Kendali Motor Induksi Tiga Fasa Tipe Volt/Hertz Dengan Modulasi Vektor Ruang Berbasis Mikrokontrol Atmega32

Nicolaus Adi Nugroho 1), Leonardus Heru Pratomo 2)

Program Studi Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri Universitas Katolik Soegijapranata Pawiyatan Luhur IV/1 Bendan Duwur, 50234, Semarang, Indonesia
1)

ucupz_lc@yahoo.co.id, 2)leonardus@unika.ac.id
mikrokontrol yang menyimpan data komputasi variabel waktu modulasi vektor ruang untuk saklar mosfet pada inverter.

Abstract Three Phase Induction Motor Control Type Volts / Hertz with Space Vector Modulation Based Microcontroller ATmega32 described in this paper. The method of Space vector modulation using a mathematical calculation by taking all of three modulation signals data into d-q axis with the aid of computational processes to produce switching time data, and then inserted into a memory in a microcontroller system. From the results of laboratory test, three phase inverter using space vector modulation can be run well in the frequency range 4Hz to 50 Hz by using atmega32, so it is more practical and also economical. Keywords Space vector, Induction motor, Inverter SVM

II.

MODULASI VEKTOR RUANG

Modulasi vektor ruang (SVM) mengacu pada urutan switching yang didasarkan pada switching inverter tiga fasa sumber tegangan (VSI). Secara teoritis, SVM memperlakukan tegangan sinusoidal sebagai vektor fasor atau amplitudo yang berputar pada frekuensi sudut konstan, . Vektor amplitude ini diwakili dalam d-q yang menunjukkan sumbu real dan imajiner. SVM memperlakukan semua modulasi tiga sinyal atau tegangan sebagai sebuah unit tunggal, penjumlahan vektor modulasi tiga sinyal atau tegangan dikenal sebagai tegangan referensi (Vreff), Vreff berkaitan dengan besarnya tegangan output dari delapan topologi switching dari inverter tiga fasa [3].

I.

PENDAHULUAN

Penggunaan motor induksi semakin meningkat dalam dunia industry maupun rumah tangga. Walaupun untuk mengendalikan motor induksi dianggap lebih sulit dibandingkan dengan motor DC, namun karena harga yang murah, perawatan yang cukup mudah, dan efisiensi yang lebih tinggi menjadikan motor ini tetap menjadi pilihan dalam industri. Pengendalian kecepatan motor induksi dapat dilakukan dengan beberapa cara diantaranya adalah dengan mengatur besar masukan tegangan dan frekuensi pada inverter[1]. Metode yang umum digunakan saat ini adalah dengan skalar kontrol yaitu dengan menggunakan modulasi lebar pulsa sinusoidal ke dalam rangkaian inverter. Dengan teknik tersebut tegangan keluaran tidak bisa mencapai angka yang maksimal dan menghasilkan distorsi harmonik yang lebih tinggi bila dibandingkan dengan teknik modulasi vektor ruang. Selain itu, dengan menggunakan modulasi vektor ruang perangkat keras yang dibutuhkan menjadi lebih ringkas sehingga lebih praktis dan ekonomis, walaupun memiliki kekurangan dalam hal kerumitan pemrograman.[2] Pada makalah ini akan diuraikan metode pengendalian motor tiga fasa secara volt/hertz dengan menggunakan teknik modulasi vektor ruang. Perhitungan variabel waktu pada modulasi vektor ruang dilakukan dengan menggunakan komputer, dan kemudian memprogramkan pada mikrokontrol atmega32. Pengaturan kecepatan menggunakan potensiometer yang dihubungkan ke dalam ADC internal mikrokontrol atmega16 yang deprogram sebagai pengolah data masukan adc dan mengolah data untuk tampilan lcd serta memberikan data keluaran 8 bit untuk atmega32 sebagai

S2 Vdc

S3 Vdc

100

110

Vdc

Vdc

010

011

Vdc

Vdc

001

101

Gambar 1. Topologi delapan switching pada inverter tiga fasa Vreff merupakan penjumlahan vector dari semua modulasi tiga sinyal tegangan, dan dapat direpresentasikan dalam persamaan berikut : Vreff = [Va+aVb+a2Vc ] Vreff = [Sa+aSb+a2Sc ]

Dimana a= Va = Vm sin(t) Vb = Vm sin(t - 1200) Vc = Vm sin(t + 120 ) Sa, Sb, dan Sc adalah perpindahan switching yang mewakili setiap tahap.
0

+ (1.1)

