tačka odnosno tijelo ne mijenja svoj položaj u odnosu na izabrani sistem referencije,
kažemo da ona miruje, ukoliko se promijeni položaj tačke odnosno tijela u odnosu na
izabrani sistem referencije, tada kažemo da se tačka (odnosno tijelo) kreće.
Kretanje po svojoj biti je u pravilu neprekidno, te zbog toga uzastopan niz tačaka u
prostoru, kroz koje prolazi posmatrana tačka, prikazuje neprekidnu liniju koja se naziva
putanja tačke ili trajektorija kretanja.

s putanja
A
s=s(t)
0
t=0 tačka

5
 Slika 2.1 Putanja tačke

Prema obliku putanje tačke razlikujemo pravolinijsko i krivolinijsko kretanje tačke. Ako
putanja tačke leži u ravnini, onda se radi o ravninskom kretanju, a ukoliko je putanja tačke
prostorna krivulja, onda se radi o prostornom kretanju. Putanja tačke može biti i zatvorena
krivulja, npr. kružnica, elipsa itd.
Kretanje tačke po putanji je određeno ako u svakom trenutku vremena t možemo reći gdje
se tačka nalazi u odnosu na neki po volji odabran položaj tačke na putanji, npr. (t = 0) tačke
0.
Budući da se put s mijenja u zavisnosti od vremena t, imamo da je:

s = s(t) (2.1)

Jednačina (2.1) naziva se jednačina kretanja ili zakon kretanja tačke. Ovo je prirodan način
opisivanja kretanja i potrebno je:
a) poznavati geometrijski oblik putanje,
b) poznavati zakon kretanja s = s(t), i
c) poznavati početni položaj (npr. 0) od kojeg se mjeri svaki slijedeći položaj
tačke.
Funkcija s = s(t) mora biti jednoznačna, neprekidna i diferencijabilna.
Prirodni način opisivanja kretanja ima nekih dobrih strana za teorijska razmatranja, ali nije
prikladan za inženjerske potrebe. Zbog toga se većina teorijskih razmatranja rješava u
koordinatnim sistemima.

2.2. KOORDINATNI SISTEMI

2.1.1. Descartesov koordinatni sistem

Ako se za tijelo u odnosu na koje se posmatra kretanje tačke (tijela) čvrsto vežu neki
pravci (koordinatne osi), tada se u odnosu na ove pravce može odrediti položaj pokretne
tačke. U ovom cilju uočimo Descartesov pravougli koordinatni sistem Oxyz, koji je za tijelo
(u odnosu na koje posmatramo kretanje) čvrsto vezan. Zbog toga nećemo više govoriti o
tijelu već samo o referentnom koordinatnom sistemu. S obzirom na medusobni položaj osi
Descartovog sistema, razlikujemo desni i lijevi sistem. Uglavnom ćemo upotrebljavati
desni koordinatni sistem.

6
 z
putanja tačke A
t0

A(x,y,z)
t1

(t) tn
  z(t)
k j
 y
i
x(t)
y(t)

Slika 2.2 Descartesov koordinatni sistem

Putanja u Descartesovom koordinatnom sistemu može biti zadana parametarski i vektorski.

U prvom slučaju položaj tačke A u odnosu na koordinatni sistem određen je sa slijedeće tri
skalarne jednačine:

x = x(t) = f1(t),

y = y(t) = f2 t), (2.2)

z = z(t) = f3(t).

Jednačine (2.2) zovu se jednačine kretanja tačke, one opisuju neprekidno kretanje, pa
prema tome moraju imati sva svojstva koja ima i jednačina (2.1).
Oblik putanje tačke dobivamo eliminacijom parametra vremena t iz gornjih jednačina. Npr.
inverzijom t = (x) dobivamo analitički izraz za putanju tačke

y = y (x)
(2.3)
z = z (x).

7
U drugom slučaju putanja tačke zadaje se radijus-vektorom položaja (Slika 2.2.). Naime,
ako tačka A ne miruje, njen položaj u prostoru se mijenja, a samim tim mijenja se i vektor
položaja u zavisnosti od vremena, tada imamo:

(2.3)

gdje je:
t - nezavisna promjenjiva skalarna veličina,
- jedinični vektori osa 0x, 0y i 0z koordinatnog sistema 0xyz.

