EST-Salé Département M. 2020/2021 Elément de module : Informatique industrielle Chapitre 4 : Grafcet Le GRAFCET : DIAGRAMME FONCTIONNEL des automatismes séquentiels 1- Introdu mn: Parmi les outils de spécification des automatismes industriels, le GRAFCET (GRAphe Fonetionnel de Commande Etape/Transition) tient une place privilégi¢e grace a sa capacité d'utilisation dans les phases de spécification, de conception et de réalisation du systéme et plus particuligrement dans sa partie commande. Le GRAFCET est normalisé internationalement depuis 1988 (CEI 848). 2- L’outil GRAFCET Le GRAFCET est un outil graphique de description des comportements d’un systéme logique. Les éléments graphiques de base sont pour la structur Jes Gtapes : qui caractérisent le comportement invariant du syst8me isol es transitions : qui indiquent les possibilités d’évolution entre étapes ~ les liaisons orientées : qui permettent de lier les étapes entre elles; et pour P'interprétation : - les actions (associées aux tapes) : qui sont exécutées lorsque les étapes sont actives; les réceptivités (associées aux tran; des transitions. ions) : qui conditionnent le franchissement 3- Exemple Poingonneuse semi-automatique : Montée <—Position haute Position basse Descente Fig. 1.1. Constitution de la poingonneuse La poingonneuse représentéc trés schématiquement ci-contre se compose d'une table fixe recevant la téle 4 poingonner et d'un poingon mobile. Considérons la poingonneuse en sa position origine au repos, poingon en haut. Informatique Industrielle iBOUGANSSAEST-Salé Département M.1 2020/2021 Llopérateur en donnant l'information "Marehe" provoque automatiquement la descente du poingon puis sa remontée en position repos. Nous dirons alors que la poingonneuse décrit un cycle de fonctionnement, Une telle machine présente successivement trois comportements différents, Nous appellerons étape chacun de ces comportements. haute <— bas cI <—haute TT << bas +—haute <— bes | Fig. 1.2. Desention des étapes Ces trois étapes sont * ETAPE 1 — - Comportement: La poingonneuse est au repos + ETAPE 2 — - Comportement: Descendre le poingon + ETAPE 3 - Comportement: Remonter le poingon II s'agit maintenant de préciser ce qui provoque un changement de comportement de la machine c'est a dire les conditions logiques qui déterminent le passage d'un comportement a un autre. Nous qualifierons chaque passage d'un comportement & un autre comme étant le franchissement d'une transition pour bien montrer son irréversibilité, Par exemple, le passage de la position de repos (étape 1) a la descente du poingon (6tape 2) ne peut s'effectuer que si (pérateur fournit l'information "Marche" et que si le poingon est en position haute (Conditions Initiales). Informatique Industrielle iBOUGANSSAEST-Salé Département M.1 2020/2021 Ces deux informations, "Marche" et “Conditions Initiales", constituent la condition de transition appelée "Réceptivité” associée a la transition de l'étape 1 vers 'étape 2. Cette description de fonctionnement de la poingonneuse est représentée par le GRAFCET suivant Commentaires — 1 ETAPE + TRANSITION ETAPE A + so TRANSITION ETAPE shy . TRANSITION Fig. 1.3. Grafeet fonctionnel de la poinconneuse Nous remarquerons que ce Grafcet correspond a une succession altemée d'étapes et de transitions. Nous associerons: Nous pouvons done, dans un premier temps, définir une étape comme une situation du cycle de fonctionnement pendant laquelle le comportement de 'automatisme demeure constant. Sous une autre forme, le changement de comportement provoque obligatoirement le passage a une autre étape. Sur la machine le comportement de r'automatisme se manifestera par des actions ou plus exactement par des ordres envoyés vers les organes chargés d'exécuter ces actions. Sur la poingonneuse deux actions sont effectuées Une étape est soit active, soit inactive, et les actions associées a une étape sont effectives que lorsque celle- est active. Informatique Industrielle iBOUGANSSAEST-Salé Département M.1 2020/2021 Les transitions indiquent, avec les liaisons orientées, les possibilités d’évolution entre étapes. La condition de transition est appelée réceptivité, car elle permet de distinguer, parmi toutes les informations disponibles, uniquement celles qui, & un instant donné, sont susceptible de provoquer un changement de comportement. Soit encore que dans une étape, l'automatisme n’est réceptif qu’a ces informations. La symbolisation utilisée dans I’écriture des Grafcet est la suivante Cape initiale _/ Revit setae 2 —Réceptivité associée 4 Transition ———-— la transition 1 vers 2 -Action(s) associée(s) Liaisons orientées oer aletapes 2 d'étape atransition et RE . de transition aétape ction(s) associée(s) alétapes 3 Fig. 1.4. Symbolisation au grateet Chaque étape est représentée par un carré repéré numériquement. En addition a ce repére un nom symbolique peut étre ajouté représentatif de la fonction principale de Vétape (ex. : attente, fin, etc.) représentant les étapes actives au début du fonctionnement, se différencient en doublant les cétés du carré. (USSRetGAS'ASSOCIEES sont décrites de facon littérale ou symbolique a I'intérieur de un ou plusieurs rectangles de dimension quelconque reliés a la partie droite de I'étape. UESFANSILIONS sont repérées par des barres. LESIFECEpLIVIEES sont inscrites sauf cas particulier, a droite de chaque transition. 