Dimana : Ts adalah periode sampling. Ta dan Tb adalah jeda waktu untuk non-zero voltage vector T0 dan T7 adalah jeda waktu untuk zero voltage vector, nilai keduanya adalah sama. Va dan Vb adalah non-zero voltage vector yang berdekatan pada tiap sektor V0 dan V7 adalah zero voltage vector. Dengan menggunakan persamaan 1.1), dengan nilai non-zero voltage vector adalah nol, persamaan (1.1) dapat ditransformasi menjadi

Gambar 2. Topologi switching dalam bentuk segi enam dan interpretasi tegangan referensi ke bentuk d-q Setiap sektor pada modulasi vektor ruang memiliki enam bentuk sinyal yang berbeda satu dengan yang lainnya. Perubahan bentuk sinyal dari suatu sektor ke sektor selanjutnya terjadi secara bergantian dan dapat diperhalus dengan memperbanyak jumlah sampling yang digunakan. [4]
000 100 110 111 111 110 100 000 Sa Sb Sc t0 t0 tb ta t0 Sektor 1 000 010 011 111 111 011 010 000 Sa Sb Sc t0 t0 tb ta t0 Sektor 3 000 001 101 111 111 101 001 000 Sa Sb Sc t0 ta tb t0 t0 Sektor 5 tb ta t0 Sa Sb Sc t0 ta tb t0 t0 Sektor 6 tb ta t0 t0 ta tb Sa Sb Sc t0 t0 tb ta t0 Sektor 4 000 100 101 111 111 101 100 000 t0 ta tb t0 ta tb Sa Sb Sc t0 t0 tb ta t0 Sektor 2 000 001 011 111 111 011 001 000 t0 ta tb 000 010 110 111 111 110 010 000

Vreff = Va

( ) + Vb ( )

(1.2)

Untuk memperoleh besar time-delay dari non-zero voltage vector (Ta dan Tb) diambil semua magnitude dari voltage vector pada persamaan (1.2)

|Vreff| x

] = Va ( ) + Vb ( )

(1.3)

Sehingga,

|Va|= Vdc |Vb|= Vdc

[ [

]= ]

Vdc

[ ]
(1.4)

Dengan subtitusi persamaan (1.4)

|Vreff| x

[ ] ] x( )
60
0

Vdc

[ ]

( )

Vdc

(1.5) dimana 0

Gambar 3. Bentuk sinyal keluaran pada setiap vector Untuk memperoleh durasi waktu pensaklaran pada tiap sampling di masing masing vektor, menggunakan persamaan [3] Persamaan dari (1.3) hingga (1.5) berdasarkan sektor 1. Dengan derivative dan persamaan matematika diperoleh persamaan umum untuk menghitung besaran waktu switching di semua sektor.

Ta = Tb = T0 = T7 =

sin ( sin [

) ]

Perhitungan nilai Ta, Tb, dan T0 dilakukan menggunakan komputer sesuai dengan jumlah sampling yang digunakan. Apabila jumlah sampling yang digunakan adalah 36 buah sampling, frekuensi fundamental 50 Hz dan nilai indeks modulasi (Vreff/Vdc) adalah 1, maka nilai Ta, Tb, dan T0 pada sampling pertama di sektor 1 adalah sebagai berikut : * Jumlah Sampling = 36 = 6 per sektor * n = nomor sektor = 1

dimana 1 n 6, n bilangan bulat, n menyatakan sektor.

III. IMPLEMENTASI KENDALI MOTOR INDUKSI TIGA FASA DENGAN MODULASI VEKTOR RUANG

*= h=

Ts = Ta =

= sin (

= 333 us )

= 288,68 x 0,766270173 = 221 us Tb T0 = = 50 us = 0,173717359 = 31 us

Gambar 4. Pemodelan saklar pada sektor 1 Penyusunan program pensaklaran dimulai dari sektor 1, mengikuti delapan pola pensaklaran yang ada pada sektor 1 yaitu 000-100-110-111-111-110-100-000 , kemudian sektor 2 yaitu 000-110-010-111-111-010-110000, kemudian sektor 3 dan seterusnya hingga sektor 6.[5] Semua pola pensaklaran tersebut di simpan dalam memory flash mikrokontrol atmega32.

Pada alat ini perhitungan diatas dilakukan dengan komputer, sehingga akan didapat nilai Ta, Tb dan T0 untuk setiap sampling di setiap sektor. Nilai nilai Ta, Tb, dan T0 tersebut merupakan kontrol variabel waktu pensaklaran yang digunakan untuk membentuk modulasi vektor ruang pada inverter. Hasil perhitungan tersebut kemudian dimasukan dalam memory mikrokontrol atmega32, oleh karena data hasil komputasi yang begitu banyak maka untuk menjaga keakuratan delay pensaklaran data tidak dikompres, tetapi ditanggulangi dengan menggunakan mikrokontrol yang memiliki memory lebih besar yaitu atmega32[6].