Jednačina (2.3) naziva se vektorska jednačina kretanja tačke. Između veličine vektora
položaja i pripadajućih koordinata postoji poznat odnos

r2 = x 2 + y 2 + z2 (2.4)

a uglovi koje vektor položaja zatvara osama sistema dati su relacijama:

(2.5)

Ukoliko se tačka kreće u ravni, tada će vrijediti sve navedene relacije ako se u njima
zamjeni npr. z = 0 (pretpostavka da se tačka kreće u ravni Oxy).

2.2.2. Cilindrični koordinatni sistem

Pri kretanju tačke A možemo zamisliti da se kreće po valjku koji stoji u ravni 0xy a
koaksijalan je osi z (Slika 2.3.). Položaj tačke A bit će određen ako odredimo položaj ravni
kroz osu 0z i tačku A, to jest: uglom  koji se odmjerava od ose 0x, radijusom valjka r na
čijem se omotaču nalazi tačka A i udaljenosti z tačke od ravni 0xy.
Možemo zaključiti da je tačka u cilindričnom koordinatnom sistemu određena
koordinatama:

8
  = (t)
r = r(t) (2.6)

z = z(t).

 
eb e
 
y er A (x,y,z)
(,r,z)
A(x,y)  z
r(t) (r,)

eer (t)
y
0 y
 r x
0 x x y
A'
x

Slika 2.3 Cilindrični koordinatni sistem

Veza između cilindričnih i pravouglih koordinata data je relacijama:

(2.7)
odnosno
x = r cos , y = r sin , z = z. (2.8)

Ukoliko se tačka A kreće u ravni, tada koordinata z otpada te cilindrične koordinate prelaze
u polarne:

 = (t) i r = r(t). (2.9)

2.2.3. Sferni koordinatni sistem

Uvijek možemo zamisliti da se tačka A u prostoru nalazi na površini kugle sa

centrom u ishodištu koordinatnog sistema.

9
Položaj tačke A bit će jednoznačno određen ako se odrede ugao  (istačkane ravni)
meridijana položaja tačke, ugao  položaja tačke na meridijanu i r poluprečniku kugle na
kojoj se tačka nalazi.

z

er 
 e
e A(x,y,z)
r (,,r)


y


Slika 2.4 Sferni koordinatni sistem

Tako je tačka u sfernom koordinatnom sistemu određena koordinatama

 = (t),

 = (t), (2.10)

r = r(t).

Između sfernih koordinata i pravouglih koordinata postoje slijedeće veze:

(2.11)

a obrnute relacije su:

10
 x = r cos cos ,

y = r cos sin , (2.12)

z = r sin .

2.2.4 Prirodni koordinatni sistem

Prirodni koordinatni sistem čine tri međusobno okomite osi čiji su pravci određeni
osnovnim jediničnim vektorima , a razlikuje se od običnog koordinatnog
sistema samo svojom pomičnošću (Slika 2.5.)

rektifikaciona
ravnina

  t
eb e
t

en A1

A2 oskulatorna
normalna ravnina
ravnina prostorna n
krivulja

Slika 2.5 Prirodni koordinatni sistem

U svakoj tački A putanje može se postaviti tangenta t sa jediničnim vektorom i

okomito na nju normalna ravan. Zamislimo dvije normale na jedinični vektor koje leže
u toj normalnoj ravnini. Jedna od tih normala leži u isto vrijeme u ravni elementa ds
krivulje oko tačke A i određena je jediničnim vektorom , a druga je određena
jediničnim vektorom . Na taj način nastaju ravni: normalna, oskulatorna i
rektifikaciona koje se sijeku po međusobno okomitim pravcima tangenti, glavnoj normali i
binormali.
U prirodnom koordinatnom sistemu tangenta je prva os (odgovara osi x), glavna normala je
druga, a binormala je treća os. Oskulatorna ravan u nekoj tački putanje sadrži u sebi
element luka ds u njoj na normali leži i središte zakrivljenosti putanje u posmatranoj tački.

11
12