4- Structure de base: Les évolutions courantes peuvent étre représentées par les structures de base suivantes. 4.1 Séquence unique : Une séquence unique est composée d'une suite d’étapes qui seront activées les unes aprés les autres. Dans cette structure, chaque étape est suivie par une seule transition et chaque transition par une seule étape. La figure 10 illustre exemple d'une séquence unique. Une évolution de I'étape 3 vers Vétape 4 pourra se produire uniquement si étape 3 est active (X3 = 1) et la condition de Informatique Industrielle iBOUGANSSAEST-Salé Département M.1 2020/2021 transition "o" associée a la transition est vraie (c = 1). Il en est de méme lorsque I'étape 4 est active (X4 = 1). Si la transition "d" est vraie (d = 1), le franchissement de la transition conduit vers l'étape 5 est désactive l'étape 4. L 3 +e 5 T Fig. 10 Exemple d'une sequence unique 4.2 Sélection de séquence (mode de sélection) : 4.2.1 Début de sélection de séquence (divergence en OU) : Une sélection entre une ou plusieurs séquences est représentée (sous la ligne horizontale) par autant de symboles de transition quil y a d'évolutions différentes. Aucun symbole commun de transition n'est permis au-dessus de la ligne horizontale. fe tr 6 Fig. 11 Exemple d'une sélection deséquence La figure 11 présente un exemple de sélection de séquence. Une évolution s'effectuera de 'étape 5 vers l'étape 6 si 'étape 5 est active (X5 = 1) et si la condition de transition "e” est vraie (e = 1) ou de l'étape 5 vers l'étape 8 si la condition de transition "f" est vraie (f= 1). Note : de facon a sélectionner une seule séquence, il est nécessaire que les conditions de transition associées a ces séquences soient exclusives afin de ne pas étre vraies en méme temps. 4.2.2 Fin de sélection de séquence (convergence en OU) : La convergence de plusieurs étapes vers une séquence commune se représente (au- dessus de la ligne horizontale), par autant de symboles de transition quil y a de séquences a regrouper. Aucun symbole commun de transition n'est permis en dessous de la ligne horizontale. Informatique Industrielle iBOUGANSSAEST-Salé Département M.1 2020/2021 La figure 13 représente un exemple de fin de séquence. Une évolution pourra se produire de I'étape 7 vers I'étape 10 si 'étape 7 est active et si la condition de transition "h" est vraie (h = 1), ou de étape 9 a l'étape 10 si 'étape 9 est active (X9 = 1) et si la condition de transition "j" est vraie (j 10 T Fig. 13 Exemple de fin de sélection de séquences 4.3 Séquences simultanées (mode paralléle) : 4.3.1 Début de séquences simultanées (divergence en ET) : Début de séquences simultanées (divergence de séquences simultanées) Lorsque le franchissement d'une transition conduit & activer plusieurs séquences en méme temps, ces séquences sont dites simultanées. Aprés leur activation simultanée, Vévolution des étapes actives dans chacune de ces séquences devient alors indépendante. Un seul symbole commun de transition est permis au-dessus de la double ligne horizontale de synchronisation (ISO 5807, symbole n” 9.2.2.5) 1 12 14 T T Fig. 14 Exemple de début de sequences simuttanées La figure 14 illustre l'exemple de séquences simultanées. Une évolution de l'étape 11 ne pourra s'effectuer vers les étapes 12, 14, et ** que si l'étape 11 est active (X11= 1) t si la condition de transition "b" associée a la transition commune est vraie (b= 1) 4.3.2 Fin de séquences simultanées (convergence en ET) : Pour synchroniser les convergences de plusieurs séquences en méme temps, la structure suivante est utilisée Un seul symbole commun de transition peut étre placé sous la double ligne horizontale de synchronisation. En cas de séquences simultanées, le symbole complet de transition Informatique Industrielle iBOUGANSSAEST-Salé Département M. 2020/2021 est composé du symbole 3.1 et de la double ligne horizontale. La divergence et la convergence de séquences simultanées peuvent étre effectuées en une ou plusieurs fois (voir figure 16). 16 T Fig. 15 Exemple de fin de séquences simultanées La figure16 illustre 'exemple de convergence de séquences simultanées. Une évolution des étapes 13, 15 et ** ne pourra seffectuer vers l'étape 16 que si les étapes immédiatement au-dessus de la double ligne sont actives et si la condition de transition "d” associée @ la transition commune est vraie (d = 1) 5. Régles de syntaxe : L'altermance étape - transition et transition - étape doit toujours étre respectée pour chaque séquence parcourue, par exemple | 6. Ordres détaillés ou actions détaillées et conditions de transition détaillées 6.1 Qualification des ordres (actions) La correspondance exacte entre la durée des ordres et la durée de l'activité des étapes est indiquée en affectant aux symboles des ordres détaillés les lettres suivantes Informatique Industrielle i BOUGANSSAEST-Salé Département M.1 6.2 Ordres (actions) détaillé(e)s : 2020/2021 Ne ‘Symbole Description Eeriture Automgen “dion non memonisée 1 = ef L 52] [16 LOrirerA’ ° F aes Fe on = ne “alion mémorisée 10 [HS |pébut action "A" oy on BOS ACTON A] ss 1 8 od int naan ° { BE AGTONA “lion non mémoreée mais tarde cr @ 54. a Bo LACTIONS FOES] z= aL 0 55 Bg ACTIONS TORS) Action mémorisée atretardée pana xe 2S isi aces = sf — 56. I 25 +S | Arrét action “A” oy aa 57. 26 7 ‘Aiion mémorisée etimiée dans le temps racion™ ve isu mar - es 58. et w 1 ‘Arrét actor - on Informatique Industrielle i.BOUGANSSA