LCD 48X84
Kontrol Kecepatan

Vdc

ATMEGA16

ATMEGA32

8bit koneksi parallel

Gambar 5. Program pola pensaklaran pada program

Pola tersebut adalah dasar dari pola pensaklaran yang dijalankan disemua sampling, dalam hal ini jumlah sampling di setiap vektor tidak akan mempengaruhi bentuk dasar pola pensaklaran. Yang berubah dari tiap sampling adalah lebar pulsa yang dihitung berdasarkan nilai Ta, Tb, dan T0.

M
Gambar 6. Blok rangkaian kendali motor induksi tiga fasa

Kendali motor induksi tiga fasa dengan modulasi vektor ruang dalam penelitian ini menggunakan dua buah mikrokontroller yaitu atmega16 dan atmega32. Masing masing mikrokontroller mempunyai fungsi khusus untuk menghasilkan kinerja yang optimal.
Start Init ADC Init LCD

Pada atmega32, data 8 bit yang diperoleh dari atmega16 tersebut akan memanggil register register data pola pensaklaran tiap sektor dan nilai Ta, Tb dan T0 pada masing masing sampling yang tersimpan pada mikrokontrol atmega32 untuk mengendalikan saklar mosfet pada inverter. Untuk menghindari terjadinya short-circuit pada saklar maka pada keluaran atmega32 diberi rangkaian control death time guna memberi jeda waktu diantara sinyal sinyal control.

Input : Nilai ADC

Baca ADC

Pengolahan Data ADC

Tampilan LCD 48x84

Output : Kirim data 8bit

Koreksi Nilai ADC, tampilan dan output 8bit

End

Gambar 7. Flowchart pada mikrokontrol atmega16 Mikrokontrol atmega16, digunakan untuk menerima dan mengolah data input dari ADC, menjadi tampilan pada LCD dan juga data keluaran 8 bit parallel yang akan menjadi input pada mikokontrol atmega32.
Start

Int sektor1[8] Int sektor2[8] Int sektor3[8] Int sekto6[8]

Gambar 9. Rangkaian kendali motor induksi tiga fasa dengan modulasi vektor ruang

Int Ta[50][10];Int Tb[50][10];Int T0[50][10] Int Ta[49][10];Int Tb[49][10];Int T0[49][10] Int Ta[48][10];Int Tb[48][10];Int T0[48][10] .. Int Ta[0][10];Int Tb[0][10];Int T0[0][10]

IV.

PEMBAHASAN

Input 8bit data frekuensi

If(freq=50)

If(freq=49)

If(freq=48)

If(freq=0)

Dari hasil pengujian dan pengukuran di laboratorium, alat ini dapat bekerja dengan baik, yaitu dengan mengatur potensiometer maka di sisi keluaran akan terjadi perubahan frekuensi sekaligus perubahan amplitude tegangan. Hal ini lah yang merupakan salah satu kelebihan dari modulasi vektor ruang yaitu dapat mengatur frekuensi dan amplitude sekaligus tanpa memerlukan rangkaian lain seperti DC-DC Chopper. Selain menghasilkan keluaran yang terkontrol dengan baik, inverter modulasi vektor ruang juga mampu menghasilkan over modulasi sehingga keluaran tegangan yang dicapai menjadi lebih tinggi selain itu, jangkauan control juga lebih jauh yaitu mampu menggerakan motor pada frekuensi rendah 4Hz. Dengan mengubah urutan pola pensaklaran dari sektor 1 ke sektor 6, menjadi sektor 6 ke sektor 1, maka hal tersebut akan menyebabkan motor induksi tiga fasa beputar berbalik arah. Jadi hanya dibutuhkan sedikit modifikasi program untuk dapat membuat kontrol motor induksi tiga fasa yang mampu memutar motor induksi ke segala arah. Hal tersebut merupakan salah satu kelebihan dari metode ini dan menjadikan perancangan hardware yang digunakan jauh lebih ekonomis dan sederhana.

For(a=0;a<10;a+ +)

For(a=0;a<10;a+ +)

For(a=0;a<10;a+ +)

For(a=0;a<10;a+ +)

Ouput: sektor1[50][a] sektor2[50][a] sektor3[50][a] sektor4[50][a] sektor5[50][a] sektor6[50][a]

Ouput: sektor1[49][a] sektor2[49][a] sektor3[49][a] sektor4[49][a] sektor5[49][a] sektor6[49][a]

Ouput: sektor1[48][a] sektor2[48][a] sektor3[48][a] sektor4[48][a] sektor5[48][a] sektor6[48][a]

Ouput: sektor1[0][a] sektor2[0][a] sektor3[0][a] sektor4[0][a] sektor5[0][a] sektor6[0][a]

Terima data lagi

End

Gambar 8. Flowchart pada mikrokontrol atmega32

Dengan menggunakan sampling sebanyak 60 buah, keluaran yang dihasilkan lebih bagus. Tetapi karena keterbatasan clock pada mikrokontrol atmega32 untuk frekuensi tinggi, maka untuk menghindari error pada pensaklaran, maka jumlah sampling dikurangi menjadi 36 buah. Gambar 12 hingga gambar 14 menunjukan arus pada motor yang berbentuk sinusoidal pada berbagai frekuensi, Bentuk arus fasa yang sinusoidal menunjukan rendahnya distorsi pada sisi arus keluaran kendali motor induksi tiga fasa. Gambar 10. Urutan pola pensaklaran untuk memutar balik motor Berikut ini adalah keluaran dari kendali motor induksi tiga fasa dengan modulasi vektor ruang.

Gambar 14. Arus tiga fasa frekuensi pada 15Hz

Gambar 11. Tegangan dan arus fasa frekuensi 15Hz

Gambar 15. Arus tiga fasa pada frekuensi 30Hz Gambar 12. Tegangan dan arus fasa frekuensi 30Hz

Gambar 16. Arus tiga fasa pada frekuensi 50Hz Gambar 13. Tegangan dan arus fasa frekuensi 50Hz

V.

KESIMPULAN

Metode modulasi vektor ruang memberikan perbaikan tegangan pada sistem, dibuktikan dengan semakin lebarnya range frekuensi kerja motor dan perbandingan frekuensi dan kecepatan yang linear. Hanya dengan menggunakan mikrokontrol yang umum dijual dipasaran, sudah dapat digunakan untuk mengendalikan motor Induksi tiga fasa dengan modulasi vektor ruang, selain itu dengan menggunakan teknik modulasi vektor ruang menghadirkan sebuah perangkat yang lebih sederhana sehingga lebih praktis dan ekonomis. Gambar 17.Tegangan fasa-fasa dan arus fasa Suatu verifikasi pengujian alat dilakukan untuk memperoleh data dan gambaran kinerja alat yang direncang. Dari hasil pengujian dan pencatatan diperoleh kurva indeks modulasi terhadap frekuensi sebagai berikut
[1]

[2]

[3]

[4] [5] [6]

DAFTAR PUSTAKA Kurniawan, R.Robertus Bobby dan Pratomo, Leonardus Heru . 2010.Pemanfaatan Mikrokontroler ATMEGA16 Sebagai Pengendali Inverter Tiga Fasa Tipe Volt/Hertz (EECCIS 2010). UGM Yogyakarta. Neacsu, Dorin O.Space Vector Modulation An Introduction.IECON`01: The 27th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, pp.1583-1592 Loong, Kelvin Lye Wong.2008. Micro-controller Based Space Vector Modulation (SVM) Signal Generator. UTN Malaysia Quang, N.P., Dittrich, J.A., Vector Control of ThreePhase AC Machines, Springer, Vietnam. Rahsyid M.H, Power Electronics: Circuits, Devices and Applications, PT Prehallindo, Jakarta, 1999 Pratomo. H. L. Pemanfaatan Mikrokontroller Tipe 89S52 sebagai Pengendali Motor Induksi Tipe Volt/Hertz,2009, CITEE, UGM Nicolaus Adi Nugroho, lahir di Semarang tanggal 7 Mei 1989, menyelesaikan pendidikan SMA Kolese Loyola tahun 2007, pada tahun yang sama penulis melanjutkan pendidikan ke jenjang perguruan tinggi dan diterima di Universitas Katolik Soegijapranata Semarang jurusan Teknik Elektro dan kemudia mengambil konsentrasi dibidang Teknologi Industri. Leonardus Heru Pratomo, lahir di Ambarawa, 14 November 1976, meyelesaikan pendidikan sarjana di teknik elektro Unika Soegijapranata SMG tahun 1999, dan Pasca sarjana di Institut Teknologi Bandung tahun 2004. Bekerja di Teknik Elektro Unika Soegijapranata Semarang sampai sekarang.

Grafik 1. Indeks Modulasi terhadap Frekuensi dengan Modulasi Vektor Ruang (SVM) Sedangkan hasil pengukuran kecepatan terhadap frekuensi ditampilkan pada kurva sebagai berikut:

Grafik 2. Indeks Modulasi terhadap Frekuensi dengan Modulasi Vektor Ruang (SVM) Perubahan pada kecepatan, frekuensi, dan indeks modulasi terjadi secara linear. Penambahan frekuensi kontrol disertai pula dengan kenaikan kecepatan motor induksi, kontrol yang linear dapat dihasilkan dengan modulasi vektor ruang berbasis atmega32.